CN113715870B - 一种列车折返方法、装置、设备及介质 - Google Patents

一种列车折返方法、装置、设备及介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113715870B
CN113715870B CN202111040136.1A CN202111040136A CN113715870B CN 113715870 B CN113715870 B CN 113715870B CN 202111040136 A CN202111040136 A CN 202111040136A CN 113715870 B CN113715870 B CN 113715870B
Authority
CN
China
Prior art keywords
turning
mode
train
back mode
controlled end
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111040136.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113715870A (zh
Inventor
李乐
戚重庆
沙硕
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingdao Hisense Wechat Signal Co ltd
Original Assignee
Qingdao Hisense Wechat Signal Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingdao Hisense Wechat Signal Co ltd filed Critical Qingdao Hisense Wechat Signal Co ltd
Priority to CN202111040136.1A priority Critical patent/CN113715870B/zh
Publication of CN113715870A publication Critical patent/CN113715870A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113715870B publication Critical patent/CN113715870B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning, or like safety means along the route or between vehicles or vehicle trains
    • B61L23/08—Control, warning, or like safety means along the route or between vehicles or vehicle trains for controlling traffic in one direction only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor

Abstract

本申请提供了一种列车折返方法、装置、设备及介质，当识别到列车开始进入折返时，则识别该列车正在执行的目标折返方式，并获取该目标折返方式对应的折返步骤，并按照该折返步骤进行折返，若识别到针对当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据该条件检测方法进行检测，若检测到的条件满足退出该目标折返方式的条件，则列车退出该目标折返条件，实现了列车在执行一种折返方式的过程中，能够自由灵活地退出该折返方式。

Description

一种列车折返方法、装置、设备及介质
技术领域
本申请涉及城市交通轨道技术领域，尤其涉及一种列车折返方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着经济和社会的发展，交通的安全和快捷性越来越重要，城市轨道交通如地铁、轻轨、高铁等作为新兴的交通方式，在缓解城市交通拥挤，方便人们出行方面，起到了重要的作用。
在城市轨道交通多数的线路设计中，列车运行到站后需要进行折返操作才能继续运行。当前已经有多家铁路信号公司分别实现了城市轨道交通中列车的有人折返及无人折返方式。其中，有人折返和无人折返两种折返方式在实现过程中，均需要司机在不同阶段的介入操作，且一旦列车进入任一折返方式，将无法退出该折返方式，只有该列车完成该折返方式才能退出，操作不方便可控性不强。
发明内容
本申请提供了一种列车折返方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中列车在执行一种折返方式的过程中，无法退出该折返方式的问题。
第一方面，本申请提供了一种列车折返方法，所述方法包括：
若识别到列车开始进行折返，则识别所述列车执行的目标折返方式，并获取所述目标折返方式对应的折返步骤；
根据所述折返步骤进行列车折返，若针对当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据所述条件检测方法进行检测，若检测到满足退出条件，则控制所述列车停止并退出所述目标折返方式。
第二方面，本申请还提供了一种列车折返装置，所述装置包括：
识别单元，用于若识别到列车开始进行折返，则识别所述列车执行的目标折返方式，并获取所述目标折返方式对应的折返步骤；
处理单元，用于根据所述折返步骤进行列车折返，若针对当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据所述条件检测方法进行检测，若检测到满足退出条件，则控制所述列车停止并退出所述目标折返方式。
第三方面，本申请还提供一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述列车折返方法的步骤。
第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述列车折返方法的步骤。
在本申请中，若识别到列车开始进行折返，则识别该列车执行的目标折返方式，并获取该目标折返方式对应的折返步骤；根据该折返步骤进行列车折返，若针对当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据该条件检测方法进行检测，若检测到满足退出条件，则控制该列车停止并退出该目标折返方式。在本申请中，当识别到列车开始进入折返时，则识别该列车正在执行的目标折返方式，并获取该目标折返方式对应的折返步骤，并按照该折返步骤进行折返，若识别到针对当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据该条件检测方法进行检测，若检测到的条件满足退出该目标折返方式的条件，则列车退出该目标折返条件，实现了在列车在执行一种折返方式的过程中，能够自由灵活地退出该折返方式。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一些实施例提供的一种列车折返过程示意图；
图2为本申请一些实施例提供的BLOC级有人折返方式的流程示意图；
图3为本申请一些实施例提供的CBTC级有人折返方式的流程示意图；
图4为本申请一些实施例提供的无人折返方式的流程示意图；
图5为本申请提供的列车折返装置的结构示意图；
图6为本申请提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请中，若识别到列车开始进行折返，则识别该列车执行的目标折返方式，并获取该目标折返方式对应的折返步骤，根据该折返步骤进行列车折返，若针对当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据该条件检测方法进行检测，若检测到满足退出条件，则控制该列车停止并退出该目标折返方式。
为了在列车在执行一种折返方式的过程中，能够退出该种折返方式，提高列车折返的灵活性和可控性，本申请实施例提供了一种列车折返方法、装置、设备及介质。
图1为本申请一些实施例提供的一种列车折返过程示意图，该过程包括：
S101：若识别到列车开始进行折返，则识别所述列车执行的目标折返方式，并获取所述目标折返方式对应的折返步骤。
本申请提供的一种列车折返方法应用于当前对列车进行控制的控制端，为了方便描述可以称为当前控制端。
在本申请中，列车在进行折返时，可以选择有人折返方式或无人折返方式，其中，有人折返方式中较常用的有点式列车控制(Block Based Train Control，BLOC)级有人折返方式，以及基于通信的列车控制(Communication Based Train Control，CBTC)级有人折返方式。
