CN113729558A - 清洁设备的控制方法、清洁设备以及存储介质 - Google Patents

清洁设备的控制方法、清洁设备以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开一种清洁设备的控制方法、清洁设备及存储介质，属于清洁技术领域。本申请公开的清洁设备的控制方法中，获取目标电机的功率后，基于预设的第一映射关系，获取行进阻力值，在行进阻力值大于第一阈值时，确定目标电机的调整策略，根据调整策略调节目标电机的功率值，以实现调整行进阻力值的目的。与现有技术相比，本申请计算获取行进阻力值，并在判断行进阻力值大于第一阈值时，确定调整策略以调节清洁设备中的电机功率，从而无需用户手动调节电机档位就能实现对电机功率的调节，使得清洁设备的行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内。

Description

清洁设备的控制方法、清洁设备以及存储介质
本发明要求提交在中国专利局、申请号为202010463115.X、申请日为2020年05月27日、发明创造名称为“一种清洁设备的控制方法、清洁设备以及存储介质”的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本发明中。
技术领域
本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁设备的控制方法、清洁设备以及存储介质。
背景技术
随着社会的发展，人们生活水平的不断提高，对生活居住环境的要求也越来越高。清洁设备在生活中的应用也会越来越普及化。
通常具有吸尘效果的清洁设备在使用的时候都会遇到以下问题：当清洁设备的电机以较高档位运转时，则清洁设备的吸力较大，清洁设备的地刷和清洁对象之间的吸附力较大，导致清洁设备的行进阻力值也偏大，进而导致对清洁设备的推拉费力不舒适，需要用户手动调节清洁设备的电机档位以调节电机功率，进而降低吸附力和摩擦力。
然而，通过手动调节电机档位极不方便。
发明内容
本申请公开了一种清洁设备的控制方法、清洁设备以及存储介质，该控制方法能够根据清洁设备的行进阻力值自动地调节电机功率，从而无需用户手动调节电机档位就能够使得清洁设备的行进阻力值处于舒适范围内。
为解决上述问题，本申请采用下述技术方案：
第一方面，本申请提供了一种清洁设备的控制方法，所述控制方法包括：
获取目标电机的功率值，所述目标电机的功率值大小能够影响清洁设备的行进阻力值；基于预设的第一映射关系，根据所述目标电机的功率值，确定所述清洁设备的行进阻力值；在所述行进阻力值大于第一阈值时，确定所述目标电机的调整策略，其中，所述第一阈值是舒适行进阻力值范围中的最大值；根据所述调整策略，调节所述目标电机的功率值。
可选的，所述在所述行进阻力值大于第一阈值时，确定所述目标电机的调整策略，包括：
在所述行进阻力值大于第一阈值时，确定所述目标电机的功率待设值，所述功率待设值对应的地刷口真空度与所述行进阻力值负相关；
根据所述功率待设值，确定所述清洁设备对应的清洁值是否小于第二阈值，其中，所述清洁值表征所述清洁设备的清洁效果，所述第二阈值是所述清洁设备应达到的清洁效果范围内的最小值；
若否，所述调整策略包括所述目标电机以所述功率待设值运行。
可选的，所述目标电机包括以下至少一种：地刷电机，吸入电机；所述获取目标电机的功率值，包括：
获取地刷电机功率和吸入电机功率至少之一。
可选的，所述确定所述目标电机的功率待设值，包括：
基于所述地刷电机的当前功率和所述地刷电机的功率待降幅度值，确定所述地刷电机的功率待设值，其中，所述地刷电机的功率待降幅度值基于第一预设步长确定；和/或
基于所述吸入电机的当前功率和所述吸入电机的功率待降幅度值，确定所述吸入电机的功率待设值，其中，所述吸入电机的功率待将幅度值基于第二预设步长确定；
所述根据所述功率待设值，确定所述清洁设备对应的清洁值是否小于第二阈值，包括：基于预设的第二映射关系，根据所述地刷电机的功率待设值和/或所述吸入电机的功率待设值，确定所述清洁设备的清洁值，并确定所述清洁值是否小于所述第二阈值。
可选的，所述确定所述清洁设备对应的清洁值是否小于第二阈值之后，还包括：
若是，所述调整策略包括所述地刷电机以预先存储的第一功率运行，以及所述吸入电机以预先存储的第二功率运行，其中，所述第一功率和第二功率分别是满足所述清洁效果范围内的最小值对应的地刷电机功率、吸入电机功率；
或
