CN113729563A - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种扫地机器人，包括主机和水箱；水箱包括水箱本体和清洗组件。清洗组件包括清洗件和支架机构；支架机构安装在水箱本体下方，清洗件与支架机构连接。其中，支架机构的数量为两个，清洗组件还包括柔性件，两个支架机构分别与柔性件的两端连接，以降低两个支架机构之间的运动干扰。通过设置两个支架机构，同时在两个支架机构之间设置柔性件以缓冲两个支架机构的运动干扰，以使得两个清洗件的清洗范围更加接近但不重复，清洗件对复杂地形地面的清洗更加有效，提高清洗的效果，提升了用户的使用体验。

Description

扫地机器人

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人。

背景技术

机器人科技现今越趋成熟，扫地机器人也逐渐拥有更多的功能设计，如:双吸尘盖、附手持吸尘器、集尘盒可水洗及拖地功能、可放芳香剂，或是光触媒杀菌等功能。但拥有水箱和抹布增了水洗功能的扫地机器人，一般只能适用于平整地面的清洗，面对地形复杂的清洗对象无法做到有效的清洗工作，需要人工进行二次清洗。

发明内容

本申请提供了一种扫地机器人，能够对复杂地形进行有效的清洗，避免在吸尘和清扫之后还要人工清洗，减少使用者的工作量。

本申请实施例提供了一种扫地机器人，所述扫地机器人包括主机和水箱，所述水箱包括：

水箱本体，与所述主机连接；

清洗组件，包括清洗件和支架机构；所述支架机构安装在所述水箱本体下方；所述清洗件与所述支架机构连接；

其中，所述支架机构的数量为两个，所述清洗组件还包括柔性件，两个所述支架机构分别与所述柔性件的两端连接，以降低两个所述支架机构之间的运动干扰。

在本申请实施例提供的扫地机器人中，两个所述支架机构沿所述柔性件对称设置。

在本申请实施例提供的扫地机器人中，所述支架机构包括第一支架和第二支架，所述第一支架与所述水箱本体连接，所述第二支架与所述清洗件连接。

在本申请实施例提供的扫地机器人中，所述柔性件包括与所述第一支架连接的第一部，所述第一部的轮廓与所述第一支架相适配；

和/或，所述柔性件包括与所述第二支架连接的第二部，所述第二部的轮廓与所述第二支架相适配。

在本申请实施例提供的扫地机器人中，所述清洗组件还包括振动源，所述振动源设置在所述支架机构中，用于产生振动以使得所述支架机构运动。

在本申请实施例提供的扫地机器人中，两个所述第一支架与两个所述第二支架共同组成用于放置所述振动源的容纳腔，所述振动源与所述第一支架固定连接。

在本申请实施例提供的扫地机器人中，所述振动源包括马达和偏心轮，所述偏心轮与所述马达的输出轴连接；所述马达与所述第一支架固定连接。

在本申请实施例提供的扫地机器人中，

所述马达的输出轴朝向远离所述水箱本体的方向，所述偏心轮在所述容纳腔绕所述马达的输出轴水平转动。

在本申请实施例提供的扫地机器人中，所述清洗组件还包括连接机构，所述第一支架通过所述连接机构连接所述第二支架；所述连接机构包括：

第一连接件，所述第一连接件的一端与所述水箱本体固定连接，所述第一连接件的另一端与第一支架固定连接，

第二连接件，所述第二连接件的一端与所述水箱本体固定连接，所述第二连接件的另一端与所述第二支架固定连接。

在本申请实施例提供的扫地机器人中，所述清洗组件还包括至少两个缓冲件，所述第一连接件和所述第二连接件均通过所述缓冲件与所述水箱本体连接，以缓冲所述振动源对所述水箱本体的振动。