因此，在本申请中，当当前控制器识别到列车开始进行折返后，需要识别列车所执行的目标折返方式，并获取该目标折返方式对应的折返步骤。具体的，在本申请中，当列车的当前控制端接收到强制执行有人折返方式的指令时，则认为列车开始进行折返，或者是列车当前满足任一折返方式的执行条件，则认为列车开始进行折返。若是根据接收到强制执行有人折返方式的指令控制列车进行折返，则根据当前控制端被配置的等级，识别进入的是BLOC级有人折返方式，还是CBTC级有人折返方式。若是列车当前的折返条件满足任一折返方式的执行条件时，则根据该执行条件确定目标折返方式。此外，在本申请中，只有当前的折返条件满足无人折返方式对应的执行条件，并且未接收到强制执行有人折返方式的指令时，当前控制端才会控制列车依照无人折返方式进行折返。
其中每种折返方式包含不同的子步骤，因此列车在执行每种折返方式时，所要执行的步骤不同，这也就导致了针对不同的折返方式，判断是否需要退出折返的方法不同。
S102：根据所述折返步骤进行列车折返，若针对当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据所述条件检测方法进行检测，若检测到满足退出条件，则控制所述列车停止并退出所述目标折返方式。
每种折返方式对应的折返步骤包括至少一个折返子步骤，为了在列车基于某一折返方式进行折返时，能够退出这种折返方式，提高列车折返的灵活性和可控性，在本申请中，针对任一折返方式，在当前控制端中预先保存有该折返方式的至少一个折返子步骤对应的条件检测方法，以实现当当前控制端控制列车执行到该折返子步骤时，可以根据该条件检测方法检测列车当前是否满足退出条件，当满足退出条件时，则控制列车停止并退出该折返方式。
具体的，在本申请中，当识别到当前控制端控制列车正在执行的目标折返方式，并获取了该目标折返方式对应的折返步骤后，控制列车按照该折返步骤中的每个折返子步骤进行列车折返，并且在执行每个折返子步骤时，都会识别当前控制端中是否保存与该折返子步骤对应的条件检测方法。若当前控制端识别到针对正在执行的当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据该当前折返子步骤对应的条件检测方法进行检测。若检测到满足退出条件，则控制列车停止并退出当前正在执行的目标折返方式。
在本申请中，列车对应有多种折返方式，并且每种折返方式对应的折返步骤不同，当识别到列车开始进入折返时，则识别该列车正在执行的目标折返方式，并获取该目标折返方式对应的折返步骤，并按照该折返步骤进行折返，若识别到针对当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据该条件检测方法进行检测，若检测到的条件满足退出该目标折返方式的条件，则控制列车退出该目标折返方式，实现了列车在一种折返方式的过程中，能够自由灵活地退出该折返方式。
为了减少资源的占用，在上述实施例的基础上，在本申请中，所述方法还包括：
若所述目标折返方式为基于点式列车控制BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为BLOC级有人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述BLOC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件。
在本申请中，BLOC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足该BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件，并且在该BLOC级有人折返方式的第一个子步骤中，若列车当前不满足BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件，则不会控制列车进入到该BLOC级有人折返方式的第二个子步骤，而是当预设的时间间隔后，继续对列车当前是否满足该第一折返条件进行判断，直至满足该第一折返条件，才会执行该BLOC级有人折返方式的第二个子步骤。
在本申请中，该BLOC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件。具体的，该第一折返条件为待控制端的数据库的第一版本号与当前控制端的数据库的第二版本号一致，待控制端的最高驾驶模式为除最低模式外的其他模式，待控制端所在车厢的当前速度为预设速度，待控制端的当前状态为工作状态。其中，在本申请中，该最低模式为IL_RM模式，该预设速度为0。若该第一版本号与第二版本号一致，最高驾驶模式不是IL_RM模式，当前速度为0，且当前状态为工作状态，则认为该列车当前满足该BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件。其中，在本申请中，该待控制端为完成折返后，对列车进行控制的控制端。
由于该BLOC级有人折返方式的第一个子步骤中就针对列车当前是否满足该BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件进行了判断，只有满足该第一折返条件后，才会执行BLOC级有人折返方式的第二个子步骤，并且为了避免过多地对当前折返子步骤进行条件检测，提高列车折返的工作效率，减少列车折返时资源的占用，因此，在本申请中，针对该BLOC级有人折返方式的第一个子步骤未预先设计条件检测方法。
因此，在本申请中，若列车当前正在执行的目标折返方式为BLOC级有人折返方式，并且当前折返子步骤为BLOC级有人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测。
为了实现列车在执行一种折返方式的过程中，能够退出该种折返方式，提高列车折返的灵活性和可控性，在上述各实施例的基础上，在本申请中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为BLOC级有人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述BLOC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态。
在本申请中，BLOC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息，在该BLOC级有人折返方式的第二个子步骤中，控制人机接口(Man MachineInterface，MMI)上的绿色折返标志闪烁，并控制驾驶台的折返灯闪亮，用于提示司机输入折返指令，若接收到输入的折返指令，则控制驾驶台的折返灯熄灭，执行紧急制动(Emergency Braking，EB)，并向待控制端发送列车当前的位置信息。
在执行该BLOC级有人折返方式的第二个子步骤时，在输出提示输入折返指令的提示信息之前后，及接收到折返指令之前的这段时间内，当前控制端根据该BLOC级有人折返方式的第二个子步骤对应的条件检测方法进行检测。
其中，该BLOC级有人折返方式的第二个子步骤对应的条件检测方法为检测列车当前是否满足BLOC级有人折返方式的第一折返条件。具体的，在识别当前折返子步骤为该BLOC级有人折返方式的第二个子步骤时，获取列车待控制端的信息，该待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态。检测该第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，该最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，该当前速度是否为预设速度，该当前状态是否为工作状态。其中，在本申请中，该最低模式为IL_RM模式，该预设速度为0。
此外，在本申请中，在该BLOC级有人折返方式的第二个子步骤中，司机在输入折返指令时，是通过按压折返按钮，而司机输入退出折返指令时也是通过按压折返按钮的操作，为了避免在该BLOC级有人折返方式的第二个子步骤中当前控制端混淆折返指令和退出折返指令，因此，在该第二个子步骤中，若当前控制端接收到按压折返按钮的操作，则认为接收到输入折返指令，即在本申请中，在该BLOC级有人折返方式的第二个子步骤中，若识别到的按压折返按钮的操作，则将该操作确定为输入折返指令的操作。
为了实现列车在执行一种折返方式的过程中，能够退出该种折返方式，提高列车折返的灵活性和可控性，在上述各实施例的基础上，在本申请中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为除所述BLOC级有人折返方式的第一个子步骤和所述BLOC级有人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态；其中，所述BLOC级有人折返方式的第一子步骤为判断列车当前是否满足所述BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件，所述BLOC级有人折返方式的第二子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
