CN219070104U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人，涉及清洁设备技术领域。清洁机器人包括拖板组件、驱动装置、传动组件、升降装置和摆动件。驱动装置的输出端具有偏心孔，传动组件与输出端相连接，升降装置包括卷线盘、转轴、柔性连接件和单向轴承，卷线盘固定于转轴上，柔性连接件的一端固定于卷线盘，另一端与拖板组件连接，单向轴承套设于转轴，传动组件与单向轴承相连接；摆动件的一端固定于偏心孔，另一端与拖板组件连接，摆动件在驱动装置的作用下往复运动。本申请提供的清洁机器人，通过一个驱动装置实现了拖板组件的上升和往复运动，减少了驱动装置的使用数量，降低了产品的生产成本，也减少了驱动装置的占用空间，便于清洁机器人的小型化。

Description

清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

现有的扫地机器人，在地面不平整的情况下，需要通过升降机构升起拖布组件，同时，对于污渍比较多的区域或遇到难以清除的污渍，需要能实现拖布组件往复移动的震动机构。然而，现有扫地机器人的升降机构采用一驱动电机、齿条等结构整体垂直堆叠设置，以实现拖布主动上升或下降，同时，该扫地机器人的震动机构采用另一驱动电机、往复轮和连杆，往复轮上设置有曲线槽，连杆的一端滑动连接于曲线槽内，另一端与拖布组件连接，拖布组件在连杆的作用下沿直线方向往复移动。震动机构和升降机构均各自采用一驱动电机，一方面，使用两个驱动电机增加了产品的生产成本，另一方面，两个驱动电机以及相关对应的结构占用了较多的空间，不利于扫地机器人的小型化，影响使用范围，存在改进的空间。

实用新型内容

有鉴于此，为了克服现有技术中的不足，本申请提供了一种清洁机器人。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括：

拖板组件；

驱动装置，具有输出端，所述输出端具有偏心孔；

传动组件，与所述输出端相连接，所述传动组件在所述驱动装置的作用下转动；

升降装置，包括卷线盘、转轴、柔性连接件和单向轴承，所述卷线盘固定于所述转轴上，所述柔性连接件的一端固定于所述卷线盘，所述柔性连接件的另一端与所述拖板组件连接，所述单向轴承套设于所述转轴，且所述传动组件与所述单向轴承相连接，所述单向轴承在所述传动组件的作用下转动；

摆动件，其一端固定于所述偏心孔，另一端与所述拖板组件连接，所述摆动件在所述驱动装置的作用下往复运动；

其中，所述偏心孔的中心线与所述输出端的转动轴线不重合，当所述输出端沿第一方向转动时，所述单向轴承带动所述转轴转动，所述卷线盘在所述转轴的作用下转动，以使所述柔性连接件带动所述拖板组件远离待清洁面；当所述输出端沿第二方向转动时，所述拖板组件在所述摆动件的作用下相对待清洁面往复运动。

另外，根据本申请的清洁机器人，还可具有如下附加的技术特征：

在第一方面的其中一个实施例中，所述拖板组件包括拖板本体、柔性连接部和活动板，所述拖板本体具有容纳槽；

所述活动板位于所述容纳槽，所述活动板上设置有连接板，所述连接板沿所述活动板的一端向所述摆动件的方向延伸设置，且所述连接板与所述摆动件连接，所述活动板能够相对所述拖板本体往复运动；

所述柔性连接部的一侧与所述活动板连接，另一侧抵接于所述容纳槽的内槽壁。

在第一方面的其中一个实施例中，所述拖板组件还包括拖板支架，所述拖板支架固定于所述拖板本体上，且所述拖板支架上开设有第一安装槽，所述柔性连接件上设置有固定块，所述固定块卡接于所述第一安装槽，以实现所述柔性连接件与所述拖板支架连接。

在第一方面的其中一个实施例中，所述升降装置还包括支撑座，所述支撑座上开设有用于所述转轴穿设的通孔，且开设有用于容纳所述卷线盘的第二安装槽，所述通孔与所述第二安装槽连通。

在第一方面的其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括导向管，所述导向管套设于所述柔性连接件远离所述卷线盘的部分，所述支撑座上开设有导向卡槽，所述导向卡槽与所述第二安装槽连通，所述导向管的一部分卡接于所述导向卡槽。

