CN113752139B - 一种机器人磨抛设备与其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人磨抛设备与其工作方法，属于机械设备领域。本发明包括设备外罩、控制柜和机器人组件，其结构特点在于：还包括砂带机、料台和机架，所述设备外罩、控制柜、机器人组件、砂带机和料台均安装在机架上，且控制柜、机器人组件、砂带机和料台均位于设备外罩内，所述机器人组件与砂带机和料台配合；所述料台包括料台组件、工装板、料台防尘机构和料台固定机构，所述工装板安装在料台组件上，所述料台防尘机构与料台组件连接，所述料台固定机构与料台组件配合。所述机器人磨抛设备还包括翻转组件，所述翻转组件安装在机架上、且翻转组件位于设备外罩内，所述机器人组件与翻转组件配合。

Description

一种机器人磨抛设备与其工作方法

技术领域

本发明涉及一种机器人磨抛设备与其工作方法，属于机械设备领域。

背景技术

工件在打磨的过程中常采用双层料台交替的方式对打磨前、后的对工件进行上、下料，双层料台适用于体积较大的工件进行上、下料，多数情况下是通过气缸对双层料台进行驱动的，而且其防尘效果不好；同时工作过程中砂带机安装在底座上，现有技术中多数底座重量较大，移动时需要借助叉车或其他设备，不方便移动。

另外在打磨过程中砂带机在高速运行过程中砂带常会出现偏移的情况，因此需要通过涨紧纠偏调节组件对砂带进行调节，现有技术中的涨紧纠偏调节组件多数情况下调节顶杆与调节弹簧相对设置、且涨紧轮支架呈L型结构设置，在调节过程中调节精度低，不方便调节；另外打磨过程中会产生一些碎屑以及粉尘，现有技术中的除尘装置多数为非隐藏式的设计，影响产品的整体外观，无法达到更好的除尘效果，同时在打磨过程中所产生的碎屑多数情况时通过集尘托盘进行收集在倾倒的，集尘托盘安装在设备外罩内，需要停机才能取出集尘托盘并进行倾倒的，影响工作效率。

有鉴于此，在申请号为201721740056.6的专利文献中公开了一种全自动机械手砂带机，其上、下料方式与本申请不同，运行过程中所产生的震动和噪音相对较大，生产成本较高；有鉴于此，在申请号为201720313547.6一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其整体布局与本申请不同；有鉴于此，在申请号为202011433521.8的专利文献中公开了一种打磨设备及其工作方法，其上、下料方式本申请不同，对砂带的调节方式上也有所不同，其设备底座无法移动，搬运时需要借助叉车等设备进行搬运。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理的机器人磨抛设备与其工作方法。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：该机器人磨抛设备，包括设备外罩、控制柜、机器人组件和翻转组件，其结构特点在于：还包括砂带机、料台和机架，所述设备外罩、控制柜、机器人组件、砂带机、料台和翻转组件均安装在机架上，且控制柜、机器人组件、砂带机、料台和翻转组件均位于设备外罩内，所述机器人组件与砂带机、料台和翻转组件配合；所述料台包括料台组件、工装板、料台防尘机构和料台固定机构，所述工装板安装在料台组件上，所述料台防尘机构与料台组件连接，所述料台固定机构与料台组件配合，所述料台固定机构包括料台内固定装置、料台外固定装置和料台固定架，所述料台固定架安装在料台组件上，所述料台内固定装置和料台外固定装置均与料台固定架配合。

进一步地，所述料台组件包括料台主体和料台滑动架，所述料台滑动架安装在机架上，所述料台主体滑动安装在料台滑动架上，所述工装板安装在料台主体的顶部，所述料台固定架安装在料台主体的底部，所述料台防尘机构与料台主体连接。

进一步地，所述料台主体上安装有用于推、拉料台主体的把手。

进一步地，所述料台防尘机构包括料台防尘罩和防尘罩连接座，所述防尘罩连接座安装在机架上，所述料台防尘罩的两端分别与料台组件和防尘罩连接座连接。

进一步地，所述料台内固定装置包括料台内固定座、料台内固定缓冲垫和料台内固定接近开关，所述料台内固定座安装在机架上，所述料台内固定缓冲垫和料台内固定接近开关均安装料台内固定座上、且料台内固定缓冲垫与料台固定架接触，所述料台内固定接近开关与料台固定架配合。

进一步地，所述料台内固定装置还包括料台内固定气缸、料台内固定挡杆、料台内固定铰接座和料台内固定铰接杆，所述料台内固定气缸的缸筒安装在料台内固定座上，所述料台内固定挡杆转动安装在料台内固定气缸的活塞杆上，所述料台内固定铰接座安装在料台内固定气缸的缸筒上，所述料台内固定铰接杆的两端分别与料台内固定挡杆和料台内固定铰接座铰接。

进一步地，所述料台外固定装置包括料台外固定座和料台外固定磁铁，所述料台外固定座安装在机架上，所述料台外固定磁铁安装在料台外固定座上、且料台外固定磁铁与料台固定架接触。