在申请中，在对BLOC级有人折返方式的折返子步骤对应的条件检测方法进行设计时，针对除该BLOC级有人折返方式的第一个子步骤和第二子步骤之外的其他子步骤，设计的条件检测方法相同，均为检测该待控制端的数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，待控制端的最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，待控制端的当前速度是否为预设速度，待控制端的当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出该目标折返方式的指令。
因此，若列车正在执行的目标折返方式为BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为除该BLOC级有人折返方式的第一个子步骤和该BLOC级有人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取该列车待控制端的信息，该待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态。在获取到该列车控制端的信息后，检测该待控制端的数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，待控制端的最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，待控制端的当前速度是否为预设速度，待控制端的当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出该目标折返方式的指令。其中，在本申请中，该最低模式为IL_RM模式，该预设速度为0。
若检测到出现第一版本号与第二版本号不一致、待控制端的最高驾驶模式为IL_RM模式、待控制端的当前速度不为0、待控制端的当前状态为非工作状态以及接收输入的退出该目标折返方式的指令中的至少一个，则认为检测到满足退出条件，则控制列车停止并退出BLOC级有人折返方式。
图2为本申请一些实施例提供的BLOC级有人折返方式的流程示意图，该过程包括：
S201：判断列车是否进入BLOC级有人折返方式，若是，则执行S202。
在本申请中，当当前控制端当前等级为BLOC级、且当前控制端的移动授权(Movement Authority，MA)有效，当前的BLOC级有人折返方式不违背列车自动监督(Automatic Train Supervision，ATS)命令，并且列车当前位置为预设的有人折返换端窗或折返点，接收到强制折返命令，则认为列车进入BLOC级有人折返方式。
S202：执行BLOC级有人折返方式的第一个子步骤。
在本申请中，该BLOC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足该BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件。具体的，判断待控制端的数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，待控制端的最高驾驶模式是否非IL_RM模式，待控制端所在车厢的当前速度是否为0，该当前状态是否为工作状态。
S203：执行BLOC级有人折返方式的第二个子步骤。
在本申请中，BLOC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息。具体的，控制MMI上的绿色折返标志闪烁，并控制驾驶台的折返灯闪亮，用于提示司机输入折返指令。若接收到输入的折返指令，则控制驾驶台的折返灯熄灭，执行EB，并向待控制端发送列车当前的位置信息。
S204：根据该BLOC级有人折返方式的第二个子步骤对应的条件检测方法进行检测，若不满足退出条件，则执行S205。
S205：执行BLOC级有人折返方式的第三个子步骤。
在本申请中，BLOC级有人折返方式的第三个子步骤继续执行EB，并接收待控制端发送的接收当前控制端发送的列车当前的位置信息的响应信息。
S206：根据该BLOC级有人折返方式的第三个子步骤对应的条件检测方法进行检测，若不满足退出条件，则执行S207。
S207：执行BLOC级有人折返方式的第四个子步骤。
在本申请中，BLOC级有人折返方式的第四个子步骤继续执行EB，控制驾驶台的折返指示灯点亮，并控制MMI上显示黄色折返标志。
S208：根据该BLOC级有人折返方式的第四个子步骤对应的条件检测方法进行检测，若不满足退出条件，则认为列车完成BLOC级有人折返方式。
为了减少资源的占用，在上述各实施例的基础上，在本申请中，所述方法还包括：
若所述目标折返方式为基于通信的列车控制CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为CBTC级有人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件。
在本申请中，CBTC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足该CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件，并且在该CBTC级有人折返方式的第一个子步骤中，若列车当前不满足CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件，则该不会控制列车进入到该CBTC级有人折返方式的第二个子步骤，而是当预设的时间间隔后，继续对列车当前是否满足该第二折返条件进行判断，直至满足该第二折返条件，才会执行该CBTC级有人折返方式的第二个子步骤。
具体的，在本申请中，该CBTC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件。具体的，该第二折返条件为待控制端的数据库的第一版本号与当前控制端的数据库的第二版本号一致，待控制端的最高驾驶模式为除最低模式外的其他模式，待控制端所在车厢的当前速度为预设速度，待控制端的当前状态为工作状态。其中，在本申请中，该最低模式为IL_RM模式，该预设速度为0。若该第一版本号与第二版本号一致，最高驾驶模式不是IL_RM模式，当前速度为0，且当前状态为工作状态，则认为该列车当前满足该CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件。
由于该CBTC级有人折返方式的第一个子步骤中就针对列车当前是否满足该CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件进行了判断，只有满足该第二折返条件后，才会执行CBTC级有人折返方式的第二个子步骤，并且为了避免过多地对当前折返子步骤进行条件检测，提高列车折返的工作效率，减少列车折返时资源的占用，因此，在本申请中，针对该CBTC级有人折返方式的第一个子步骤未预先设计条件检测方法。
因此，在本申请中，若列车当前正在执行的目标折返方式为CBTC级有人折返方式，并且当前折返子步骤为CBTC级有人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测。
为了实现列车在执行一种折返方式的过程中，能够退出该种折返方式，提高列车折返的灵活性和可控性，在上述各实施例的基础上，在本申请中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为CBTC级有人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态。
在本申请中，CBTC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息，在该CBTC级有人折返方式的第二个子步骤中，控制MMI上的绿色折返标志闪烁，并控制驾驶台的折返灯闪亮，用于提示司机输入折返指令，若接收到输入的折返指令，则控制驾驶台的折返灯熄灭，执行EB，并向待控制端发送列车当前的位置信息。
在执行该CBTC级有人折返方式的第二个子步骤时，在输出提示输入折返指令的提示信息之前后，及接收到折返指令之前的这段时间内，当前控制端根据该CBTC级有人折返方式的第二个子步骤对应的条件检测方法进行检测。其中，该CBTC级有人折返方式的第二个子步骤对应的条件检测方法为检测列车当前是否满足CBTC级有人折返方式的第二折返条件。
具体的，在识别当前折返子步骤为该CBTC级有人折返方式的第二个子步骤时，获取列车待控制端的信息，该待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态。检测该第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，该最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，该当前速度是否为预设速度，该当前状态是否为工作状态。其中，在本申请中，该最低模式为IL_RM模式，该预设速度为0。