在第一方面的其中一个实施例中，所述导向管包括依次连接的第一弯折段、直线段和第二弯折段，所述第一弯折段的一部分位于所述导向卡槽，所述第二弯折段向所述第一安装槽的方向延伸设置。

在第一方面的其中一个实施例中，所述活动板沿第三方向的两相对侧分别设置有第一连接部；

所述柔性连接部包括柔性段和弹性段，所述柔性段上设置有与所述第一连接部相配合的第二连接部，所述弹性段设置于所述柔性段背离所述第二连接部的一侧，且抵接于所述容纳槽的内槽壁。

在第一方面的其中一个实施例中，所述拖板组件还包括固定套和弹性管套，所述弹性管套设置于所述固定套的内侧，所述固定套固定于所述连接板上，所述摆动件远离所述输出端的一端穿设于所述弹性管套。

在第一方面的其中一个实施例中，所述摆动件包括摆动杆和弹性卡环，所述摆动杆远离所述输出端的一端沿其周向开设有环形卡槽，所述弹性卡环卡接于所述环形卡槽且抵接于所述固定套，以限制所述摆动杆沿其轴线方向移动。

在第一方面的其中一个实施例中，所述固定套的外周侧设置有防滑纹，所述连接板上开设有连接孔，所述固定套穿设于所述连接孔，所述防滑纹抵接于所述连接孔所处的侧壁。

在第一方面的其中一个实施例中，所述传动组件包括第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮，所述第一齿轮套设于所述单向轴承，所述第二齿轮和所述第三齿轮同轴设置，且所述第二齿轮与所述驱动装置的输出端啮合连接，所述第三齿轮与所述第一齿轮啮合连接。

在第一方面的其中一个实施例中，所述驱动装置的输出端设置有蜗杆，所述第二齿轮为与所述蜗杆啮合连接的涡轮。

在第一方面的其中一个实施例中，所述第一齿轮具有用于安装所述单向轴承的轴孔，所述轴孔的内壁沿其周向设置有多个凸起部，所述单向轴承的外圈壁开设有与所述凸起部配合的凹陷部。

在第一方面的其中一个实施例中，所述凸起部沿所述轴孔的轴线方向延伸设置。

相对于现有技术，本申请的有益效果是：本申请提出一种清洁机器人，该清洁机器人通过设置一个驱动装置，并通过传动组件和升降装置使拖板组件实现相对待清洁面上升，同时，用于单向轴承的作用，使驱动装置在驱动输出端沿第一方向转动时，使拖板组件实现相对待清洁面上升，在驱动输出端沿第二方向转动时，拖板组件在摆动件与驱动装置的输出端的偏心孔的作用下实现往复运动。这样，通过一个驱动装置实现了拖板组件的上升和往复运动，一方面减少了驱动装置的使用数量，降低了产品的生产成本，另一方面，通过驱动装置的数量减少，从而减少了清洁机器人的使用部件数量，进而减少了部件的占用空间，便于清洁机器人的小型化。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请一些实施例提供的清洁机器人的一视角立体示意图；

