CN113753454A - 货叉、货箱存取系统以及货箱存取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货叉、货箱存取系统以及货箱存取方法，涉及物流领域，用于优化货箱的存取操作。该货叉包括基座、套筒、提拉件以及拨叉。基座被构造为提供支撑。套筒，具有贯穿套筒轴向的空腔以及贯穿套筒筒壁的开孔，空腔和开孔连通；套筒与基座固定连接。提拉件可升降地安装于基座且至少部分位于空腔中。拨叉安装于套筒的开孔处；拨叉被构造在支撑位置和回缩位置之间切换；其中，当拨叉处于支撑位置，拨叉部分伸出到开孔外部；当拨叉处于回缩位置，拨叉全部位于空腔中。上述技术方案便捷地实现了存取货箱操作，且存取效率高。

Description

货叉、货箱存取系统以及货箱存取方法

技术领域

本发明涉及物流领域，具体涉及一种货叉、货箱存取系统以及货箱存取方法。

背景技术

在物流仓库内，货箱成堆设置。需要使用某一层货箱时，需要从最上面一层开始，逐一取出上面的货箱。

发明人发现，现有技术中至少存在下述问题：这种取货方式比较慢，费时费力。

发明内容

本发明提出一种货叉、货箱存取系统以及货箱存取方法，用以优化货箱的存取操作。

本发明实施例提供了一种货叉，包括：

基座，被构造为提供支撑；

套筒，具有贯穿所述套筒轴向的空腔以及贯穿所述套筒筒壁的开孔，所述空腔和所述开孔连通；所述套筒与所述基座固定连接；

提拉件，可升降地安装于所述基座且至少部分位于所述空腔中；以及

拨叉，安装于所述套筒的开孔处；所述拨叉被构造在支撑位置和回缩位置之间切换；其中，当所述拨叉处于支撑位置，所述拨叉部分伸出到所述开孔外部；当所述拨叉处于回缩位置，所述拨叉全部位于所述空腔中。

在一些实施例中，货叉还包括：

驱动机构，与所述提拉件驱动连接，以驱动所述拨叉在所述支撑位置和所述回缩位置之间切换。

在一些实施例中，所述提拉件包括：

提拉杆，可升降地安装于所述基座；以及

挡块，与所述提拉杆固定连接；

其中，所述拨叉与所述套筒可转动连接，且两者的转轴位于所述拨叉的中部；所述拨叉的一端位于所述转轴和所述挡块之间，以使得所述挡块随着所述提拉杆上升时驱动所述拨叉转动；所述拨叉的另一端作为支撑端。

在一些实施例中，所述拨叉的另一端被构造为平面，其中，当所述拨叉处于支撑位置，所述平面是水平的。

在一些实施例中，货叉还包括：

复位件，安装于所述转轴；所述复位件被构造为使得所述拨叉从所述支撑位置复位至所述回缩位置。

在一些实施例中，所述复位件选自以下其中一种：卷簧、拉簧、板簧。

在一些实施例中，同一根所述套筒沿着自身轴向方向开设有至少两个所述开孔，每个所述开孔处都安装有一个所述拨叉。

在一些实施例中，位于同一个所述套筒上的相邻两个所述拨叉之间的距离为设定值，以使得相邻两个所述拨叉之间的间隙足够容纳货箱。

在一些实施例中，所述提拉件的挡块与所述拨叉一一对应。

在一些实施例中，所述提拉件包括至少两个，两个所述提拉件安装于所述基座。

在一些实施例中，所述驱动机构包括：

电磁铁，安装于所述基座；以及

磁性件，安装于所述提拉件；其中，当所述电磁铁处于通电状态，所述电磁铁和所述磁性件吸合，所述拨叉处于支撑位置；当所述电磁铁处于断电状态，所述电磁铁和所述磁性件分开，所述拨叉处于回缩位置。