进一步地，所述料台主体通过滑轨安装在料台滑动架上。

进一步地，所述料台组件还包括料台缓冲器和料台限位螺钉，所述料台缓冲器安装在料台主体上，所述工装板设置在料台缓冲器上，所述料台主体与工装板通过料台限位螺钉连接。

进一步地，所述砂带机包括上打磨轮组件、下打磨轮组件、驱动轮组件、砂带和刀架、由钣金件制成的机座、涨紧纠偏调节组件和除尘组件，所述上打磨轮组件、下打磨轮组件、驱动轮组件和涨紧纠偏调节组件均安装在机座上，所述上打磨轮组件、下打磨轮组件、驱动轮组件和涨紧纠偏调节组件通过砂带传动，所述砂带与除尘组件配合，所述刀架安装在机座的顶部，所述刀架上安装有刀具，所述驱动轮组件与砂带机电控箱连接。

进一步地，所述涨紧纠偏调节组件包括涨紧机构、纠偏机构和调节机构，所述纠偏机构安装在涨紧机构上，所述调节机构与纠偏机构接触。

进一步地，所述涨紧机构包括涨紧气缸、涨紧轮、涨紧轮支架和涨紧轮转轴，所述涨紧轮通过涨紧轮转轴安装在涨紧轮支架上，所述涨紧轮支架安装在纠偏机构上，所述纠偏机构安装在涨紧气缸上，所述涨紧气缸安装在机座上。

进一步地，所述纠偏机构包括纠偏底座、纠偏摆座和纠偏转轴，所述纠偏底座安装在涨紧气缸上，所述纠偏摆座通过纠偏转轴安装在纠偏底座上，所述调节机构安装在纠偏底座上、且调节机构与纠偏摆座接触。

进一步地，所述调节机构包括调节侧板、调节顶杆、调节手柄、调节螺母和调节弹簧，所述调节侧板安装在纠偏底座上，所述调节顶杆安装在调节侧板上、且调节顶杆的一端与纠偏摆座接触，所述调节手柄设置在调节顶杆的另一端，所述调节螺母安装在调节顶杆上、且调节螺母与调节侧板接触，所述调节侧板和纠偏摆座上各设置有一个弹簧定位孔，所述调节弹簧的两端分别位于两个弹簧定位孔内。

进一步地，所述涨紧轮支架呈U型结构设置。

进一步地，所述纠偏摆座呈T型结构设置。

进一步地，所述纠偏摆座上设置有纠偏转轴座，所述纠偏转轴安装在纠偏转轴座上。

进一步地，所述调节弹簧和调节顶杆均设置在调节侧板与纠偏摆座之间、且分别位于纠偏转轴的两侧。

进一步地，所述涨紧轮的中部设置有涨紧凸台，所述涨紧凸台呈环状结构设置，由纠涨紧凸台向涨紧轮的两侧，涨紧轮的直径逐渐减小。

进一步地，所述除尘组件包括除尘机构和集尘机构，所述除尘机构与集尘机构配合，所述除尘机构包括除尘罩体、除尘隔板、除尘风道和除尘管道，所述除尘隔板安装在除尘罩体内、且在除尘罩体内形成除尘风道，所述除尘风道与除尘管道连通，所述砂带位于除尘罩体内。

进一步地，所述集尘机构包括集尘灰斗、集尘箱体、集尘抽屉和集尘滚轮，所述集尘灰斗位于除尘罩体的下方，所述集尘箱体与集尘灰斗连通，所述集尘抽屉安装在集尘箱体内、用于盛接碎屑，所述集尘滚轮安装在集尘抽屉的底部、且与机架接触。

进一步地，所述除尘机构还包括除尘挡板，所述除尘挡板通过合页安装在除尘罩体的外侧。

进一步地，所述集尘机构还包括集尘管道，所述集尘管道的一端与集尘灰斗连通，所述集尘管道的另一端与集尘箱体连通。

进一步地，所述集尘管道包括一号集尘管道和二号集尘管道，所述集尘灰斗与一号集尘管道连通，所述一号集尘管道与二号集尘管道连通，所述二号集尘管道与集尘箱体连通。

进一步地，所述一号集尘管道和二号集尘管道的底部均倾斜设置。

进一步地，所述除尘机构安装在砂带机上，所述集尘机构安装在机架上。

进一步地，所述集尘灰斗呈收口状结构设置。

进一步地，所述集尘灰斗位于砂带的下方。

进一步地，所述机架包括机架框体、机架盖板、福马轮和福马轮安装座，所述机架框体包括上机架框体、下机架框体和机架支杆，所述机架盖板包括上机架盖板和下机架盖板，所述机架支杆的上端与上机架框体连接，所述机架支杆的下端与下机架框体连接，所述上机架盖板安装在上机架框体的顶部，所述下机架盖板安装在下机架框体的顶部，所述福马轮安装座安装在下机架框体的底部，所述福马轮安装在福马轮安装座上，所述上机架盖板上设置有用于安装集尘灰斗的集尘安装孔，所述下机架盖板上安装有用于安装集尘抽屉的抽屉导轨。

进一步地，所述下机架框体的侧部安装有用于安装设备外罩的外罩固定杆。

进一步地，所述上机架盖板上设置有走线孔。

进一步地，所述走线孔上安装有走线盖板。

进一步地，所述下机架盖板上安装有用于安装三联件的三联件支架。

进一步地，所述上机架框体和下机架框体上均设置有机架横梁。

进一步地，所述机架支杆的两端分别与设置在上机架框体和下机架框体上的机架横梁连接。

进一步地，所述福马轮安装座呈三角形结构设置。

进一步地，本发明的另一个技术目的在于提供一种机器人磨抛工作站的工作方法。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的。

