CN113753295A - 玻璃面板的包装设备 - Google Patents

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CN113753295A CN202111131808.XA CN202111131808A CN113753295A CN 113753295 A CN113753295 A CN 113753295A CN 202111131808 A CN202111131808 A CN 202111131808A CN 113753295 A CN113753295 A CN 113753295A
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Wuhu Dongxu Optoelectronic Equipment Technology Co ltd
Tunghsu Technology Group Co Ltd
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Abstract

本公开涉及一种玻璃面板的包装设备，包括设备主体和设置在设备主体上的移载平台，设备主体包括包装平台以及分别位于包装平台相对两侧的隔纸暂存平台和玻璃面板暂存平台，移载平台上设置有隔纸抓取臂和玻璃面板抓取臂，隔纸抓取臂和玻璃面板抓取臂能够分别在第一位置和第二位置之间同步移动，在第一位置，隔纸抓取臂对应隔纸暂存平台以操作隔纸，面板抓取臂对应包装平台以操作玻璃面板；在第二位置，隔纸抓取臂对应包装平台以操作隔纸，面板抓取臂对应玻璃面板暂存平台以操作玻璃面板。本公开能够解决玻璃面板包装和解包装需要在不同设备上完成的问题。

Description

玻璃面板的包装设备
技术领域
本公开涉及玻璃面板技术领域，具体地，涉及一种玻璃面板的包装设备。
背景技术
目前玻璃面板的包装及解包装作业，需要通过两个单独的生产工艺进行包装和解包装，设备功能单一，设备复杂且成本高。
发明内容
本公开的目的是提供一种玻璃面板的包装设备，该包装设备能够解决现有技术中玻璃面板的包装和解包装需要在不同设备上完成的技术问题。
为了实现上述目的，本公开提供一种玻璃面板的包装设备，包括设备主体和设置在设备主体上的移载平台，所述设备主体包括包装平台以及分别位于所述包装平台相对两侧的隔纸暂存平台和玻璃面板暂存平台，所述移载平台上设置有隔纸抓取臂和玻璃面板抓取臂，所述隔纸抓取臂和玻璃面板抓取臂能够分别在第一位置和第二位置之间同步移动，在所述第一位置，所述隔纸抓取臂对应所述隔纸暂存平台以操作隔纸，所述面板抓取臂对应所述包装平台以操作玻璃面板；在所述第二位置，所述隔纸抓取臂对应所述包装平台以操作隔纸，所述面板抓取臂对应所述玻璃面板暂存平台以操作玻璃面板。
可选地，所述隔纸抓取臂和所述玻璃面板抓取臂均包括连接于所述移载平台的升降机构和设置在所述升降机构下端的操作机构，所述升降机构用于驱动对应的所述操作机构沿竖直方向移动，所述操作机构用于可操作地抓取或释放所述隔纸或所述玻璃面板。
可选地，所述操作机构包括多个内外嵌套的方形框架，每个方形框架上设置有多个吸盘。
可选地，所述多个方形框架包括内框架以及相对于该内框架沿竖直方向移动的外框架。
可选地，所述操作机构还包括安装座和设置在所述安装座上的第一驱动机构，所述升降机构用于驱动所述安装座沿竖直方向移动，所述内框架固连于所述安装座的下端，所述第一驱动机构与所述外框架驱动连接，以驱动所述外框架沿竖直方向移动。
可选地，所述升降机构包括轨道、第一电机和第一传动机构，所述轨道连接于移载平台且沿竖直方向延伸，所述操作机构可移动地连接于所述轨道，所述第一电机通过所述第一传动机构驱动所述操作机构沿竖直方向移动，所述第一传动机构包括螺纹配合的丝杠和丝母，所述丝杠可绕自身轴线转动地设置在所述轨道上且沿竖直方向延伸，所述丝母固连于所述安装座，所述第一电机用于驱动所述丝杠转动。