在一些实施例中，所述基座包括内腔以及与所述内腔连通的安装孔；所述电磁铁和所述磁性件都位于所述内腔中，所述提拉件伸出所述安装孔。

在一些实施例中，货叉还包括：

限位件，安装于所述提拉件，以限制所述拨叉相对于所述提拉件的转动极限位置。

在一些实施例中，所述限位件包括：

第一限位件，安装于所述提拉件；当所述拨叉处于回缩位置，所述拨叉与所述第一限位件抵顶；以及

第二限位件，安装于所述提拉件；当所述拨叉处于支撑位置，所述拨叉与所述第二限位件抵顶。

本发明实施例还提供一种货箱存取系统，包括货箱以及本发明任一技术方案所提供的货叉；所述货箱的边缘设置有允许所述货叉的提拉件穿过的提货孔。

在一些实施例中，同一根所述套筒沿着自身轴向方向开设有两个所述开孔，每个所述开孔处都安装有一个所述拨叉；且位于同一个所述套筒上的两个所述拨叉之间的距离B大于所述货箱的高度A。

在一些实施例中，所述距离B与所述高度A的差值大于C；其中，C为所述拨叉从所述支撑位置切换到所述回缩位置时，所述拨叉在在沿着所述套筒轴向方向上的长度差值。

本发明实施例还提供一种货箱存取方法，包括以下步骤：

将本发明任一技术方案所提供的货叉的提拉件伸入到待提起的货箱边缘的提货孔中；

切换所述拨叉的位置，使得所述拨叉从回缩位置切换至支撑位置；

提起所述货叉，以使得所述拨叉带着其所支撑住所述货箱一起提升。

在一些实施例中，所述货叉提起的货箱层数大于2层，所述拨叉的数量大于两个；所述方法还包括以下步骤：

放下位于最下方的所述货箱，且使得其他层的所述货箱仍然被所述货叉支撑。

上述技术方案提供的货叉，通过提拉件的升降使得拨叉在支撑位置和回缩位置之间切换；当拨叉处于支撑位置，拨叉部分伸出到开孔外部，以形成凸起，该凸起支撑住货箱的边缘，以方便后续提起整个货箱。当拨叉处于回缩位置，拨叉全部位于空腔中，整个套筒可以从货箱的提货孔中脱离出来，从而实现货叉与货箱的分离。上述技术方案通过改变套筒的长度，使得一次性可以提取的货箱层数可控，具体来说使得套筒的长度大于多层叠置货箱的总高度，通过拨叉支撑多层叠置货箱中的最下面一层货箱，实现了整体提起多层货箱。可见，上述技术方案便捷地实现了多层货箱的提取操作，货箱存取效率高。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的货叉提起货箱的状态示意图；

图2为本发明实施例提供的货叉应用于货箱存取系统的立体示意图；

图3为本发明实施例提供的货叉立体结构示意图；

图4a为本发明实施例提供的货叉处于回缩位置的局部放大示意图；

图4b为本发明实施例提供的货叉处于支撑位置的局部放大示意图；

图5a为本发明实施例提供的货叉的提拉杆在一次升降过程中处于原始状态即未提起状态的结构示意图；

图5b为本发明实施例提供的货叉的提拉杆在一次升降过程中处于提起状态的结构示意图；

图5c为本发明实施例提供的货叉的提拉杆在一次升降过程中处于放下状态的结构示意图；

图6a为本发明实施例提供的货叉的拨叉处于收缩位置的结构示意图；

图6b为本发明实施例提供的货叉的拨叉处于支撑位置的结构示意图；

图7a为本发明实施例提供的货叉的驱动机构使得提拉杆处于未提起状态的结构示意图；

图7b为本发明实施例提供的货叉的驱动机构使得提拉杆处于提起状态的结构示意图；

图8a～图8d为本发明实施例提供的货叉的基座和拨叉处于不同相对位置的结构示意图；

图9a为本发明实施例提供的单个货箱立体结构示意图；

图9b为本发明实施例提供的多个货箱立体结构示意图；

图10为本发明实施例提供的货箱存取方法流程示意图。

具体实施方式

下面结合图1～图10对本发明提供的技术方案进行更为详细的阐述。

参见图1至图3，本发明实施例提供一种货叉10，该货叉10用于一次性取出一个或者多个货箱20。该货叉10的拨叉4卡住货箱20的边缘。为了方便拨叉4对货箱20施力，货箱20的边缘设置有提货孔201，如图9a和图9b所示。

