CN106938443A - 一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装工业机器人、工件夹具、砂带机、抛光机、上料工作台、除尘系统和控制系统，整体结构设计合理，工件加工过程在安全打磨房中加工，一方面可防止粉尘污染，另一方面也保障操作人员的人身安全，工业机器人按照预设的轨迹通过夹具夹取工件移动，移动的工件分别经过砂带机、抛光机，进行打磨抛光加工，全过程自动化操作，大幅度缩短作业员的操作时间，除尘系统进一步提升工作站的除尘、消尘能力，能充分回收加工过程中产生的粉尘，不至粉尘从打磨安全房中漏出，改善工作环境。
Description
技术领域
本发明涉及打磨加工设备领域，具体涉及一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站。
背景技术
当前，水龙头等卫浴行业的绝大多数产品仍然依赖人工进行打磨和抛光，工人劳动强度大，且污染严重，产生的粉尘对工人具有极大伤害，自动化程度低、生产速度慢，已经不能满足生产需要，另外，由于工人的熟练程度不同，导致产品一致性较差，不良率居高，随着工人数量的减少，用工成本的提高，企业迫切需要采用自动化设备代替人工作业，因此市面上一些自动打磨设备对水龙头进行打磨抛光加工，这些自动打磨设备用机器人替代了人工进行打磨，虽然提高了生产效率，但采用的都是传统的机器人示教方法，针对表面非常复杂的卫浴产品编程时，作业员需要消耗大量的时间和精力来反复示教，修正运动轨迹，这样对作业员的要求大大提高，而且更换产品所需时间很长，导致设备稼动率低下。
发明内容
针对现有技术中水龙头等卫浴产品在打磨抛光加工所遇到的自动化程度低、稼动率低下、成本高等问题，本发明提供一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，具体技术方案如下：
一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装工业机器人、工件夹具、砂带机、抛光机、上料工作台、除尘系统和控制系统，控制系统控制工业机器人、工件夹具、砂带机、抛光机、上料工作台、除尘系统实现相继联动，工件夹具夹取放置在上料工作台上的待加工工件，工业机器人驱动工件夹具按预设的轨迹分步移动到砂带机、抛光机进行打磨、抛光加工，除尘系统收集加工过程中产生的粉尘。
作为本发明的一种优选方案，所述除尘系统包括集尘器、换气座、换气气缸、吸尘软管、栅格玻璃钢和集尘抽屉，集尘器安装在打磨安全房内部角落处，集尘器连通换气座，换气座上方安装换气气缸，换气座通过吸尘软管连通砂带机、抛光机的集尘接口，换气气缸控制相应的吸尘软管导通从而对工作的砂带机或抛光机进行集尘，栅格玻璃钢安装在打磨安全房底部，砂带机、抛光机放置在栅格玻璃钢上，栅格玻璃钢下方安装集尘抽屉。
作为本发明的一种优选方案，所述控制系统包括中央处理器、工件模型预存模块、设备模型预存模块、离线编程模块、机器人运动仿真模块、代码生成模块、工作原点校准模块、砂带报警模块、抛光报警模块，工件模型预存模块内预先存储有不同规格型号的工件模型，设备模型预存模块内预先存储有不同数量组合的砂带机、抛光机模型，离线编程模块分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查测试机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制柜，操作员通过工作原点校准模块校准机器人模拟运动轨迹的原点和实际砂带机、抛光机的原点，进一步提高机器人运动轨迹的精确度，砂带报警模块自动计算单根砂带的打磨量，当打磨量达到预设值时，砂带报警模块发出警报提示操作者更换，抛光报警模块通过传感器自动监测抛光蜡和抛光轮的损耗，当损耗殆尽时，抛光报警模块发出警报提示操作者更换。