图2示出了本申请一些实施例提供的清洁机器人的另一视角立体结构示意图；

图3示出了图2中A部的放大结构示意图；

图4示出了本申请一些实施例提供的清洁机器人的分解结构示意图；

图5示出了本申请一些实施例提供的清洁机器人的去掉拖布的一视角立体结构示意图；

图6示出了本申请一些实施例中活动板与柔性连接部的装配结构示意图；

图7示出了本申请一些实施例提供的清洁机器人的去掉拖布的一视角结构示意图；

图8示出了本申请一些实施例中柔性连接部的立体结构示意图；

图9示出了本申请一些实施例中柔性连接部的一视角结构示意图；

图10示出了本申请一些实施例中驱动装置的输出端、活动板与摆动件的装配结构示意图；

图11示出了本申请一些实施例中驱动装置的输出端与摆动件的装配结构示意图；

图12示出了图11中B-B向的剖视结构示意图；

图13示出了图11中所示结构的分解结构示意图；

图14示出了本申请一些实施例中的清洁机器人的部分结构立体示意图；

图15示出了图14中所示结构的一视角结构示意图；

图16示出了本申请一些实施例中的驱动装置、传动组件以及升降装置装配后的局部结构立体示意图；

图17示出了本申请一些实施例提供的清洁机器人的局部结构示意图；

图18示出了本申请一些实施例中支撑座的一视角结构示意图；

图19示出了本申请一些实施例中第一齿轮的立体结构示意图；

图20示出了本申请一些实施例中的单向轴承的立体结构示意图。

主要元件符号说明：

200-拖板组件；201-拖板本体；2011-容纳槽；2012-第三安装槽；2013-卡扣；2014-粘接层；202-活动板；2021-连接板；20211-连接孔；2022-卡板；203-柔性连接部；2031-柔性段；20311-卡槽；2032-弹性段；20321-凹槽；203211-第一槽体；203212-第二槽体；20322-分隔筋；2033-条形凸起；20331-盲孔；204-拖板支架；2041-第一安装槽；205-弹性管套；206-固定套；2061-防滑纹；207-第一弹性垫圈；208-第二弹性垫圈；209-拖布；210-驱动装置；211-蜗杆；2111-偏心孔；220-传动组件；221-第一齿轮；2211-轴孔；2212-凸起部；222-第二齿轮；223-第三齿轮；230-升降装置；231-卷线盘；232-转轴；233-柔性连接件；2331-固定块；234-单向轴承；2341-凹陷部；240-支撑座；241-通孔；242-第二安装槽；243-导向卡槽；250-导向管；251-第一弯折段；252-直线段；253-第二弯折段；260-摆动件；261-摆动杆；2611-环形卡槽；262-弹性卡环。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本申请的实施例提供了一种清洁机器人，主要用于待清洁面的清扫或者洗拖。

需要说明的是，本实施例提供的清洁机器人可以为扫地机器人，也可以为拖地机器人，还可以是扫拖一体式机器人。为了便于说明，以下实施例以清洁机器人为扫拖一体式机器人进行解释说明。

如图1和图2所示，该清洁机器人包括：拖板组件200、驱动装置210、传动组件220、升降装置230和摆动件260。

一并参阅图13和图14，驱动装置210具有输出端，所述输出端具有偏心孔2111，该偏心孔2111位于输出端的端部，沿输出端的轴线方向开设。驱动装置210可选为旋转电机或驱动马达，旋转电机如步进电机、伺服电机等，为了便于说明，本实施例中以驱动装置210以旋转电机为例进行说明。

传动组件220与旋转电机的输出端相连接，所述传动组件220在所述驱动装置210的作用下转动，旋转电机带动输出端转动，传动组件220在输出端的转动下跟随转动。

一并参阅图15至图17，升降装置230包括卷线盘231、转轴232、柔性连接件233和单向轴承234，所述卷线盘231固定于所述转轴232上，所述柔性连接件233的一端固定于所述卷线盘231，所述柔性连接件233的另一端与所述拖板组件200连接，所述单向轴承234套设于所述转轴232，且所述传动组件220与所述单向轴承234相连接，所述单向轴承234在所述传动组件220的作用下转动。

需要说明的是，柔性连接件233可为钢丝绳、拉绳或其他具有柔性材质的材料制成的绳索，为了便于说明，本申请中的实施例以柔性连接件233为钢丝绳为例进行说明。

如单向轴承234在输出端沿第一方向转动时带动转轴232转动，而在输出端沿第二方向转动时单向轴承234自转，相对与转轴232空转，也就是转轴232由于单向轴承234的工作方式不跟随单向轴承234转动。此时，由于拖板组件200的重力作用，使其从上升到的位置下降到能够与待清洁面接触的位置。也就是说在驱动装置210不对输出端产生第一方向的驱动力下，拖板组件200可自由下降到初始位置。这样，可节省驱动装置210的驱动消耗的电能，节省能源，使清洁机器人使用的时间更久，避免频繁充电。

需要说明的是，第一方向与第二方向相反，如第一方向为顺时针方向，则第二方向为逆时针方向；如第一方向为逆时针方向，则第二方向为顺时针方向。为了描述方便，本实施例中第一方向以顺时针方向为例进行说明。