若是，所述调整策略包括关联电机以预先存储的第三功率运行，所述关联电机为所述目标电机中与所述行进阻力值强关联、与所述清洁值弱关联的电机，所述第三功率为所关联电机符合预设条件下的最小值。
可选的，所述确定所述清洁设备的清洁值是否小于第二阈值之后，还包括：
若是，且确定工作环境是预设环境，提示用户对清洁设备进行清理。
可选的，所述获取地刷电机功率中，包括以下至少一种：
检测地刷电机的工作电流，根据所述地刷电机的工作电流，获取所述地刷电机功率；
利用传感器感测到的负载大小，获取所述地刷电机功率。
可选的，所述利用传感器感测到的负载大小，包括以下至少一种：
检测清洁对象的粗糙度，根据所述清洁对象的粗糙度，获取所述清洁设备的负载大小；
检测清洁对象的材质，根据所述清洁对象的材质，获取所述清洁设备的负载大小。
可选的，所述预设的第一映射关系，包括：行进阻力系数等于所述地刷电机功率乘第一系数与所述吸入电机功率乘第二系数之和，所述行进阻力系数表征所述行进阻力值；
所述预设的第二映射关系包括：所述清洁值等于所述地刷电机功率乘第三系数与所述吸入电机功率乘第四系数之和；
所述第一预设步长和所述第二预设步长中的步长为差值，所述第一预设步长和所述第二预设步长的取值，包括以下至少一种：
所述第一预设步长为所述第三系数，所述第二预设步长为所述第四系数；
所述第一预设步长为所述第一系数，所述第二预设步长为所述第二系数。
可选的，所述目标电机的功率待设值对应于所述行进阻力值等于所述第一阈值。
第二方面，本申请提供一种清洁设备，包括：电机功率获取模块，用于获取目标电机的功率值，所述目标电机的功率值大小能够影响清洁设备的行进阻力值；行进阻力值确定模块，用于基于预设的第一映射关系，根据所述目标电机的功率值，确定所述清洁设备的行进阻力值；调整策略确定模块，用于在所述行进阻力值大于第一阈值时，确定所述目标电机的调整策略，其中，所述第一阈值是舒适行进阻力值范围中的最大值；功率调节模块，用于根据所述调整策略，调节所述目标电机的功率值。
第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述述的控制方法的步骤。
与现有技术相比，本申请的有益效果如下：
本申请公开的清洁设备的控制方法中，获取目标电机的功率后，基于预设的第一映射关系，获取行进阻力值，在行进阻力值大于第一阈值时，确定目标电机的调整策略，根据调整策略调节目标电机的功率值，以实现调整行进阻力值的目的。与现有技术相比，本申请计算获取行进阻力值，并在判断行进阻力值大于第一阈值时，确定调整策略以调节清洁设备中的电机功率，从而无需用户手动调节电机档位就能实现对电机功率的调节，使得清洁设备的行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中第一种清洁设备的控制方法的流程图；
图2为本申请实施例中第二种清洁设备的控制方法的流程图；
图3为本申请实施例中第三种清洁设备的控制方法的流程图；
图4为本申请实施例中第四种清洁设备的控制方法的流程图；
图5为本申请实施例中一种清洁设备的模块示意图。
附图编号说明：
500-清洁设备；510-电机功率获取模块；520-行进阻力值确定模块；530-调整策略确定模块；540-功率调节模块。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
根据用户对舒适推拉力的需求，为了解决需要用户手动调节清洁设备内电机功率不方便的问题，具有吸尘功能的清洁设备的生产厂商给出了一些解决办法，可以分为以下两种方法：(1)在吸尘管道上增加一个手动放气的阀门，当用户觉得地刷吸力太大推不动吸尘器时，可以推开放气阀，以减小地刷的吸力；(2)在吸尘器管道上增加一个压力开关，当检测到管道内的压力超过一定值时自动打开，由于管道内压力和吸力成正比，当压力很大时说明此时吸力也很大，压力开关打开后将压力释放，减小吸力，使用户有更好的体验这样在获得舒适推拉力。然而，以上两种方法都可以认为是将吸力释放掉一部分，然而将产生的吸力释放掉显然浪费了部分电能。
为此，本申请提出的一种清洁设备的控制方法，不仅能够无需用户手动调节电机档位，而且在调节清洁设备的吸力的过程中，也不会浪费电能。
按类型划分，本申请实施例的清洁设备包括但不限于吸尘器或扫地机器人。清洁设备可以是任何具有吸入电机、吸入口，且能够在清洁对象的表面产生吸力以达到清洁目的的设备。清洁设备可以是带有地刷电机、地刷口的设备，或者具有与清洁对象接触的刷毛的设备。
本发明实施例中的正相关、负相关均是对整体数据而言的，代表了数据关系的大致趋势，而不是限定于数据的某一特定区间。正相关包括正比这种特殊情况，负相关包括反比这种特殊情况。
