CN115778251A - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人，行走模块带动机身沿行进方向移动。当需要拖地时，第一驱动件直接或者间接驱动第一拖地组件和第二拖地组件，使得第一拖地组件和第二拖地组件均能够摆动，实现对地面的主动拖地，提高拖地效果。同时，由于第一拖地组件具有独立的第一摆动中心，第二拖地组件具有独立的第二摆动中心，因此，拖地时，第一拖地组件和第二拖地组件均能绕各自摆动中心进行摆动。如此，相比两块拖板共用一个运动中心，本清洁机器人在满足有效擦拭范围需求的前提下，减少单个拖地组件的摆幅，降低因拖地动作而造成的震动，保证清洁机器人的运行更加平稳。

Description

清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁装置技术领域，特别是涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人用于对地面进行清洁，以代替人工进行地面清洁服务。清洁机器人在清洁的过程中，通过拖地模块对地面进行拖地操作。

拖地模块通常是被动地与地面进行接触，通过清洁机器人的移动，带动拖地模块与地面之间进行摩擦，以实现拖地操作。然而，这种清洁机器人的拖地清洁效果差，现有技术中也有通过驱动装置驱动拖布板进行运动的清洁机器人，但由于结构复杂活动件较多导致震动噪声大，或拖布板的运动影响机器人行走的稳定性。

发明内容

基于此，有必要提供一种清洁机器人，实现对地面的主动拖地，提高了清洁效果且使机身运行更加平稳。

其技术方案如下：

一种清洁机器人，包括：机身；行走模块，所述行走模块设在所述机身上并用于带动所述机身移动；拖地模块，用于清洁待清洁表面，所述拖地模块包括第一拖地组件、第二拖地组件，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件均设置于机身底部，并对待清洁表面进行擦拭；第一驱动件，所述第一驱动件设在所述机身上并用于驱动所述第一拖地组件和所述第二拖地组件进行摆动，且所述第一拖地组件绕第一摆动中心摆动，所述第二拖地组件绕第二摆动中心摆动。

上述的清洁机器人，行走模块带动机身沿行进方向移动。当需要拖地时，第一驱动件直接或者间接驱动第一拖地组件和第二拖地组件，使得第一拖地组件和第二拖地组件均能够摆动，实现对地面的主动拖地，提高拖地效果。同时，由于第一拖地组件具有独立的第一摆动中心，第二拖地组件具有独立的第二摆动中心，因此，拖地时，第一拖地组件和第二拖地组件均能绕各自摆动中心进行摆动。如此，相比两块拖板共用一个运动中心，本清洁机器人在满足有效擦拭范围需求的前提下，通过两块拖地组件的反向摆动平衡了两摆动中心连线方向上的震动，因此降低了拖地模块本身及传递给清洁机器人的震动，保证清洁机器人的运行更加平稳。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述第一拖地组件和/或所述第二拖地组件在水平面内摆动，且所述第一拖地组件和所述第二拖地组件的摆动角度不超过90度。

在其中一个实施例中，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件各自具有几何中心，所述第一摆动中心设置在以所述第一拖地组件的几何中心为圆点，以15mm为半径的范围内，所述第二摆动中心设置在以所述第二拖地组件的几何中心为圆心，15mm为半径的范围内。

在其中一个实施例中，所述第一拖地组件在与清洁机器人的行进方向垂直的平面上进行正投影并得到第一投影区，所述第二拖地组件在与清洁机器人的行进方向垂直的平面上进行正投影并得到第二投影区，所述第一投影区和所述第二投影区至少部分重叠。

在其中一个实施例中，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件沿相互靠近或相互远离的方向进行摆动，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件同步摆动且摆动角度相同。

在其中一个实施例中，所述拖地模块与所述机身可拆卸连接，所述第一驱动件与所述拖地模块可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述第二拖地组件与所述第一拖地组件通过连接组件连接，所述第一驱动件驱动第一拖地组件沿所述第一摆动中心摆动，所述第一拖地组件通过所述连接组件带动所述第二拖地组件沿所述第二摆动中心摆动。

在其中一个实施例中，所述第一驱动件连接有偏心组件，所述第一拖地组件设有第一驱动槽，至少一部分所述偏心组件位于所述第一驱动槽内，所述第一驱动件驱动所述偏心组件转动，并使所述偏心组件与所述第一驱动槽配合，以带动所述第一拖地组件摆动。

在其中一个实施例中，所述拖地模块还包括与所述偏心组件的输出端连接的导向件，所述导向件伸入所述第一驱动槽内以带动所述第一拖地组件摆动，所述导向件的周向设有周向缓冲件。

在其中一个实施例中，所述第一驱动件连接于所述拖地模块时，所述偏心组件旋转以适配插入所述第一驱动槽。

在其中一个实施例中，所述第二拖地组件设有第二驱动槽，所述连接组件包括驱动块，至少一部分所述驱动块位于所述第二驱动槽内，所述第一拖地组件摆动时所述驱动块与所述第二驱动槽配合，以带动所述第二拖地组件摆动。

在其中一个实施例中，所述第一驱动件同时驱动所述第一拖地组件和所述第二拖地组件沿各自的摆动中心进行摆动。

在其中一个实施例中，所述第一拖地组件设有第一驱动槽，所述第二拖地组件设有第二驱动槽，所述拖地模块还包括偏心组件，所述偏心组件与所述第一驱动件传动连接，所述偏心组件的至少一部分位于所述第一驱动槽和第二驱动槽内，所述第一驱动件带动所述偏心组件转动，以使所述偏心组件与所述第一驱动槽和所述第二驱动槽配合，以带动所述第一拖地组件和所述第二拖地组件摆动。