可选地，所述隔纸暂存平台和所述玻璃面板暂存平台分别设置在所述包装平台关于纵向相对的两侧，所述包装设备还包括分别设置在所述包装平台关于横向相对的两侧的上料平台和下料平台，所述上料平台、包装平台和所述下料平台之间设置有输送机构，所述输送机构用于在所述上料平台、包装平台和所述下料平台之间传送包装箱，所述纵向和所述横向相互垂直且均垂直于竖直方向。
可选地，所述包装平台上设置有对中机构，该对中机构能够可操作地相对运动以夹持并定位所述包装箱。
可选地，所述对中机构包括能够在所述纵向上相对移动而夹持或释放所述包装箱的两个第一夹持部以及能够在所述横向上相对移动而夹持或释放所述包装箱的两个第二夹持部，并且两个所述第一夹持部分别通过第二驱动机构沿竖直方向移动以夹持或避让所述包装箱。
可选地，两个所述第一夹持部分别通过第三驱动机构相对移动，所述第三驱动机构包括第二电机和第二传动机构，所述第二电机通过所述第二传动机构驱动对应的所述第一夹持部移动，两个所述第二夹持部分别通过第四驱动机构相对移动，所述第四驱动机构包括第三电机和第三传动机构，所述第三电机通过所述第三传动机构驱动对应的所述第二夹持部移动。
通过上述技术方案，即本公开提供的玻璃面板的包装设备，可以将玻璃面板和隔纸放入包装箱而实现包装，也可以将包装箱内的玻璃面板和隔纸取出而实现解包装。
具体地，在包装工作时，开始阶段，同步移动的隔纸抓取臂和玻璃面板抓取臂将通过移载平台移动至第一位置，此时隔纸抓取臂对应隔纸暂存平台以抓取隔纸，玻璃面板抓取臂对应包装平台并处于待机状态；此后，第一阶段，两个抓取臂通过移载平台移动至第二位置，此时，隔纸抓取臂对应包装平台将隔纸放入包装箱内，而面板抓取臂对应玻璃面板暂存平台装抓取玻璃面板；接下来，第二阶段，两个抓取臂返回至第一位置，隔纸抓取臂将抓取隔纸，玻璃面板抓取臂将玻璃面板放入包装箱内，重复上述第一阶段和第二阶段的动作，实现玻璃面板的包装工作。
在解包装工作时，开始阶段，隔纸抓取臂和玻璃面板抓取臂将通过移载平台移动至第一位置，此时，玻璃面板抓取臂对应包装平台，将抓取包装箱内的玻璃面板，隔纸抓取臂对应隔纸暂存平台并处于待机状态；此后，第一阶段，两个抓取臂通过移载平台移动至第二位置，玻璃面板抓取臂对应玻璃面板暂存平台将玻璃面板放入暂存平台上，而隔纸抓取臂对应包装平台将包装箱内的隔纸抓取；接下来，第二阶段，两个抓取臂返回至第一位置，隔纸抓取臂将隔纸放入隔纸暂存平台上，而玻璃面板抓取臂将抓取包装箱内的玻璃面板，此后重复上述第一阶段和第二阶段的动作，实现玻璃面板的解包装工作。
本公开通过一个包装设备可以实现玻璃面板的包装和解包装两种操作，解决了现有技术中需要在不同设备上实现玻璃面板包装和解包装的技术问题，并且具有操作便捷、包装及解包装效率高的优点。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开示例性实施方式中提供的一种玻璃面板的包装设备的正面示意图。
图2是本公开示例性实施方式中提供的一种玻璃面板的包装设备的俯视示意图。
图3是本公开示例性实施方式中提供的一种玻璃面板的包装设备的包装平台的俯视示意图。
图4是本公开示例性实施方式中提供的一种玻璃面板的包装设备的抓取臂示意图。
附图标记说明