本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请提供了一种扫地机器人，包括主机和水箱；水箱包括水箱本体和清洗组件；水箱本体与主机连接，清洗组件包括清洗件和支架机构；支架机构安装在水箱本体下方，清洗件与支架机构连接。其中，支架机构的数量为两个，清洗组件还包括柔性件，两个支架机构分别与柔性件的两端连接，以降低两个支架机构之间的运动干扰。通过设置两个支架机构，同时在两个支架机构之间设置柔性件以缓冲两个支架机构的运动干扰，以使得两个清洗件的清洗范围更加接近但不重复，清洗件对复杂地形地面的清洗更加有效，提高清洗的效果，避免扫地机器人进行清洁工作后还要人工进行二次擦拭，提升了用户的使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种扫地机器人的结构示意图；

图2是图1中水箱的结构示意图；

图3是图2中水箱的分解结构示意图；

图4是图1中另一种水箱的结构示意图；

图5是图4中水箱的分解结构示意图；

图6是图4中水箱另一方向剖面结构示意图；

图7是图4中缓冲件的结构示意图；

图8是图1中另一种水箱的分解结构示意图；

图9是图8中振动源、第二支架和传动机构的组合结构示意图；

图10是图8中传动机构的结构示意图；

图11是图2中清洗组件的结构示意图；

图12是图11中清洗组件分解结构示意图；

图13是图12中振动源的结构示意图；

图14是图12中第一连接件的结构示意图；

图15是图12中第二连接件的结构示意图；

图16是图1中主机的结构示意图。

图中示出：

10、扫地机器人；

100、水箱；

110、水箱本体；111、进水口；112、出水口；113、滑轨；114、卡扣；115、电触点；

120、清洗组件；121、支架机构；1211、第一支架；1212、第二支架；12121、导向部；122、清洗件；123、振动源；1231、马达；1232、偏心轮；124、连接机构；1241、第一连接件；12411、第一弹性部；12412、第一连接部；1242、第二连接件；12421、第二弹性部；12422、第二连接部；125、缓冲件；126、柔性件；1261、第一部；1262、第二部；127、传动机构；1271、传动件；12711、配合部；12712、容纳部；12713、避让部；1272、弹性件；128、弹性构件；

200、主机；210、机架；211、滑槽。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例提供了一种扫地机器人10，请参阅图1至图3，扫地机器人10包括主机200和水箱100。水箱100包括水箱本体110和清洗组件120。水箱本体110与主机200连接，水箱本体110设有出水口112。清洗组件120包括清洗件122和支架机构121；支架机构121安装在水箱本体110下方，以使得出水口112的水能够流到清洗件122上；清洗件122与支架机构121连接。其中，请参阅图4至图6，支架机构121的数量为两个，清洗组件120还包括柔性件126，两个支架机构121分别与柔性件126的两端连接，以降低两个支架机构121之间的运动干扰。

通过以上技术方案，两个支架机构121对称设置于水箱100中，通过设置两个支架机构121，同时两个支架机构121的运动相互不干扰，在两个支架机构121清洗的对象高度不同时也都能正常工作，两个支架机构121通过柔性件126连接，使得两个清洗件122的清洗范围更加接近但不重复，提高清洁的效率，适合对复杂地形的清洗工作；可以理解的是，清洗件122对地面的清洗动作更加接近手工擦拭的动作，提高清洗的效果。

请参阅图4至图6，在一可选的实施例中，两个支架机构121对称设置。支架机构121轴对称的结构设计，这使得扫地机器人10的行走路径更加稳定，清洗组件120的振动清洗范围更加可控，整个清洗过程的更加平稳。

请参阅图3、图5和图8，清洗组件120还包括振动源123，振动源123产生振动以驱动支架机构121运动，同时因为支架机构121与清洗件122连接，支架机构121的运动能够带动清洗件122运动，以使得清洗件122的运动接近人工擦拭的动作，配合水箱本体110从出水口112洒水到清洗件122上，完成扫地机器人10对底面的清洗工作，避免扫地机器人10进行清洁工作后还要人工进行二次擦拭，提高了扫地机器人10的工作效率，提升了用户的使用体验。