在其中一个实施例中，所述拖地模块还包括用于将所述第一拖地组件和所述第二拖地组件连接在一起的拖布支架，所述拖布支架与所述机身可拆卸连接。

在其中一个实施例中，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件分别设置有与所述第一摆动中心和所述第二摆动中心对应的第一安装部和第二安装部，所述第一拖地组件通过所述第一安装部安装在所述拖布支架上，并绕所述第一安装部摆动，所述第二拖地组件通过所述第二安装部安装在所述拖布支架上，并绕所述第二安装部摆动。

在其中一个实施例中，所述第一拖地组件和/或所述第二拖地组件与所述拖布支架之间设置有缓冲结构，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件能够相对所述拖布支架上下运动。

在其中一个实施例中，所述拖地模块还包括升降组件，所述升降组件设在所述机身上，带动所述拖地模块相对所述机身升降，以使所述拖地模块在接触地面的位置和不接触地面的位置之间运动；所述升降组件包括升降缓冲件，用于缓冲所述拖地模块通过所述升降组件传递到所述机身上的振动。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是以1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

图1为本发明实施例中清洁机器人的整体结构示意图；

图2为图1实施例中拖地模块的第一视角示意图；

图3为图1实施例中拖地模块的第二视角示意图；

图4为一种实施例中拖布支架、第一拖地组件和第二拖地组件的简易爆炸图；

图5为图4实施例中拖布支架、第一拖地组件和第二拖地组件的详细爆炸图；

图6为图4实施例中第一拖地组件和第二拖地组件的第一状态示意图；

图7为图4实施例中第一拖地组件和第二拖地组件的第二状态示意图；

图8为图4实施例中升降组件与升降缓冲件的装配结构图；

图9为图4实施例中第一拖地组件和第二拖地组件的装配结构图；

图10为图1实施例中第一拖地组件和拖布支架的装配结构图；

图11为另一种实施例中拖地模块的第一视角示意图；

图12为图11实施例中拖地模块的第二视角示意图；

图13为图11实施例中拖布支架、第一拖地组件和第二拖地组件的简易爆炸图；

图14为图11实施例中拖布支架、第一拖地组件和第二拖地组件的详细爆炸图；

图15为图1实施例中拖地模块被升降组件抬起时的结构示意图；

图16为图1实施例中拖地模块被升降组件放下时的结构示意图；

图17为图15实施例中拖地模块被抬起时第二驱动件和滑动件的示意图；

图18为图15实施例中拖地模块被放下时第二驱动件和滑动件的示意图；

图19为还有一种实施例中拖地模块的第一驱动件的布置截面图；

图20为图19实施例中拖布支架、第一滑块和第二滑块的装配俯视图。

附图标注说明：

100、机身；110、滑槽；200、行走模块；300、拖地模块；310、第一拖地组件；311、第一驱动槽；3111、收口部；312、第一安装部；3121、第三轴承；3122、第一限位部；313、安装孔；314、第一凸部；320、第二拖地组件；321、第二驱动槽；322、第二安装部；3221、第四轴承；3222、第二限位部；323、第二凸部；330、第一驱动件；340、偏心组件；341、偏心块；342、导向件；3421、锥形部；343、周向缓冲件；344、第一轴承；350、连接组件；351、驱动块；352、第二轴承；353、缓冲圈；360、拖布支架；361、磁性件；362、第一轴孔；363、第二轴孔；364、减震件；365、第一导向块；366、第二导向块；370、缓冲结构；371、压盖；3711、穿孔；372、缓冲套；3721、裙边；380、升降组件；381、第二驱动件；382、滑动件；3821、第一配合部；3822、第二配合部；3823、开口；383、升降架；384、升降缓冲件；385、传动轴；386、凸轮；3861、第一抵触端；3862、第二抵触端；3863、浮动间距；390、连杆；391、第一滑块；3911、第一导向槽；3912、第三驱动槽；392、第二滑块；3921、第二导向槽；393、偏心轮；400、吸尘模块；410、尘盒；500、雷达模块。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在一个实施例中，请参考图1、图6及图7，一种清洁机器人，包括：机身100；行走模块200，行走模块200设在机身100上并用于带动机身100移动；拖地模块300，用于清洁待清洁表面，拖地模块300包括第一拖地组件310、第二拖地组件320，第一拖地组件310和第二拖地组件320均设置于机身100底部，并对待清洁表面进行擦拭；第一驱动件330，第一驱动件330设在机身100上并用于驱动第一拖地组件310和第二拖地组件320进行摆动，且第一拖地组件310绕第一摆动中心摆动，第二拖地组件320绕第二摆动中心摆动。

上述的清洁机器人，行走模块200带动机身100沿行进方向移动。当需要拖地时，第一驱动件330直接或者间接驱动第一拖地组件310和第二拖地组件320，使得第一拖地组件310和第二拖地组件320均能够摆动，实现对地面的主动拖地，提高拖地效果。同时，由于第一拖地组件310具有独立的第一摆动中心，第二拖地组件320具有独立的第二摆动中心，因此，拖地时，第一拖地组件310和第二拖地组件320均能绕各自摆动中心进行摆动，具体可参考图6和图7。如此，相比两拖地组件共用一个运动中心，本清洁机器人在满足有效擦拭范围需求的前提下，通过两拖地组件的反向摆动平衡了两摆动中心连线方向上的震动，因此降低了拖地模块300本身及传递给清洁机器人的震动，保证清洁机器人的运行更加平稳。

需要说明的是，第一驱动件330驱使第一拖地组件310和第二拖地组件320摆动的实现方式可为直接驱动或者间接驱动，例如：第一驱动件330同时直接驱使第一拖地组件310和第二拖地组件320摆动；或者，第一驱动件330直接驱使第一拖地组件310摆动，并通过第一拖地组件310带动第二拖地组件320摆动；又或者，第一驱动件330直接驱使第二拖地组件320摆动，并通过第二拖地组件320带动第一拖地组件310摆动等。第一拖地组件和第二拖地组件可以在表面覆有可更换的一次性拖布纸，或者可以在表面覆有可重复使用的抹布。