参见图3至图5c，货叉10包括基座1、套筒2、提拉件3以及拨叉4。

基座1被构造为提供支撑。在一些实施例中，基座1比如为方形结构，下方四角布置有4根套筒2，套筒2互相平行。货箱20四角都设置有提货孔201，基座1上各个套筒2的间距与货箱20的提货孔201间距相等，每个套筒2对应一个提货孔201。套筒2越长，一次性能够勾起的货箱20的层数越多。在一些实施例中，单个货箱20的层高记为A，如图9a所示。

参见图4a至图5c，套筒2具有沿着套筒2轴向延伸的空腔21以及贯穿套筒2筒壁的开孔22，空腔21和开孔22连通。套筒2与基座1固定连接。在一些实施例中，套筒2为中空圆管结构，套筒2的上端和基座1固定且连通，套筒2的下端为锥形或纺锤形，套筒2下端的这种结构可方便套筒2插入、离开提货孔201。

提拉件3可升降地安装于基座1且至少部分位于空腔21中。拨叉4安装于套筒2的开孔22处，对比图5a至图5c，可以看出提拉件3相对于套筒2的升、降。

拨叉4被构造在支撑位置和回缩位置之间切换。其中，当拨叉4处于支撑位置，拨叉4部分伸出到开孔22外部，如图4b、图5b或者图5c所示；当拨叉4处于回缩位置，拨叉4全部位于空腔21和开孔22中，拨叉4不凸出于套筒2的圆周面，如图4a或者图5a所示。在一些实施例中，拨叉4与套筒2铰接。在一些实施例中，拨叉4相对于套筒2转动到极限位置，会被限位件7挡住，以防止拨叉4过度转动。本实例转动角度以0～30°为例。参见图4a和图4b，限位件7安装于提拉件3，以限制拨叉4相对于提拉件3的转动极限位置。在一些实施例中，参见图4a和图4b,限位件7包括第一限位件71和第二限位件72。第一限位件71安装于提拉件3；当拨叉4处于回缩位置，拨叉4与第一限位件71抵顶。第二限位件72安装于提拉件3；当拨叉4处于支撑位置，拨叉4与第二限位件72抵顶。第一限位件71和第二限位件72都可以采用固定杆、固定块等刚性结构。

在提取货箱20的过程中，货叉10在其他机构的带动下整体下降，当货叉10下降到设定位置之后，通过切换拨叉4的状态，使得拨叉4从回缩位置切换至支撑位置，并卡在货箱20的边缘。然后再整体提起货叉10，使得货叉10和货箱20共同上升至需要的位置。

参见图1至图3，整个货叉10的升降由提拉带30带动。具体来说，基座1上方固定有提拉带30，提拉带30与存取车40连接。存取车40上有卷扬升降机构401，通过卷扬升降机构401带动提拉带30缠绕、释放，以实现将基座1提起或放下。提拉带30采用高强度薄钢带，厚度0.1mm～0.5mm，抗拉强度可达1400MPa，强度高，柔韧性高，可在轴上卷绕。提拉带30也可采用软质编织带、钢丝绳等实现方式。

下面详细介绍如何切换拨叉4的位置。

参见图4a至图6b,在一些实施例中，提拉件3包括提拉杆31以及挡块32。提拉件3可以用刚性杆，也可以用碳纤维杆、钢丝绳、高强度尼龙绳等替代。

提拉杆31可升降地安装于基座1。挡块32与提拉杆31固定连接，挡块32随着提拉件3上下移动而移动。其中，拨叉4与套筒2可转动连接，且转轴33位于拨叉4的中部；拨叉4的一端位于转轴33和挡块32之间，以使得挡块32随着提拉杆31上升时驱动拨叉4转动；拨叉4的另一端作为支撑端。挡块32上表面可与拨叉4接触或脱离。提拉件3向上移动时，挡块32与拨叉4接触，并带动拨叉4伸出。提拉件3向下移动时，挡块32与拨叉4脱离。如果拨叉4上没有货箱20，则拨叉4在后文介绍的复位件6弹力作用下缩回套筒2内。如果拨叉4上有货箱20，则拨叉4被货箱20压住无法缩回。