为了实现列车在执行一种折返方式的过程中，能够退出该种折返方式，提高列车折返的灵活性和可控性，在上述各实施例的基础上，在本申请中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为除所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤和所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，其中，所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件，所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
在申请中，在对CBTC级有人折返方式的折返子步骤对应的条件检测方法进行设计时，针对除该CBTC级有人折返方式的第一个子步骤和第二子步骤之外的其他子步骤，设计的条件检测方法相同，均为检测该待控制端的数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，待控制端的最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，待控制端的当前速度是否为预设速度，待控制端的当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出该目标折返方式的指令。
因此，若列车正在执行的目标折返方式为CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为除该CBTC级有人折返方式的第一个子步骤和该CBTC级有人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取该列车待控制端的信息，该待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态。在获取到该列车控制端的信息后，检测该待控制端的数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，待控制端的最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，待控制端的当前速度是否为预设速度，待控制端的当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出该目标折返方式的指令。其中，在本申请中，该最低模式为IL_RM模式，该预设速度为0。
若检测到出现第一版本号与第二版本号不一致、待控制端的最高驾驶模式为IL_RM模式、待控制端的当前速度不为0、待控制端的当前状态为非工作状态以及接收输入的退出该目标折返方式的指令中的至少一个，则认为检测到满足退出条件，则控制列车停止并退出CBTC级有人折返方式。
图3为本申请的一些实施例提供的CBTC级有人折返方式的流程示意图，该过程包括：
S301：判断列车是否进入CBTC级有人折返方式，若是，则执行S202。
在本申请中，当当前控制端当前等级为CBTC级、且当前控制端的MA有效，当前的CBTC级有人折返方式不违背ATS命令，并且列车当前位置为预设的有人折返换端窗或折返点，接收到强制折返命令，则认为列车进入CBTC级有人折返方式。
S302：执行CBTC级有人折返方式的第一个子步骤。
在本申请中，该CBTC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足该CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件。具体的，判断待控制端的数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，待控制端的最高驾驶模式是否非IL_RM模式，待控制端所在车厢的当前速度是否为0，该当前状态是否为工作状态。
S303：执行CBTC级有人折返方式的第二个子步骤。
在本申请中，CBTC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息。具体的，控制MMI上的绿色折返标志闪烁，并控制驾驶台的折返灯闪亮，用于提示司机输入折返指令。若接收到输入的折返指令，则控制驾驶台的折返灯熄灭，执行EB，并向待控制端发送列车当前的位置信息。
S304：根据该CBTC级有人折返方式的第二个子步骤对应的条件检测方法进行检测，若不满足退出条件，则执行S305。
S305：执行CBTC级有人折返方式的第三个子步骤。
在本申请中，CBTC级有人折返方式的第三个子步骤为继续执行EB，并接收待控制端发送的接收当前控制端发送的列车当前的位置信息的响应信息。
S306：根据该CBTC级有人折返方式的第三个子步骤对应的条件检测方法进行检测，若不满足退出条件，则执行S307。
S307：执行CBTC级有人折返方式的第四个子步骤。
在本申请中，CBTC级有人折返方式的第四个子步骤继续执行EB，控制驾驶台的折返指示灯点亮，并控制MMI上显示黄色折返标志。
S308：根据该CBTC级有人折返方式的第四个子步骤对应的条件检测方法进行检测，若不满足退出条件，则执行S309。
S309：执行CBTC级有人折返方式的第五个子步骤。
在本申请中，CBTC级有人折返方式的第五个子步骤继续执行EB，控制驾驶台的折返指示灯点亮，并控制MMI上显示黄色折返标志。
S310：根据该CBTC级有人折返方式的第五个子步骤对应的条件检测方法进行检测，若不满足退出条件，则认为列车完成CBTC级有人折返方式。
为了减少资源的占用，在上述各实施例的基础上，在本申请中，所述方法还包括：
若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为所述无人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述无人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述无人折返方式对应的第三折返条件。
在本申请中，无人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足该无人折返方式对应的第三折返条件，并且在该无人折返方式的第一个子步骤中，若列车当前不满足无人折返方式对应的第三折返条件，则不会控制列车进入到该无人折返方式的第二个子步骤，而是当预设的时间间隔后，继续对列车当前是否满足该第三折返条件进行判断，直至满足该第三折返条件，才会执行该无人折返方式的第二个子步骤。
在本申请中，该无人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足无人折返方式对应的第三折返条件。具体的，该第三折返条件为待控制端的数据库的第一版本号与当前控制端的数据库的第二版本号一致，待控制端的最高驾驶模式为除最低模式外的其他模式，待控制端所在车厢的当前速度为预设速度，待控制端的当前状态为工作状态。其中，在本申请中，该最低模式为IL_RM模式，该预设速度为0。若该第一版本号与第二版本号一致，最高驾驶模式不是IL_RM模式，当前速度为0，且当前状态为工作状态，则认为该列车当前满足该无人折返方式对应的第三折返条件。
由于该无人折返方式的第一个子步骤中就针对列车当前是否满足该无人折返方式对应的第三折返条件进行了判断，只有满足该第三折返条件后，才会执行无人折返方式的第二个子步骤，并且为了避免过多地对当前折返子步骤进行条件检测，提高列车折返的工作效率，减少列车折返时资源的占用，因此，在本申请中，针对该无人折返方式的第一个子步骤未预先设计条件检测方法。
因此，在本申请中，若列车当前正在执行的目标折返方式为无人折返方式，并且当前折返子步骤为无人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测。
为了实现列车在执行一种折返方式的过程中，能够退出该种折返方式，提高列车折返的灵活性和可控性，在上述各实施例的基础上，在本申请中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为所述无人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述无人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态。
在本申请中，无人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息，在该无人折返方式的第二个子步骤中，控制MMI上的绿色折返标志闪烁，并控制驾驶台的折返灯闪亮，提示司机输入折返指令，若检测到司机输入折返指令，则控制驾驶台的折返灯点亮，控制MMI上显示黄色折返标志，执行EB，并吸起自动折返继电器。