1-设备主体；2-移载平台；3-包装平台；4-隔纸暂存平台；5-玻璃面板暂存平台；6-隔纸抓取臂；7-玻璃面板抓取臂；8-上料平台；9-下料平台；10-对中机构；1001-第一夹持部；1002-第二夹持部；1003-第三驱动机构；1004-第二驱动机构；1005-第四驱动机构；12-升降机构；1201-第一电机；1202-轨道；13-操作机构；1301-外框架；1302-内框架；1303-吸盘；1304-安装座；1305-第一驱动机构；14-输送机构。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”是指包装设备处于使用状态时，其空间内的上、下，且对应于竖直方向；“纵向”对应于图2中的Y轴方向，亦对应于输送机构传送包装箱的输送方向；“横向”对应于图2中的X轴方向；“内、外”是指相对于部件或结构本身轮廓的内、外。此外，需要说明的是，所使用的术语如“第一、第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。另外，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。
根据本公开提供的一种玻璃面板的包装设备，参考图1至图4所示，包括设备主体1和设置在设备主体1上的移载平台2，设备主体1包括包装平台3以及分别位于包装平台3相对两侧的隔纸暂存平台4和玻璃面板暂存平台5，移载平台2上设置有隔纸抓取臂6和玻璃面板抓取臂7，隔纸抓取臂6和玻璃面板抓取臂7能够分别在第一位置和第二位置之间同步移动，在第一位置，隔纸抓取臂6对应隔纸暂存平台4以操作隔纸，面板抓取臂7对应包装平台3以操作玻璃面板；在第二位置，隔纸抓取臂6对应包装平台3以操作隔纸，面板抓取臂7对应玻璃面板暂存平台5以操作玻璃面板。
通过上述技术方案，即本公开提供的玻璃面板的包装设备，可以将玻璃面板和隔纸依次放入包装箱而实现包装，也可以将包装箱内的玻璃面板和隔纸依次取出而实现解包装。
在此需要说明的是，本公开中隔纸抓取臂6操作隔纸，玻璃面板抓取臂7操作玻璃面板，是指分别抓取或者释放隔纸和玻璃面板，这将在下文中通过对包装设备操作过程的详细说明得到进一步的理解。
具体地，在包装工作时，开始阶段，同步移动的隔纸抓取臂6和玻璃面板抓取臂7将通过移载平台2移动至第一位置，此时隔纸抓取臂6对应隔纸暂存平台以抓取隔纸，玻璃面板抓取臂7对应包装平台3并处于待机状态(即空闲状态)；此后，第一阶段，两个抓取臂通过移载平台2移动至第二位置，此时，隔纸抓取臂6对应包装平台3将隔纸放入包装箱内(即释放隔纸)，而面板抓取臂7对应玻璃面板暂存平台5将抓取玻璃面板；然后，在第二阶段，两个抓取臂返回至第一位置，隔纸抓取臂6将抓取隔纸，玻璃面板抓取臂7将玻璃面板放入包装箱内(即释放玻璃面板)，重复上述第一阶段和第二阶段的动作，实现玻璃面板的包装操作。
在解包装工作时，开始阶段，同步移动的隔纸抓取臂6和玻璃面板抓取臂7将通过移载平台2移动至第一位置，此时，玻璃面板抓取臂7对应包装平台3，将抓取包装箱内的玻璃面板，隔纸抓取臂6对应隔纸暂存平台4并处于待机状态(即空闲状态)；然后，在第一阶段，两个抓取臂通过移载平台2移动至第二位置，玻璃面板抓取臂7对应玻璃面板暂存平台5将玻璃面板释放并放入到该玻璃面板暂存平台5上，而隔纸抓取臂6对应包装平台3将包装箱内的隔纸抓取；然后，在第二阶段，两个抓取臂返回至第一位置，隔纸抓取臂6将隔纸释放并放入到隔纸暂存平台4上，而玻璃面板抓取臂7将抓取包装箱内的玻璃面板，此后重复上述第一阶段和第二阶段的动作，实现玻璃面板的解包装工作。
在一些实施方式中，参考图1和图4所示，隔纸抓取臂6和玻璃面板抓取臂7均包括连接于移载平台2的升降机构12和设置在升降机构12下端的操作机构13，升降机构12用于驱动对应的操作机构13沿竖直方向移动，操作机构13用于可操作地抓取或释放隔纸或玻璃面板。在工作中，当隔纸抓取臂6和玻璃面板抓取臂7移动至对应的操作平台时，例如，两个抓取臂移动至第一位置时，即隔纸暂存平台4和包装平台3的位置，此时升降机构12驱动操作机构13向下移动至抓取隔纸和抓取面板的位置，抓取完成后驱动操作机构13返回至设定好的安全位置。