本发明实施例的清洁设置，清洁设备的地刷口真空度越大，清洁设备内的负压越强，吸力也就越大。
实施例一：
本申请实施例以清洁设备为用户手持的清洁设备为例，当然清洁设备也可以不是用户手持的清洁设备。图1是本申请实施例提供的一种清洁设备的控制方法的流程图，本申请实施例提供的清洁设备的控制方法中，执行主体包括但不限于清洁设备或移动终端。
在地刷口的真空度保持不变的情况下，清洁设备的行进阻力值随清洁环境的改变而改变，清洁对象的表面粗糙度越大或表面异物越密集，行进阻力值就越大。而在清洁环境保持不变的情况下，清洁设备的行进阻力值随地刷口真空度的改变而改变，地刷口真空度越大，行进阻力值也就越大。其中，清洁环境指清洁对象的表面粗糙度，以及清洁对象表面的异物密集程度等无法由清洁设备主动调节的相关参数。因此，为了使得清洁设备的行进阻力值处于一个舒适行进阻力值范围内，可以通过调节清洁设备上能够调控的目标参数来调整地刷口的真空度。本申请中，目标参数为目标电机的功率值。
本申请实施例中，舒适行进阻力值范围可以是在开发阶段由经验或大量实验得到的数值范围，并存储于清洁设备中，也可以是用户自行输入的数值范围，还可以是从清洁设备近期使用时的行进阻力值中确定得到的数值范围。
如图1所示，本实施例的控制方法的第一种实施方式包括以下步骤：
S102：获取目标电机的功率值，所述目标电机的功率值大小能够影响清洁设备的行进阻力值。
S104：基于预设的第一映射关系，根据所述目标电机的功率值，确定所述清洁设备的行进阻力值。
S106：在所述行进阻力值大于第一阈值时，确定所述目标电机的调整策略，其中，所述第一阈值是舒适行进阻力值范围中的最大值。
S108：根据所述调整策略，调节所述目标电机的功率值。
本申请实施例中，获取目标电机的功率后，基于预设的第一映射关系，获取行进阻力值，在行进阻力值大于第一阈值时，确定目标电机的调整策略，根据调整策略调节目标电机的功率值，以实现调整行进阻力值的目的。与现有技术相比，本申请计算获取行进阻力值，并在判断行进阻力值大于第一阈值时，确定调整策略以调节清洁设备中的电机功率，从而无需用户手动调节电机档位就能实现对电机功率的调节，使得清洁设备的行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内。而且，本申请实施例的控制方法中不会造成电能浪费。
针对不同的清洁设备，第一阈值有所不同，第一阈值可以针对每种类型的设备通过实验确定，例如50N、55N或60N等；针对不同的清洁设备，第一阈值也可以相同，根据大量实验或标准确定用户舒适的的行进阻力值。
本实施例的控制方法的第二种实施方式包括以下步骤：S202、S204、S206和S208。其中，S204可以参照S104，S208可以参照S108。
在一种实施例中，S202除了参照S102外，在S202中目标电机包括以下至少一种：地刷电机、吸入电机，或者其他能够影响清洁设备的行进阻力值的电机。对应的，获取目标电机的功率包括获取地刷电机功率和吸入电机功率至少之一。
具体的，吸入电机的转速与清洁设备地刷口的真空度正相关，吸入电机的转速越大，清洁设备的吸力也越大，对应的地刷口真空度也越大。地刷电机的转速与地刷口真空度正相关。
本申请实施例的以下部分中，以目标电机包括地刷电机和吸入电机为例说明清洁设备的控制方法。
其中，获取地刷电机功率，包括以下至少一种：
S2021：检测地刷电机的工作电流，根据所述地刷电机的工作电流，获取所述地刷电机功率。
S2022：利用传感器感测到的负载的大小，获取所述地刷电机功率。
其中，地刷电机的工作电流与负载的大小成正相关，在获取地刷电机的工作电流后能够确定其工作电压，进而计算得到地刷电机功率。利用传感器感测清洁设备当前工作环境下的负载大小，依据传感器检测到的数据，获取地刷电机功率。当然，还可以结合S2021和S2022两种方式确定地刷电机功率。
在一种实施例中，S2022中包括以下至少一种：
检测清洁对象的粗糙度，根据所述清洁对象的粗糙度，获取所述清洁设备的负载大小；
检测清洁对象的材质，根据所述清洁对象的材质，获取所述清洁设备的负载大小。
其中，清洁对象的粗糙度可以由地刷检测获得，或者是设置于地刷以及吸入口上的传感器获取。清洁对象的材质可以由设置于地刷上或吸入口上的传感器确定。
其中，获取吸入电机功率，包括：检测吸入电机的工作电流，根据所述吸入电机的工作电流，获取所述吸入电机功率。