作为本发明的一种优选方案，所述砂带机包括打磨单元、移动单元和底座，底座内部安装移动单元，移动单元驱动打磨单元整体移动靠近待打磨工件，所述打磨单元包括大立板、砂带、电机、动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮和第二惰轮，大立板下部固定安装电机，电机输出轴连接动力轮，张紧装置安装于大立板且设有可移动的张紧轮，电机驱动动力轮转动，砂带缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转，调整张紧装置水平安装或竖直安装从而改变砂带缠绕结构。
作为本发明的一种优选方案，所述工件夹具包括夹紧气缸、连接筒、气缸接头和连杆组件,夹紧气缸安装于连接筒上方,连接筒中部成型有贯穿的安装腔室，夹紧气缸活塞杆伸入安装腔室内连接气缸接头，连杆组件由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆组成，第一连杆首端铰接气缸接头，第二连杆首端铰接气缸接头，第一连杆与铰接气缸的铰接点、第二连杆与铰接气缸的铰接点相互重合，第一连杆末端铰接第三连杆，第二连杆末端铰接第四连杆，第三连杆中部铰接第四连杆中部，第三连杆末端、第四连杆末端成型有镜像对称的柔性爪，柔性爪从连接筒底部伸出。
作为本发明的一种优选方案，所述打磨安全房边侧设有可打开的安全门，安全门上安装有防止安全门误开的电子锁，打磨安全房内部安装人体传感器，人体传感器检测到打磨安全房内部有人时，控制系统的控制打磨抛光工作站不能启动。
作为本发明的一种优选方案所述上料工作台分为左右两个，每个上料工作台下方安装上下料气缸，工业机器人通过工件夹具夹取一个上料工作台上工件打磨加工时，上下料气缸驱动另一个上料工作台移出打磨安全房便于操作员上下料。
作为本发明的一种优选方案，所述抛光机包括底座、机架、转动机构、抛光轮、送蜡机构和激光位移传感器，底座上方安装机架，机架上方内部安装转动机构，送蜡机构往抛光轮外周侧输送抛光蜡，转动机构驱动抛光轮开始转动，激光位移传感器发送激光到达抛光轮外周侧记录激光走过的位移量L1，抛光轮工作一段时间后，激光位移传感器发送激光到达抛光轮外周侧记录激光走过的位移量L2，L1与L2的差值为抛光轮的磨损量，机器人根据此磨损量改变抛光接触点位置。
本发明的有益效果：基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站整体结构设计合理，工件加工过程在安全打磨房中加工，一方面可防止粉尘污染，另一方面也保障操作人员的人生安全，工业机器人按照预设的轨迹通过夹具夹取工件移动，移动的工件分别经过砂带机、抛光机，进行打磨抛光加工，全过程自动化操作，大幅度缩短作业员的操作时间；砂带机、抛光机的数量根据实际加工工序而可增加或减少，砂带机优选有3台，抛光机优选有2台，控制系统会根据砂带机、抛光机的数量而控制工业机器人的运行轨迹；除尘系统进一步提升工作站的除尘、消尘能力，能充分回收加工过程中产生的粉尘，不至粉尘从打磨安全房中漏出，改善工作环境。
附图说明
图1是本发明的整体立体图；
图2是本发明隐藏打磨安全房顶壳的立体图；
图3是本发明隐藏打磨安全房顶壳的俯视图；
图4是本发明隐藏打磨安全房的主视图；
图5是本发明的除尘系统的整体示意图；
图6是本发明的除尘系统的部分示意图；
图7是本发明的控制系统的框架图；
图8是本发明的砂带机的整体立体图；
图9是本发明的砂带机去除外罩后的立体图；
图10是本发明的砂带机砂带布局实施例1的示意图；
图11是本发明的砂带机砂带布局实施例2的示意图；
图12是本发明的砂带机的张紧装置的立体图；
图13是本发明的工业机器人与工业夹具的安装示意图；
图14是本发明的工业夹具的立体图；
图15是本发明的工业夹具的分解图；
图16是本发明的工业夹具的夹紧状态的示意图；
图17是本发明的工业夹具的松开状态的示意图；
图18是本发明的工业夹具的夹紧气缸和连杆组件的配合示意图；
图19是本发明的上料工作台的示意图；
图20是本发明的抛光机的外部立体图；
图21是本发明的抛光机的内部立体图；
图22是本发明的抛光机的激光位移传感器的检测示意图；
图23是本发明的抛光机的转动机构的立体图；
图24是本发明的抛光机的送蜡机构的立体图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式做进一步说明：