操作机构13可以以任意合适的方式构造，例如，参考图4所示，可以包括多个内外嵌套的方形框架，每个方形框架上设置有多个吸盘1303。多个吸盘1303通过连接管与真空发生装置连接，真空发生装置产生的吸力，使吸盘吸附玻璃面板。另外，每个方形框架上可以设置一组气压表和电磁阀，通过气压表可以监控吸盘吸附或释放玻璃面板时的吸附状态，电磁阀可以根据实际应用需求，能够控制每个方形框架上的吸盘真空启闭。此外，通过多个方向框架能够增加抓取隔纸或玻璃面板时的稳定性。
为了适应不同尺寸的玻璃面板，多个内外嵌套的框架可以包括内框架以及相对于该内框架1302沿竖直方向移动的外框架1301。具体地，当需要吸附大尺寸的玻璃面板时，外框架1301可以移动至与内框架1302处于同一个平面，以使框架的吸附面积扩大，将更稳固地吸附玻璃面板。另外，在吸附小尺寸的玻璃面板时，外框架1301可以移动至内框架1302上方，仅通过内框架1302的吸盘吸附玻璃面板，能够节省能耗成本。
在一些具体的实施方式中，参考图4所示，操作机构13还包括安装座1304和设置在安装座1304上的第一驱动机构1305，升降机构12用于驱动安装座1304沿竖直方向移动，内框架1302固连于安装座1304的下端，第一驱动机构1305与外框架1301驱动连接，以驱动外框架1301沿竖直方向移动。这样，通过升降机构12驱动内框架1302和外框架1301整体上下移动，并通过第一驱动机构1305驱动外框架1301相对于内框架1302移动，以适用于不同尺寸的玻璃面板或隔纸，操作简单便捷。其中，第一驱动机构1305可以以任意合适的方式构造，例如，第一驱动机构1305可以为气缸，该气缸的缸体固连于安装座、活塞杆连接于外框架且沿竖直方向延伸，以驱动外框架1301上下移动。
升降机构12可以以任意合适的方式构造，例如，参考图4所示，升降机构12包括轨道1202、第一电机(1201)和第一传动机构，轨道1202连接于移载平台2且沿竖直方向延伸，操作机构13可移动地连接于轨道1202，第一电机(1201)通过第一传动机构驱动操作机构沿竖直方向移动。其中，第一传动机构可以以任意合适的方式构造，例如，第一传动机构可以包括螺纹配合的丝杠和丝母，丝杠可绕自身轴线转动地设置在轨道1202上且沿竖直方向延伸，丝母固连于安装座，第一电机(1201)用于驱动所述丝杠转动。这样，可以第一电机(1201)可以通过丝杠传动的方式驱动操作机构13沿竖直方向上下移动。在另一些实施方式中，第一电机(1201)还可以通过齿轮齿条啮合传动的方式或同步带传动的方式驱动操作机构13移动，本公开对此不作具体限定。
在一些实施方式中，移载平台2可以包括沿横向延伸的导轨，隔纸抓取臂6和玻璃面板抓取臂7的轨道1202可移动地设置在导轨上，隔纸抓取臂6和玻璃面板抓取臂7可以通过丝杠传动或齿轮齿条传动或同步带传动的方式在导轨上同步移动，本公开对此不作具体限定。
在一些实施方式中，参考图2所示，隔纸暂存平台4和玻璃面板暂存平台5分别设置在包装平台3关于纵向相对的两侧，包装设备还包括分别设置在包装平台3关于横向相对的两侧的上料平台8和下料平台9，上料平台8、包装平台3和下料平台9之间设置有输送机构14，输送机构14用于在上料平台8、包装平台3和下料平台9之间传送包装箱，纵向和横向相互垂直且均垂直于竖直方向。这样，可以将包装设备应用到生产线上，例如，在一种应用场景中，上料平台8可以接收来自上游设备的包装箱，并通过输送机构14运送至包装平台3，进行包装或解包装操作，随后将包装完成或解包装完成的包装箱通过输送机构14运送至下料平台9，进而运送至下一道工序。
为了进一步固定包装箱的位置，以便于包装或解包装操作，参考图3所示，包装平台上设置有对中机构10，该对中机构10能够可操作地相对运动以夹持并定位包装箱。通过对中机构10，可以对来自上料平台8的包装箱进行对中，以便隔纸抓取臂6和玻璃面板抓取臂7进行精准的包装或解包装操作。