一种机器人磨抛工作站的工作方法，其特点在于：所述工作方法如下：

由控制柜控制砂带机、料台、机器人组件和翻转组件；

人工上料至料台；

机器人组件抓取一个料台上的工件置于砂带机处进行打磨、抛光处理；

若工件的有多个面需要进行打磨、抛光处理时，先对工件的一个面进行打磨、抛光处理，再通过机器人组件将工件置于翻转组件处进行换面处理，换面完成后对工件的另外几个面进行打磨、抛光处理；

若工件有毛刺需要去除时，通过机器人组件将打磨、抛光处理后的工件置于刀架处对工件进行去毛刺处理；

工件处理完成后，通过机器人组件将工件放置于该料台上；

待该料台上的工件打磨、抛光完成后，料台固定机构对料台组件放行，拉动把手将打磨、抛光完成后的工件取出后再将待打磨、抛光处理的工件置于该料台上；

与此同时另一个料台上的工件重复以上打磨、抛光工作，如此往复循环；

在通过砂带机对工件进行打磨过程中由砂带机电控箱控制驱动轮组件，通过驱动轮组件驱动砂带在上打磨轮组件、下打磨轮组件和涨紧纠偏调节组件上循环转动，通过砂带对工件进行打磨，打磨过程中通过除尘组件对打磨过程中所产生的粉尘及碎屑进行除尘；

除尘过程具体如下：打磨过程中所产生的粉尘经过除尘风道和除尘管道并通过吸风机外排，打磨过程中所产生的碎屑落入到集尘灰斗并流经集尘管道落入到集尘箱体内的集尘抽屉中，定期将集尘抽屉内的碎屑倒出；

通过涨紧纠偏调节组件对砂带的涨紧、纠偏调节，具体如下：涨紧气缸控制涨紧轮支架升起，通过安装在涨紧轮支架上的涨紧轮对砂带涨紧，通过调节调节顶杆对安装在纠偏摆座上涨紧轮支架的角度进行调节，以实现对砂带的纠偏调节；

实现工件上、下料的过程如下：通过料台内固定气缸控制料台内固定挡杆摆动，当料台内固定挡杆对料台固定架放行时可将料台主体拉出设备外对工件进行上、下料，上、下料结束后，将料台主体推回设备内，并通过料台内固定气缸控制料台内固定挡杆摆动将料台固定架挡住。

相比现有技术，本发明具有以下优点：该打磨设备适用于小的工件打磨加工，该砂带机中的涨紧纠偏调节组件具有方便调节、调节精度高等优点，可确保砂带运行时的稳定性，同时该砂带机中的除尘组件在不影响其外部整体结构的情况下可达到良好的除尘效果，在无需停机的情况下可对打磨所产生的碎屑进行倾倒，提高了工作效率，通过料台固定机构在上、下料时对料台组件进行固定，两个料台平行设置在机架上、且交替式工作可提高了上、下料的效率，采用该机架可方便对整个打磨设备进行移动，使得打磨、抛光工作更灵活进行。

附图说明

图1是本发明实施例的机器人磨抛设备的爆炸结构示意图。

图2是本发明实施例的砂带机的立体结构示意图。

图3是图2中的II部放大结构示意图。

图4是本发明实施例的涨紧纠偏调节组件的爆炸结构示意图。

图5是本发明实施例的涨紧纠偏调节组件的立体结构示意图。

图6是本发明实施例的除尘组件的右视结构示意图。

图7是图6中的I-I剖面结构示意图。

图8是本发明实施例的除尘组件的立体结构示意图。

图9是本发明实施例的料台的立体结构示意图。

图10是本发明实施例的料台的立体结构示意图。

图11是本发明实施例的机架的立体结构示意图。

图12是本发明实施例的机架的立体结构示意图。

图中：砂带机A、料台B、机架C、设备外罩D、机器人组件E、翻转组件F、

涨紧机构A1、纠偏机构A2、调节机构A3、除尘机构A4、集尘机构A5、机座A6、上打磨轮组件A7、下打磨轮组件A8、驱动轮组件A9、砂带A10、刀架A101、

涨紧气缸A11、涨紧轮A12、涨紧轮支架A13、涨紧轮转轴A14、涨紧凸台A15、

纠偏底座A21、纠偏摆座A22、纠偏转轴A23、纠偏转轴座A24、

调节侧板A31、调节顶杆A32、调节手柄A33、调节螺母A34、调节弹簧A35、弹簧定位孔A36、

除尘罩体A41、除尘隔板A42、除尘风道A43、除尘管道A44、除尘挡板A45、

集尘灰斗A51、集尘管道A52、集尘箱体A53、集尘抽屉A54、集尘滚轮A55、一号集尘管道A56、二号集尘管道A57、

料台组件B1、工装板B2、料台防尘机构B3、料台固定机构B4、

料台主体B11、料台滑动架B12、料台缓冲器B13、料台限位螺钉B14、

料台防尘罩B31、防尘罩连接座B32、

料台内固定装置B41、料台外固定装置B42、料台固定架B43、

料台内固定座B411、料台内固定缓冲垫B412、料台内固定接近开关B413、料台内固定气缸B414、料台内固定挡杆B415、料台内固定铰接座B416、料台内固定铰接杆B417、

料台外固定座B421、料台外固定磁铁B422、

机架框体C1、机架盖板C2、福马轮C3、福马轮安装座C4、外罩固定杆C5、集尘安装孔C6、抽屉导轨C7、三联件支架C8、走线孔C9、走线盖板C10、

上机架框体C11、下机架框体C12、机架支杆C13、机架横梁C14、

上机架盖板C21、下机架盖板C22。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

实施例。

参见图1至图12所示，须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中若有引用如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