还需说明的是，第一驱动件330的选型有多种，比如：第一驱动件330可为电机，也可为液压缸、气缸或者电缸等。当第一驱动件330为液压缸、气缸或者电缸等伸缩式动力设备时，需在第一驱动件330与第一拖地组件310或者第二拖地组件320之间设置传动机构，比如：曲柄滑块机构等。

具体地，第一驱动件330为电机。

进一步地，请参考图6与图7，第一拖地组件310和/或第二拖地组件320在水平面内摆动，其中，水平面可理解为平行于清洁机器人所处地面的一平面。本实施例控制第一拖地组件310和/或第二拖地组件320在水平面内摆动，使得第一拖地组件310和第二拖地组件320的摆动能更好地贴合待清洁表面，以提高清洁效果。同时，第一拖地组件310和第二拖地组件320的摆动角度不超过90度，如此，合理控制第一拖地组件310和第二拖地组件320的摆幅，既保证有效擦拭范围，又能保证清洁机器人稳定运行。

需要说明的是，为进一步提高清洁效果，需保证第一拖地组件310和第二拖地组件320在同一水平面上进行摆动。另外，第一拖地组件310和第二拖地组件320的摆动角度可根据实际产品尺寸和用户要求而定，比如：第一拖地组件310和第二拖地组件320的摆动角度均不超过20度等。在本实施例中，以清洁机器其人行进方向为前，第一拖地组件310和第二拖地组件320左右往复摆动。

具体地，第一拖地组件310和第二拖地组件320的摆动角度为±3度，即第一拖地组件310和第二拖地组件320在工作时，能在-3度位置于3度位置之间摆动。

在一个实施例中，请参考图6与图7，第一拖地组件310和第二拖地组件320各自具有几何中心。第一摆动中心设置在以第一拖地组件310的几何中心为圆点，以15mm为半径的范围内。第二摆动中心设置在以第二拖地组件320的几何中心为圆心，15mm为半径的范围内。由此可知，本实施例将第一摆动中心和第二摆动中心均控制在离几何中心15mm的范围内，保证第一拖地组件310和第二拖地组件320摆动时更趋于平稳，避免因第一摆动中心和第二摆动中心过于边缘设置而加剧拖地模块300运行的震动。

需要说明的是，“几何中心”应理解为具有一定对称性的物体最中心的位置，比如：圆心、球心、平行四边形两对角线的交点等。同时，第一拖地组件310和第二拖地组件320的外形可根据用户需求设计，对此，本实施例不作具体限定。当然，为提高清洁机器人的清洁效果，可将第一拖地组件310和第二拖地组件320对称设计，即第一拖地组件310的外轮廓与第二拖地组件320的外轮廓保持一致。

在其他实施例中，对于不规则或者不对称的第一拖地组件310和第二拖地组件320时，以各自“重心”为基准，比如：第一摆动中心设置在以第一拖地组件310的重心为圆心，15mm为半径的范围内。第二摆动中心设置在以第二拖地组件320的重心为圆心，15mm为半径的范围内。

在一个实施例中，请参考图1，第一拖地组件310在与清洁机器人的行进方向垂直的平面上进行正投影并得到第一投影区。第二拖地组件320在与清洁机器人的行进方向垂直的平面上进行正投影并得到第二投影区。第一投影区和第二投影区至少部分重叠，即第一拖地组件310与第二拖地组件320为相互邻近设置，使得第一拖地组件310和第二拖地组件320的摆动范围存在至少部分重叠，始终完整覆盖待清洁表面，避免出现拖不到的区域，从而提高清洁能力。

为了便于理解，请参考图1，S0表示与清洁机器人的行进方向垂直的平面；S1表示第一拖地组件310在该平面上的第一投影区；S2表示第二拖地组件320在该平面上的第二投影区；S3表示第一投影区与第二投影区的重叠部分。

在一个实施例中，请参考图6与图7，第一拖地组件310和第二拖地组件320沿相互靠近或相互远离的方向进行摆动。第一拖地组件310和第二拖地组件320同步摆动且摆动角度相同，以保证清洁机器人行进过程中两侧的清洁力度保持一致，进一步提升清洁效果。另外，此种摆动方式能够使第一拖地组件310和第二拖地组件320摆动时施加在机身100上的力能够部分相互抵消，减小第一拖地组件310和第二拖地组件320摆动带来的机身100晃动，进而减小两拖地组件摆动对机身100行走的影响，增强清洁机器人运行的平稳性。

进一步地，请参考图4、图5及图9，第二拖地组件320与第一拖地组件310通过连接组件350连接。第一驱动件330驱动第一拖地组件310沿第一摆动中心摆动。第一拖地组件310通过连接组件350带动第二拖地组件320沿第二摆动中心摆动。由此可知，第二拖地组件320的摆动则由第一拖地组件310的摆动而带动，即在拖地时，第一驱动件330驱使第一拖地组件310绕第一摆动中心摆动；而第一拖地组件310一旦摆动则通过连接组件350立即带动第二拖地组件320绕第二摆动中心摆动，以实现两个拖地组件同步且等角度摆动。

需要说明的是，连接组件350在第一拖地组件310与第二拖地组件320之间的配合方式有多种，只需满足第一拖地组件310与第二拖地组件320之间实现同步摆动即可。比如：连接组件350一端连接于在第一拖地组件310和第二拖地组件320中一个上，即连接组件350可为第一拖地组件310的一部分，也可为第二拖地组件320的一部分；另一端以块与槽配合方式或者齿轮与齿轮啮合方式等作用在第一拖地组件310和第二拖地组件320中另一个上。其中，连接组件350在第一拖地组件310或者第二拖地组件320的连接方式可为但不仅限于螺栓连接、卡接、铆接、销接、一体成型方式等。