在S204除了参照S104外，其中，预设的第一映射关系是针对清洁设备进行实验获取得到的。在一种实施例中，预设的第一映射关系包括：行进阻力系数等于所述地刷电机功率乘第一系数与所述吸入电机功率乘第二系数之和，其中，行进阻力系数表征清洁设备的行进阻力值。当然，当清洁设备不具有地刷电机时，预设的第一映射关系则是行进阻力系数与吸入电机功率的映射关系。
具体的，第一映射关系可以为X＝A×地刷电机功率+B×吸入电机功率。其中，X为行进阻力系数，A为第一系数，B为第二系数。A和B的数值可以由实验获取或根据经验得到，对于不同的清洁设备，实验得到的A和B的数值都会有所变化。例如，A可以取值0.9、1.0或1.1，B可以取值1.1、1.2或1.3。
应当理解，在执行S204中之前，需要构建目标电机的功率值和清洁设备的行进阻力值之间的对应关系，以得到第一映射关系。在此过程中，需要测得目标电机的功率值外，还需要获得清洁设备的行进阻力值。
为了检测清洁设备行进过程中受到的行进阻力值，本实施例介绍三种检测方法，可以基于其中一种确定行进阻力值，也可以结合其中两种或三种综合确定行进阻力值。
第一种行进阻力值确定方法，包括：获取清洁设备中接触件的电信号，接触件用于接触清洁对象；根据电信号确定清洁设备的行进阻力值。
该接触件可以是清洁设备中能够转动的部件，如滚刷或行进轮，对应的电信号为接触件的驱动电信号，驱动电信号可以是驱动滚刷或行进轮转动的转动电机的输出电流、输出电压或输出功率。
该接触件也可以是无法发生转动的部件，如金钢石触针或地刷，对应的电信号则为由监测接触件形变或位移的传感器转换而来的电信号，该电信号可以是输出电压、输出电流或电感或电阻等。
当接触件是滚刷或行进轮时，且选用用于驱动滚刷或行进轮转动的转动电机的输出电流作为滚刷的驱动电信号时，可以利用预先划分的电流区间确定清洁设备行进时受到的行进阻力值，即可以利用预先划分的电流区间确定清洁对象的表面粗糙度和清洁对象表面上的异物密集度。
当接触件是金钢石触针或地刷时，可以利用预先划分的电信号区间确定清洁设备行进时受到的行进阻力值，即可以利用预先划分的电流区间确定清洁对象的表面粗糙度和清洁对象表面上的异物密集度。
需要说明的是，本申请实施例中是根据上述电信号确定清洁对象的表面粗糙度，以及清洁对象表面上的异物密集程度的，进而根据该表面粗糙度和异物密集程度中至少之一确定清洁设备行进的行进阻力值。
当然，也可以不是基于接触件的电信号确定清洁设备的行进阻力值，即可以借助不接触清洁对象的部件确定清洁设备的行进阻力值。
第二种行进阻力值确定方法，包括：利用图像获取装置对清洁对象进行拍摄，基于拍摄得到的图像确认该清洁设备的行进阻力值。在分析由图像获取装置拍摄得到的图像过程中，可以只分析清洁对象的表面粗糙度引起的行进阻力值，也可以只分析清洁对象表面异物引起的行进阻力值，或者对清洁对象表面粗糙度和表面异物密集度引起的行进阻力值均进行分析。
第三种行进阻力值确定方法，包括：基于在吸入管道内设置检测粉尘或异物密度的传感器(如压电片)来检测当前清洁对象表面的异物密集度，以此确定清洁设备当前的行进阻力值。
如图3所示，为本申请实施例的控制方法的第三种实施方式，包括S302、S304、S306和S308。其中，S302步骤可以参S102，S304的步骤可以参考S104，S308的步骤可以参考S108。S306具体包括以下步骤：包括S3061，S3062，S3063，S3064和S3065。
S3061：在所述行进阻力值大于第一阈值时，确定所述目标电机的功率待设值。由于清洁设备中的目标电机可以是吸入电机、地刷电机，或其他能够影响行进阻力值的电机。
其中，功率待设值对应的地刷口真空度与行进阻力值负相关；功率待设值小于与第一阈值对应的目标电机的功率值。
在目标电机包括地刷电机时，可以基于地刷电机的当前功率和地刷电机的功率待降幅度值，确定地刷电机的功率待设值。其中，地刷电机的功率待降幅度值可以基于第一预设步长确定。例如，地刷电机的当前功率为Z1，地刷电机的功率待降幅度值为Z2，则其功率待设值Z3＝Z1-Z2。Z2的值可以根据需要固定设置，或可变设置，例如，在地刷电机的功率对行进阻力值影响程度较大时，Z2的取值可较小；反之亦然。
在目标电机包括吸入电机时，可以基于吸入电机的当前功率和吸入电机的功率待降幅度值，确定吸入电机的功率待设值。其中，吸入电机的功率待降幅度值可以基于第二预设步长确定。例如，吸入电机的当前功率为Z4，吸入电机的功率待降幅度值为Z5，则其功率待设值Z6＝Z4-Z5。Z5的值可以根据需要固定设置，或可变设置，例如，在吸入电机的功率对行进阻力值影响程度较大时，Z5的取值可较小；反之亦然。