请参阅图10和图11，在一可选的实施方案中，支架机构121包括第一支架1211和第二支架1212，第一支架1211与水箱本体110连接，第二支架1212与清洗件122连接。具体地，第一支架1211与第二支架1212连接，并共同组成用于放置振动源123的容纳腔，其中，振动源123与第一支架1211固定连接。可以理解的是，相较于振动源123安装在支架机构121的顶部或底部，振动源123安装在容纳腔中时，振动源123对支架机构121的振动传递更加直接，支架机构121的运动力度更加强劲。可以理解的是，第一支架1211与第二支架1212的连接方式可以为卡扣114连接、螺栓连接或胶水粘接等多少种连接方式中的一种，使得第一支架1211与第二支架1212连接即可，本申请不作限制。

请参阅图2至图5，在一可选的实施方案中，水箱本体110包括进水口111和出水口112，通过进水口111向水箱本体110补充清洗地面所用的水，通过出水口112向清洗件122洒水使得清洗间内能够正常擦拭地面，完成清洗工作。可以理解的是，主机200中包括水泵，水泵与出水口112连接，通过水泵将水从出水口112中泵出至清洗件122上。请参阅图7，在一具体的实施例中，柔性件126包括与第一支架1211连接的第一部1261，第一部1261的轮廓与第一支架1211相适配。在另一具体的实施例中，柔性件126包括与第二支架1212连接的第二部1262，第二部1262的轮廓与第二支架1212相适配。具体地，柔性件126在两个支架机构121之间起到缓冲作用，以降低两个支架机构121之间的运动干扰，柔性件126的材料可以为橡胶、硅胶、软质PVC或柔性塑料中得一种或多种，本申请不作限制。可以理解的是，第一部1261与第二部1262可以为一体设置，这样柔性件126的制造更加方便，第一部1261与第二部1262也可以为分体设置，这样第一部1261和第二部1262之中任一个损坏时，只需更换其中损坏的部件，本申请不作限制，能使得两个支架机构121之间的运动干扰降低即可。

请参阅图4至图6，在一可选的实施例中，清洗组件120还包括弹性构件128。弹性构件128抵接于支架机构121，以对支架机构121施加沿预设方向的弹性作用力。可以理解的是，在振动源123产生振动使得支架机构121运动时，为保证清洗件122的擦拭动作接近手动擦拭动作，支架机构121的运动为水平方向的运动，往往会出现擦拭力度不够的情况，弹性构件128的设置向竖直方向施加作用力，增强了清洗件122的擦拭力度，提高了扫地机器人10的清洁效率。具体地，弹性构件128为压缩弹簧，压缩弹簧的两端分别抵接于支架机构121和水箱本体110。压缩弹簧的自由长度大于支架机构121和水箱本体110之间空隙的距离，以使得压缩弹簧安装在清洗组件120中的时候能够通过自身的压缩储能，在清洗组件120的擦拭过程中对清洗件122施加向下的作用力。

请参阅图8和图9，在一可选的实施方案中，清洗组件120还包括传动机构127，振动源123和传动机构127设置在支架机构121上，振动源123与传动机构127传动连接，以驱动传动机构127带动支架机构121运动。具体地，振动源123除了通过振动源123与支架机构121的连接部分向支架机构121传递振动，还能够通过偏心轮1232驱动传动机构127带动支架机构121运动，双重驱动途径使得传动机构127的运动更加灵活，清洗件122的擦拭动作更加接近手动擦拭的效果，提高清洗组件120的清洁效率。

在一可选的实施例中，请参阅图9，传动机构127包括弹性件1272和传动件1271。弹性件1272与支架机构121连接，传动件1271与支架机构121抵接，振动源123驱动传动件1271压缩弹性件1272，以使得支架机构121运动。

具体地，请参阅图9和图10，支架机构121上设有导向部12121，传动件1271上设有配合部12711，导向部12121与配合部12711配合以使传动件1271沿预设方向运动。在本实施例中，弹性件1272的伸缩方向与配合部12711的长度延伸方向相同，预设方向即为导向部12121的轮廓形状走向，传动件1271在偏心轮1232的驱动下沿导向部12121的轮廓移动。