另外，当连接组件350一端以齿轮与齿轮啮合方式作用在第一拖地组件310或者第二拖地组件320上时，连接组件350上的齿轮设计可为弧形齿条结构，其传动效果会更佳。

更进一步地，请参考图4、图5及图9，第一驱动件330连接有偏心组件340。第一拖地组件310设有第一驱动槽311。至少一部分偏心组件340位于第一驱动槽311内。第一驱动件330驱动偏心组件340转动，并使偏心组件340与第一驱动槽311配合，以带动第一拖地组件310摆动，使得第一拖地组件310稳定绕第一摆动中心摆动。由于第一驱动件330利用偏心组件340与第一驱动槽311配合驱使第一拖地组件310动作，这样能有效避免第一驱动件330与第一拖地组件310之间的力传动为刚性传动，从而避免两者之间易发生结构卡死现象。

可选地，偏心组件340可设计为凸轮结构，也可为偏心块结构等。

具体地，请参考图2、图3及图9，偏心组件340包括偏心块341，第一驱动件330通过其输出轴与偏心块341连接，偏心块341的自身的轴线或中心不与第一驱动件330输出轴的轴线重合，以驱使偏心块341绕第一驱动件330的输出轴的轴线摆动，使得偏心块341通过第一驱动槽311带动第一拖地组件310沿第一摆动中心摆动。其中，第一驱动件330可为电机。

在一个实施例中，请参考图9，拖地模块300还包括与偏心组件340的输出端连接的导向件342。导向件342伸入第一驱动槽311内以带动第一拖地组件310摆动。如此，在清洁机器人自动安装第一拖地组件310时，以导向件342与第一驱动槽311配合为导向，引导偏心组件340的安装轨迹，使得偏心组件340更精确、快速对接在第一驱动槽311中，有利于提高自动安装效率。

需要说明的是，导向件342的外形有多种设计，只需能满足与第一驱动槽311之间导向配合即可，比如：导向件342的外轮廓呈球形、锥形、椭圆形等形状设计。

具体地，请参考图9，导向件342上至少一部分的横截面积从导向件342远离偏心组件340的一端开始、并沿着导向件342远离偏心组件340的一端至导向件342靠近偏心组件340的一端的方向逐渐增大，以形成锥形部3421。同时，第一驱动槽311上至少一部分的横截面积从第一驱动槽311靠近第一驱动件330的一端开始、并沿着第一驱动槽311靠近第一驱动件330的一端至第一驱动槽311远离第一驱动件330的一端的方向逐渐减少，以形成收口部3111。如此，通过锥形部3421与收口部3111配合，使得偏心组件340更好地对位在第一驱动槽311内。

进一步地，请参考图9，导向件342的周向设有周向缓冲件343。如此，在导向件342的周向设置周向缓冲件343，为偏心组件340在第一驱动槽311内运动时起到缓冲效果，减小第一拖地组件310摆动时的噪声，提升产品的使用性能。其中，周向缓冲件343可为但不仅限于橡胶圈、海绵圈、泡沫塑料圈等。

更进一步地，请参考图9，拖地模块300还包括第一轴承344，第一轴承344的内圈套接于导向件342上。周向缓冲件343套接于第一轴承344的外圈上。这样使得周向缓冲件343与第一驱动槽311的槽壁之间的摩擦变为滚动摩擦，有效减少周向缓冲件343与第一驱动槽311之间的摩擦损失，有利于延长周向缓冲件343的使用寿命。

在一个实施例中，拖地模块300与机身100可拆卸连接，第一驱动件330与拖地模块300可拆卸连接。拖地模块300与机身100可拆卸连接，便于对拖地模块300进行维护，需要更换拖地模块300、拖地模块300上的一次性拖布纸，或者清洗拖地模块300上的拖布时，可以将拖地模块300从机身100上拆卸下来。第一驱动件330与第一拖地组件310和/或第二拖地组件320可拆卸连接。第一驱动件330可以分别与第一拖地组件310、第二拖地组件320可拆卸接，也可以同时与第一拖地组件310和第二拖地组件320可拆卸连接，第一驱动件330同时与第一拖地组件310和第二拖地组件320可拆卸连接时，第一驱动件330同时驱动第一驱动件330同时带动第一拖地组件310和第二拖地组件320运动。进一步的，以第一驱动件330与第一拖地组件310可拆卸连接为例，第一驱动件330的输出轴与偏心组件340连接，偏心组件340可拆卸连接于第一驱动槽311内。偏心组件340一端与第一驱动件330连接，另一端伸入第一驱动槽311内，用以与第一驱动槽311配合，以带动第一拖地组件310和第二拖地组件320摆动。拖地模块300从机身100上拆卸下来时，偏心组件340亦从第一驱动槽311内拆卸出来，拖地模块300从机身100上拆卸下时，偏心组件340连接于第一驱动件330，即拖地模块300从机身100上拆卸下时，第一驱动件330和偏心组件340位于机身100内部，此时对拖地模块300进行维护，不会影响到第一驱动件330以及偏心组件340。

可选地，拖地模块300在机身100上的安装方式可为磁吸、卡接、销接、螺栓连接等。

在一个实施例中，第一驱动件330与拖地模块300连接时，偏心组件340旋转以适配插入第一驱动槽311。将拖地模块300安装于机身100，令第一驱动件330与拖地模块300连接，需要使偏心组件340准确插入第一驱动槽311，由于第一拖地组件310可摆动，清洁机器人停止工作时，第一拖地组件310可能停止在任意角度，人工拆装拖地模块300时维护人员可以将偏心组件340精准的插入第一驱动槽311，由基站或其他设备自动安装拖地模块300时，无法自动将偏心组件340对准第一驱动槽311，因此，在自动安装拖地模块300时的过程中，同时启动第一驱动件330并带动偏心组件340旋转，以使偏心组件340可以适配插入第一驱动槽311中。偏心组件340可以边旋转边向第一驱动槽311移动，直至偏心组件340的角度与第一驱动槽311适配，插入第一驱动槽311中。