本实施例中的机器人磨抛设备，包括设备外罩D、控制柜、机器人组件E、砂带机A、料台B、机架C和翻转组件F，设备外罩D、控制柜、机器人组件E、砂带机A、料台B和翻转组件F均安装在机架C上，且控制柜、机器人组件E、砂带机A、料台B和翻转组件F均位于设备外罩D内，机器人组件E与砂带机A、料台B和翻转组件F配合。

本实施例中的料台B包括料台组件B1、工装板B2、料台防尘机构B3和料台固定机构B4，工装板B2安装在料台组件B1上，料台防尘机构B3与料台组件B1连接，料台固定机构B4与料台组件B1配合。

本实施例中的料台固定机构B4包括料台内固定装置B41、料台外固定装置B42和料台固定架B43，料台固定架B43安装在料台组件B1上，料台内固定装置B41和料台外固定装置B42均与料台固定架B43配合。

本实施例中的料台组件B1包括料台主体B11、料台滑动架B12、料台缓冲器B13和料台限位螺钉B14，料台滑动架B12安装在机架C上，料台主体B11通过滑轨滑动安装在料台滑动架B12上，工装板B2安装在料台主体B11的顶部，料台固定架B43安装在料台主体B11的底部，料台防尘机构B3与料台主体B11连接，料台主体B11上安装有用于推、拉料台主体B11的把手，料台缓冲器B13安装在料台主体B11上，工装板B2设置在料台缓冲器B13上，料台主体B11与工装板B2通过料台限位螺钉B14连接。

本实施例中的料台防尘机构B3包括料台防尘罩B31和防尘罩连接座B32，防尘罩连接座B32安装在机架C上，料台防尘罩B31的两端分别与料台组件B1和防尘罩连接座B32连接。

本实施例中的料台内固定装置B41包括料台内固定座B411、料台内固定缓冲垫B412、料台内固定接近开关B413、料台内固定气缸B414、料台内固定挡杆B415、料台内固定铰接座B416和料台内固定铰接杆B417，料台内固定座B411安装在机架C上，料台内固定缓冲垫B412和料台内固定接近开关B413均安装料台内固定座B411上、且料台内固定缓冲垫B412与料台固定架B43接触，料台内固定接近开关B413与料台固定架B43配合。

本实施例中的料台内固定气缸B414的缸筒安装在料台内固定座B411上，料台内固定挡杆B415转动安装在料台内固定气缸B414的活塞杆上，料台内固定铰接座B416安装在料台内固定气缸B414的缸筒上，料台内固定铰接杆B417的两端分别与料台内固定挡杆B415和料台内固定铰接座B416铰接。

本实施例中的料台外固定装置B42包括料台外固定座B421和料台外固定磁铁B422，料台外固定座B421安装在机架C上，料台外固定磁铁B422安装在料台外固定座B421上、且料台外固定磁铁B422与料台固定架B43接触。

本实施例中的砂带机A包括上打磨轮组件A7、下打磨轮组件A8、驱动轮组件A9、砂带A10和刀架A101、由钣金件制成的机座A6、涨紧纠偏调节组件和除尘组件，上打磨轮组件A7、下打磨轮组件A8、驱动轮组件A9和涨紧纠偏调节组件均安装在机座A6上，上打磨轮组件A7、下打磨轮组件A8、驱动轮组件A9和涨紧纠偏调节组件通过砂带A10传动，砂带A10与除尘组件配合，刀架A101安装在机座A6的顶部，刀架A101上安装有刀具，驱动轮组件A9与砂带机电控箱连接。

本实施例中的涨紧纠偏调节组件包括涨紧机构A1、纠偏机构A2和调节机构A3，纠偏机构A2安装在涨紧机构A1上，调节机构A3与纠偏机构A2接触。

本实施例中的涨紧机构A1包括涨紧气缸A11、涨紧轮A12、涨紧轮支架A13和涨紧轮转轴A14，涨紧轮A12通过涨紧轮转轴A14安装在涨紧轮支架A13上，涨紧轮支架A13安装在纠偏机构A2上，纠偏机构A2安装在涨紧气缸A11上，涨紧气缸A11安装在机座A6上，涨紧轮支架A13呈U型结构设置，涨紧轮A12的中部设置有涨紧凸台A15，涨紧凸台A15呈环状结构设置，由纠涨紧凸台A15向涨紧轮A12的两侧，涨紧轮A12的直径逐渐减小。

本实施例中的纠偏机构A2包括纠偏底座A21、纠偏摆座A22和纠偏转轴A23，纠偏底座A21安装在涨紧气缸A11上，纠偏摆座A22通过纠偏转轴A23安装在纠偏底座A21上，调节机构A3安装在纠偏底座A21上、且调节机构A3与纠偏摆座A22接触，纠偏摆座A22呈T型结构设置，纠偏摆座A22上设置有纠偏转轴座A24，纠偏转轴A23安装在纠偏转轴座A24上。

本实施例中的调节机构A3包括调节侧板A31、调节顶杆A32、调节手柄A33、调节螺母A34和调节弹簧A35，调节侧板A31安装在纠偏底座A21上，调节顶杆A32安装在调节侧板A31上、且调节顶杆A32的一端与纠偏摆座A22接触，调节手柄A33设置在调节顶杆A32的另一端，调节螺母A34安装在调节顶杆A32上、且调节螺母A34与调节侧板A31接触，调节侧板A31和纠偏摆座A22上各设置有一个弹簧定位孔A36，调节弹簧A35的两端分别位于两个弹簧定位孔A36内，调节弹簧A35和调节顶杆A32均设置在调节侧板A31与纠偏摆座A22之间、且分别位于纠偏转轴A23的两侧。