整个提货箱20的过程如下：提拉杆31上升会带动挡块32一同上升，挡块32上升过程中会抵顶拨叉4的底面，使得拨叉4相对于套筒2转动。拨叉4转动后会使得拨叉4的一端转出到开孔22的外部，形成突出于套筒2外表面的凸起，该凸起会卡在货箱20的提货孔201周围的壁体(比如货箱20的底面)上，形成拨叉4对货箱20的支撑。随后，再将整个货叉10连带货箱20一起提升到所需要的位置。在该位置，放下提拉杆31，使得拨叉4复位至回缩位置，使得货箱20能够从货叉10上脱落下来。上文介绍的是一根提拉杆31只对应设置一个拨叉4的情形。

如果一根提拉杆31对应两个甚至更多个的拨叉4，其结构为：在一些实施例中，同一根套筒2沿着自身轴向方向开设有两个相互间隔的开孔22，每个开孔22处都安装有一个拨叉4。每个拨叉4对应一个货箱20。同一根套筒2上的两个拨叉4可以卡住两个货箱20。该结构中，两个拨叉4之间是独立的，不会因为一个拨叉4状态的改变而影响另一个拨叉4的状态。上述技术方案，可以将最下面一个货箱20单独释放，随后将该货箱20存储于车体内，其他货箱20放回货架内。上述技术方案，倒箱操作所需要的步骤少，存取速度和倒箱速度都得到极大的提升，存取货箱策略更灵活。

在一些实施例中，位于同一个套筒2上的相邻两个拨叉4之间的距离为设定值。该设定值大于货箱20的高度A，以使得相邻两个拨叉4之间的间隙足够容纳货箱20。

参见图5a至图6b,在一些实施例中，提拉件3的挡块32与拨叉4一一对应。每个挡块32推动一个拨叉4从回缩装置切换至支撑位置。

以一根提拉杆31沿着轴向方向设置两个挡块32为例。整个提货箱20的过程如下：提拉杆31上升会带动两个挡块32一同上升，各个挡块32上升过程中会抵顶各自对应的拨叉4的底面，使得各个拨叉4相对于套筒2转动。拨叉4转动后会使得拨叉4的一端转出到开孔22的外部，形成突出于套筒2外表面的凸起。位于上方的拨叉4卡住倒数第2个货箱20，以支撑第一层到倒数第二层这些层的全部货箱20。然后，最下方的货箱20卡在最下方的拨叉4的凸起上，最下方的拨叉4只支撑位于最下方的货箱20。随后，再将整个货叉10连带货箱20一起提起到需要的位置。在该位置，放下提拉杆31，使得最下方的拨叉4复位至回缩位置，使得最下方的货箱20能够从货叉10上脱落下来。而位于上方的各层货箱20由于位于上方拨叉4的支撑，而不会掉落下来，这样就实现了单独释放最下面一层货箱20。

回到图6a至图6b，在一些实施例中，拨叉4的另一端被构造为平面40。其中，当拨叉4处于支撑位置，平面40是水平的。

参见图5a至图5c，如上文介绍的，在一些实施例中，货叉10还包括复位件6，复位件6安装于转轴33。复位件6被构造为使得拨叉4从支撑位置复位至回缩位置。复位件6分别作用在拨叉4和套筒2上，初始状态下复位件6使拨叉4缩回套筒2内。提拉件3上有挡块32，当提拉件3上升时，挡块32上表面托着拨叉4底部，拨叉4旋转。当拨叉4摆动至支撑位置时，拨叉4伸出至最大角度。当提拉件3下降时，拨叉4在复位件6作用下回转。当拨叉4摆动至回缩位置时停止转动，拨叉4收回至套筒2内。

在一些实施例中，复位件6选自以下其中一种：卷簧、拉簧、板簧。随着提拉杆3的上升，拨叉4通过转动从回缩位置转动到支撑位置的过程中，复位件6被压缩而产生弹性力，后续提拉杆3下降后，拨叉4在复位件6的弹性力作用下，也恢复至回缩位置，实现复位。

参见图1～图3、图5a～图5c或者图8a～图8d，在一些实施例中，提拉件3包括至少两个，两个提拉件3安装于同一个基座1。两个提拉件3设置在基座1的不同位置，各个提拉件3上的拨叉4对货箱20的不同位置形成支撑，这样使得货箱20受力更加稳固，在提升、下降过程中货箱20更加稳固。