在一实施例中，清洁设备既可以包括吸入电机，也包括地刷电机，可以只确定吸入电机的功率待降幅度值而地刷电机保持不变，也可以只确定地刷电机的功率待降幅度值而吸入电机保持不变，还可以既确定吸入电机的功率待降幅度值又确定地刷电机的功率待降值。
在一实施例中，可以按照预设的比例同时降低地刷电机功率和吸入电机功率，例如，基于第一预设步长，降低地刷电机功率，且基于第二预设步长，降低吸入电机功率，此时降低地刷电机功率与降低吸入电机功率的比例为第一预设步长与第二预设步长的比值；其中，第一预设步长与第二预设步长的值可以相等，也可以不相等；当然，也可以不按预设比例同时降低地刷电机功率和吸入电机功率。
S3062：根据所述功率待设值，确定所述清洁设备对应的清洁值是否小于第二阈值，其中，所述清洁值表征所述清洁设备的清洁效果，所述第二阈值是所述清洁设备应达到的清洁效果范围内的最小值。
在一实施例中，可以基于预设的第二映射关系，根据地刷电机的功率待设值或吸入电机的功率待设值中至少一个，确定清洁设备的清洁值，确定清洁值是否小于第二阈值。由于地刷电机和吸入电机的功率值会对清洁设备的清洁效果造成影响，因此，可以计算如果目标电机按照功率待设值运行，清洁设备的清洁效果是否达到清洁设备应达到的清洁效果范围内的最小值。
参照预设的第一映射关系，本申请实施例中预设的第二映射关系也是通过对清洁设备进行实验获取得到的。预设的第二映射关系包括：所述清洁值等于所述地刷电机功率乘第三系数与所述吸入电机功率乘第四系数之和，其中，所述清洁值表征所述清洁设备的清洁效果。
例如，第二映射关系为Y＝C×地刷电机功率+D×吸入电机功率。其中，Y为清洁值，C为第三系数，D为第四系数。C和D的数值可以由实验获取得到，对于不同的清洁设备，实验得到的C和D的数值都会有所变化。例如，C可以取值0.7、0.8或0.9，D可以取值1.4、1.5或1.6。
S3063：若否，所述调整策略包括所述目标电机以所述功率待设值运行。
清洁值不小于第二阈值，则表面清洁设备的目标电机可以以其功率待设置运行，从而在降低行进阻力值基础上，也能够取得较好的清洁效果。
S3063中还可以包括返回S304，即考虑到当前的功率待设值仍可能使得行进阻力值大于第一阈值，直接返回S304中计算与功率待设值对应的行进阻力值，若行进阻力值大于第一阈值，则再次确定目标电机的调整策略。当然，也可以S308之后再次返回S302或S304，即在确定功率待设值后，根据功率待设值调节目标电机的功率值后，再次确定清洁设备的行进阻力值。
S3064：若是，所述调整策略包括所述地刷电机以预先存储的第一功率运行，以及所述吸入电机以预先存储的第二功率运行，其中，所述第一功率和第二功率分别是满足所述清洁效果范围内的最小值对应的地刷电机功率、吸入电机功率；或若是，所述调整策略包括关联电机以预先存储的第三功率运行，所述关联电机为所述目标电机中与所述行进阻力值强关联、与所述清洁值弱关联的电机，所述第三功率为所关联电机符合预设条件下的最小值。其中，预设条件是清洁值等于第二阈值。
在一实施例中，判断清洁设备的清洁值小于第二阈值，则表明目标电机的功率待设值不合适，而为了解决行进阻力值大于第一阈值的问题，可以驱使地刷电机以预先存储的第一功率运行，吸入电机以预先存储的第二功率运行，也就是以原先设定好的功率运行，显然，第一功率和第二功率能够使得清洁设备的清洁效果满足最低要求。第一功率和第二功率分别可以通过实验获取，并将该值预先存储在清洁设备或移动终端中。例如，第一功率为60W、70W或80W，第二功率为630W、650W或670W。可以理解的是，第二阈值与第一功率和第二功率应满足预设的第二映射关系。
在另一实施例中，判断清洁设备的清洁值小于第二阈值，则表明目标电极的功率待设值不合适，为了降低行进阻力值且使得清洁值大于第二阈值，可以使得关联电机以预先存储的第三功率运行，关联电机指目标电机中与行进阻力值强关联、与清洁值弱关联的电机，显然，降低关联电机的功率值可以明显地降低行进阻力值而清洁值不会大幅降低，该第三功率为关联电机符合行进阻力值小于第一阈值、清洁值大于第二阈值的最小功率值。
S3065：若是，且确定工作环境是预设环境，提示用户对清洁设备进行清理。具体，如果清洁设备在正常环境下处于正常使用状态，清洁值小于第二阈值可以是由于地刷或尘杯内异物较多引起的，可以需要提示用户清洁，如对清洁设备的地刷或尘杯等这类会因异物较多而影响清洁效果的部件进行清理。
其中，S3064和S3065顺序不分前后，可以同时进行。
需要说明的是，在S3061中，第一预设步长和第二预设步长中的步长可以为差值，例如，地刷电机功率降低前为E，降低后则为E减去第一预设步长所得到的数值；当然第一预设步长和第二预设步长中的步长可以为比值，且该比值小于1，例如，地刷电机功率降低前为E，降低后则为E与第一预设步长的乘积。
本申请实施例中，为了能够使得降低地刷电机功率、降低吸入电机功率前后，地刷电机和吸入电机对清洁效果的影响程度相同，第一预设步长和第二预设步长中的步长可以均为差值，且所述第一预设步长为所述第三系数，所述第二预设步长为所述第四系数，换言之，第一预设步长为C、第二预设步长为D。或者，第一预设步长为所述第三系数的倍数，所述第二预设步长为所述第四系数的倍数，如第一预设步长为2C、第二预设步长为2D，以此类推。
作为变形，为了能够使得降低地刷电机功率、降低吸入电机功率前后，地刷电机和吸入电机对行进阻力值的影响程度相同，第一预设步长和第二预设步长中的步长可以均为差值，且所述第一预设步长为所述第一系数，所述第二预设步长为所述第二系数，换言之，第一预设步长为A、第二预设步长为B。或者，第一预设步长为所述第一系数的倍数，所述第二预设步长为所述第二系数的倍数，如第一预设步长为3A、第二预设步长为3B，以此类推。当然，第一预设步长和第二预设步长也可以是其他取值，不再赘述。
在一种实施例中，清洁设备上目标电机的功率值可以是无级调节的，也就是能够连续地调节吸入电机的功率值或地刷电机的功率值，即吸入电机或地刷电机的功率值可以在一个区间内连续变化。
在另一种实施例中，清洁设备上目标电机的功率值可以是无级调节的，也就是无法连续地调节吸入电机的功率值或地刷电机的功率值，换言之，吸入电机或地刷电机的功率值只能设置在特定的几个数值上，目标电机的各功率值与各档位对应。因此，第一预设步长的取值应当与清洁设备上地刷电机各档位之间的功率差值相关联，第二预设步长的取值应当与清洁设备上的吸入电机各档位之间的功率差值相关联。
如图4所示，为本申请实施例的控制方法的第四种实施方式，包括S402、SF04、S406和S408。
其中，S402步骤可以参S102，S404的步骤可以参考S104，S408的步骤可以参考S108。在S406中，包括：在所述行进阻力值大于第一阈值时，确定所述目标电机的调整策略，其中，所述第一阈值是舒适行进阻力值范围中的最大值，所述调整策略包括目标电机的功率待设值对应于所述行进阻力值等于所述第一阈值。换言之，在行进阻力值大于第一阈值时，目标电机的功率待设值对应于行进阻力值等于第一阈值，也就是目标电机如果以该功率待设值运行，则会使得行进阻力值等于第一阈值，进而解决了行进阻力值超过第一阈值的问题。
应当理解，通过调整目标电机的转速可以调节目标电机的功率值。通常情况下，地刷电机的功率值或吸入电机的功率值与行进阻力值成正相关，与清洁值也呈正相关。
本申请实施例提供的清洁设备的控制方法，能够无需用户手动调节电机档位且不用浪费电能而实现对清洁设备行进阻力值的控制，以使得用户能够获取较舒适的推拉效果，并保证清洁效果。其中，对于清洁设备而言，行进阻力值处于舒适行进阻力范围内时，对应的用户施加于清洁设备上的推拉力也处于舒适范围内，用户推动清洁设备能够具有良好的体验。
本申请实施例还提供一种清洁设备，包括：地刷电机、吸入电机、地刷电机驱动模块、吸入电机驱动模块、主控模块，以及地刷电流及负载检测模块。
其中，地刷电流及负载检测模块用于检测地刷电机运行的电流，以及清洁对象的粗糙度和材质信息。主控模块获取地刷电机运行的电流，以及清洁对象的粗糙度和材质信息，并由此计算地刷电机功率，可以结合吸入电机功率计算清洁设备的行进阻力值。在行进阻力值大于第一阈值时，主控模块对地刷电机驱动模块或吸入电机驱动模块至少之一进行控制，以调整地刷电机功率或吸入电机功率至少之一。由此，可以理解的是，实施例一中控制方法的执行主体可以是本实施例的主控模块。
本申请实施例还提供一种清洁设备，图5为本申请实施例提供的清洁设备500的模块示意图，所述清洁设备包括：
电机功率获取模块510，用于获取目标电机的功率值，所述目标电机的功率值大小能够影响清洁设备的行进阻力值；
行进阻力值确定模块520，用于基于预设的第一映射关系，根据所述目标电机的功率值，确定所述清洁设备的行进阻力值；
调整策略确定模块530，用于在所述行进阻力值大于第一阈值时，确定所述目标电机的调整策略，其中，所述第一阈值是舒适行进阻力值范围中的最大值；
功率调节模块540，用于根据所述调整策略，调节所述目标电机的功率值。
在一种实施例中，所述调整策略确定模块530用于：
在所述行进阻力值大于第一阈值时，确定所述目标电机的功率待设值；
根据所述功率待设值，确定所述清洁设备对应的清洁值是否小于第二阈值，其中，所述清洁值表征所述清洁设备的清洁效果，所述第二阈值是所述清洁设备应达到的清洁效果范围内的最小值；
若否，所述调整策略包括所述目标电机以所述功率待设值运行。
在一种实施例中，所述目标电机包括以下至少一种：地刷电机，吸入电机；所述获取目标电机的功率值，包括：
获取地刷电机功率和吸入电机功率至少之一。
在一种实施例中，所述调整策略确定模块530用于：
基于所述地刷电机的当前功率和所述地刷电机的功率待降幅度值，确定所述地刷电机的功率待设值，其中，所述地刷电机的功率待降幅度值基于第一预设步长确定；和/或
基于所述吸入电机的当前功率和所述吸入电机的功率待降幅度值，确定所述吸入电机的功率待设值，其中，所述吸入电机的功率待将幅度值基于第二预设步长确定；
所述根据所述功率待设值，确定所述清洁设备对应的清洁值是否小于第二阈值，包括：基于预设的第二映射关系，根据所述地刷电机的功率待设值和/或所述吸入电机的功率待设值，确定所述清洁设备的清洁值，并确定所述清洁值是否小于所述第二阈值。
在一种实施例中，所述调整策略确定模块530还用于确定所述清洁设备对应的清洁值是小于第二阈值之后，
所述调整策略包括所述地刷电机以预先存储的第一功率运行，以及所述吸入电机以预先存储的第二功率运行，其中，所述第一功率和第二功率分别是满足所述清洁效果范围内的最小值对应的地刷电机功率、吸入电机功率；
或
所述调整策略包括关联电机以预先存储的第三功率运行，所述关联电机为所述目标电机中与所述行进阻力值强关联、与所述清洁值弱关联的电机，所述第三功率为所关联电机符合预设条件下的最小值。
在一种实施例中，所述调整策略确定模块530，还用于确定所述清洁设备对应的清洁值是小于第二阈值之后，确定工作环境是预设环境，提示用户对清洁设备进行清理。
在一种实施例中，电机功率获取模块510，用于以下至少一种：
检测地刷电机的工作电流，根据所述地刷电机的工作电流，获取所述地刷电机功率；
利用传感器感测到的负载大小，获取所述地刷电机功率。
在一种实施例中，电机功率获取模块510，还用于以下至少一种：
检测清洁对象的粗糙度，根据所述清洁对象的粗糙度，获取所述清洁设备的负载大小；
检测清洁对象的材质，根据所述清洁对象的材质，获取所述清洁设备的负载大小。
在一种实施例中，所述预设的第一映射关系，包括：行进阻力系数等于所述地刷电机功率乘第一系数与所述吸入电机功率乘第二系数之和，所述行进阻力系数表征所述行进阻力值；
所述预设的第二映射关系包括：所述清洁值等于所述地刷电机功率乘第三系数与所述吸入电机功率乘第四系数之和；
所述第一预设步长和所述第二预设步长中的步长为差值，所述第一预设步长和所述第二预设步长的取值，包括以下至少一种：
所述第一预设步长为所述第三系数，所述第二预设步长为所述第四系数；
所述第一预设步长为所述第一系数，所述第二预设步长为所述第二系数。
在一种实施例中，所述调整策略确定模块530用于使得所述目标电机的功率待设值对应于所述行进阻力值等于所述第一阈值。
本申请实施例的清洁设备能够实现图1-图4中的各个过程，且能达到相同的技术效果。
本申请还提供一种清洁设备，所述清洁设备包括存储器和处理器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的清洁设备的控制程序，该清洁设备的控制程序被处理器执行时实现上述清洁设备的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请还提供一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如图1-图4中的各个过程。电子设备可以是移动终端等用于对清洁设备进行控制的设备。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有清洁设备的控制程序，该清洁设备的控制程序被处理器执行时实现如上述控制方法的过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
获取目标电机的功率值，所述目标电机的功率值大小能够影响清洁设备的行进阻力值；
基于预设的第一映射关系，根据所述目标电机的功率值，确定所述清洁设备的行进阻力值；
在所述行进阻力值大于第一阈值时，确定所述目标电机的调整策略，其中，所述第一阈值是舒适行进阻力值范围中的最大值；
根据所述调整策略，调节所述目标电机的功率值。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述行进阻力值大于第一阈值时，确定所述目标电机的调整策略，包括：