可以理解的是，配合部12711为槽状结构，至少部分弹性件1272设于配合部12711内。具体地，传动件1271上还设有容纳部12712，弹性件1272安装在容纳部12712所在区域，防止弹性件1272在传动件1271的运动过程中脱离传动件1271。

请参阅图13，在一可选的实施例中，振动源123包括马达1231和偏心轮1232，偏心轮1232与马达1231的输出轴连接。具体地，马达1231与第一支架1211固定连接。通过马达1231驱动偏心轮1232转动，偏心轮1232的转动产生振动，同时马达1231与第一支架1211固定连接，将振动源123的振动传递至支架机构121，以驱动支架机构121运动，从而带动清洁件运动，达到清洗地面的目的。

请参阅图2至图5，在一可选的实施例中，水箱本体110包括电触点115，马达1231与电触点115电连接，同时在水箱100安装到主机200上后，电触点115与扫地机内的电源电连接，以提供电能驱动马达1231转动。

可以理解的是，马达1231的输出轴朝向远离水箱本体110的方向，偏心轮1232在容纳腔绕马达1231的输出轴水平转动。相较于偏心轮1232沿其他方向转动，水平转动使得支架机构121的运动为在水平方向上左右机械振动，带动清洁件左右移动，使得清洁件的移动轨迹更接近人工擦拭的轨迹。

请参阅图3、图5和图8，在一可选的实施例中，清洗组件120还包括连接机构124，支架机构121通过连接机构124与水箱本体110连接。具体地，连接机构124包括第一连接件1241和第二连接件1242。第一连接件1241的一端与水箱本体110固定连接，第一连接件1241的另一端与第一支架1211固定连接。第二连接件1242的一端与水箱本体110固定连接，第二连接件1242的另一端与第二支架1212固定连接。可以理解的是，相较于连接机构124单纯连接第一支架1211或连接机构124单纯连接第二支架1212的情形，连接机构124同时连接第一支架1211和第二支架1212，能够加强第一支架1211与第二支架1212之间的连接，同时防止第一支架1211和第二支架1212中的任一个因振动幅度过大等意外因素脱离水箱100。

具体地，请参阅图14和图15，第一连接件1241与支架机构121连接的一端设有第一弹性部12411，第二连接件1242与支架机构121连接的一端设有第二弹性部12421，在支架机构121运动的过程中，弹性部能够缓冲支架机构121的运动惯性，使得支架机构121能够实现往复的机械振动。

具体地，请参阅图10，传动件1271上还设有避让部12713，用于避开第一弹性部12411和/或第二弹性部12421，同时在传动件1271的运动过程中，第一弹性部12411和/或第二弹性部12421也能起到缓冲作用，提高传动件1271的运动稳定性。

请参阅图3、图5、图8、图11和图12，在一可选的实施例中，清洗组件120还包括至少两个缓冲件125，第一连接件1241和第二连接件1242均通过缓冲件125与水箱本体110连接，以缓冲振动源123对水箱本体110的振动。具体地，缓冲件125通过超声波粘接技术安装在水箱本体110上。请参阅图14和图15，第一连接件1241还包括与缓冲件125连接的第一连接部12412，第二连接件1242还包括与缓冲件125连接的第二连接部12422。在支架机构121运动的过程中，第一连接件1241和第二连接件1242均绕与缓冲件125的连接部位摆动，这使得缓冲件125能够缓冲振动源123对水箱本体110的影响，从而使得扫地机器人10的运行更加平稳。

请参阅图11和图12，在一具体的实施例中，缓冲件125为橡胶端扣，第一连接件1241和第二连接件1242均为橡胶塞。可以理解的是，图14和图15，第一连弹性部和第二弹性部12421与支架机构121的连接为均过盈配合，第一连接部12412和第二连接部12422与缓冲件125的连接也均为过盈配合，使得支架机构121与缓冲件125的连接更加牢固，避免支架机构121在运动过程脱离水箱100。