其中，当所述旋转电机驱动其输出端沿顺时针方向转动时，所述单向轴承234带动所述转轴232转动，所述卷线盘231在所述转轴232的作用下转动，以使所述柔性连接件233带动所述拖板组件200远离待清洁面，从而实现拖板组件200的上升功能。这样，当清洁机器人遇到地毯或返回基站时，可实现对拖板组件200的上升功能，防止地毯上的毛挂到拖板组件200的拖布209上，实现对拖板组件200竖直方向的高度调节。

结合图10和图13所示，摆动件260的一端固定于所述偏心孔2111，摆动件260的另一端与所述拖板组件200连接，所述摆动件260在所述驱动装置210的作用下往复运动。所述偏心孔2111的中心线与所述输出端的转动轴线不重合，当所述输出端沿第二方向转动时，所述拖板组件200在所述摆动件260的作用下相对待清洁面往复运动。即拖板组件200在摆动件260的带动下，能够绕输出端的转动轴线在待清洁面往复运动，模拟人工擦拭的方式，也就是实现拖板组件200的拖布209往复的擦拭待清洁面，提高清洁效果。

本申请的实施例提供的清洁机器人，通过设置一个驱动装置210，并通过传动组件220和升降装置230使拖板组件200实现相对待清洁面上升，同时，用于单向轴承234的作用，使驱动装置210在驱动输出端沿第一方向转动时，使拖板组件200实现相对待清洁面上升，在驱动输出端沿第二方向转动时，拖板组件200在摆动件260与驱动装置210的输出端的偏心孔2111的作用下实现往复运动。这样，通过一个驱动装置210实现了拖板组件200的上升和往复运动，一方面减少了驱动装置210的使用数量，降低了产品的生产成本，另一方面，通过驱动装置210的数量减少，从而减少了清洁机器人的使用部件数量，进而减少了部件的占用空间，便于清洁机器人的小型化。在一个实施例中，可选地，所述拖板组件200包括拖板本体201、柔性连接部203和活动板202。

如图4和图5所示，其中，所述拖板本体201具有容纳槽2011，所述活动板202位于所述容纳槽2011，所述活动板202上设置有连接板2021，所述连接板2021沿所述活动板202的一端向所述摆动件260的方向延伸设置，且所述连接板2021与所述摆动件260连接，所述活动板202能够相对所述拖板本体201往复运动。所述柔性连接部203的一侧与所述活动板202连接，另一侧抵接于所述容纳槽2011的内槽壁。这样，活动板202通过柔性连接部203与拖板本体201间接连接，柔性连接部203能够限制活动板202的活动范围，进而使其在一定范围内往复的移动，从而提高了清洁效果。

进一步地，所述容纳槽2011的槽底向远离所述活动板202的方向凹陷形成第三安装槽2012，且所述第三安装槽2012的一槽壁向靠近所述拖板本体201的边缘方向延伸设置，所述柔性连接部203位于所述第三安装槽2012，且所述弹性段2032抵接于所述第三安装槽2012上靠近所述拖板本体201的边缘的槽壁。通过第三安装槽2012的设置，使柔性连接部203位于第三安装槽2012内，也就是件柔性连接部203限制于在第三安装槽2012内发送形变，这样，保证了活动板202相对拖板本体201移动时不会偏移位置。

如图2和图3所示，在上述实施例中，进一步地，所述拖板组件200还包括拖板支架204，所述拖板支架204固定于所述拖板本体201上，且所述拖板支架204上开设有第一安装槽2041，所述柔性连接件233上设置有固定块2331，所述固定块2331卡接于所述第一安装槽2041，以实现所述柔性连接件233与所述拖板支架204连接。如此一来，通过固定块2331与第一安装槽2041卡接，以将柔性连接件233与拖板支架204连接，从而使升降装置230与拖板组件200连接，以便于拖板组件200在柔性连接件233的作用下上升或下降。

可以理解的是，拖板组件200还包括拖布209，拖布209与拖板本体201和活动板202通过粘接层2014连接，同时，拖板本体201上设置有与拖布209的直线边缘卡接的卡扣2013，以便于对拖布209的拆卸与装配。

如图18所示，在上述任意一个实施例中，可选地，所述升降装置230还包括支撑座240，所述支撑座240上开设有用于所述转轴232穿设的通孔241，且支撑座240开设有用于容纳所述卷线盘231的第二安装槽242，所述通孔241与所述第二安装槽242连通。通过将卷线盘231安装在支撑座240的第二安装槽242内，可避免柔性连接件233伸缩时与其他部件接触影响柔性连接件233的移动，进而保证了对拖板组件200的升降。