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1～4所示，一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，包括外周侧的打磨安全房1，打磨安全房1内部安装工业机器人2、工件夹具3、砂带机4、抛光机5、上料工作台6、除尘系统7和控制系统8，控制系统8控制工业机器人2、工件夹具3、砂带机4、抛光机5、上料工作台6、除尘系统7实现相继联动，工业机器人2机械臂连接工件夹具3，工件夹具3夹取放置在上料工作台6上的待加工工件，加工工件为水龙头，工业机器人2驱动工件夹具3按预设的轨迹分步移动到砂带机4、抛光机5进行打磨、抛光加工，砂带机4优选有3台，抛光机5优选有2台，除尘系统7收集加工过程中产生的粉尘。
如图5和6所示，所述除尘系统7包括集尘器71、换气座72、换气气缸73、吸尘软管74、栅格玻璃钢75和集尘抽屉76，集尘器71安装在打磨安全房1内部角落处，集尘器71连通换气座72，换气座72上方安装换气气缸73，换气座72通过吸尘软管74连通砂带机4、抛光机5的集尘接口，换气气缸73的数量与吸尘软管74数量相等，换气气缸73控制相应的吸尘软管74导通从而对工作的砂带机或抛光机进行集尘进入集尘器71，这样就可保证集尘器71只对工作的机器进行集尘，提高集尘效率，打磨安全房1内的粉尘通过集尘器71回收50～70%，为进一步完全收集粉尘，栅格玻璃钢75安装在打磨安全房底部，砂带机4、抛光机5放置在栅格玻璃钢75上，栅格玻璃钢75下方安装集尘抽屉76，剩余粉尘会掉落到栅格玻璃钢75上漏到集尘抽屉76中，栅格玻璃钢75可承重砂带机4、抛光机5。
如图7所示，所述控制系统8为带有编程功能的计算机，控制系统8包括中央处理器81、工件模型预存模块82、设备模型预存模块83、离线编程模块84、机器人运动仿真模块85、代码生成模块86、工作原点校准模块87、砂带报警模块88、抛光报警模块89，工件模型预存模块72内预先存储有不同规格型号的工件模型，设备模型预存模块83内预先存储有不同数量组合的砂带机、抛光机模型，离线编程模块84分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器81根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块85根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查测试机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制柜9，操作员通过工作原点校准模块87校准机器人模拟运动轨迹的原点和实际砂带机、抛光机的原点，进一步提高机器人运动轨迹的精确度，砂带报警模块88自动计算单根砂带的打磨量，当打磨量达到预设值时，砂带报警模块88发出警报提示操作者更换，抛光报警模块89通过传感器自动监测抛光蜡和抛光轮的损耗，当损耗殆尽时，抛光报警模块89发出警报提示操作者更换，中央处理器81控制工业机器人2、工件夹具3、砂带机4、抛光机5、上料工作台6、除尘系统7实现相继联动。
如图8和9所示，所述砂带机4有两种构型，砂带机4包括打磨单元41、移动单元42和底座43，底座43内部安装移动单元42，移动单元42上方安装打磨单元41，打磨单元41外侧安装有外罩44，移动单元42驱动打磨单元41整体移动靠近待打磨工件，打磨单元41包括大立板411、砂带412、电机413、动力轮414、第一惰轮415、凸胶轮416、张紧装置417、打磨轮418和第二惰轮419，大立板411下部固定安装电机413，电机413为防爆电机，电机输出轴连接动力轮414，第一惰轮415通过第一惰轮连杆415a转动安装于滑动连接板，凸胶轮416通过凸胶轮连杆416a转动安装于滑动连接板，打磨轮418通过打磨轮连杆418a转动安装于滑动连接板，张紧装置417安装于滑动连接板且设有可移动的张紧轮4171，滑动连接板滑动安装在大立板411表面，电机413驱动动力轮414转动，砂带412缠绕在动力轮414、第一惰轮415、凸胶轮416、张紧轮4171、打磨轮418和第二惰轮419的外周侧回转。