在执行该无人折返方式的第二个子步骤时，在输出提示输入折返指令的提示信息之前后，及接收到折返指令之前的这段时间内，当前控制端根据该无人折返方式的第二个子步骤对应的条件检测方法进行检测。其中，该无人折返方式的第二个子步骤对应的条件检测方法为检测列车当前是否满足无人折返方式的第三折返条件。
具体的，在识别当前折返子步骤为该无人折返方式的第二个子步骤时，获取列车待控制端的信息，该待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态。检测该第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，该最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，该当前速度是否为预设速度，该当前状态是否为工作状态。其中，在本申请中，该最低模式为IL_RM模式，该预设速度为0。
为了实现列车在执行一种折返方式的过程中，能够退出该种折返方式，提高列车折返的灵活性和可控性，在上述各实施例的基础上，在本申请中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为除所述无人折返方式的第一个子步骤和所述无人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，其中，所述无人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述无人折返方式对应的第三折返条件，所述无人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
在申请中，在对无人折返方式的折返子步骤对应的条件检测方法进行设计时，针对除该无人折返方式的第一个子步骤和第二子步骤之外的其他子步骤，设计的条件检测方法相同，均为检测该待控制端的数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，待控制端的最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，待控制端的当前速度是否为预设速度，待控制端的当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出该目标折返方式的指令。
因此，若列车正在执行的目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为除该无人折返方式的第一个子步骤和该无人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取该列车待控制端的信息，该待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态。在获取到该列车控制端的信息后，检测该待控制端的数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，待控制端的最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，待控制端的当前速度是否为预设速度，待控制端的当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出该目标折返方式的指令。其中，在本申请中，该最低模式为IL_RM模式，该预设速度为0。
若检测到出现第一版本号与第二版本号不一致、待控制端的最高驾驶模式为IL_RM模式、待控制端的当前速度不为0、待控制端的当前状态为非工作状态以及接收输入的退出该目标折返方式的指令中的至少一个，则认为检测到满足退出条件，则控制列车停止并退出无人折返方式。
图4为本申请一些实施例提供的无人折返方式的流程示意图，该过程包括：
S401：判断列车是否进入无人折返方式，若是，则执行S402。
在本申请中，当当前控制端当前等级为CBTC级、且当前控制端的MA有效，若接收到ATS发送的ATO命令，则确定该ATO命令有效，并且列车当前位置为预设的无人折返换端窗或折返点，未接收到强制执行有人折返命令，则认为列车进入无人折返方式。
S402：执行无人折返方式的第一个子步骤。
在本申请中，该无人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足该无人折返方式对应的第三折返条件。具体的，判断待控制端的数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，待控制端的最高驾驶模式是否非IL_RM模式，待控制端所在车厢的当前速度是否为0，该当前状态是否为工作状态。并且判断列车当前为预设的无人折返换端窗或折返点。
S403：执行无人折返方式的第二个子步骤。
在本申请中，无人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息。具体的，控制MMI上的绿色折返标志闪烁，并控制驾驶台的折返灯闪亮，用于提示司机输入折返指令。若接收到输入的折返指令，则控制驾驶台的折返灯熄灭，执行EB，并吸起自动折返继电器。
S404：根据该无人折返方式的第二个子步骤对应的条件检测方法进行检测，若不满足退出条件，则执行S405。
S405：执行无人折返方式的第三个子步骤。
在本申请中，无人折返方式的第三个子步骤为控制驾驶台上的折返指示灯点亮，控制MMI上的黄色折返标志显示，接收输入的无人折返指令，确定当前控制端预先配置无人折返方式对应的流程为车上流程还是车下流程，并根据无人折返流程向站台发送控制站台上的折返灯闪烁的指令，识别当前是否插入钥匙，若当前插入了钥匙，则控制驾驶台折返灯熄灭，并进入车下流程；若当前未插入钥匙且配置了车上流程，则进入车上流程。
S406：根据该无人折返方式的第三个子步骤对应的条件检测方法进行检测，若不满足退出条件且进入车下流程，则执行S407，若不满足退出条件且进入车上流程，则执行S408，其中S407和S408为两个独立的过程。
S407：执行无人折返方式的流程对应的车下流程。
在本申请中，车下流程包括执行无人折返方式的第四个子步骤，其中，该无人折返方式的第四个子步骤为：检测当前控制端被配置的无人折返方式对应的流程是否为车下流程，是否未插入钥匙，车门是否关闭且上锁，若需要接受ATO启动指令，是否接收到该ATO启动指令，若均满足，则执行无人折返的第七个子步骤，若当前控制端被配置的无人折返方式对应的流程是否为车上流程且接收到站台发送的折返指令，则执行无人折返的第六个子步骤。其中，该无人折返方式的第六个子步骤为：检测车门是否关闭且上锁，向站台发送点亮站台的折返灯的指令，检测钥匙是否拔出，若需要接受ATO启动指令，是否接收到该ATO启动指令，若均满足，则执行无人折返的第七个子步骤。其中，该无人折返方式的第七个子步骤为：检测车门是否关闭且上锁，检测钥匙是否拔出，向站台发送点亮站台的折返灯的指令。
在本申请中，根据该无人折返方式的第四个子步骤、第六个子步骤和第七个子步骤各自对应的条件检测方法进行检测。
S408：执行无人折返方式的流程对应的车上流程。
在本申请中，执行无人折返方式的流程对应的车上流程包括执行无人折返方式的第五个子步骤，其中，该无人折返方式的第五个子步骤为检测车门是否关闭且上锁，控制MMI显示黄色折返标志，并控制驾驶台的折返灯点亮，检测钥匙是否拔出，若均满足，则执行无人折返方式的第六个子步骤，其中，该无人折返方式的第六个子步骤为：检测车门是否关闭且上锁，向站台发送点亮站台的折返灯的指令，检测钥匙是否拔出，若需要接受ATO启动指令，是否接收到该ATO启动指令，若均满足，则执行无人折返的第七个子步骤。其中，该无人折返方式的第七个子步骤为：检测车门是否关闭且上锁，检测钥匙是否拔出，向站台发送点亮站台的折返灯的指令。
在本申请中，根据该无人折返方式的第五个子步骤、第六个子步骤和第七个子步骤各自对应的条件检测方法进行检测。
图5为本申请提供的列车折返装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：
识别单元501，用于若识别到列车开始进行折返，则识别所述列车执行的目标折返方式，并获取所述目标折返方式对应的折返步骤；
处理单元502，用于根据所述折返步骤进行列车折返，若针对当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据所述条件检测方法进行检测，若检测到满足退出条件，则控制所述列车停止并退出所述目标折返方式。