对中机构10可以以任意合适的方式构造，例如，参考图2所示，对中机构10包括能够在纵向上相对移动而夹持或释放包装箱的两个第一夹持部1001以及能够在横向上相对移动而夹持或释放包装箱的两个第二夹持部1002，并且两个第一夹持部1001分别通过第二驱动机构1004沿竖直方向移动以夹持或避让所述包装箱。这样，两个第一夹持部1001能够通过夹持的方式实现对包装箱在纵向上的定位，两个第二夹持部1002能够通过夹持的方式实现对包装箱在横向上的定位。此外，两个第一夹持部1001分别通过第二驱动机构1004沿竖直方向移动，这样，在工作时，当包装箱通过上料平台8传输至包装平台3时，两个第一夹持部1001可以移动至输送机构14的下方以避让包装箱的传送，且在包装箱移动至包装平台3时，两个第一夹持部1001可以通过第二驱动机构1004移动至输送机构14的上方，以对包装箱进行夹持定位。具体的，可以在包装平台3上设置传感器，以检测包装箱的位置，例如在包装箱传送至包装平台3时，通过传感器的反馈控制输送机构14停止运转，随后通过对中机构10对包装箱进一步定位。传感器的数量可以为多个，且多个传感器可以沿输送机构14的输送方向，即从上料平台8朝向下料平台9的方向间隔地布置，例如，传感器可以包括沿输送方向依次设置的第一传感器、第二传感器和第三传感器，第一传感器用于检测包装箱进入包装平台3的起点位置，第二传感器用于在检测到包装箱后触发输送机构14开始减速运行，第三传感器用于检测包装箱运行到包装平台3上的终点位置，以触发输送机构14停止运行，同时触发对中机构10对包装箱夹持定位。因此，通过对中机构10、输送机构14和多个传感器的配合，能够精确的控制包装箱在包装平台3上的位置。
在一些具体的实施方式中，两个第一夹持部1001分别通过第三驱动机构1003相对移动，第三驱动机构1003包括第二电机和第二传动机构，第二电机通过第二传动机构驱动对应的第一夹持部移动，第二传动机构可以采用丝杠传动或齿轮齿条传动或同步带传动的方式，本公开在此不作具体限定。在另一些实施方式中，第三驱动机构1003也可以采用气缸，以通过气缸的方式驱动对应的第一夹持部1001移动。
另外，两个第二夹持部1002分别通过第四驱动机构1005相对移动，第四驱动机构1005包括第三电机和第三传动机构，第三电机通过所述第三传动机构驱动对应的所述第二夹持部1002移动，第三传动机构可以采用丝杠传动或齿轮齿条传动或同步带传动的方式，本公开在此不作具体限定。在另一些实施方式中，第四驱动机构1005也可以采用气缸，以通过气缸的方式驱动对应的第二夹持部1002移动。
在一些实施方式中，输送机构14可以包括沿纵向间隔布置且分别设置在上料平台8、包装平台3和下料平台9上的动力滚筒，以通过动力滚筒的转动带动包装箱沿纵向移动。其中，包装平台3上的动力滚筒包括沿横向间隔布置的两组，两组动力滚筒之间形成用于供两个第一夹持部1001沿竖直方向移动的空间。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种玻璃面板的包装设备，其特征在于，包括设备主体(1)和设置在设备主体(1)上的移载平台(2)，所述设备主体(1)包括包装平台(3)以及分别位于所述包装平台(3)相对两侧的隔纸暂存平台(4)和玻璃面板暂存平台(5)，所述移载平台(2)上设置有隔纸抓取臂(6)和玻璃面板抓取臂(7)，所述隔纸抓取臂(6)和玻璃面板抓取臂(7)能够分别在第一位置和第二位置之间同步移动，在所述第一位置，所述隔纸抓取臂(6)对应所述隔纸暂存平台(4)以操作隔纸，所述面板抓取臂(7)对应所述包装平台(3)以操作玻璃面板；在所述第二位置，所述隔纸抓取臂(6)对应所述包装平台(3)以操作隔纸，所述面板抓取臂(7)对应所述玻璃面板暂存平台(5)以操作玻璃面板。