在一个实施例中，请参考图4、图5及图9，第二拖地组件320设有第二驱动槽321。连接组件350包括驱动块351。至少一部分驱动块351位于第二驱动槽321内。第一拖地组件310摆动时驱动块351与第二驱动槽321配合，以带动第二拖地组件320摆动，如此，第一拖地组件310利用驱动块351与第二驱动槽321的配合，带动第二拖地组件320沿着第二摆动中心摆动，以完成一侧的擦拭动作。

可选地，驱动块351在第一拖地组件310上的安装方式可为但不仅限于螺纹连接、卡接、铆接、焊接、粘接、一体成型方式等。

具体地，请参考图3与图5，第一拖地组件310上设有第一凸部314。第二拖地组件320上设有第二凸部323。第一凸部314位于第二凸部323的上方。第一凸部314上间隔设有第一驱动槽311和安装孔313。第二凸部323上设有第二驱动槽321。安装孔313相对于第一驱动槽311更靠近第二驱动槽321。驱动块351一端固设于安装孔313内，另一端与第二驱动槽321配合。这样通过合理设计，使得第一拖地组件310和第二拖地组件320之间的传动更加顺畅，擦拭动作更加平稳。

进一步地，请参考图5与图9，连接组件350还包括第二轴承352与缓冲圈353。第二轴承352的内圈套接于驱动块351。缓冲圈353套接于第二轴承352的外圈上。如此，将缓冲圈353套设在驱动块351的周围，以避免驱动块351与第二驱动槽321的槽壁刚性接触，为两者之间的接触实现有效缓冲，降低因接触碰撞而产生的噪声。同时，在缓冲圈353与驱动块351之间设置第二轴承352，有利于将驱动块351与第二驱动槽321之间的摩擦转化为滚动摩擦，减少两者之间的摩擦损耗，提高材料的使用寿命。

在另一个实施例中，请参考图11至图14，第一驱动件330同时驱动第一拖地组件310和第二拖地组件320沿各自的摆动中心进行摆动，即第一驱动件330能同时直接驱使第一拖地组件310和第二拖地组件320动作，缩短力传递路径，使得摆动响应更快。

进一步地，请参考图11至图14，第一拖地组件310设有第一驱动槽311。第二拖地组件320设有第二驱动槽321。拖地模块300还包括偏心组件340。偏心组件340与第一驱动件330传动连接。偏心组件340的至少一部分位于第一驱动槽311和第二驱动槽321内，第一驱动件330带动偏心组件340转动，以使偏心组件340与第一驱动槽311和第二驱动槽321配合，以带动第一拖地组件310和第二拖地组件320摆动。由此可知，偏心组件340通过第一驱动槽311带动第一拖地组件310沿第一摆动中心摆动，同时，偏心组件340还通过第二驱动槽321带动第二拖地组件320沿第二摆动中心摆动，以实现第一驱动件330同时带动第一拖地组件310和第二拖地组件320同步摆动的技术效果。

在上述任一实施例的基础上，请参考图4、图11至图13，拖地模块300还包括用于将第一拖地组件310和第二拖地组件320连接在一起的拖布支架360。拖布支架360与机身100可拆卸连接，如此，通过拖布支架360，使得第一拖地组件310和第二拖地组件320稳定安装在机身100，以保证各自能稳定运行。同时，将拖布支架360从机身100上分离，可使第一拖地组件310和第二拖地组件320一起拆除，以便第一拖地组件310和第二拖地组件320能一起更换，提高更换效率。

可选地，拖布支架360在机身100上的安装方式可为磁吸、卡接、销接、螺栓连接等。

具体地，请参考图4与图12，拖布支架360通过磁吸的方式吸附于机身100，在受到外力的情况下拖布支架360可以从机身100上脱开。拖布支架360与机身100上的磁性件361处于吸引力范围内时，拖布支架360可以自动吸附于机身100上，此种设置便于清洁机器人自动更换拖布组件。

进一步地，请参考图5与图13，第一拖地组件310和第二拖地组件320分别设置有与第一摆动中心和第二摆动中心对应的第一安装部312和第二安装部322。第一拖地组件310通过第一安装部312安装在拖布支架360上，并绕第一安装部312摆动，第二拖地组件320通过第二安装部322安装在拖布支架360上，并绕第二安装部322摆动。

需要说明的是，第一摆动中心与第一安装部312相对应理解为：第一摆动中心位于第一安装部312上，比如：第一摆动中心与第一安装部312的轴心线共线重叠，以使第一拖地组件310在绕第一摆动中心摆动的同时，也绕第一安装部312摆动。同样，第二摆动中心与第二安装部322相对应理解为：第二摆动中心位于第二安装部322上，比如：第二摆动中心与第二安装部322的轴心线共线重叠，以使第二拖地组件320在绕第二摆动中心摆动的同时，也绕第二安装部322摆动。以便于理解，以图5为例，第一摆动中心为图5中L1表示，第二摆动中心为图5中L2表示。

进一步地，请参考图5与图14，拖布支架360上间隔设有第一轴孔362和第二轴孔363。第一安装部312至少一部分穿设于第一轴孔362中。第一安装部312套接有第三轴承3121。第三轴承3121装设于第一轴孔362的孔壁上。如此，利用第三轴承3121，使得第一拖地组件310相对拖布支架360摆动更加顺畅。同时，第二安装部322至少一部分穿设于第二轴孔363中。第二安装部322套接有第四轴承3221。第四轴承3221装设于第二轴孔363的孔壁上，以使第二拖地组件320相对拖布支架360摆动更加顺畅。其中，第一摆动中心与第一轴孔362的轴心线保持一致，第二摆动中心与第二轴孔363的轴心线保持一致。

另外，为了保证第三轴承3121与第一安装部312、以及第四轴承3221与第二安装部322稳定结合，可在第一安装部312上设有第一限位部3122，第二安装部322上设有第二限位部3222。此时，第三轴承3121套接于第一安装部312上，且其相对两侧分别与第一限位部3122、拖布支架360抵触配合。第四轴承3221套接于第二安装部322上，且其相对两侧分别与第二限位部3222、拖布支架360抵触配合。其中，第一限位部3122和第二限位部3222均可设计为垫片结构。

在一个实施例中，请参考图5与图14，第一拖地组件310和/或第二拖地组件320与拖布支架360之间设置有缓冲结构370。第一拖地组件310和第二拖地组件320能够相对拖布支架360上下运动，即第一拖地组件310和第二拖地组件320在缓冲结构370的作用下具有上下浮动能力，以更好适应不平整的地面，提高清洁效果。

需要说明的是，缓冲结构370有多种设计，只需满足第一拖地组件310和/或第二拖地组件320能相对拖布支架360上下运动即可。上下运动的方式可以是第一拖地组件310和/或第二拖地组件320一边缘与地面接触，另一边缘抬起，也可以是第一拖地组件310和/或第二拖地组件320整体相对机身向上或向下运动。比如：缓冲结构370设计为弹簧结构，弹簧结构直接设置于拖布支架360与第一拖地组件310和/或第二拖地组件320之间；或者，缓冲结构370也可以设计为橡胶、弹性泡沫等结构等。

进一步地，请参考图5与图14，缓冲结构370包括压盖371与两个缓冲套372。拖布支架360上间隔设有第一轴孔362和第二轴孔363。第一安装部312至少一部分穿设于第一轴孔362中。第二安装部322至少一部分穿设于第二轴孔363中。两个缓冲套372分别对应盖设于第一安装部312和第二安装部322上。压盖371装设于拖布支架360上，并将缓冲套372压紧在拖布支架360上。如此，当第一拖地组件310和/或第二拖地组件320受不平地面的隆起部分抵触时，第一安装部312和/或第二安装部322受力在各自轴孔内向上运动。由于缓冲套372盖设在第一安装部312或者第二安装部322上，并在压盖371的作用下，压紧在拖布支架360上，因此，第一安装部312和/或第二安装部322的运动会作用在缓冲套372上，使之发生结构变形，以使第一拖地组件310和/或第二拖地组件320能适应性向上运动。当第一拖地组件310和/或第二拖地组件320脱离不平地面的隆起部分时，缓冲套372因使其弹性变形力，会推动第一安装部312和/或第二安装部322向下运动，使得第一拖地组件310和/或第二拖地组件320适应性向下运动，从而实现第一拖地组件310和/或第二拖地组件320更好地浮动贴合在地面上。另外，缓冲套372在上下运动中，也能起着缓冲、减震作用，从而保证拖地模块300稳定运行。

需要说明的是，缓冲套372的材质可多种选择，只需满足第一拖地组件310和第二拖地组件320为适应地面而上下浮动运动即可。比如：缓冲套372可为橡胶套等。另外，当第一安装部312和第二安装部322分别对应套接有第三轴承3121和第四轴承3221时，两个缓冲套372则对应盖设在第三轴承3121和第四轴承3221上。

更进一步地，请参考图5与图14，缓冲套372周向设有裙边3721。压盖371装设于拖布支架360上时，能将裙边3721压紧在第一轴孔362或者第二轴孔363的边缘上。另外，压盖371上间隔设有两个与缓冲套372一一对应设置的穿孔3711。缓冲套372至少一部分穿设于穿孔3711内，如此，为缓冲套372结构变形提供空间，以保证第一拖地组件310和第二拖地组件320稳定上下运动。

需要说明的是，当拖布支架360通过磁性件361装设于机身100上时，磁性件361可设置在压盖371上。

在一个实施例中，请参考图10，拖布支架360还包括减震件364，第一拖地组件310和第二拖地组件320分别与拖布支架360之间均设有减震件364，以起到第一拖地组件310和第二拖地组件320相对拖布支架360之间的缓冲减震作用，有效降低拖地模块300的运行噪声；同时也保证结构运行稳定。

可选地，减震件364可为弹簧，也可为橡胶圈。

具体地，请参考图10，减震件364为橡胶圈。一个橡胶圈设于第一拖地组件310上，并套设于第一安装部312。另一个橡胶圈设于第二拖地组件320上，并套设于第二安装部322。当第一拖地组件310和第二拖地组件320朝拖布支架360运动时，该橡胶圈能与拖布支架360接触。

在一个实施例中，请参考图15至图18，拖地模块300还包括升降组件380。升降组件380设在机身100上，带动拖地模块300相对机身100升降，以使拖地模块300在接触地面的位置和不接触地面的位置之间运动。由此可知，在拖地时，升降组件380降下拖地模块300，使第一拖地组件310和第二拖地组件320接触地面；当不需要拖地时，升降组件380升起拖地模块300，使第一拖地组件310和第二拖地组件320不接触地面。

进一步地，请参考图8、图9及图16，升降组件380包括升降缓冲件384，用于缓冲拖地模块300通过升降组件380传递到机身100上的振动，以实现降低噪音效果。

需要说明的是，升降缓冲件384可为阻尼材料制成。比如升降缓冲件384可以是橡胶连接件，以使拖地模块300的振动在传递到机身100上的时候具有减小和削弱的作用，降低噪音。

在一个实施例中，请参考图15至图18，升降组件380包括第二驱动件381、滑动件382和升降架383，滑动件382设在升降架383上，并与机身100滑移配合，拖地模块300设在升降架383上。第二驱动件381设在机身100上，并用于驱动滑动件382相对机身100进行升降。如此，在拖地时，启动第二驱动件381，驱使滑动件382相对机身100下降，以通过升降架383降低拖地模块300，使得第一拖地组件310和第二拖地组件320能与地面接触。当结束或者不需拖地时，通过第二驱动件381，驱使滑动件382相对机身100上升，抬高拖地模块300，使得第一拖地组件310和第二拖地组件320均脱离地面。

需要说明的是，滑动件382的数量可为一个，也可多个。当滑动件382为一个时，可将滑动件382设在升降架383的中部，以使得升降架383在升降过程中受力平衡。当滑动件382为多个时，多个滑动件382则间隔设在升降架383上。另外，由于升降架383上安装有拖地模块300，因此，为了减小拖地模块300传递至机身100上的震动，可通过升降缓冲件384将滑动件382连接在升降架383上。

具体地，请参考图15与图16，滑动件382为至少两个。至少两个滑动件382间隔设于升降架383的相对两端上。

还需说明的是，第二驱动件381驱使滑动件382移动的方式有多种，比如：当第二驱动件381为气缸、液压缸、电缸等伸缩式设备时，第二驱动件381的输出轴可直接连接在升降架383上，以实现滑动件382相对机身100上下移动；或者，当第二驱动件381为电机时，第二驱动件381与升降架383或者滑动件382之间增加传动结构，如齿轮与齿条组合结构、丝杆与滑块组合结构、曲柄与连杆390组合结构等。

进一步地，请参考图17与图18，升降组件380还包括传动轴385与凸轮386。第二驱动件381通过传动轴385与凸轮386连接，以驱使凸轮386能绕传动轴385的轴线旋转。滑动件382上设有与凸轮386表面抵触配合的第一配合部3821。凸轮386位于第一配合部3821与拖地模块300之间，且凸轮386上具有相对设置的第一抵触端3861和第二抵触端3862。第一抵触端3861相对于第二抵触端3862更靠近传动轴385的轴线设置。请参考图17，当拖地模块300处于抬升状态时，第二抵触端3862与第一配合部3821抵触；请参考图18，当拖地模块300处于拖地状态时，第一抵触端3861与第一配合部3821抵触。

由此可知，在拖地时，启动第二驱动件381，通过传动轴385驱使凸轮386旋转，使得第一配合部3821在凸轮386表面的抵触上发生上下移动。当凸轮386旋转至第二抵触端3862与第一配合部3821抵触时，会顶起第一配合部3821，带动滑动件382和升降架383朝向机身100方向移动，以实现拖地模块300脱离地面。当凸轮386旋转至第一抵触端3861与第一配合部3821抵触时，会降低第一配合部3821，带动滑动件382和升降架383远离机身100方向移动，使得拖地模块300与地面接触。

需要说明的是，凸轮386与滑动件382之间的数量关系可为一一对应关系。比如：滑动件382为两个时，凸轮386也为两个。两个凸轮386分别设于传动轴385的相对两端，并与对应的滑动件382传动配合。同时，凸轮386与滑动件382配合时，可位于滑动件382的任一侧上。即，凸轮386可位于滑动件382朝向第二驱动件381的一侧上，也可位于滑动件382背向第二驱动件381的一侧上。当凸轮386位于滑动件382背向第二驱动件381的一侧时，滑动件382上则具有可供传动轴385穿设、并移动的开口3823。当然，凸轮386与滑动件382之间的数量关系也可为两对一关系，即一个滑动件382配置两个凸轮386，该两个凸轮386分别位于滑动件382的相对两侧。

可选地，第二驱动件381与传动轴385之间的配合方式可采用齿轮与齿轮啮合、链条传动、皮带传动等。其中，第二驱动件381为电机。

更进一步地，请参考图18，滑动件382上还设有第二配合部3822。第二配合部3822位于凸轮386与拖地模块300之间。当拖地模块300处于拖地状态时，第一抵触端3861与第一配合部3821抵触配合，第二抵触端3862与第二配合部3822之间具有浮动间距3863。即当拖地模块300处于拖地状态时，具有一定浮动运动功能。其在拖地中受不平地面抵触，带动滑动件382朝向机身100运动。当滑动件382向上移动一定位移时，第二配合部3822则会与第二抵触端3862抵触，以限制拖地模块300过度浮动，保证拖地模块300稳定、有效运行。

需要说明的是，凸轮386可设计成多种形状，只需满足凸轮386上具有相对设置的第一抵触端3861和第二抵触端3862即可。比如，凸轮386为非标准莱诺三角形凸轮386。

在一个实施例中，请参考图16，机身100上设有滑槽110。滑动件382可移动式穿设于滑槽110内。凸轮386位于滑槽110内，并与第一配合部3821抵触配合。如此，通过滑槽110引导滑动件382的移动，保证滑动件382的移动更加平稳、顺畅。

具体地，请参考图16，滑槽110、凸轮386及滑动件382均为两个。两个滑槽110间隔设于机身100上。两个滑动件382分别对应穿设于两个滑槽110内。第二驱动件381与传动轴385均位于两个滑动件382之间。两个凸轮386分别设于传动轴385的相对两端，并分别与对应的滑动件382传动配合。

在一个实施例中，请参考图19与图20，采用的是滑动的方式实现拖地模块300的运动，拖地模块300包括拖布支架360、第一滑块391、第二滑块392、第一拖地组件310、第二拖地组件320和第一驱动件330。第一滑块391与第二滑块392间隔设于拖布支架360上。第一驱动件330用于驱使第一滑块391和第二滑块392相互靠拢或者远离运动。第一拖地组件310设于第一滑块391上，第二拖地组件320设于第二滑块392上。如此，实现拖地模块300以滑动方式进行清洁。

需要说明的是，第一驱动件330驱使第一滑块391和第二滑块392相互运动，至少包括如下情况：一、第一驱动件330同时直接驱使第一滑块391和第二滑块392相互运动，比如：利用丝杆上两种不同旋向的螺纹，使得第一滑块391和第二滑块392能沿着相反方向同步滑动；或者，利用齿轮与两个齿条啮合，实现第一滑块391和第二滑块392相反且同步运动。二、第一驱动件330驱使第一滑块391或者第二滑块392运动，以带动另一个滑块进行运动。

进一步地，请参考图20，拖地模块300还包括连杆390。连杆390转动装设于拖布支架360上。连杆390的相对两端分别连接在第一滑块391和第二滑块392上。第一驱动件330与第一滑块391或者第二滑块392驱动连接。即，在拖地时，第一驱动件330驱使其中一个滑块运动，带动连杆390转动，使得另一滑块在连杆390的带动下沿着相反向且同步运动。

更进一步地，请参考图20，拖布支架360设有第一导向块365和第二导向块366，第一导向块365和第二导向块366呈间隔设置；第一滑块391设有第一导向槽3911，第一导向块365与第一导向槽3911导向配合，第二滑块392设有第二导向槽3921，第二导向块366与第二导向槽3921导向配合。第一导向槽3911和第二导向槽3921在拖布支架360上均沿着同一方向延伸设置，以保证第一滑块391和第二滑块392能在同一直线上作往复运动。

在一个实施例中，请参考图19，第一驱动件330的输出端具有偏心轮393。第一滑块391还设有第三驱动槽3912，偏心轮393与第三驱动槽3912驱动配合。

由此可知，当第一驱动件330带动偏心轮393转动时，偏心轮393与第三驱动槽3912配合带动第一滑块391活动，由于第一滑块391的第一导向槽3911与第一导向块365导向配合，从而使第一滑块391进行直线移动；同时，第一滑块391移动并通过连杆390将运动传递到第二滑块392，从而使第二滑块392在通过第二导向槽3921和第二导向块366的限位情况下进行直线移动，且第二滑块392与第一滑块391的移动方向相反。如此设置，在第一驱动件330的作用下，第一滑块391和第二滑块392做方向相反的直线往复运动，从而使第一拖地组件310和第二拖地组件320做方向相反的直线往复运动，以进行拖地工作。

当第一驱动件330带动偏心轮393转动的时候，左侧的第一滑块391能够左右移动，通过连杆390的作用，右侧的第二滑块392也能够左右移动，且第二滑块392和第一滑块391的移动方向相反，进而使第一拖地组件310和第二拖地组件320做方向相反的直线往复运动。

在一个实施例中，请参考图1，清洁机器人还包括吸尘模块400和雷达模块500，吸尘模块400和拖地模块300分别设在机身100的下表面，且吸尘模块400和拖地模块300沿行进方向一前一后设置。

具体地，请参考图1，雷达模块500为LDS模块。

进一步地，请参考图1，吸尘模块400具有尘盒410，尘盒410安装在机身100上，用于收集和存储清扫的垃圾。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机身；

行走模块，所述行走模块设在所述机身上并用于带动所述机身移动；

拖地模块，用于清洁待清洁表面，所述拖地模块包括第一拖地组件、第二拖地组件，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件均设置于机身底部，并对待清洁表面进行擦拭；

第一驱动件，所述第一驱动件设在所述机身上并用于驱动所述第一拖地组件和所述第二拖地组件进行摆动，且所述第一拖地组件绕第一摆动中心摆动，所述第二拖地组件绕第二摆动中心摆动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一拖地组件和/或所述第二拖地组件在水平面内摆动，且所述第一拖地组件和所述第二拖地组件的摆动角度不超过90度。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件各自具有几何中心，所述第一摆动中心设置在以所述第一拖地组件的几何中心为圆点，以15mm为半径的范围内，所述第二摆动中心设置在以所述第二拖地组件的几何中心为圆心，15mm为半径的范围内。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一拖地组件在与清洁机器人的行进方向垂直的平面上进行正投影并得到第一投影区，所述第二拖地组件在与清洁机器人的行进方向垂直的平面上进行正投影并得到第二投影区，所述第一投影区和所述第二投影区至少部分重叠。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件沿相互靠近或相互远离的方向进行摆动，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件同步摆动且摆动角度相同。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块与所述机身可拆卸连接，所述第一驱动件与所述拖地模块可拆卸连接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二拖地组件与所述第一拖地组件通过连接组件连接，所述第一驱动件驱动第一拖地组件沿所述第一摆动中心摆动，所述第一拖地组件通过所述连接组件带动所述第二拖地组件沿所述第二摆动中心摆动。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一驱动件连接有偏心组件，所述第一拖地组件设有第一驱动槽，至少一部分所述偏心组件位于所述第一驱动槽内，所述第一驱动件驱动所述偏心组件转动，并使所述偏心组件与所述第一驱动槽配合，以带动所述第一拖地组件摆动。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块还包括与所述偏心组件的输出端连接的导向件，所述导向件伸入所述第一驱动槽内以带动所述第一拖地组件摆动，所述导向件的周向设有周向缓冲件。

10.根据权利要求8或9所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一驱动件与所述拖地模块连接时，所述偏心组件旋转以适配插入所述第一驱动槽。

11.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二拖地组件设有第二驱动槽，所述连接组件包括驱动块，至少一部分所述驱动块位于所述第二驱动槽内，所述第一拖地组件摆动时所述驱动块与所述第二驱动槽配合，以带动所述第二拖地组件摆动。

12.根据权利要求1-5任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一驱动件同时驱动所述第一拖地组件和所述第二拖地组件沿各自的摆动中心进行摆动。

13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一拖地组件设有第一驱动槽，所述第二拖地组件设有第二驱动槽，所述拖地模块还包括偏心组件，所述偏心组件与所述第一驱动件传动连接，所述偏心组件的至少一部分位于所述第一驱动槽和第二驱动槽内，所述第一驱动件带动所述偏心组件转动，以使所述偏心组件与所述第一驱动槽和所述第二驱动槽配合，以带动所述第一拖地组件和所述第二拖地组件摆动。

14.根据权利要求1-5任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块还包括用于将所述第一拖地组件和所述第二拖地组件连接在一起的拖布支架，所述拖布支架与所述机身可拆卸连接。

15.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一拖地组件和所述第二拖地组件分别设置有与所述第一摆动中心和所述第二摆动中心对应的第一安装部和第二安装部，所述第一拖地组件通过所述第一安装部安装在所述拖布支架上，并绕所述第一安装部摆动，所述第二拖地组件通过所述第二安装部安装在所述拖布支架上，并绕所述第二安装部摆动。

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