拨叉4在提拉件3圆周上的凸出位置并不加以限定，图8a～图8d示意了多种情形。对于同一个基座1的多根提拉件3而言，各个提拉件3上的拨叉4凸起于套筒2外圆周面的方向可以相同，也可以不相同。对于同一根提拉件3上的多个拨叉4，各个拨叉4凸起于套筒2表面的方向同样可以相同，也可以不相同，即拨叉4伸出方向可以是同向、反向、成角度等多种方向。

参见图7a和图7b，在一些实施例中，货叉10还包括驱动机构5，驱动机构5与提拉件3驱动连接，以将拨叉4在支撑位置和回缩位置之间切换。驱动机构5通过改变提拉件3相对于套筒2的轴向位置，即提起、放下提拉件3，使得拨叉4在支撑位置和回缩位置之间切换。

驱动机构5可用电磁铁、电机、连杆结构等方式实现。电机可以是旋转电机、音圈电机等。例如可1个电机通过连杆结构控制基座1上的所有提拉件3，也可1个电机控制2个提拉件3，也可1个电机控制1个提拉件3。电磁铁或电机的供电采用充电电池、电容、有线供电等方式。充电电池或电容布置在基座1内，当货叉升高到存取车顶时从存取车主电源充电；有线供电采用从存取车顶部悬垂导线至基座1内部取电的方式。

参见图7a和图7b，在一些实施例中，驱动机构5包括电磁铁51以及磁性件52。电磁铁51安装于基座1。磁性件52安装于提拉件3。其中，当电磁铁51处于通电状态，电磁铁51和磁性件52吸合，拨叉4处于支撑位置；当电磁铁51处于断电状态，电磁铁51和磁性件52分开，拨叉4处于回缩位置。电磁铁51和磁性件52采用电磁配合的方式，不仅结构紧凑，而且改变提拉件3位置所需要的零件数量少，占用空间小，使得相同长度的套筒2一次性提取的货箱20层数最多。

继续参见图7a和图7b，在一些实施例中，基座1包括内腔11以及与内腔11连通的安装孔12；电磁铁51和磁性件52都位于内腔11中，提拉件3伸出安装孔12。

本发明一些实施例提供一种货箱存取系统，包括货箱20以及本发明任一技术方案所提供的货叉10；货箱20的边缘设置有允许货叉10的提拉件3穿过的提货孔201。

在一些实施例中，同一根套筒2沿着自身轴向方向开设有两个开孔22，每个开孔22处都安装有一个拨叉4；且位于同一个套筒2上的两个拨叉4之间的距离B(参见图5b)大于货箱20的高度A(参见图9a)。

在一些实施例中，距离B与高度A的差值大于C；其中，C为拨叉4从支撑位置切换到回缩位置时，拨叉4在竖直方向上的长度差值。上述技术方案，使得货叉10可以单独释放最下面的货箱20。货叉10配合卷扬升降机构401(参见图2)，可以取1-N层中的任意一箱或相邻多箱货箱20。

以一根提拉件3对应两个拨叉4为例，最下面的拨叉4被位于最下方的货箱20压紧，位于上方的拨叉4被倒数第2个货箱20压紧。当提拉杆3回缩时，位于下方的拨叉4从支撑位置切换至回缩位置，而位于上方的拨叉4由于被倒数第2个货箱20压紧而不会切换状态，即位于上方的拨叉4保持在支撑位置，且持续对倒数第2个货箱20起到支撑作用。当最下方的货箱20脱落后，可以将整个货叉10连带剩余的货箱20再放回到需要的位置。然后再切换位于上方的拨叉4的状态，使其从支撑位置切换至回缩位置，以实现将剩余的货箱20放回到位。

参见图10，本发明实施例还提供一种货箱存取方法，该方法可以采用本发明任意实施例提供的货箱存取系统实现。该方法包括以下步骤：

步骤S100、将本发明任一技术方案所提供的货叉10的提拉件3伸入到待提起的货箱20边缘的提货孔201中。关于货叉10的具体结构请参见上文介绍的内容，此处不再赘述。

步骤S200、切换拨叉4的位置，使得拨叉4从回缩位置切换至支撑位置。拨叉4的位置的切换方法有多种，可以采用电机驱动拨叉4改变位置，亦可采用上文介绍的实现方式。

步骤S300、提起货叉10，以使得拨叉4带着其所支撑住货箱20一起提升。

在一些实施例中，参见图1，货叉10提起的货箱20层数大于2层，拨叉4的数量大于两个。所述方法还包括以下步骤：放下位于最下方的货箱20，且使得其他层的货箱20仍然被货叉10支撑。上述技术方案，实现了单独释放最下方的货箱20。