2.根据权利要求1所述的玻璃面板的包装设备，其特征在于，所述隔纸抓取臂(6)和所述玻璃面板抓取臂(7)均包括连接于所述移载平台(2)的升降机构(12)和设置在所述升降机构(12)下端的操作机构(13)，所述升降机构(12)用于驱动对应的所述操作机构(13)沿竖直方向移动，所述操作机构(13)用于可操作地抓取或释放所述隔纸或所述玻璃面板。
3.根据权利要求2所述的玻璃面板的包装设备，其特征在于，所述操作机构(13)包括多个内外嵌套的方形框架，每个方形框架上设置有多个吸盘(1303)。
4.根据权利要求3所述的玻璃面板的包装设备，其特征在于，所述多个方形框架包括内框架(1302)以及相对于该内框架(1302)沿竖直方向移动的外框架(1301)。
5.根据权利要求4所述的玻璃面板的包装设备，其特征在于，所述操作机构(13)还包括安装座(1304)和设置在所述安装座(1304)上的第一驱动机构(1305)，所述升降机构(12)用于驱动所述安装座沿(1304)竖直方向移动，所述内框架(1302)固连于所述安装座(1304)的下端，所述第一驱动机构(1305)与所述外框架(1301)驱动连接，以驱动所述外框架(1301)沿竖直方向移动。
6.根据权利要求2或5所述的玻璃面板的包装设备，其特征在于，所述升降机构(12)包括轨道(1202)、第一电机(1201)和第一传动机构，所述轨道(1202)连接于移载平台(2)且沿竖直方向延伸，所述操作机构(13)可移动地连接于所述轨道(1202)，所述第一电机(1201)通过所述第一传动机构驱动所述操作机构(13)沿竖直方向移动，
所述第一传动机构包括螺纹配合的丝杠和丝母，所述丝杠可绕自身轴线转动地设置在所述轨道(1202)上且沿竖直方向延伸，所述丝母固连于所述安装座(1304)，所述第一电机(1201)用于驱动所述丝杠转动。
7.根据权利要求1所述的玻璃面板的包装设备，其特征在于，所述隔纸暂存平台(4)和所述玻璃面板暂存平台(5)分别设置在所述包装平台(3)关于纵向相对的两侧，所述包装设备还包括分别设置在所述包装平台(3)关于横向相对的两侧的上料平台(8)和下料平台(9)，所述上料平台(8)、包装平台(3)和所述下料平台(9)之间设置有输送机构(14)，所述输送机构(14)用于在所述上料平台(8)、包装平台(3)和所述下料平台(9)之间传送包装箱，所述纵向和所述横向相互垂直且均垂直于竖直方向。
8.根据权利要求7所述的玻璃面板的包装设备，其特征在于，所述包装平台(3)上设置有对中机构(10)，该对中机构(10)能够可操作地相对运动以夹持并定位所述包装箱。
9.根据权利要求8所述的玻璃面板的包装设备，其特征在于，所述对中机构(10)包括能够在所述纵向上相对移动而夹持或释放所述包装箱的两个第一夹持部(1001)以及能够在所述横向上相对移动而夹持或释放所述包装箱的两个第二夹持部(1002)，并且两个所述第一夹持部(1001)分别通过第二驱动机构(1004)沿竖直方向移动以夹持或避让所述包装箱。
10.根据权利要求9所述的玻璃面板的包装设备，其特征在于，两个所述第一夹持部(1001)分别通过第三驱动机构(1003)相对移动，所述第三驱动机构(1003)包括第二电机和第二传动机构，所述第二电机通过所述第二传动机构驱动对应的所述第一夹持部(1001)移动，两个所述第二夹持部(1002)分别通过第四驱动机构(1005)相对移动，所述第四驱动机构(1005)包括第三电机和第三传动机构，所述第三电机通过所述第三传动机构驱动对应的所述第二夹持部(1002)移动。
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