在一种可能的实施方式中，所述处理单元502，还用于若所述目标折返方式为基于点式列车控制BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为BLOC级有人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述BLOC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件；若所述目标折返方式为基于通信的列车控制CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为CBTC级有人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件；若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为所述无人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述无人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述无人折返方式对应的第三折返条件。
在一种可能的实施方式中，所述处理单元502，具体用于若所述目标折返方式为BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为BLOC级有人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述BLOC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态；
若所述目标折返方式为BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为除所述BLOC级有人折返方式的第一个子步骤和所述BLOC级有人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态；其中，所述BLOC级有人折返方式的第一子步骤为判断列车当前是否满足所述BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件，所述BLOC级有人折返方式的第二子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
在一种可能的实施方式中，所述处理单元502，具体用于若所述目标折返方式为CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为CBTC级有人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态。
在一种可能的实施方式中，所述处理单元502，具体用于若所述目标折返方式为CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为除所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤和所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，其中，所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件，所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
在一种可能的实施方式中，所述处理单元502，具体用于若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为所述无人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述无人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态。
在一种可能的实施方式中，所述处理单元502，具体用于若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为除所述无人折返方式的第一个子步骤和所述无人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，其中，所述无人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述无人折返方式对应的第三折返条件，所述无人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；检测所述数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
图6为本申请提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本申请还提供了一种电子设备，如图6所示，包括：处理器601、通信接口602、存储器603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信；
所述存储器603中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器601执行时，使得所述处理器601执行如下步骤：
若识别到列车开始进行折返，则识别所述列车执行的目标折返方式，并获取所述目标折返方式对应的折返步骤；
根据所述折返步骤进行列车折返，若针对当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据所述条件检测方法进行检测，若检测到满足退出条件，则控制所述列车停止并退出所述目标折返方式。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
若所述目标折返方式为基于点式列车控制BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为BLOC级有人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述BLOC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件；
若所述目标折返方式为基于通信的列车控制CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为CBTC级有人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件；
若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为所述无人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述无人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述无人折返方式对应的第三折返条件。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为BLOC级有人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述BLOC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态；
若所述目标折返方式为BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为除所述BLOC级有人折返方式的第一个子步骤和所述BLOC级有人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态；其中，所述BLOC级有人折返方式的第一子步骤为判断列车当前是否满足所述BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件，所述BLOC级有人折返方式的第二子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为CBTC级有人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为除所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤和所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，其中，所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件，所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为所述无人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述无人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为除所述无人折返方式的第一个子步骤和所述无人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，其中，所述无人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述无人折返方式对应的第三折返条件，所述无人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