货叉可以一次抓取N件货箱，抓取量越小则存取车行走电机和提升电机功率可越小，车体高度越低，作业效率越低；抓取量越大则存取车行走电机和提升电机功率越大，车体高度越高，作业效率越高。下面以N＝3详细介绍抓取货箱20的过程。

1、存取车收到取箱任务，例如目标货箱20的坐标为(X6，Y8，Z3)，此底层货箱20上方堆叠有2件货箱20。存取操作之前，先将空存取车移动至此货箱20正上方。

2、提升电机转动，卷扬升降机构401转动，带动货叉10连续下降。四根套筒2从货箱20的货箱孔201内穿过后，提升电机停转。

3、电磁铁51吸合或拨叉电机转动，提拉件3上升，带动拨叉4伸出。提升电机反转，货叉带动3件货箱20向上移动，到存取车40顶部停止。货箱20压在拨叉4上后，电磁铁51断电或拨叉电机反转，提拉件3下降。拨叉4被货箱20压住，不会缩回，货物不会掉落。

4、平移板移动到货箱20下，货叉10下降，使最下面一件货箱20与平移板接触上。货叉10继续下降，使最下层的货箱20与最下方拨叉4脱离，最下方拨叉4在复位件6弹力作用下缩回。提升电机转动使货叉10上升，使套筒2从最下面的提货孔201内移出。平移板托着货箱20移动至存取车40内。最下层的货箱20释放之后，其余的货箱20被位于上方的拨叉4支撑。

5、提升电机转动使货叉10下降，使货叉10上剩余2件货箱10底面接触货架内的货箱20，货叉10继续下降使货箱20和位于上方的拨叉4脱离，拨叉4在复位件6弹力作用下缩回。提升电机转动使货叉10上升至顶部，一次取箱过程完毕。

需要说明的是，上述方式只是介绍一种存取货箱20的方式，其只为示意而非限定，实际存取货箱20的策略可以灵活多样：比如，货叉10可以1次取货架内最上层的1-N件货箱20，将第N件货箱20单独取出、释放，此方式适用于目标货箱仅一件时。也可将相邻的1-N件一次性取出，一次性释放，此方式适用于目标货箱多件相邻时采用，或倒箱时采用。一次性存取货箱20的层数N受限于货叉10高度限制以及单层货箱20的高度。货架内堆叠的货箱层数≥N。货叉10一次取箱可以取1件/2件…至N件。取几件由目标货箱的位置和上方堆叠货箱数决定。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (19)

1.一种货叉，其特征在于，包括：

基座(1)，被构造为提供支撑；

套筒(2)，具有沿着所述套筒(2)轴向延伸的空腔(21)以及贯穿所述套筒(2)筒壁的开孔(22)，所述空腔(21)和所述开孔(22)连通；所述套筒(2)与所述基座(1)连接；

提拉件(3)，可升降地安装于所述基座(1)且至少部分位于所述空腔(21)中；以及

拨叉(4)，安装于所述套筒(2)的开孔(22)处；所述拨叉(4)被构造为随着所述提拉件(3)的升降在支撑位置和回缩位置之间切换；其中，当所述拨叉(4)处于支撑位置，所述拨叉(4)部分伸出到所述开孔(22)外部；当所述拨叉(4)处于回缩位置，所述拨叉(4)全部位于所述空腔(21)中。

2.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，还包括：

驱动机构(5)，与所述提拉件(3)驱动连接，以驱动所述拨叉(4)在所述支撑位置和所述回缩位置之间切换。

3.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述提拉件(3)包括：

提拉杆(31)，可升降地安装于所述基座(1)；以及

挡块(32)，与所述提拉杆(31)固定连接；

其中，所述拨叉(4)与所述套筒(2)可转动连接，且两者的转轴(33)位于所述拨叉(4)的中部；所述拨叉(4)的一端位于所述转轴(33)和所述挡块(32)之间，以使得所述挡块(32)随着所述提拉杆(31)上升时驱动所述拨叉(4)转动；所述拨叉(4)的另一端作为支撑端。