如图17所示，进一步地，所述清洁机器人还包括导向管250，所述导向管250套设于所述柔性连接件233远离所述卷线盘231的部分，所述支撑座240上开设有导向卡槽243，所述导向卡槽243与所述第二安装槽242连通，所述导向管250的一部分卡接于所述导向卡槽243。钢丝绳通过导向管250进行走线布局，使清洁机器人内部的空间布局更加规矩，同时，支撑座240的导向卡槽243将一部分导向管250固定，使其结构空间布局更加合理。

更进一步地，所述导向管250包括依次连接的第一弯折段251、直线段252和第二弯折段253，所述第一弯折段251的一部分位于所述导向卡槽243，所述第二弯折段253向所述第一安装槽2041的方向延伸设置。这样，直线段252可贴设于清洁机器人的壳体内壁上，第二弯折段253呈L形，使钢丝绳远离卷线盘231的一端从L形的顶端穿出通过固定块2331与拖板支架204连接，使其结构布局紧凑，也便于钢丝绳的布线，节省清洁机器人的内部空间。

如图6和图7所示，在拖板组件200包括柔性连接部203的实施例中，进一步地，所述活动板202沿第三方向的两相对侧分别设置有第一连接部。

一并参阅图8和图9，所述柔性连接部203包括柔性段2031和弹性段2032，所述柔性段2031上设置有与所述第一连接部相配合的第二连接部，所述弹性段2032设置于所述柔性段2031背离所述第二连接部的一侧，且抵接于所述容纳槽2011的内槽壁。

需要说明的是，所述第二连接部为卡槽20311，所述第一连接部为卡板2022，所述卡板2022与所述卡槽20311卡接。当然，在其他实施例中，第一连接部和第二连接部也可通过螺钉或粘接的方式连接。

通过上述设置，在拖地过程中，活动板202位于容纳槽2011且能够相对拖板本体201往复运动，同时，弹性段2032能够抵接在容纳槽2011的内槽壁上，用于限制活动板202的移动，使活动板202能够移动的范围较小，使其在待清洁面往复移动，模拟人工擦拭方式，从而对该清洁面反复的擦拭，便于与活动板202连接的拖布209对该清洁面的擦拭，提高了清洁效果，也提高了用户的使用体验感。

继续参阅图8和图9，进一步地，在所述柔性段2031具有相对设置的第一面和第二面，所述第一面朝向所述容纳槽2011的槽底，所述第一面和所述第二面中的至少一面上设置有防滑部。防滑部能够抵接在清洁机器人的拖板本体201或活动板202上，以增加柔性连接部203与拖板本体201之间的摩擦力，便于限制活动板202的移动，实现活动板202在较小的空间移动，以实现模拟人工用抹布擦拭待清洁面一样，提高清洁效果。同时，弹性段2032开设有凹槽20321，这样，当活动板202相对拖板本体201沿第三方向发生移动时，具有凹槽20321的弹性段2032在发生弹性形变时，凹槽20321为弹性段2032提供了弹性形变的空间，便于弹性段2032发生形变。

可以理解的是，如在柔性段2031的第一面设置多个条形凸起2033，多个条形凸起2033间隔设置，以限定形成防滑部。这样，在多个条形凸起2033抵接在拖板本体201上。当活动板202向拖板本体201的长度方向发生移动时，多个条形凸起2033对拖板本体201具有一定的摩擦力作用，阻碍活动板202移动，进一步限制活动板202的移动范围，便于活动板202往复移动时拖布209对待清洁面的擦拭，提高清洁效果。

进一步地，条形凸起2033沿第三方向开设有盲孔20331，条形凸起2033的盲孔20331会跟随活动板202的移动发生变形，如从圆形的盲孔20331变形呈类似椭圆形的盲孔20331，使条形凸起2033在具有摩擦力的同时，又具有一定的弹性形变作用力，更有利于柔性连接部203对活动板202的移动限制，同时又能保证活动板202能够移动。