由于上述电子设备解决问题的原理与列车折返方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见上述实施例，重复之处不再赘述。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口602用于上述电子设备与其他设备之间的通信。存储器可以包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字指令处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
在上述各实施例的基础上，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由处理器执行的计算机程序，当所述程序在所述处理器上运行时，使得所述处理器执行时实现如下步骤：
若识别到列车开始进行折返，则识别所述列车执行的目标折返方式，并获取所述目标折返方式对应的折返步骤；
根据所述折返步骤进行列车折返，若针对当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据所述条件检测方法进行检测，若检测到满足退出条件，则控制所述列车停止并退出所述目标折返方式。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
若所述目标折返方式为基于点式列车控制BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为BLOC级有人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述BLOC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件；
若所述目标折返方式为基于通信的列车控制CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为CBTC级有人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件；
若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为所述无人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述无人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述无人折返方式对应的第三折返条件。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为BLOC级有人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述BLOC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态；
若所述目标折返方式为BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为除所述BLOC级有人折返方式的第一个子步骤和所述BLOC级有人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态；其中，所述BLOC级有人折返方式的第一子步骤为判断列车当前是否满足所述BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件，所述BLOC级有人折返方式的第二子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为CBTC级有人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为除所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤和所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，其中，所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件，所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为所述无人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述无人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为除所述无人折返方式的第一个子步骤和所述无人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，其中，所述无人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述无人折返方式对应的第三折返条件，所述无人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
由于上述提供的计算机可读取介质解决问题的原理与列车折返方法相似，因此处理器执行上述计算机可读取介质中的计算机程序后，实现的步骤可以参见上述实施例，重复之处不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种列车折返方法，其特征在于，所述方法包括：
若识别到列车开始进行折返，则识别所述列车执行的目标折返方式，并获取所述目标折返方式对应的折返步骤；
根据所述折返步骤进行列车折返，若针对当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据所述条件检测方法进行检测，若检测到满足退出条件，则控制所述列车停止并退出所述目标折返方式；
其中，针对任一折返方式，预先保存有该折返方式的至少一个折返子步骤对应的条件检测方法；
其中，所述检测到满足退出条件包括以下至少一种：
检测到待控制端的数据库的第一版本号与当前控制端的数据库的第二版本号不一致；
检测到待控制端预设的最高驾驶模式为最低模式；
检测到待控制端预设的当前速度非预设速度；
检测到待控制端预设的当前状态为非工作状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标折返方式为基于点式列车控制BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为BLOC级有人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述BLOC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件；
若所述目标折返方式为基于通信的列车控制CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为CBTC级有人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件；
若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为所述无人折返方式的第一个子步骤，则不进行检测，其中，所述无人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述无人折返方式对应的第三折返条件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为BLOC级有人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述BLOC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态；