在所述行进阻力值大于第一阈值时，确定所述目标电机的功率待设值，所述功率待设值对应的地刷口真空度与所述行进阻力值负相关；
根据所述功率待设值，确定所述清洁设备对应的清洁值是否小于第二阈值，其中，所述清洁值表征所述清洁设备的清洁效果，所述第二阈值是所述清洁设备应达到的清洁效果范围内的最小值；
若否，所述调整策略包括所述目标电机以所述功率待设值运行。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述目标电机包括以下至少一种：地刷电机，吸入电机；所述获取目标电机的功率值，包括：
获取地刷电机功率和吸入电机功率至少之一。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述目标电机的功率待设值，包括：
基于所述地刷电机的当前功率和所述地刷电机的功率待降幅度值，确定所述地刷电机的功率待设值，其中，所述地刷电机的功率待降幅度值基于第一预设步长确定；和/或
基于所述吸入电机的当前功率和所述吸入电机的功率待降幅度值，确定所述吸入电机的功率待设值，其中，所述吸入电机的功率待将幅度值基于第二预设步长确定；
所述根据所述功率待设值，确定所述清洁设备对应的清洁值是否小于第二阈值，包括：基于预设的第二映射关系，根据所述地刷电机的功率待设值和/或所述吸入电机的功率待设值，确定所述清洁设备的清洁值，并确定所述清洁值是否小于所述第二阈值。
优选的，所述确定所述清洁设备对应的清洁值是否小于第二阈值之后，还包括：
若是，所述调整策略包括所述地刷电机以预先存储的第一功率运行，以及所述吸入电机以预先存储的第二功率运行，其中，所述第一功率和第二功率分别是满足所述清洁效果范围内的最小值对应的地刷电机功率、吸入电机功率；
或
若是，所述调整策略包括关联电机以预先存储的第三功率运行，所述关联电机为所述目标电机中与所述行进阻力值强关联、与所述清洁值弱关联的电机，所述第三功率为所关联电机符合预设条件下的最小值。
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述清洁设备的清洁值是否小于第二阈值之后，还包括：
若是，且确定工作环境是预设环境，提示用户对清洁设备进行清理。
6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述获取地刷电机功率中，包括以下至少一种：
检测地刷电机的工作电流，根据所述地刷电机的工作电流，获取所述地刷电机功率；
利用传感器感测到的负载大小，获取所述地刷电机功率。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述利用传感器感测到的负载大小，包括以下至少一种：
检测清洁对象的粗糙度，根据所述清洁对象的粗糙度，获取所述清洁设备的负载大小；
检测清洁对象的材质，根据所述清洁对象的材质，获取所述清洁设备的负载大小。
8.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述预设的第一映射关系，包括：行进阻力系数等于所述地刷电机功率乘第一系数与所述吸入电机功率乘第二系数之和，所述行进阻力系数表征所述行进阻力值；
所述预设的第二映射关系包括：所述清洁值等于所述地刷电机功率乘第三系数与所述吸入电机功率乘第四系数之和；
所述第一预设步长和所述第二预设步长中的步长为差值，所述第一预设步长和所述第二预设步长的取值，包括以下至少一种：
所述第一预设步长为所述第三系数，所述第二预设步长为所述第四系数；
所述第一预设步长为所述第一系数，所述第二预设步长为所述第二系数；
具体的，所述目标电机的功率待设值对应于所述行进阻力值等于所述第一阈值。
9.一种清洁设备，其特征在于，包括：
电机功率获取模块，用于获取目标电机的功率值，所述目标电机的功率值大小能够影响清洁设备的行进阻力值；
行进阻力值确定模块，用于基于预设的第一映射关系，根据所述目标电机的功率值，确定所述清洁设备的行进阻力值；
调整策略确定模块，用于在所述行进阻力值大于第一阈值时，确定所述目标电机的调整策略，其中，所述第一阈值是舒适行进阻力值范围中的最大值；
功率调节模块，用于根据所述调整策略，调节所述目标电机的功率值。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的控制方法的步骤。
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