需要说明的是，柔性段2031和弹性段2032为软性材料制成，如软性的橡胶或硅胶等，二者一体成型制成。可以理解的是，防滑部也为软性材料制成。当然，在其他实施例中，柔性段2031和弹性段2032还可以为其他软性材料制成。活动板202可以矩形板、圆形板或半圆形板，本实施例中，以活动板202是矩形板为例进行说明。第三方向为活动板202的宽度方向。

进一步地，所述弹性段2032上设置有分隔筋20322，所述分隔筋20322将所述凹槽20321分隔形成第一槽体203211和第二槽体203212。这样，当弹性段2032被压缩发生形变，分隔筋20322可向第一槽体203211或第二槽体203212内弯曲，便于弹性段2032发生形变。

如图10至图12所示，在上述任意一个实施例中，可选地，所述拖板组件200还包括固定套206和弹性管套205，所述弹性管套205设置于所述固定套206的内侧，所述固定套206固定于所述连接板2021上，所述摆动件260远离所述输出端的一端穿设于所述弹性管套205。通过弹性管套205和固定套206与活动板202的连接板2021连接，这样，当摆动件260在发生往复移动时，弹性管套205和固定套206对连接板2021起到了缓冲保护的作用，避免了连接板2021的损坏，提高了可靠性。

需要说明的是，固定管和弹性管套205可选择硅胶、橡胶等材料制成。

如图12和图13所示，在上述固定套206的实施例中，进一步地，所述摆动件260包括摆动杆261和弹性卡环262，所述摆动杆261远离所述输出端的一端沿其周向开设有环形卡槽2611，所述弹性卡环262卡接于所述环形卡槽2611且抵接于所述固定套206，以限制所述摆动杆261沿其轴线方向移动。这样，在装配摆动杆261和连接板2021的过程中，先将摆动杆261穿设于弹性管套205并漏出具有环形卡槽2611的那一段，然后将弹性卡环262卡接在环形卡槽2611，完成二者组装，弹性卡环262和环形卡槽2611的组合使用，便于装配，提高了装配效率。

进一步地，在连接板2021与输出端之间装配第一弹性垫圈207，在弹性卡环262与固定套206之间装配第二弹性垫圈208，通过第一弹性垫圈207和第二弹性垫圈208的设置，减少弹性卡环262以及输出端与连接板2021之间的磨损。

结合图11所示，在上述固定套206的实施例中，进一步地，所述固定套206的外周侧设置有防滑纹2061，所述连接板2021上开设有连接孔20211，所述固定套206穿设于所述连接孔20211，所述防滑纹2061抵接于所述连接孔20211所处的侧壁。防滑纹2061增加了固定套206与连接板2021之间的摩擦力，避免了二者之间发生脱落的情况，提高了二者之间的连接可靠性。

如图14所示，在上述任意一个实施例中，可选地，所述传动组件220包括第一齿轮221、第二齿轮222和第三齿轮223，所述第一齿轮221套设于所述单向轴承234，所述第二齿轮222和所述第三齿轮223同轴设置，且所述第二齿轮222与所述驱动装置210的输出端啮合连接，所述第三齿轮223与所述第一齿轮221啮合连接。

本实施例中，通过旋转电机的输出端驱动第二齿轮222转动，随之第三齿轮223跟随转动，进而带动第一齿轮221转动，以实现驱动装置210与传动组件220在清洁机器人的横向分布，减少其整体高度，从而可清洁底盘较低的器件覆盖的地面，扩大了产品的使用范围。

进一步地，所述驱动装置210的输出端设置有蜗杆211，所述第二齿轮222为与所述蜗杆211啮合连接的涡轮。通过蜗杆211与涡轮配合，结构简单，且便于动能的传递。

在上述实施例中，更进一步地，所述第二齿轮222的直径大于所述第三齿轮223的直径，且小于所述第一齿轮221的直径。这样，通过此种不同齿轮的直径设计，可以合理利用高度空间，在满足拖板组件200能够上升到预设高度的情况下，还可减少输出端的转动角度，使其在预设的转动角度范围内实现拖板组件200的上升。