若所述目标折返方式为BLOC级有人折返方式，且当前折返子步骤为除所述BLOC级有人折返方式的第一个子步骤和所述BLOC级有人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态；其中，所述BLOC级有人折返方式的第一子步骤为判断列车当前是否满足所述BLOC级有人折返方式对应的第一折返条件，所述BLOC级有人折返方式的第二子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为CBTC级有人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为CBTC级有人折返方式，且当前折返子步骤为除所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤和所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端预设的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，其中，所述CBTC级有人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述CBTC级有人折返方式对应的第二折返条件，所述CBTC级有人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为所述无人折返方式的第二个子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，所述无人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述条件检测方法进行检测包括：
若所述目标折返方式为无人折返方式，且当前折返子步骤为除所述无人折返方式的第一个子步骤和所述无人折返方式的第二个子步骤外的其他子步骤，则获取所述列车待控制端的信息，所述待控制端的信息包括待控制端的数据库的第一版本号、待控制端的最高驾驶模式、待控制端所在车厢的当前速度、待控制端的当前状态，其中，所述无人折返方式的第一个子步骤为判断列车当前是否满足所述无人折返方式对应的第三折返条件，所述无人折返方式的第二个子步骤为输出提示输入折返指令的提示信息；
检测所述数据库的第一版本号是否与当前控制端的数据库的第二版本号一致，所述最高驾驶模式是否为除最低模式外的其他模式，所述当前速度是否为预设速度，所述当前状态是否为工作状态，并检测是否接收到输入的退出所述目标折返方式的指令。
8.一种列车折返装置，其特征在于，所述装置包括：
识别单元，用于若识别到列车开始进行折返，则识别所述列车执行的目标折返方式，并获取所述目标折返方式对应的折返步骤；
处理单元，用于根据所述折返步骤进行列车折返，若针对当前折返子步骤保存有预先设计的条件检测方法，则根据所述条件检测方法进行检测，若检测到满足退出条件，则控制所述列车停止并退出所述目标折返方式；
其中，针对任一折返方式，预先保存有该折返方式的至少一个折返子步骤对应的条件检测方法；
其中，所述检测到满足退出条件包括以下至少一种：
检测到待控制端的数据库的第一版本号与当前控制端的数据库的第二版本号不一致；
检测到待控制端预设的最高驾驶模式为最低模式；
检测到待控制端预设的当前速度非预设速度；
检测到待控制端预设的当前状态为非工作状态。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现权利要求1-7中任一所述的列车折返方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一所述的列车折返方法的步骤。
CN202111040136.1A 2021-09-06 2021-09-06 一种列车折返方法、装置、设备及介质 Active CN113715870B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111040136.1A CN113715870B (zh) 2021-09-06 2021-09-06 一种列车折返方法、装置、设备及介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111040136.1A CN113715870B (zh) 2021-09-06 2021-09-06 一种列车折返方法、装置、设备及介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113715870A CN113715870A (zh) 2021-11-30
CN113715870B true CN113715870B (zh) 2023-11-24

Family

ID=78682104

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111040136.1A Active CN113715870B (zh) 2021-09-06 2021-09-06 一种列车折返方法、装置、设备及介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113715870B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104742943A (zh) * 2015-04-16 2015-07-01 北京全路通信信号研究设计院有限公司 列车自动折返的控制方法和系统
CN104859685A (zh) * 2015-06-15 2015-08-26 北京全路通信信号研究设计院有限公司 列车折返的控制方法和系统
CN108032879A (zh) * 2017-11-30 2018-05-15 交控科技股份有限公司 基于全自动运行系统的折返换端方法及远程折返换端方法
CN112092864A (zh) * 2020-09-14 2020-12-18 交控科技股份有限公司 一种站台无人自动折返控制方法及系统
CN112550368A (zh) * 2020-12-18 2021-03-26 卡斯柯信号有限公司 一种适用于市域铁路的站后无人自动折返方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104742943A (zh) * 2015-04-16 2015-07-01 北京全路通信信号研究设计院有限公司 列车自动折返的控制方法和系统
CN104859685A (zh) * 2015-06-15 2015-08-26 北京全路通信信号研究设计院有限公司 列车折返的控制方法和系统
CN108032879A (zh) * 2017-11-30 2018-05-15 交控科技股份有限公司 基于全自动运行系统的折返换端方法及远程折返换端方法
CN112092864A (zh) * 2020-09-14 2020-12-18 交控科技股份有限公司 一种站台无人自动折返控制方法及系统
CN112550368A (zh) * 2020-12-18 2021-03-26 卡斯柯信号有限公司 一种适用于市域铁路的站后无人自动折返方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113715870A (zh) 2021-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100412876C (zh) 城市轨道交通线路折返能力的分析方法
CN103298673B (zh) 车辆用信息处理系统
CN109791734A (zh) 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
CN106470885A (zh) 车辆控制系统以及具备该车辆控制系统的行为计划系统
CN103544844A (zh) 一种避免违反交通信号灯的驾驶辅助方法与系统
CN113306606B (zh) 列车自动折返方法、装置、电子设备和存储介质
CN104183149A (zh) 一种车用交通状况预知提示装置及方法
CN107472018A (zh) 车辆的控制方法、控制系统及车辆
CN104554299A (zh) 基于atp/td环线制式的列车自动驾驶方法
CN113715870B (zh) 一种列车折返方法、装置、设备及介质
JP5045228B2 (ja) 路車間通信システム、車載機、車両および交通信号制御機
JP2009176221A (ja) 運転支援装置
JP3050865B1 (ja) 駅通過制御装置
KR20120031345A (ko) 차량용 게이트웨이 블랙박스를 이용한 차량 제어 시스템 및 방법
CN105711568A (zh) 车辆控制方法和装置
CN117208037B (zh) 套轨进路控制方法、装置、电子设备和存储介质
JP6566666B2 (ja) 交通信号制御機
WO2018163509A1 (ja) 信号保安システム、地上管理装置、車上無線装置、及び、列車制御方法
CN115830889A (zh) 一种特勤车辆优先通行的方法、装置及系统
JP5316679B2 (ja) 路車間通信システムおよび車載機
JP2005086896A (ja) 車両制御装置
CN116691776A (zh) 基于机车自动驾驶的闭塞模式切换控制方法、装置及系统
US11485282B2 (en) Automated driving enabled vehicle
US11338828B2 (en) Automated driving enabled vehicle
CN112863243B (zh) 道路的限高提示方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant