CN113753073A - 车速控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

车速控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种车速控制方法、装置、设备及存储介质，该方法可应用于无人驾驶领域，该方法包括：获取车辆在高精度地图上的行驶路径，以及行驶路径上每个路径点对应的速度集合，根据每个路径点对应的速度集合，确定每个路径点的限速值，根据每个路径的限速值控制车辆的行驶速度。其中，每个路径点对应的速度集合包括与至少一个地图元素相关的限速值以及车辆的最大行驶速度值。由于各路径点的限速值是基于高精度地图上的多重信息确定的，可较好适应各种路况限速需求，从而实现对车辆速度的精准控制。

Description

车速控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车速控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着移动机器人技术的迅猛发展，近年来机器人应用场景和模式不断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，无人驾驶汽车(简称无人车)就是其中一员。无人车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。
在无人车决策规划中，对无人车的车速限制至关重要。目前常用的无人车限速方法主要是通过获取高精度地图上车道限速值来达到限速的目的，该限速方法单一，无法适应各种道路状况。
发明内容
本申请实施例提供一种车速控制方法、装置、设备及存储介质，提高对车辆速度的精确控制，以适应多种路况。
本申请实施例的第一方面提供一种车速控制方法，包括：
获取车辆在高精度地图上的行驶路径，以及所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，所述速度集合包括与至少一个地图元素相关的限速值以及所述车辆的最大行驶速度值；
根据所述每个路径点对应的速度集合，确定所述每个路径点的限速值；
根据所述每个路径点的限速值控制所述车辆的行驶速度。
可选的，所述地图元素包括道路元素，所述道路元素包括减速带、人行横道、停止线的至少一项；
在本申请的一个实施例中，获取所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：
获取所述车辆在所述高精度地图上的每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；
确定所述第一几何区域与所述高精度地图上所述道路元素对应的第二几何区域是否相交，若所述第一几何区域与所述第二几何区域相交，获取所述道路元素的限速值；
将所述道路元素的限速值加入所述速度集合。
可选的，所述地图元素包括车道元素；
在本申请的一个实施例中，获取所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：
获取所述车辆在所述高精度地图上的每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；
确定所述第一几何区域在所述高精度地图上的车道元素是否有限速要求，若有限速要求，获取所述车道元素的限速值；
将所述车道元素的限速值加入所述速度集合。
可选的，所述地图元素包括道路部件，所述道路部件包括交通指示灯、指示牌、路杆、障碍桩的至少一项；
在本申请的一个实施例中，获取所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：
获取所述车辆在所述高精度地图上每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；
确定所述第一几何区域与所述高精度地图上所述道路部件对应的第三几何区域是否相交，若所述第一几何区域与所述第三几何区域相交，获取所述道路部件的限速值；
将所述道路部件的限速值加入所述速度集合。
可选的，所述地图元素包括道路属性，所述道路属性包括道路的曲率、坡度的至少一项；
在本申请的一个实施例中，获取所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：
获取所述车辆在所述高精度地图上每个路径点的预设范围内的道路属性；
确定所述道路属性是否有限速要求，若有限速要求，获取所述道路属性的限速值；
将所述道路属性的限速值加入所述速度集合。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述每个路径点对应的速度集合，确定所述每个路径点的限速值，包括：
将所述每个路径点对应的速度集合中速度最小值，作为所述每个路径点的限速值。
本申请实施例的第二方面提供一种车速控制装置，包括：
获取模块，用于获取车辆在高精度地图上的行驶路径，以及所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，所述速度集合包括与至少一个地图元素相关的限速值以及所述车辆的最大行驶速度值；
处理模块，用于根据所述每个路径点对应的速度集合，确定所述每个路径点的限速值；
根据所述每个路径点的限速值控制所述车辆的行驶速度。
可选的，所述地图元素包括道路元素，所述道路元素包括减速带、人行横道、停止线的至少一项；
在本申请的一个实施例中，所述获取模块，具体用于：
获取所述车辆在所述高精度地图上的每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；
确定所述第一几何区域与所述高精度地图上所述道路元素对应的第二几何区域是否相交，若所述第一几何区域与所述第二几何区域相交，获取所述道路元素的限速值；
将所述道路元素的限速值加入所述速度集合。
可选的，所述地图元素包括车道元素；
在本申请的一个实施例中，所述获取模块，具体用于：
获取所述车辆在所述高精度地图上的每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；
确定所述第一几何区域在所述高精度地图上的车道元素是否有限速要求，若有限速要求，获取所述车道元素的限速值；
将所述车道元素的限速值加入所述速度集合。
可选的，所述地图元素包括道路部件，所述道路部件包括交通指示灯、指示牌、路杆、障碍桩的至少一项；
在本申请的一个实施例中，所述获取模块，具体用于：
获取所述车辆在所述高精度地图上每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；
确定所述第一几何区域与所述高精度地图上所述道路部件对应的第三几何区域是否相交，若所述第一几何区域与所述第三几何区域相交，获取所述道路部件的限速值；
将所述道路部件的限速值加入所述速度集合。
可选的，所述地图元素包括道路属性，所述道路属性包括道路的曲率、坡度的至少一项；
在本申请的一个实施例中，所述获取模块，具体用于：
获取所述车辆在所述高精度地图上每个路径点的预设范围内的道路属性；
确定所述道路属性是否有限速要求，若有限速要求，获取所述道路属性的限速值；
将所述道路属性的限速值加入所述速度集合。
在本申请的一个实施例中，所述处理模块，具体用于：
将所述每个路径点对应的速度集合中速度最小值，作为所述每个路径点的限速值。
本申请实施例的第三方面提供一种电子设备，包括：
存储器，处理器，以及计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。
本申请实施例的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。
本申请实施例的第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。
本申请实施例提供一种车速控制方法、装置、设备及存储介质，该方法可应用于无人驾驶领域，该方法包括：获取车辆在高精度地图上的行驶路径，以及行驶路径上每个路径点对应的速度集合，根据每个路径点对应的速度集合，确定每个路径点的限速值，根据每个路径的限速值控制车辆的行驶速度。其中，每个路径点对应的速度集合包括与至少一个地图元素相关的限速值以及车辆的最大行驶速度值。由于各路径点的限速值是基于高精度地图上的多重信息确定的，可较好适应各种路况限速需求，从而实现对车辆速度的精准控制。
附图说明
图1为本申请实施例提供的车速控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的局部示意图；
图3为本申请实施例提供的高精度地图上路径1的局部放大图；
图4为本申请实施例提供的高精度地图上路径2的局部放大图；
图5为本申请实施例提供的高精度地图上路径3的局部放大图；
图6为本申请实施例提供的高精度地图上路径4的局部放大图；
图7为本申请实施例提供的车速控制装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的电子设备的硬件结构图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应当理解，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
无人车的速度控制为无人车控制技术的主要控制对象之一，良好的车速控制可确保无人车的舒适度、安全性和稳定性。目前，在无人车决策规划中，主要依据高精度地图上车道限速值，实现对车辆速度的控制。在实际行驶过程中，还需要根据无人车上的各类传感器设备，检测周围环境，如遇到行人、其他车辆汇入等，进行必要加减速控制。
通常情况下，在路径规划完毕后，规划路线上的速度值即可确定，各线路上的速度值主要依据车道限速确定，由此可见，无人车限速指标较为单一，目前方案无法适应各种路况限速需求。
基于上述问题，发明人提出一种车速控制方法，提出融合高精度地图上的多种信息，包括各类道路元素、道路部件、道路属性等，根据高精度地图上各类信息对应的预设限速值，确定路径规划线路上各路径点的速度值，实现对无人车在路径规划线路上速度的精确控制，以适应多种路况。
需要说明的是，本申请实施例提供的车速控制方法可应用于车载终端，或者，地图服务器。
对于车载终端，车载终端可以预先从地图服务器上获取最新的高精度地图，车载终端基于高精度地图，完成对规划线路上各路径点速度值的预估，生成速度预估结果，例如速度曲线图，基于速度预估结果，控制无人车行驶。
对于地图服务器，地图服务器获取车载终端发送的路径规划请求，根据路径规划请求，生成路径规划线路，与此同时，地图服务器完成对规划线路上各路径点速度值的预估，生成速度预估结果，并向车载终端发送速度预估结果，以使车载终端根据该速度预估结果，控制无人车行驶。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本申请实施例提供的车速控制方法的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的车速控制方法，包括如下步骤：
步骤101、获取车辆在高精度地图上的行驶路径，以及行驶路径上每个路径点对应的速度集合。
高精度地图是精度更准、维度更广的电子导航地图。传统地图的精度为米级，可实现车辆的基本导航需求；高精度地图的精度为厘米级，除道路信息之外还包括与交通相关的周围静态信息，是实现无人驾驶的必要技术要求。传统地图服务对象是人类，高精地图服务机器，与车载传感器互相补充，为无人驾驶提供安全保障。
本实施例中，车辆的行驶路径为预先规划好的行驶路径，可将行驶路径看作是由多个路径点构成，表示为集合P＝{pi(xi，yi)|i＝1，...，N}，其中，i表示路径点的索引编号。
行驶路径上每个路径点对应的速度集合：包括与至少一个地图元素相关的限速值，以及车辆的最大行驶速度值。地图元素是指高精度地图上的各种元素，包括但不限于道路元素、车道元素、道路部件、道路属性等，上述地图元素主要服务于机器自动驾驶环境判断、决策、控制等。
其中，道路元素包括减速带、人行横道、停止线等。车道元素包括机动车道、自行车道；超车道、行车道；小客车道、客车道、客货车道、应急车道等。道路部件包括交通指示灯、指示牌、路杆(例如限宽/限高路杆)、障碍桩等。道路属性包括道路的曲率、坡度等。
步骤102、根据每个路径点对应的速度集合，确定每个路径点的限速值。
具体的，将每个路径点对应的速度集合中速度最小值，作为每个路径点的限速值。
在本申请的一个实施例中，路径点pi对应的速度集合中包括与道路元素相关的限速值以及车辆的最大行驶速度值，例如路径点pi位于高精度地图的减速带区域，速度集合包括减速带限速值vbump以及车辆最大可行驶速度 vmax1，将减速带限速值vbump与车辆最大可行驶速度vmax中的最小值，作为路径点pi的限速值
Figure BDA0002894756100000071
在本申请的一个实施例中，路径点pi对应的速度集合中包括与车道元素相关的限速值以及车辆的最大行驶速度值，例如路径点pi位于高精度地图的超车道，速度集合包括超车道的最高限速值vmax2以及车辆最大可行驶速度 vmax1，将超车道的最高限速值vmax2与车辆最大可行驶速度vmax1中的最小值，作为路径点pi的限速值
Figure BDA0002894756100000072
在本申请的一个实施例中，路径点pi对应的速度集合中包括与道路部件相关的限速值以及车辆的最大行驶速度值，例如路径点pi位于高精度地图的障碍桩区域，速度集合包括通过障碍桩的最高限速值vmax3以及车辆最大可行驶速度vmax1，将通过障碍桩的最高限速值vmax3与车辆最大可行驶速度 vmax1中的最小值，作为路径点pi的限速值
Figure BDA0002894756100000073
在本申请的一个实施例中，路径点pi对应的速度集合中包括与道路属性相关的限速值以及车辆的最大行驶速度值，例如路径点pi位于高精度地图的弯道区域，速度集合包括通过弯道的最高限速值vmax4以及车辆最大可行驶速度vmax1，将通过障碍桩的最高限速值vmax4与车辆最大可行驶速度vmax1中的最小值，作为路径点pi的限速值
Figure BDA0002894756100000081
应理解，在一些实施例中，行驶路径上的路径点可能同时位于两个或两个以上地图元素的覆盖区域，此时该路径点对应的速度集合包括两个或两个以上地图元素相关的限速值以及车辆的最大行驶速度值。示例性的，路径点的速度集合表示为{vbump，vmax4，vmax1}，相应的，该路径点的限速值可表示为
Figure BDA0002894756100000082
步骤103、根据每个路径点的限速值控制车辆的行驶速度。
通过本实施例的上述步骤，可以推算出行驶路径上每一个路径点的限速值，从而得到基于行驶路径的速度控制曲线图，车辆可基于速度控制曲线图控制车辆的行驶速度。应理解，在实际行驶过程中，车辆除了基于速度控制曲线图控制车辆的行驶速度之外，还需要实时检测车载传感器的检测的环境数据，实时调整车辆的车速，并在必要时进行避让。
本申请实施例提供的车速控制方法，通过获取车辆在高精度地图上的行驶路径，以及行驶路径上每个路径点对应的速度集合，根据每个路径点对应的速度集合，确定每个路径点的限速值，根据每个路径的限速值控制车辆的行驶速度。其中，每个路径点对应的速度集合包括与至少一个地图元素相关的限速值以及车辆的最大行驶速度值。由于各路径点的限速值是基于高精度地图上的多重信息确定的，可较好适应各种路况限速需求，从而实现对车辆速度的精准控制。
在上述实施例的基础上，下面几个实施例示出了如何获取行驶路径上每个路径点对应的速度集合，应理解，不同路径点可能位于不同地图元素的覆盖区域，也可能同时位于同一地图元素的覆盖区域，因此不同路径点对应的速度集合中的限速值不完全相同。
考虑到车辆实际通过各路径点的情况，可以将路径点作为车辆的姿态点，即将车辆投影至高精度地图的几何区域的中心点。那么，车辆根据预设的行驶路径行驶，得到多个姿态点，可以表示为集合 Q＝{qi(xi，yi，θi)|i＝1，...，N}，其中，i表示路径点的索引编号，(xi，yi，θi)表示车辆在高精度地图上的位置和朝向角，其中θi∈[-π，π]。
在本申请的一个实施例中，获取行驶路径上每个路径点对应的速度集合，具体包括：获取车辆在高精度地图上的每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；确定第一几何区域与高精度地图上道路元素对应的第二几何区域是否相交，若第一几何区域与第二几何区域相交，获取道路元素的限速值；将道路元素的限速值加入速度集合。
在本申请的一个实施例中，获取行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：获取车辆在高精度地图上的每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；确定第一几何区域在高精度地图上的车道元素是否有限速要求，若有限速要求，获取车道元素的限速值；将车道元素的限速值加入速度集合。
在本申请的一个实施例中，获取行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：获取车辆在高精度地图上每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；确定第一几何区域与高精度地图上道路部件对应的第三几何区域是否相交，若第一几何区域与第三几何区域相交，获取道路部件的限速值；将道路部件的限速值加入速度集合。
在本申请的一个实施例中，获取行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：获取车辆在高精度地图上每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；确定第一几何区域在高精度地图上的道路属性是否有限速要求，若有限速要求，获取道路属性的限速值；将道路属性的限速值加入速度集合。
下面结合具体的实例，对本申请上述几个实施例的速度集合中限速值的获取过程进行详细说明。
图2为本申请实施例提供的局部示意图，如图2所示，预设的行驶路径包括路径1、路径2、路径3、路径4，其中路径1对应道路A，路径2对应道路B，路径3对应道路C，路径4对应道路D。其中，道路A上设置有减速带，在道路A与道路B的交汇路口均设置有停止线以及人行横道。道路 B上有三条行车道，分别为小客车道、客车道、应急车道。道路C上设置有限高路杆。道路D为弯道。
示例性的，图3为本申请实施例提供的高精度地图上路径1的局部放大图，如图3所示，假设车辆经过路径1的q1点，在q1点的车体轮廓覆盖的第一几何区域为矩形框1。由图3可知，矩形框1与路径1上减速带区域存在重叠，则获取减速带限速值，将减速带限速值加入q1点对应的速度集合。
如图3所示，假设车辆经过路径1的q2点，在q2点的车体轮廓覆盖的第一几何区域为矩形框2。由图3可知，矩形框2与路径1上停止线区域以及人行横道区域均存在重叠，则获取通过停止线的限速值以及通过人行横道的限速值，将这两个限速值加入q2点对应的速度集合。
示例性的，图4为本申请实施例提供的高精度地图上路径2的局部放大图，如图4所示，假设车辆首先经过路径2的q3点，再经过路径2的q4点，在q3点的车体轮廓覆盖的几何区域为矩形框3，在q4点的车体轮廓覆盖的几何区域为矩形框4。其中，矩形框3位于小客车道，矩形框4位于应急车道。获取小客车道的限速值，将小客车道的限速值加入q3点对应的速度集合。获取应急车道的限速值，将应急车道的限速值加入q4点对应的速度集合。