本实施例中的除尘组件包括除尘机构A4和集尘机构A5，除尘机构A4与集尘机构A5配合，除尘机构A4安装在机座A6上，集尘机构A5安装在机架C上。

本实施例中的除尘机构A4包括除尘罩体A41、除尘隔板A42、除尘风道A43、除尘管道A44和除尘挡板A45，除尘隔板A42安装在除尘罩体A41内、且在除尘罩体A41内形成除尘风道A43，除尘风道A43与除尘管道A44连通，砂带A10位于除尘罩体A41内；除尘挡板A45通过合页安装在除尘罩体A41的外侧。

本实施例中的集尘机构A5包括集尘灰斗A51、集尘管道A52、集尘箱体A53、集尘抽屉A54和集尘滚轮A55，集尘灰斗A51位于除尘罩体A41的下方，集尘箱体A53与集尘灰斗A51连通，集尘抽屉A54安装在集尘箱体A53内、用于盛接碎屑，集尘滚轮A55安装在集尘抽屉A54的底部、且与机架C接触。

本实施例中的集尘管道A52的一端与集尘灰斗A51连通，集尘管道A52的另一端与集尘箱体A53连通，集尘管道A52包括一号集尘管道A56和二号集尘管道A57，集尘灰斗A51与一号集尘管道A56连通，一号集尘管道A56与二号集尘管道A57连通，二号集尘管道A57与集尘箱体A53连通，一号集尘管道A56和二号集尘管道A57的底部均倾斜设置，集尘灰斗A51呈收口状结构设置，集尘灰斗A51位于砂带A10的下方。

本实施例中的机架C包括机架框体C1、机架盖板C2、福马轮C3和福马轮安装座C4，机架框体C1包括上机架框体C11、下机架框体C12和机架支杆C13，机架盖板C2包括上机架盖板C21和下机架盖板C22，机架支杆C13的上端与上机架框体C11连接，机架支杆C13的下端与下机架框体C12连接，上机架盖板C21安装在上机架框体C11的顶部，下机架盖板C22安装在下机架框体C12的顶部，福马轮安装座C4安装在下机架框体C12的底部，福马轮C3安装在福马轮安装座C4上，上机架盖板C21上设置有用于安装集尘灰斗A51的集尘安装孔C6，下机架盖板C22上安装有用于安装集尘抽屉A54的抽屉导轨C7。

本实施例中的下机架框体C12的侧部安装有用于安装设备外罩的外罩固定杆C5，上机架盖板C21上设置有走线孔C9，走线孔C9上安装有走线盖板C10，下机架盖板C22上安装有用于安装三联件的三联件支架C8。

本实施例中的上机架框体C11和下机架框体C12上均设置有机架横梁C14，机架支杆C13的两端分别与设置在上机架框体C11和下机架框体C12上的机架横梁C14连接，福马轮安装座C4呈三角形结构设置。

本实施例中的机器人磨抛工作站的工作方法如下：

机器人组件E位于砂带机A的前方，料台B位于机器人组件E的前方，翻转组件F位于机器人组件E的侧方；

由控制柜控制砂带机A、料台B、机器人组件E和翻转组件F；

人工上料至料台B；

机器人组件E抓取一个料台B上的工件置于砂带机A处进行打磨、抛光处理；

若工件的有多个面需要进行打磨、抛光处理时，先对工件的一个面进行打磨、抛光处理，再通过机器人组件E将工件置于翻转组件F处进行换面处理，换面完成后对工件的另外几个面进行打磨、抛光处理；

若工件有毛刺需要去除时，通过机器人组件E将打磨、抛光处理后的工件置于刀架A101处对工件进行去毛刺处理；

工件处理完成后，通过机器人组件E将工件放置于该料台B上；

待该料台B上的工件打磨、抛光完成后，料台固定机构B4对料台组件B1放行，拉动把手将打磨、抛光完成后的工件取出后再将待打磨、抛光处理的工件置于该料台B上；

与此同时另一个料台B上的工件重复以上打磨、抛光工作，如此往复循环；

在通过砂带机A对工件进行打磨过程中由砂带机电控箱控制驱动轮组件A9，通过驱动轮组件A9驱动砂带A10在上打磨轮组件A7、下打磨轮组件A8和涨紧纠偏调节组件上循环转动，通过砂带A10对工件进行打磨，打磨过程中通过除尘组件对打磨过程中所产生的粉尘及碎屑进行除尘；

除尘过程具体如下：打磨过程中所产生的粉尘经过除尘风道A43和除尘管道A44并通过吸风机外排，打磨过程中所产生的碎屑落入到集尘灰斗A51并流经集尘管道A52落入到集尘箱体A53内的集尘抽屉A54中，定期将集尘抽屉A54内的碎屑倒出；

通过涨紧纠偏调节组件对砂带A10的涨紧、纠偏调节，具体如下：涨紧气缸A11控制涨紧轮支架A13升起，通过安装在涨紧轮支架A13上的涨紧轮A12对砂带A10涨紧，通过调节调节顶杆A32对安装在纠偏摆座A22上涨紧轮支架A13的角度进行调节，以实现对砂带A10的纠偏调节；