如图19和图20所示，在上述传动组件220包括第一齿轮221的实施例中，可选地，所述第一齿轮221具有用于安装所述单向轴承234的轴孔2211，所述轴孔2211的内壁沿其周向设置有多个凸起部2212，所述单向轴承234的外圈壁开设有与所述凸起部2212配合的凹陷部2341。每个凸起部2212与对应的凹陷部2341形成限位干涉，这样，在第一齿轮221发生转动时便于带动单向轴承234随其转动，同时，也便于单向轴承234与第一齿轮221的装配。

需要说明的是，凸起部2212的截面为弧形或矩形，凹陷部2341的形状与凸起部2212的形状相匹配。本实施例中，凸起部2212的截面为弧形，弧形的凸起部2212与凹陷部2341配合时更加容易装配。当然，在其他实施例中，凸起部2212还可以为矩形或梯形等，在此就不一一举例说明。

在上述第一齿轮221具有轴孔2211的实施例中，更进一步地，所述凸起部2212沿所述轴孔2211的轴线方向延伸设置。如此一来，凸起部2212沿轴孔2211的轴线方向呈长条状，这样，增加了与凹陷部2341之间的接触面积，便于带动单向轴承234转动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

拖板组件；

驱动装置，具有输出端，所述输出端具有偏心孔；

传动组件，与所述输出端相连接，所述传动组件在所述驱动装置的作用下转动；

升降装置，包括卷线盘、转轴、柔性连接件和单向轴承，所述卷线盘固定于所述转轴上，所述柔性连接件的一端固定于所述卷线盘，所述柔性连接件的另一端与所述拖板组件连接，所述单向轴承套设于所述转轴，且所述传动组件与所述单向轴承相连接，所述单向轴承在所述传动组件的作用下转动；

摆动件，其一端固定于所述偏心孔，另一端与所述拖板组件连接，所述摆动件在所述驱动装置的作用下往复运动；

其中，所述偏心孔的中心线与所述输出端的转动轴线不重合，当所述输出端沿第一方向转动时，所述单向轴承带动所述转轴转动，所述卷线盘在所述转轴的作用下转动，以使所述柔性连接件带动所述拖板组件远离待清洁面；当所述输出端沿第二方向转动时，所述拖板组件在所述摆动件的作用下相对待清洁面往复运动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖板组件包括拖板本体、柔性连接部和活动板，所述拖板本体具有容纳槽；

所述活动板位于所述容纳槽，所述活动板上设置有连接板，所述连接板沿所述活动板的一端向所述摆动件的方向延伸设置，且所述连接板与所述摆动件连接，所述活动板能够相对所述拖板本体往复运动；

所述柔性连接部的一侧与所述活动板连接，另一侧抵接于所述容纳槽的内槽壁。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖板组件还包括拖板支架，所述拖板支架固定于所述拖板本体上，且所述拖板支架上开设有第一安装槽，所述柔性连接件上设置有固定块，所述固定块卡接于所述第一安装槽，以实现所述柔性连接件与所述拖板支架连接。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述升降装置还包括支撑座，所述支撑座上开设有用于所述转轴穿设的通孔，且开设有用于容纳所述卷线盘的第二安装槽，所述通孔与所述第二安装槽连通。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括导向管，所述导向管套设于所述柔性连接件远离所述卷线盘的部分，所述支撑座上开设有导向卡槽，所述导向卡槽与所述第二安装槽连通，所述导向管的一部分卡接于所述导向卡槽。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖板组件还包括固定套和弹性管套，所述弹性管套设置于所述固定套的内侧，所述固定套固定于所述连接板上，所述摆动件远离所述输出端的一端穿设于所述弹性管套。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述摆动件包括摆动杆和弹性卡环，所述摆动杆远离所述输出端的一端沿其周向开设有环形卡槽，所述弹性卡环卡接于所述环形卡槽且抵接于所述固定套，以限制所述摆动杆沿其轴线方向移动。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述传动组件包括第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮，所述第一齿轮套设于所述单向轴承，所述第二齿轮和所述第三齿轮同轴设置，且所述第二齿轮与所述驱动装置的输出端啮合连接，所述第三齿轮与所述第一齿轮啮合连接。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动装置的输出端设置有蜗杆，所述第二齿轮为与所述蜗杆啮合连接的涡轮。

10.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一齿轮具有用于安装所述单向轴承的轴孔，所述轴孔的内壁沿其周向设置有多个凸起部，所述单向轴承的外圈壁开设有与所述凸起部配合的凹陷部。

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