如图10所示，打磨单元1的构型实施例1：所述张紧装置417水平安装，张紧装置417驱动张紧轮4171可水平移动，张紧轮4171位于凸胶轮416和打磨轮418之间，凸胶轮连杆416a倾斜安装，砂带412依次缠绕在动力轮414、第一惰轮415、凸胶轮416、张紧轮4171、打磨轮418和第二惰轮419的外周侧回转。如图11所示，打磨单元41的构型实施例2：所述张紧装置417竖直安装，张紧装置417驱动张紧轮4171可上下移动，张紧轮4171位于第一惰轮415和凸胶轮416之间，凸胶轮连杆416a水平安装，砂带412依次缠绕在动力轮414、第一惰轮415、张紧轮4171、凸胶轮416、打磨轮418和第二惰轮419的外周侧回转。
打磨单元41在不增加任何额外零件的前提下通过变换张紧装置417的安装位置从而改变砂带布局，两种砂带布局适用于不同工件加工，扩大了砂带机的使用范围，降低成本，满足用户加工需要。
如图12所示，张紧装置417包括张紧气缸安装板4172、张紧气缸4173、张紧连接头4174、张紧滑座4175和导向条4176，张紧气缸安装板4172表面安装张紧气缸4173，张紧气缸活塞杆伸出连接张紧连接头4174，张紧连接头4174固定安装于张紧滑座4175，张紧滑座4175滑动连接在两个导向条4176之间，导向条4176固定安装于张紧气缸安装板4172，张紧滑座4175设有用于转动安装张紧轮4171的张紧轮轴4171a，张紧气缸4173驱动张紧连接头4174移动，张紧连接头417驱动张紧滑座4175沿着导向条4176移动，张紧滑座4175带动张紧轮4171同步移动，张紧轮4171移动从而调节砂带412处于绷紧或松弛状态，另外，所述张紧气缸活塞杆的动作通过手动滑阀47进行控制，而张紧气缸4173的输入气压大小通过调压阀48进行控制，从而调节张紧力的大小。
如图13～18所示，工件夹具3包括夹紧气缸31、连接筒32、气缸接头33和连杆组件34,夹紧气缸31安装于连接筒32上方,连接筒32中部成型有贯穿的安装腔室321，夹紧气缸活塞杆伸入安装腔室321内连接气缸接头33，连杆组件34由第一连杆341、第二连杆342、第三连杆343、第四连杆344组成，第一连杆341首端铰接气缸接头33，第二连杆342首端铰接气缸接头333，第一连杆341与气缸接头333的铰接点、第二连杆342与气缸接头333的铰接点相互重合，第一连杆341末端铰接第三连杆343，第二连杆342末端铰接第四连杆344，第三连杆343中部铰接第四连杆344中部，第三连杆343、第四连杆344交叉分布，第三连杆343末端、第四连杆344末端成型有镜像对称的柔性爪345，柔性爪345从连接筒32底部伸出。
机器人打磨水龙头的过程中，往往由于水龙头表面过于复杂而无法在一次装卡后打磨完所有面，为了解决这个问题，工件夹具3还包括角度调节机构，角度调节机构包括摆缸座35、摆角气缸36和转角板37，摆缸座35内部安装摆角气缸36，摆角气缸36中心轴从摆缸座35两端伸出连接转角板37，转角板37下方固定安装夹紧气缸31，当有些面打磨不到或发生干涉时，摆角气缸36驱动转角板37转动，转角板37带动夹紧气缸31转动，夹紧气缸31带动柔性爪345夹取的水龙头转动合适角度打磨，极大增加了夹具的灵活性。
工件夹具3采用夹紧气缸31配合连杆组件34快速夹取工件，柔性爪345张紧水龙头内壁，适用于多种型号的水龙头，不受水龙头的外形轮廓限制，柔性爪夹取力大，保证打磨过程中工件不偏位，而摆角气缸36驱动工件灵活变换角度，保证水龙头可无死角进行打磨，另外，工件夹具3具有多个安装面，工业机器人2可从多角度驱动工件夹具3适应不同造型的水龙头打磨。
另外，打磨安全房1边侧设有可打开的安全门11，安全门11上安装有防止安全门误开的电子锁，保证机器运行时，人员误开造成安全隐患，打磨安全房1内部安装人体传感器，人体传感器检测到打磨安全房1内部有人时，控制系统的控制打磨抛光工作站不能启动，提高安全性。
如图19所示，所述上料工作台6分为左右两个，每个上料工作台6下方安装上下料气缸，工业机器人通过工件夹具夹取一个上料工作台上工件打磨加工时，上下料气缸驱动另一个上料工作台移出打磨安全房便于操作员上下料。
如图20～22所示，抛光机5包括底座51、机架52、转动机构53、抛光轮54、送蜡机构55和激光位移传感器56，底座51上方安装机架52，机架52上方内部安装转动机构53，送蜡机构55安装在机架边侧，送蜡机构55往抛光轮54外周侧输送抛光蜡551，转动机构53驱动抛光轮54开始转动，激光位移传感器56发送激光到达抛光轮54外周侧的TCP1位置记录激光走过的位移量L1，抛光轮工作一段时间后，激光位移传感器56发送激光到达抛光轮外周侧TCP2位置记录激光走过的位移量L2，L1与L2的差值为抛光轮54的磨损量，工业机器人2根据此磨损量改变工件接触抛光轮56的抛光接触点位置，从而实现轮径磨损补偿的目的，使用非常方便。
如图23所示，所述转动机构53包括转动电机531、转动电机安装板532、第一同步轮533、同步带534、第二同步轮535、传动轴536、轴承座537和基板538，基板538下方固定安装转动电机安装板532，转动电机531固定安装在转动电机安装板532侧方，转动电机输出轴穿过转动电机安装板固定安装第一同步轮533，第一同步轮533通过同步带534传动连接第二同步轮535，第二同步轮535固定安装传动轴536中部，传动轴536两端转动安装轴承座537，轴承座537安装于基板538上方，传动轴538一端穿过轴承座537固定连接抛光轮54，转动电机531驱动第一同步轮533转动，第一同步轮533通过同步带534驱动第二同步轮535转动，第二同步轮535带动传动轴536转动，传动轴536带动抛光轮54转动，抛光轮54可根据不同抛光产品进行更换，如麻轮、布轮、尼龙轮、海绵轮等。
如图24所示，所述送蜡机构55包括送蜡电机551、丝杆552、丝杆螺母、推动块553、抛光蜡554和蜡固定板555，送蜡电机输出轴固定连接丝杆552，丝杆552螺纹连接丝杆螺母，丝杆螺母固定安装于推动块553内部，推动块553上方顶着抛光蜡554，抛光蜡554头部从蜡固定板中伸出，蜡固定板555位于抛光轮54正下方，送蜡电机551正转驱动丝杆552转动，丝杆552通过丝杆螺母驱动推动块553上移，推动块553推动抛光蜡554上移逐渐从蜡固定板555中伸出与抛光轮54相接触，从而增加抛光效果。
抛光机还包括抛光蜡补偿机构，抛光蜡补偿机构包括第一光纤传感器57和抛光蜡补偿气缸，第一光纤传感器57正对着抛光轮54一半圆周位置，第一光纤传感器57检测抛光轮54磨损一半时，送蜡电机551反转驱动抛光蜡554缩回到蜡固定板555中的起始位置，抛光蜡补偿气缸驱动送蜡机构55整体上移，抛光蜡554重新接触抛光轮，避免抛光蜡伸出距离过长，而导致断裂，另外，所述机架上还安装第二光纤传感器58，第二光纤传感器58正对着抛光轮54内圆周位置，第二光纤传感器58检测抛光轮54磨损殆尽时，提醒操作员更换。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明，对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装工业机器人、工件夹具、砂带机、抛光机、上料工作台、除尘系统和控制系统，控制系统控制工业机器人、工件夹具、砂带机、抛光机、上料工作台、除尘系统实现相继联动，工件夹具夹取放置在上料工作台上的待加工工件，工业机器人驱动工件夹具按预设的轨迹分步移动到砂带机、抛光机进行打磨、抛光加工，除尘系统收集加工过程中产生的粉尘。
2.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述除尘系统包括集尘器、换气座、换气气缸、吸尘软管、栅格玻璃钢和集尘抽屉，集尘器安装在打磨安全房内部角落处，集尘器连通换气座，换气座上方安装换气气缸，换气座通过吸尘软管连通砂带机、抛光机的集尘接口，换气气缸控制相应的吸尘软管导通从而对工作的砂带机或抛光机进行集尘，栅格玻璃钢安装在打磨安全房底部，砂带机、抛光机放置在栅格玻璃钢上，栅格玻璃钢下方安装集尘抽屉。