实现工件上、下料的过程如下：通过料台内固定气缸B414控制料台内固定挡杆B415摆动，当料台内固定挡杆B415对料台固定架B43放行时可将料台主体B11拉出设备外对工件进行上、下料，上、下料结束后，将料台主体B11推回设备内，并通过料台内固定气缸B414控制料台内固定挡杆B415摆动将料台固定架B43挡住。

具体的说，涨紧纠偏调节组件在工作过程中，通过涨紧气缸A11驱动涨紧轮支架A13升起、并通过安装在涨紧轮支架A13上的涨紧轮A12将砂带涨紧，拧动调节手柄A33使得调节顶杆A32与纠偏摆座A22接触，安装在纠偏摆座A22上的涨紧轮支架A13可沿着纠偏转轴A23转动，当调节顶杆A32与纠偏摆座A22分离时，可通过调节弹簧A35对安装在纠偏摆座A22上的涨紧轮支架A13进行复位，调节完成后拧紧调节螺母A34使得调节螺母A34与调节侧板A31接触进而可将调节顶杆A32锁紧，该涨紧纠偏调节组件中将调节顶杆A32和调节弹簧A35安装在呈T型结构设置的纠偏摆座A22的同一侧，具有方便调节、调节精度高等优点，同时将涨紧轮支架A13设置呈U型结构可提高涨紧轮A12转动时的稳定性。

砂带机A在对工件进行打磨加工时，通过该除尘组件可除去设备内所产生的粉尘以及碎屑，工作时除尘管道A44与吸风机连接，砂带机A打磨工件所产生的粉尘可通过除尘风道A43进入到除尘管道A44内最后在排出，除尘风道A43隐藏式设置在除尘罩体A41内、且该除尘罩体A41罩在砂带外侧，有利于将粉尘吸入到除尘风道A43内，在打磨过程中所产生的碎屑可通过集尘灰斗A51经过集尘管道A52落入到集尘箱体A53内的集尘抽屉A54中，在集尘抽屉A54的底部安装集尘滚轮A55可方便将集尘抽屉A54拉出，将集尘抽屉A54内的碎屑倒出，一号集尘管道A56和二号集尘管道A57的底部倾斜设置可使得碎屑落入到集尘抽屉A54内，该除尘组件在不影响其外部整体结构的情况下可达到良好的除尘效果，在无需停机的情况下可对打磨所产生的碎屑进行倾倒，提高了工作效率。

该料台B适用于对体积较小的工件在打磨过程中对工件进行上、下料，通常情况下设置有两个料台B交替工作、两个料台B平行设置在机架C上，该料台B在工作时通过料台内固定气缸B414控制料台内固定挡杆B415摆动，当料台内固定挡杆B415对料台固定架B43放行时，可通过设置在料台主体B11上的把手将料台主体B11在上料台滑动架B12沿着滑轨拉出，使得料台固定架B43被料台外固定磁铁B422吸合，通过料台外固定磁铁B422与料台固定架B43吸合，可实现对料台主体B11的固定，可在工装板B2上上、下料，上、下料结束后推动把手将料台主体B11推入工作站内，使得料台固定架B43与料台内固定缓冲垫B412接触，通过设置料台内固定缓冲垫B412可对料台主体B11起到缓冲的作用，同时通过料台内固定接近开关B413传递信号，通过料台内固定气缸B414控制料台内固定挡杆B415摆动并将料台固定架B43挡住，可实现对料台主体B11的固定，方便对工装板B2上的工件在工作站内进行加工，在料台主体B11与防尘罩连接座B32之间连接料台防尘罩B31可避免在工作过程中产生的粉尘进入到料台主体B11的底部，以延长料台内固定气缸B414和滑轨的使用寿命，提高上、下料效率。

该机架C用于安装打磨设备的安装，通过安装该机架C可方便对打磨设备的位置移动，机架框体C1包括上机架框体C11和下机架框体C12，并在上机架框体C11和下机架框体C12上分别安装上机架盖板C21和下机架盖板C22，在下机架框体C12的底部安装福马轮C3可方便对设备移动，砂带机A、翻转组件F、机器人组件E和料台B等装置安装在上机架盖板C21上，集尘抽屉A54、三联件和控制柜等装置安装在下机架盖板C22上，该机架C具有布局设置合理、节约空间、方便移动、结构强度高、设备运行时噪音小等优点。

该打磨设备适用于小的工件打磨加工，该砂带机中的涨紧纠偏调节组件具有方便调节、调节精度高等优点，可确保砂带A10运行时的稳定性，同时该砂带机中的除尘组件在不影响其外部整体结构的情况下可达到良好的除尘效果，在无需停机的情况下可对打磨所产生的碎屑进行倾倒，提高了工作效率，通过料台固定机构B4在上、下料时对料台组件B1进行固定，两个料台B平行设置在机架C上、且交替式工作可提高了上、下料的效率，采用该机架C可方便对整个打磨设备进行移动，使得打磨、抛光工作更灵活进行。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例说明。凡依据本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人磨抛设备，包括设备外罩（D）、控制柜、机器人组件（E）和翻转组件（F），其特征在于：还包括砂带机（A）、料台（B）和机架（C），所述设备外罩（D）、控制柜、机器人组件（E）、砂带机（A）、料台（B）和翻转组件（F）均安装在机架（C）上，且控制柜、机器人组件（E）、砂带机（A）、料台（B）和翻转组件（F）均位于设备外罩（D）内，所述机器人组件（E）与砂带机（A）、料台（B）和翻转组件（F）配合；所述料台（B）包括料台组件（B1）、工装板（B2）、料台防尘机构（B3）和料台固定机构（B4），所述工装板（B2）安装在料台组件（B1）上，所述料台防尘机构（B3）与料台组件（B1）连接，所述料台固定机构（B4）与料台组件（B1）配合，所述料台固定机构（B4）包括料台内固定装置（B41）、料台外固定装置（B42）和料台固定架（B43），所述料台固定架（B43）安装在料台组件（B1）上，所述料台内固定装置（B41）和料台外固定装置（B42）均与料台固定架（B43）配合。

2.根据权利要求1所述的机器人磨抛设备，其特征在于：所述料台组件（B1）包括料台主体（B11）和料台滑动架（B12），所述料台滑动架（B12）安装在机架（C）上，所述料台主体（B11）滑动安装在料台滑动架（B12）上，所述工装板（B2）安装在料台主体（B11）的顶部，所述料台固定架（B43）安装在料台主体（B11）的底部，所述料台防尘机构（B3）与料台主体（B11）连接；和/或；所述料台主体（B11）上安装有用于推、拉料台主体（B11）的把手。

3.根据权利要求1所述的机器人磨抛设备，其特征在于：所述料台防尘机构（B3）包括料台防尘罩（B31）和防尘罩连接座（B32），所述防尘罩连接座（B32）安装在机架（C）上，所述料台防尘罩（B31）的两端分别与料台组件（B1）和防尘罩连接座（B32）连接。

4.根据权利要求2所述的机器人磨抛设备，其特征在于：所述料台内固定装置（B41）包括料台内固定座（B411）、料台内固定缓冲垫（B412）和料台内固定接近开关（B413），所述料台内固定座（B411）安装在机架（C）上，所述料台内固定缓冲垫（B412）和料台内固定接近开关（B413）均安装料台内固定座（B411）上、且料台内固定缓冲垫（B412）与料台固定架（B43）接触，所述料台内固定接近开关（B413）与料台固定架（B43）配合；

和/或；所述料台内固定装置（B41）还包括料台内固定气缸（B414）、料台内固定挡杆（B415）、料台内固定铰接座（B416）和料台内固定铰接杆（B417），所述料台内固定气缸（B414）的缸筒安装在料台内固定座（B411）上，所述料台内固定挡杆（B415）转动安装在料台内固定气缸（B414）的活塞杆上，所述料台内固定铰接座（B416）安装在料台内固定气缸（B414）的缸筒上，所述料台内固定铰接杆（B417）的两端分别与料台内固定挡杆（B415）和料台内固定铰接座（B416）铰接。

5.根据权利要求1所述的机器人磨抛设备，其特征在于：所述料台外固定装置（B42）包括料台外固定座（B421）和料台外固定磁铁（B422），所述料台外固定座（B421）安装在机架（C）上，所述料台外固定磁铁（B422）安装在料台外固定座（B421）上、且料台外固定磁铁（B422）与料台固定架（B43）接触。

6.根据权利要求4所述的机器人磨抛设备，其特征在于：所述砂带机（A）包括上打磨轮组件（A7）、下打磨轮组件（A8）、驱动轮组件（A9）、砂带（A10）和刀架（A101）、由钣金件制成的机座（A6）、涨紧纠偏调节组件和除尘组件，所述上打磨轮组件（A7）、下打磨轮组件（A8）、驱动轮组件（A9）和涨紧纠偏调节组件均安装在机座（A6）上，所述上打磨轮组件（A7）、下打磨轮组件（A8）、驱动轮组件（A9）和涨紧纠偏调节组件通过砂带（A10）传动，所述砂带（A10）与除尘组件配合，所述刀架（A101）安装在机座（A6）的顶部，所述刀架（A101）上安装有刀具，所述驱动轮组件（A9）与砂带机电控箱连接。

7.根据权利要求6所述的机器人磨抛设备，其特征在于：所述涨紧纠偏调节组件包括涨紧机构（A1）、纠偏机构（A2）和调节机构（A3），所述纠偏机构（A2）安装在涨紧机构（A1）上，所述调节机构（A3）与纠偏机构（A2）接触；

和/或；所述涨紧机构（A1）包括涨紧气缸（A11）、涨紧轮（A12）、涨紧轮支架（A13）和涨紧轮转轴（A14），所述涨紧轮（A12）通过涨紧轮转轴（A14）安装在涨紧轮支架（A13）上，所述涨紧轮支架（A13）安装在纠偏机构（A2）上，所述纠偏机构（A2）安装在涨紧气缸（A11）上，所述涨紧气缸（A11）安装在机座（A6）上；

和/或；所述纠偏机构（A2）包括纠偏底座（A21）、纠偏摆座（A22）和纠偏转轴（A23），所述纠偏底座（A21）安装在涨紧气缸（A11）上，所述纠偏摆座（A22）通过纠偏转轴（A23）安装在纠偏底座（A21）上，所述调节机构（A3）安装在纠偏底座（A21）上、且调节机构（A3）与纠偏摆座（A22）接触；