具体地，第一连接件1241与第二连接件1242间隔设置于支架机构121上。多个连接件间隔设置，这使得连接机构124与支架机构121的连接关系更加稳固，支架机构121的移动轨迹更加可控，以使得扫地机器人10达到近似人工擦拭的清洁效果。可以理解的是，扫地机器人10整体呈圆形，支架机构121呈弧状，这样支架机构121能与主机200更好的贴合连接，第一连接件1241、第二连接件1242沿支架机构121的周向间隔设置，使得水箱本体110与支架机构121的连接更加稳固。

请参阅图16，在一可选的实施例中，主机200包括机架210，水箱本体110可拆卸安装在机架210上。在清洗地面过程中，水箱本体110中的水作为一种消耗类的物品需要经常补充，相较于水箱本体110与主机200一体设置，水箱本体110的可拆卸安装更加方便进行加水操作，同时能够防止在加水过程中水溅到主机200内，从而影响主机200内部结构的正常工作，提高扫地机器人10的安全性。可以理解的是，水箱本体110的可拆卸安装设置，方便在水箱本体110损坏后更换，而不必更换其他零部件，提高扫地机器人10的适用性。

请参阅图2和图16，在一可选的实施例中，水箱本体110上设有滑轨113，机架210上设有与滑轨113相适配的滑槽211，滑轨113与滑槽211配合安装，使得水箱本体110安装在机架210上。滑轨113与滑槽211的设置，能够有效起到定位和导向的作用，使得水箱本体110的拆卸安装更加便捷。可以理解的是，在另一可选的实施例中，滑轨113设置在机架210上，滑槽211设置在水箱本体110上，满足滑轨113与滑槽211配合安装的配合安装即可，本申请不作限制。

具体地，请参阅图2至图5，水箱本体110上还设有卡扣114，在水箱本体110于机架210的配合安装过程中起到固定作用。可以理解的是，水箱本体110与机架210的配合安装的形式还可以为螺栓连接、铆接或胶水粘接等固定方式中的一种或多种，本申请不作限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括主机和水箱，所述水箱包括：

水箱本体，与所述主机连接；

清洗组件，包括清洗件和支架机构；所述支架机构安装在所述水箱本体下方；所述清洗件与所述支架机构连接；

其中，所述支架机构的数量为两个，所述清洗组件还包括柔性件，两个所述支架机构分别与所述柔性件的两端连接，以降低两个所述支架机构之间的运动干扰。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，两个所述支架机构沿所述柔性件对称设置。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述支架机构包括第一支架和第二支架，所述第一支架与所述水箱本体连接，所述第二支架与所述清洗件连接。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述柔性件包括与所述第一支架连接的第一部，所述第一部的轮廓与所述第一支架相适配；

和/或，所述柔性件包括与所述第二支架连接的第二部，所述第二部的轮廓与所述第二支架相适配。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述清洗组件还包括振动源，所述振动源设置在所述支架机构中，用于产生振动以使得所述支架机构运动。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，两个所述第一支架与两个所述第二支架共同组成用于放置所述振动源的容纳腔，所述振动源与所述第一支架固定连接。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述振动源包括马达和偏心轮，所述偏心轮与所述马达的输出轴连接；所述马达与所述第一支架固定连接。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述马达的输出轴朝向远离所述水箱本体的方向，所述偏心轮在所述容纳腔绕所述马达的输出轴水平转动。

9.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述清洗组件还包括连接机构，所述第一支架通过所述连接机构连接所述第二支架；所述连接机构包括：

第一连接件，所述第一连接件的一端与所述水箱本体固定连接，所述第一连接件的另一端与第一支架固定连接，

第二连接件，所述第二连接件的一端与所述水箱本体固定连接，所述第二连接件的另一端与所述第二支架固定连接。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述清洗组件还包括至少两个缓冲件，所述第一连接件和所述第二连接件均通过所述缓冲件与所述水箱本体连接，以缓冲所述振动源对所述水箱本体的振动。

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