CN113727889A

CN113727889A - 用于自动停车的辅助系统协助

Info

Publication number: CN113727889A
Application number: CN201980090534.9A
Authority: CN
Inventors: 保罗·吉龙迪; 酒井裕一
Original assignee: Toyota Motor Europe NV SA
Current assignee: Toyota Motor Europe NV SA
Priority date: 2019-01-31
Filing date: 2019-01-31
Publication date: 2021-11-30
Anticipated expiration: 2039-01-31
Also published as: US20220105896A1; DE112019006803T5; WO2020156676A1; CN113727889B

Abstract

提供了用于车辆的辅助系统协助方法。该方法包括接收开始自动停车的请求，响应于该请求确定用于对车辆的辅助系统进行安全保障的用户选择的安全标志的状态，在自动泊车的开始之前即时基于用户选择的安全标志的状态触发车辆的安全保障，然后开始车辆的自动停车。

Description

用于自动停车的辅助系统协助

技术领域

本公开涉及设置有自动停车特征的车辆。更具体地，本公开涉及用于在自动停车命令之后对车辆进行安全保障的自动系统。

背景技术

近年来，用于机动车辆的自停车系统已经在各种汽车车型中实施。这些系统使得车辆的操作者能够指示车辆(自主车辆(ego vehicle)或机器人向导(robotic guide))进行自主操作，从而将车辆停放在停车位。

此外，已经在各种公共和私人停车设施处实施了自动车辆停车，着眼于是提高例如在这些设施中的停车密度和操作者体验。

根据一些实施方式，车辆可以在来自操作者的用于自动停车的指示之后进入自主驾驶模式，并在整个停车区域中循环，寻找空的停车位。根据一些进一步的实施方式，停车管理服务可以在停车设施(例如，具有与待停放的车辆通信能力的服务器)处运行，并且可将车辆“引导”至识别的空位。

在自动停车期间车辆的某些方面可以使得车辆更有可能受损，例如被闯入和/或被盗窃。例如，因为停车操作是自动的，所以操作者可能倾向于初始化停车序列，然后离开车辆周围的区域，以在附近位置执行预期功能(例如，购物)。当操作者离开车辆时，操作者可能省略或以其他方式忘记对车辆进行完全安全保障的动作，例如，关闭打开的车窗和/或锁定车门。这在温暖天气中可能是特别普遍的问题。

一些系统已经尝试检测用户是否仍在车辆中，并且如果不在车辆中，则尝试通过关闭车窗来对车辆进行安全保障。例如，CN 2856352公开了用于确定车辆中人的存在并且当车内没有检测到人时关闭车窗的系统。

KR 2002 00447078公开了用于当车辆的点火钥匙被移除时关闭车辆的车窗的系统。

KR 2004 0039632公开了用于检测降雨和车门的锁定，并且响应于此而关闭车辆的车窗的系统。

发明内容

发明人已经认识到，需要用于在自动停车过程的特定阶段对车辆进行安全保障的改进的自动系统，这在市场上将是有益的。发明人已经进一步认识到，感测车辆中是否存在人并且将此用作对车辆进行安全保障的触发可能存在问题。例如，需要额外的传感器以检测车辆中人的存在，导致制造成本增加。此外，尽管车辆中存在人，但是传感器可能不能检测到人的存在。这可能引起安全问题。

用于车辆的辅助系统协助方法，包括：接收开始自动停车的请求，响应于该请求确定用于对车辆的辅助系统进行安全保障的用户选择的安全标志的状态，在自动泊车的开始之前即时基于用户选择的安全标志的状态触发车辆的安全保障，以及开始车辆的自动停车。

通过提供这样的系统，可以在自动停车开始之前执行对车辆进行安全保障的自动化，从而减少侵入车辆的机会。此外，因为安全保障是响应于开始自动停车的确认而执行的，因此在安全保障期间或之后操作者停留在车辆中的可能性低，并且可以减少或甚至消除对检测车辆中的人的存在的需要。

该辅助系统协助方法可以包括：识别具有打开的位置状态的车辆的一个或多个车窗，以及当设定了用户选择的安全标志时，触发具有打开的位置状态的一个或多个车窗的关闭。

可以经由位于远离车辆的远程终端来存储和操纵用户设定的安全标志。

远程终端可以包括选自智能电话和个人计算机的装置。

开始自动停车的请求和用户设定的安全标志可以从远程终端被发送到车辆的网关装置。

用户设定的安全标志可以存储在车辆的ECU中。

该辅助系统协助方法可以包括当该车辆的安全保障已经完成时引起视觉反馈、触觉反馈、或听觉反馈中的至少一者。

该反馈可以包括来自车辆内部的音频，例如，如从安装在车辆内部的麦克风获得的。

可以在远程终端处提供反馈。

附图说明

通过参考附图，本发明可以被更好地理解，并且本发明的许多其他目的和优点对于本领域的技术人员将变得明显，其中，在以下附图中，相似的附图标记指代相似要素，并且其中：

图1示出了根据本公开的实施例的示例性系统的示意图；

图2是示出根据本公开的实施例的示例性方法的流程图。

具体实施方式

本公开的实施例能够在自动停车动作的确认之后即时实现对车辆进行安全保障。

自动停车操作在本领域中通常是已知的，并且自主驾驶任务和用于执行这种任务的系统(例如，摄像机、传感器、控制器等)是公知的。因此，在此将不进行自动停车操作和在这种操作期间的车辆的控制的详细描述。

图1示出了根据本公开的实施例的示例性辅助系统协助配置1。系统1可以包括处理装置(诸如电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)10)、图像获取装置15(诸如摄像机)、一个或多个传感器20、系统控制器32、显示器25以及电信模块17等。

图像获取装置15可以包括例如配置为从车辆周围的区域(例如，在向前移动的车辆的前方)获取光学数据的一个或多个摄像机和/或其他合适的装置。图像获取装置15可以配置为处理从车辆的周围获取的数据，以帮助自动停车操作的执行。这样的图像获取装置15在本领域中是已知的，并且本领域技术人员将理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以在本系统中实施任何这样的图像获取装置15。

远程终端110可以包括用于在通信模块17与用户(例如，车辆的操作者)之间发送和接收信息的任何合适的装置。例如，远程终端110可以包括手持装置(诸如，智能电话、智能钥匙和/或数字助理)等，或者可以是更大的固定或移动类型的装置，例如，个人计算机、自助终端(kiosk)等。

远程终端110可以包括配置为向用户提供信息或从用户接收信息(例如，用户选择的安全标志的状态、进行自动停车操作的请求等)的显示器。

为了提供用于这样的选择的手段，远程终端110可以包括操作系统和适合于接收这样的选择以及用于使得远程终端110和电信模块17之间的通信能够提供这样的选择的一个或多个应用程序。

本领域技术人员理解，包括远程终端110的装置在本领域中是已知的，并且在此将不进行对其部件的进一步讨论。

电信模块17可以包括接收机和发射机等，并且配置为与远离系统的装置(例如，终端)和其上安装有该系统的车辆通信。

电信模块17可以配置为经由无线和/或有线信号从车辆内或远程地向车辆发送和接收与自动停车操作相关的信息。因此，电信模块17可以配置为例如，发送对关于空停车位的信息的请求、接收用户选择的安全选项、接收开始停车操作的请求等。

电信模块17可以配置为发送和接收关于来自用户的一个或多个选择的选项的信息，并且随后可以将这样的信息提供给ECU 10。例如，根据一些实施例，用户选择的安全标志可以存储在ECU 10中，并且可以在用户可用的远程终端110处设定和/或以其他方式修改。因此，在修改或选择用户选择的安全标志时，电信模块17可以首先向远程终端发送用户选择的安全标志的当前值，然后随后接收修改用户选择的安全标志的用户选择。

电信模块17还可以配置为接收例如开始自动停车的请求等。这种请求可以来自例如远程终端和车辆信息系统等。本领域技术人员将认识到，这样的选项将不被认为是限制性的，并且发起或开始自动停车的请求可以来自任何合适的位置和装置。

ECU 10可以包括配置为操纵数据、执行计算、执行用于做出决策的代码、以及使信息显示给车辆的操作者以便执行本公开的实施例的任何合适的装置。例如，ECU 10可以包括各种模拟和/或数字电路，并且可以包括集成电路，诸如RISC处理器、i386处理器、ASIC处理器等。通常地，现代车辆中的车载计算机包括这样的处理器，并且技术人员将理解，本ECU10可以包括这样的车载计算机，或者可以单独设置。本领域技术人员还将理解，本文中所描述的示例性电路和处理器不旨在是限制性的，并且可以实施任何合适的装置。

ECU 10可以链接到与车辆相关联的一个或多个数据库和/或其他存储器(例如，RAM、ROM等)，以便能够存储车辆相关数据以及可以在车辆功能(诸如车辆的自动安全保障)的处理期间利用的值(例如，用户选择的安全标志)。本领域的技术人员将认识到，本文关于任何这样的数据库和/或存储器所讨论的信息不旨在是限制性的。

ECU 10可以配置为从一个或多个传感器20、电信模块17和系统控制器32等接收数据，提供与本公开相关联的功能。例如，ECU 10可以接收关于一个或多个马达33的状态/位置等的数据。

显示器25可以配置为显示由ECU 10提供给车辆的操作者的信息。虽然图2示出了连接至车辆系统并且提供车辆操作者可能感兴趣的信息的示例性显示器25，但是一个或多个显示器25也可以存在于远程终端110、自助终端(未图示)等上。如图2所示，有效速度限制是在当前在显示器25上显示给驾驶员的信息之一。

显示器25可以是用于向车辆2的驾驶员提供视觉视和/或听觉信息的任何合适的装置。例如，显示器25可以包括抬头显示器(例如，在驾驶员前方的挡风玻璃上)、监视器、仪表板显示器等。

车辆可以包括一个或多个系统控制器32，其可以配置为从ECU 10接收信息和/或命令，并执行这些命令以控制各种车辆系统(例如，转向、制动、门锁、车窗等)。例如，车辆可以包括停车控制器、车身功能控制器和主系统控制器。这样的装置可以配置为主动地操纵车辆的控制系统32，以例如，操作转向系统、制动系统、加速系统等以自动地停放车辆，以及与例如车辆的门锁、车窗等相关联的马达/执行器33(例如，伺服马达)。

这样的装置可以包括一个或多个伺服马达/执行器33等，其可以从车辆的一个或多个系统和/或操作者(例如，ECU 10)接收指令。基于这些指令，系统控制器32可以通过例如关闭车窗和锁定车门来对车辆进行安全保障。

马达/执行器33可以配置为向ECU 10和/或系统控制器32提供与车辆的一个或多个车窗和/或车辆的一个或多个门锁有关的状态(例如，打开/关闭、锁定/解锁等)。这种信息可以用于确定是否响应于停车请求执行马达/执行器33以用于对车辆进行安全保障的目的。

图2是示出根据本公开的实施例的示例性方法的流程图。根据本公开的实施例，并且在图2的步骤230例示，操作者可以设定和/或修改一个或多个远程停车参数，其中可以是例如，指示在自动停车操作开始时对车辆进行安全保障的期望的用户选择的安全标志。这样的设定和/或修改可以发生在远程终端110上，经由例如车辆信息系统等在车辆中。远程停车参数然后可以由ECU 10存储在例如存在于车辆上和/或远程终端110处的存储器中。

远程停车参数可以包括配置为存储用于远程停车操作的用户偏好的一个或多个值(例如，二进制、字符串等)。例如，用于对车辆进行安全保障的用户选择的安全标志可以包括代表真/假(0/1)情形的二进制指示符，“真”指示在自动停车开始之前应当即时进行对车辆的安全保障，“假”指示不应当采取任何安全保障。

替代性地，这样的标志可以配置为基于其值来指示附加的信息。例如，可以基于0-3的值来传达对车窗进行安全保障、对门锁进行安全保障、两个选项都进行、或两个选项都不进行等。其中0指示不进行安全保障，1指示仅对车窗进行安全保障，2指示仅对锁进行安全保障，并且3指示应当对锁和车窗两者进行安全保障。在不脱离本公开的范围的情况下，可以实施针对用户选择的安全标志的值的附加的方案。

根据本公开的实施例，当例如操作者到达期望的位置时，操作者可以利用远程终端110来指示其开始远程停车的意图。这样的确认可以通过例如响应于在远程终端110上显示的请求这样的自动停车操作是否应当开始的提示而点击选项按钮来执行(步骤210)。如前所述，这样的确认也可以从车辆信息系统、自助终端等提供，并经由电信模块17接收。

在接收到确认时，电信模块17可以将确认发送到ECU 10，使得ECU 10触发对存储在车辆的存储器中的或者与确认(例如，来自远程终端110)一起提供的远程停车参数的检查，以确定用于对车辆的辅助系统进行安全保障的用户选择的安全标志的状态(步骤220)。

当远程停车参数包括指示应当进行车辆的辅助系统的安全保障的用户选择的安全标志(例如，真的二进制指示符、1、2或3的值等)时，ECU 10可以引起系统控制器32的触发，使得一个或多个马达/执行器33被操作以对车辆进行安全保障(步骤240)。例如，用于升起和降下车辆的一个或多个车窗的一个或多个马达33可以提供关于相关联的车窗的状态(例如，打开或关闭)的信息并且在该状态指示打开的位置状态的情况下，操作马达33以关闭车窗。类似地，在一个或多个门锁指示打开或解锁的状态的情况下，系统控制器32可以引起适当的动作，以便锁定解锁的门锁。

车辆的安全保障可以在从操作者接收到开始自动停车操作的确认之后即时地并在开始所述操作之前即时地被触发(步骤250)。在这样做时，可以限制侵入车辆的机会，同时还为车辆的乘员(先前的乘员)维持期望的安全水平。如在此所使用的术语“即时”应当是指在所描述的动作的时间的0-5秒内。

本领域技术人员将理解，在不脱离本公开的范围的情况下可以做出各种修改。例如，根据一些实施例，在车辆的安全保障期间和/或之后，可以经由远程终端110、自助终端等向车辆的操作者提供反馈。例如，反馈可以包括基于视觉、触觉和/或听觉的反馈，并且根据一些实施例可以包括来自车辆内部的音频。例如，在车辆包括位于车辆内部的麦克风的情况下，操作者可以经由远程终端110的音频输出听到一个或多个车窗关闭和车门锁定的声音。

根据进一步的示例，远程终端110可以当车辆的安全保障完成时例如使用远程终端110的内部振动器来振动。

替代性地或者附加地，可以从远程终端110播放声音以指示安全保障已经成功完成，或者不同的声音以指示对车辆进行安全保障存在问题(例如，车窗被阻挡无法升起)。

因此，该反馈可以配置为向操作者提供关于车辆的侵入机会的安全感觉。

尽管已参考特定实施例描述了本公开，但应理解，这些实施例仅是本公开的原理和应用的说明。

在参考任何国家、国际或其他标准主体的标准(例如，ISO、SAE等)的情况下，这样的参考旨在引用从本说明书的优先权日起由国家或国际标准主体定义的标准。对这样的标准的任何后续实质性改变并不旨在修改本公开和/或权利要求书的范围和/或定义。

在包括权利要求书在内的整个说明书中，除非另外说明，否则术语“包括一”应理解为与“包括至少一个”同义。此外，除非另外说明，否则在包括权利要求书在内的说明书中阐述的任何范围应当理解为包括其端值。所描述的元件的具体值应当被理解为在本领域技术人员已知的可接受的制造或工业公差内，并且术语“基本上”和/或“大约”和/或“总体上”的任何使用应当被理解为意味着落入这样的可接受的公差内。

本说明书和示例仅旨在被认为是示例性的，本公开的真实范围由所附权利要求书指示。

Claims

1.用于车辆的辅助系统协助方法，包括：

接收开始自动停车的请求；

响应于所述请求确定用于对所述车辆的辅助系统进行安全保障的用户选择的安全标志的状态；

在自动泊车的开始之前即时基于所述用户选择的安全标志的状态触发所述车辆的安全保障；以及

开始所述车辆的自动停车。

2.根据权利要求1所述的辅助系统协助方法，所述安全保障包括：

识别具有打开的位置状态的所述车辆的一个或多个车窗；以及

当设定了所述用户选择的安全标志时，触发具有打开的位置状态的所述一个或多个车窗的关闭。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的辅助系统协助方法，其中，经由位于远离所述车辆的远程终端存储和操纵用户设定的安全标志。

4.根据权利要求3所述的辅助系统协助方法，其中，所述远程终端包括选自智能电话和个人计算机中的装置。

5.根据权利要求3-4中的任一项所述的辅助系统协助方法，其中，所述开始自动停车的请求和所述用户设定的安全标志从所述远程终端被发送到所述车辆的网关装置。

6.根据权利要求3-4中任一项所述的辅助系统协助方法，其中，所述用户设定的安全标志存储在所述车辆的ECU中。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的辅助系统协助方法，

包括当所述车辆的安全保障已经完成时引起视觉反馈、触觉反馈或听觉反馈中的至少一者。

8.根据权利要求7所述的辅助系统协助方法，其中，所述反馈包括来自所述车辆内部的音频。

9.根据权利要求3，以及7或8所述的辅助系统协助方法，其中，所述反馈在所述远程终端处提供。