和/或；所述调节机构（A3）包括调节侧板（A31）、调节顶杆（A32）、调节手柄（A33）、调节螺母（A34）和调节弹簧（A35），所述调节侧板（A31）安装在纠偏底座（A21）上，所述调节顶杆（A32）安装在调节侧板（A31）上、且调节顶杆（A32）的一端与纠偏摆座（A22）接触，所述调节手柄（A33）设置在调节顶杆（A32）的另一端，所述调节螺母（A34）安装在调节顶杆（A32）上、且调节螺母（A34）与调节侧板（A31）接触，所述调节侧板（A31）和纠偏摆座（A22）上各设置有一个弹簧定位孔（A36），所述调节弹簧（A35）的两端分别位于两个弹簧定位孔（A36）内。

8.根据权利要求7所述的机器人磨抛设备，其特征在于：所述除尘组件包括除尘机构（A4）和集尘机构（A5），所述除尘机构（A4）与集尘机构（A5）配合，所述除尘机构（A4）包括除尘罩体（A41）、除尘隔板（A42）、除尘风道（A43）和除尘管道（A44），所述除尘隔板（A42）安装在除尘罩体（A41）内、且在除尘罩体（A41）内形成除尘风道（A43），所述除尘风道（A43）与除尘管道（A44）连通，所述砂带（A10）位于除尘罩体（A41）内；

和/或；所述集尘机构（A5）包括集尘灰斗（A51）、集尘箱体（A53）、集尘抽屉（A54）和集尘滚轮（A55），所述集尘灰斗（A51）位于除尘罩体（A41）的下方，所述集尘箱体（A53）与集尘灰斗（A51）连通，所述集尘抽屉（A54）安装在集尘箱体（A53）内、用于盛接碎屑，所述集尘滚轮（A55）安装在集尘抽屉（A54）的底部、且与机架（C）接触。

9.根据权利要求1所述的机器人磨抛设备，其特征在于：所述机架（C）包括机架框体（C1）、机架盖板（C2）、福马轮（C3）和福马轮安装座（C4），所述机架框体（C1）包括上机架框体（C11）、下机架框体（C12）和机架支杆（C13），所述机架盖板（C2）包括上机架盖板（C21）和下机架盖板（C22），所述机架支杆（C13）的上端与上机架框体（C11）连接，所述机架支杆（C13）的下端与下机架框体（C12）连接，所述上机架盖板（C21）安装在上机架框体（C11）的顶部，所述下机架盖板（C22）安装在下机架框体（C12）的顶部，所述福马轮安装座（C4）安装在下机架框体（C12）的底部，所述福马轮（C3）安装在福马轮安装座（C4）上，所述上机架盖板（C21）上设置有用于安装集尘灰斗（A51）的集尘安装孔（C6），所述下机架盖板（C22）上安装有用于安装集尘抽屉（A54）的抽屉导轨（C7）。

10.一种基于权利要求8所述的机器人磨抛设备的工作方法，其特征在于：所述工作方法如下：

由控制柜控制砂带机（A）、料台（B）、机器人组件（E）和翻转组件（F）；

人工上料至料台（B）；

机器人组件（E）抓取一个料台（B）上的工件置于砂带机（A）处进行打磨、抛光处理；

若工件的有多个面需要进行打磨、抛光处理时，先对工件的一个面进行打磨、抛光处理，再通过机器人组件（E）将工件置于翻转组件（F）处进行换面处理，换面完成后对工件的另外几个面进行打磨、抛光处理；

若工件有毛刺需要去除时，通过机器人组件（E）将打磨、抛光处理后的工件置于刀架（A101）处对工件进行去毛刺处理；

工件处理完成后，通过机器人组件（E）将工件放置于该料台（B）上；

待该料台（B）上的工件打磨、抛光完成后，料台固定机构（B4）对料台组件（B1）放行，拉动把手将打磨、抛光完成后的工件取出后再将待打磨、抛光处理的工件置于该料台（B）上；

与此同时另一个料台（B）上的工件重复以上打磨、抛光工作，如此往复循环；

在通过砂带机（A）对工件进行打磨过程中由砂带机电控箱控制驱动轮组件（A9），通过驱动轮组件（A9）驱动砂带（A10）在上打磨轮组件（A7）、下打磨轮组件（A8）和涨紧纠偏调节组件上循环转动，通过砂带（A10）对工件进行打磨，打磨过程中通过除尘组件对打磨过程中所产生的粉尘及碎屑进行除尘；

除尘过程具体如下：打磨过程中所产生的粉尘经过除尘风道（A43）和除尘管道（A44）并通过吸风机外排，打磨过程中所产生的碎屑落入到集尘灰斗（A51）并流经集尘管道（A52）落入到集尘箱体（A53）内的集尘抽屉（A54）中，定期将集尘抽屉（A54）内的碎屑倒出；

通过涨紧纠偏调节组件对砂带（A10）的涨紧、纠偏调节，具体如下：涨紧气缸（A11）控制涨紧轮支架（A13）升起，通过安装在涨紧轮支架（A13）上的涨紧轮（A12）对砂带（A10）涨紧，通过调节调节顶杆（A32）对安装在纠偏摆座（A22）上涨紧轮支架（A13）的角度进行调节，以实现对砂带（A10）的纠偏调节；

实现工件上、下料的过程如下：通过料台内固定气缸（B414）控制料台内固定挡杆（B415）摆动，当料台内固定挡杆（B415）对料台固定架（B43）放行时可将料台主体（B11）拉出设备外对工件进行上、下料，上、下料结束后，将料台主体（B11）推回设备内，并通过料台内固定气缸（B414）控制料台内固定挡杆（B415）摆动将料台固定架（B43）挡住。

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