示例性的，图5为本申请实施例提供的高精度地图上路径3的局部放大图，如图5所示，假设车辆经过路径3的q5点，在q5点的车体轮廓覆盖的几何区域为矩形框5。由图5可知，矩形框5与路径3上限高路杆区域存在重叠，则获取限高路杆的限速值，将限高路杆的限速值加入q5点对应的速度集合。
示例性的，图6为本申请实施例提供的高精度地图上路径4的局部放大图，如图6所示，假设车辆经过路径4的q6点，在q6点的车体轮廓覆盖的几何区域为矩形框6，矩形框6位于弯道上，获取弯道的限速值，将弯道的限速值加入q6对应的速度集合。
上述几个实施例的速度集合中均包括车辆的最大行驶速度值，因此，在确定每个路径点的限速值，需要比较速度集合中各限速值的大小，确定每个路径点最终的限速值。
本申请实施例可以根据上述方法实施例对车速控制装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以使用硬件的形式实现，也可以使用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。下面以使用对应各个功能划分各个功能模块为例进行说明。
图7为本申请实施例提供的车速控制装置的结构示意图。如图7所示，本实施例提供的车速控制装置200，包括：
获取模块201，用于获取车辆在高精度地图上的行驶路径，以及所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，所述速度集合包括与至少一个地图元素相关的限速值以及所述车辆的最大行驶速度值；
处理模块202，用于根据所述每个路径点对应的速度集合，确定所述每个路径点的限速值；
根据所述每个路径点的限速值控制所述车辆的行驶速度。
可选的，所述地图元素包括道路元素，所述道路元素包括减速带、人行横道、停止线的至少一项；
在本申请的一个实施例中，所述获取模块201，具体用于：
获取所述车辆在所述高精度地图上的每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；
确定所述第一几何区域与所述高精度地图上所述道路元素对应的第二几何区域是否相交，若所述第一几何区域与所述第二几何区域相交，获取所述道路元素的限速值；
将所述道路元素的限速值加入所述速度集合。
可选的，所述地图元素包括车道元素；
在本申请的一个实施例中，所述获取模块201，具体用于：
获取所述车辆在所述高精度地图上的每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；
确定所述第一几何区域在所述高精度地图上的车道元素是否有限速要求，若有限速要求，获取所述车道元素的限速值；
将所述车道元素的限速值加入所述速度集合。
可选的，所述地图元素包括道路部件，所述道路部件包括交通指示灯、指示牌、路杆、障碍桩的至少一项；
在本申请的一个实施例中，所述获取模块201，具体用于：
获取所述车辆在所述高精度地图上每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；
确定所述第一几何区域与所述高精度地图上所述道路部件对应的第三几何区域是否相交，若所述第一几何区域与所述第三几何区域相交，获取所述道路部件的限速值；
将所述道路部件的限速值加入所述速度集合。
可选的，所述地图元素包括道路属性，所述道路属性包括道路的曲率、坡度的至少一项；
在本申请的一个实施例中，所述获取模块201，具体用于：
获取所述车辆在所述高精度地图上每个路径点的预设范围内的道路属性；
确定所述道路属性是否有限速要求，若有限速要求，获取所述道路属性的限速值；
将所述道路属性的限速值加入所述速度集合。
在本申请的一个实施例中，所述处理模块202，具体用于：
将所述每个路径点对应的速度集合中速度最小值，作为所述每个路径点的限速值。
本实施例提供的车速控制装置，可以执行上述任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图8为本申请实施例提供的电子设备的硬件结构图，如图8所示，本实施例提供的电子设备300，包括：
存储器301；
处理器302；以及
计算机程序；
其中，计算机程序存储在存储器301中，并被配置为由处理器302执行以实现上述任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
可选的，存储器301既可以是独立的，也可以跟处理器302集成在一起。当存储器301是独立于处理器302之外的器件时，电子设备300还包括：总线303，用于连接存储器301和处理器302。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器302执行以实现如前述任一方法实施例中的技术方案。
本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任一方法实施例中的技术方案。
本申请实施例还提供了一种芯片，包括：处理模块与通信接口，该处理模块能执行前述方法实施例中的技术方案。
进一步地，该芯片还包括存储模块(如，存储器)，存储模块用于存储指令，处理模块用于执行存储模块存储的指令，并且对存储模块中存储的指令的执行使得处理模块执行前述方法实施例中的技术方案。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA) 总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备中。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例的技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车速控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆在高精度地图上的行驶路径，以及所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，所述速度集合包括与至少一个地图元素相关的限速值以及所述车辆的最大行驶速度值；
根据所述每个路径点对应的速度集合，确定所述每个路径点的限速值；
根据所述每个路径点的限速值控制所述车辆的行驶速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图元素包括道路元素，所述道路元素包括减速带、人行横道、停止线的至少一项；获取所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：
获取所述车辆在所述高精度地图上的每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；
确定所述第一几何区域与所述高精度地图上所述道路元素对应的第二几何区域是否相交，若所述第一几何区域与所述第二几何区域相交，获取所述道路元素的限速值；
将所述道路元素的限速值加入所述速度集合。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图元素包括车道元素；获取所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：
获取所述车辆在所述高精度地图上的每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；
确定所述第一几何区域在所述高精度地图上的车道元素是否有限速要求，若有限速要求，获取所述车道元素的限速值；
将所述车道元素的限速值加入所述速度集合。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图元素包括道路部件，所述道路部件包括交通指示灯、指示牌、路杆、障碍桩的至少一项；获取所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：
获取所述车辆在所述高精度地图上每个路径点的车体轮廓覆盖的第一几何区域；
确定所述第一几何区域与所述高精度地图上所述道路部件对应的第三几何区域是否相交，若所述第一几何区域与所述第三几何区域相交，获取所述道路部件的限速值；
将所述道路部件的限速值加入所述速度集合。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图元素包括道路属性，所述道路属性包括道路的曲率、坡度的至少一项；
获取所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，包括：
获取所述车辆在所述高精度地图上每个路径点的预设范围内的道路属性；
确定所述道路属性是否有限速要求，若有限速要求，获取所述道路属性的限速值；
将所述道路属性的限速值加入所述速度集合。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个路径点对应的速度集合，确定所述每个路径点的限速值，包括：
将所述每个路径点对应的速度集合中速度最小值，作为所述每个路径点的限速值。
7.一种车速控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆在高精度地图上的行驶路径，以及所述行驶路径上每个路径点对应的速度集合，所述速度集合包括与至少一个地图元素相关的限速值以及所述车辆的最大行驶速度值；
处理模块，用于根据所述每个路径点对应的速度集合，确定所述每个路径点的限速值；
根据所述每个路径点的限速值控制所述车辆的行驶速度。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。
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