4.根据权利要求3所述的货叉，其特征在于，所述拨叉(4)的另一端被构造为平面，其中，当所述拨叉(4)处于支撑位置，所述平面是水平的。

5.根据权利要求3所述的货叉，其特征在于，还包括：

复位件(6)，安装于所述转轴(33)；所述复位件(6)被构造为使得所述拨叉(4)从所述支撑位置复位至所述回缩位置。

6.根据权利要求5所述的货叉，其特征在于，所述复位件(6)选自以下其中一种：卷簧、拉簧、板簧。

7.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，同一根所述套筒(2)沿着自身轴向方向开设有至少两个所述开孔(22)，每个所述开孔(22)处都安装有一个所述拨叉(4)。

8.根据权利要求7所述的货叉，其特征在于，位于同一个所述套筒(2)上的相邻两个所述拨叉(4)之间的距离为设定值，以使得相邻两个所述拨叉(4)之间的间隙足够容纳货箱(20)。

9.根据权利要求7所述的货叉，其特征在于，所述提拉件(3)的挡块(32)与所述拨叉(4)一一对应。

10.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述提拉件(3)包括至少两个，两个所述提拉件(3)安装于所述基座(1)。

11.根据权利要求2所述的货叉，其特征在于，所述驱动机构(5)包括：

电磁铁(51)，安装于所述基座(1)；以及

磁性件(52)，安装于所述提拉件(3)；其中，当所述电磁铁(51)处于通电状态，所述电磁铁(51)和所述磁性件(52)吸合，所述拨叉(4)处于支撑位置；当所述电磁铁(51)处于断电状态，所述电磁铁(51)和所述磁性件(52)分开，所述拨叉(4)处于回缩位置。

12.根据权利要求11所述的货叉，其特征在于，所述基座(1)包括内腔(11)以及与所述内腔(11)连通的安装孔(12)；所述电磁铁(51)和所述磁性件(52)都位于所述内腔(11)中，所述提拉件(3)伸出所述安装孔(12)。

13.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，还包括：

限位件(7)，安装于所述提拉件(3)，以限制所述拨叉(4)相对于所述提拉件(3)的转动极限位置。

14.根据权利要求13所述的货叉，其特征在于，所述限位件(7)包括：

第一限位件(71)，安装于所述提拉件(3)；当所述拨叉(4)处于回缩位置，所述拨叉(4)与所述第一限位件(71)抵顶；以及

第二限位件(72)，安装于所述提拉件(3)；当所述拨叉(4)处于支撑位置，所述拨叉(4)与所述第二限位件(72)抵顶。

15.一种货箱存取系统，其特征在于，包括货箱(20)以及权利要求1～14任一所述的货叉(10)；所述货箱(20)的边缘设置有允许所述货叉(10)的提拉件(3)穿过的提货孔(201)。

16.根据权利要求15所述的货箱存取系统，其特征在于，同一根所述套筒(2)沿着自身轴向方向开设有两个所述开孔(22)，每个所述开孔(22)处都安装有一个所述拨叉(4)；且位于同一个所述套筒(2)上的两个所述拨叉(4)之间的距离B大于所述货箱(20)的高度A。

17.根据权利要求16所述的货箱存取系统，其特征在于，所述距离B与所述高度A的差值大于C；其中，C为所述拨叉(4)从所述支撑位置切换到所述回缩位置时，所述拨叉(4)在在沿着所述套筒(2)轴向方向上的长度差值。

18.一种货箱存取方法，其特征在于，包括以下步骤：

将权利要求1～14任一所述的货叉(10)的提拉件(3)伸入到待提起的货箱(20)边缘的提货孔(201)中；

切换所述拨叉(4)的位置，使得所述拨叉(4)从回缩位置切换至支撑位置；

提起所述货叉(10)，以使得所述拨叉(4)带着其所支撑住所述货箱(20)一起提升。

19.根据权利要求18所述的货箱存取方法，其特征在于，所述货叉(10)提起的货箱(20)层数大于2层，所述拨叉(4)的数量大于两个；所述方法还包括以下步骤：

放下位于最下方的所述货箱(20)，且使得其他层的所述货箱(20)仍然被所述货叉(10)支撑。

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