3.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述控制系统包括中央处理器、工件模型预存模块、设备模型预存模块、离线编程模块、机器人运动仿真模块、代码生成模块、工作原点校准模块、砂带报警模块、抛光报警模块，工件模型预存模块内预先存储有不同规格型号的工件模型，设备模型预存模块内预先存储有不同数量组合的砂带机、抛光机模型，离线编程模块分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查测试机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制柜，操作员通过工作原点校准模块校准机器人模拟运动轨迹的原点和实际砂带机、抛光机的原点，进一步提高机器人运动轨迹的精确度，砂带报警模块自动计算单根砂带的打磨量，当打磨量达到预设值时，砂带报警模块发出警报提示操作者更换，抛光报警模块通过传感器自动监测抛光蜡和抛光轮的损耗，当损耗殆尽时，抛光报警模块发出警报提示操作者更换。
4.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述砂带机包括打磨单元、移动单元和底座，底座内部安装移动单元，移动单元驱动打磨单元整体移动靠近待打磨工件，所述打磨单元包括大立板、砂带、电机、动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮和第二惰轮，大立板下部固定安装电机，电机输出轴连接动力轮，张紧装置安装于大立板且设有可移动的张紧轮，电机驱动动力轮转动，砂带缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转，调整张紧装置水平安装或竖直安装从而改变砂带缠绕结构。
5.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述工件夹具包括夹紧气缸、连接筒、气缸接头和连杆组件,夹紧气缸安装于连接筒上方,连接筒中部成型有贯穿的安装腔室，夹紧气缸活塞杆伸入安装腔室内连接气缸接头，连杆组件由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆组成，第一连杆首端铰接气缸接头，第二连杆首端铰接气缸接头，第一连杆与铰接气缸的铰接点、第二连杆与铰接气缸的铰接点相互重合，第一连杆末端铰接第三连杆，第二连杆末端铰接第四连杆，第三连杆中部铰接第四连杆中部，第三连杆末端、第四连杆末端成型有镜像对称的柔性爪，柔性爪从连接筒底部伸出。
6.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述打磨安全房边侧设有可打开的安全门，安全门上安装有防止安全门误开的电子锁，打磨安全房内部安装人体传感器，人体传感器检测到打磨安全房内部有人时，控制系统的控制打磨抛光工作站不能启动。
7.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述上料工作台分为左右两个，每个上料工作台下方安装上下料气缸，工业机器人通过工件夹具夹取一个上料工作台上工件打磨加工时，上下料气缸驱动另一个上料工作台移出打磨安全房便于操作员上下料。
8.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的工业机器人打磨抛光工作站，其特征在于：所述抛光机包括底座、机架、转动机构、抛光轮、送蜡机构和激光位移传感器，底座上方安装机架，机架上方内部安装转动机构，送蜡机构往抛光轮外周侧输送抛光蜡，转动机构驱动抛光轮开始转动，激光位移传感器发送激光到达抛光轮外周侧记录激光走过的位移量L1，抛光轮工作一段时间后，激光位移传感器发送激光到达抛光轮外周侧记录激光走过的位移量L2，L1与L2的差值为抛光轮的磨损量，机器人根据此磨损量改变抛光接触点位置。
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