CN115830889A - 一种特勤车辆优先通行的方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请属于智能交通领域，具体提供一种特勤车辆优先通行的方法、装置及系统，该方法包括接收特勤车辆发出的请求优先通行的第一信号，所述第一信号包括所述特勤车辆请求优先通行的路口标识、和所述特勤车辆请求优先通行的信号阶段；基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，并将所述推荐行驶速度发送至所述特勤车辆，使所述特勤车辆按照所述推荐行驶速度通过所述请求优先通行的路口。基于本申请提供的技术方案，可以提高特勤路线控制的准确性。

Description

一种特勤车辆优先通行的方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及智能交通领域，特别涉及一种特勤车辆优先通行的方法、装置及系统。

背景技术

在城市交通轨道中，信号机主要包括交通信号灯，交通信号灯是指挥交通运行的信号灯，一般由红灯、绿灯和黄灯组成。交通信号灯在保障交通安全方便发挥了巨大作用，减少了交通事故的发生。

目前，特勤车辆在行驶过程中需要车辆和行人让行，甚至在行驶方向为红灯时需要闯红灯才能快速通过，由此造成的交通事故屡见不鲜。为此，现有技术还提供通过车载GPS以及基于车辆目的地的方式对特勤车辆定位，判断出特勤车辆可能通过的路口，并对相应的交通信号灯进行提前规划控制，以便特勤车辆在绿灯的情况下顺利通过。这种方式不仅依赖GPS功能，如果GPS信号偏移，则会出现误判的可能；另外，这种方式需要提前获知特勤车辆的目的地，如果特勤车辆未开启导航功能，则其目的地将无从获知，即便特勤车辆开启了导航功能，行驶途中由于交通情况等因素的影响出现改变路径的情况，这样一来，则无法及时更新相关路口的交通信号灯状态，从而影响了特勤车辆的执勤任务。

发明内容

鉴于现有技术的以上问题，本申请提供一种特勤车辆优先通行的方法、装置及系统，可以在特勤车辆执勤时对相关路口的信号机精准控制，从而保障交通安全。

为了达到上述目的，本申请第一方面提供一种特勤车辆优先通行的方法，包括：接收特勤车辆发出的请求优先通行的第一信号，所述第一信号包括所述特勤车辆请求优先通行的路口标识、和所述特勤车辆请求优先通行的信号阶段；基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，并将所述推荐行驶速度发送至所述特勤车辆，使所述特勤车辆按照所述推荐行驶速度通过所述请求优先通行的路口

由上，本申请通过使特勤车辆主动向发送请求优先通行的信号，大大增加了特勤车辆的主动权，使该控制不依赖GPS定位功能，从而避免了误判的情况，实现了精准控制；另外，根据第一信号中的相关数据以及当前放行的信号阶段向特勤车辆推荐行驶速度，这样一来，可以使特勤车辆在保证安全的情况下顺利通过相关路口。通过上述方式，可以实现特勤车辆执勤时对相关路口的信号机精准控制。

作为第一方面一种可选的实现方式，所述第一信号还包括：还包括：根据特勤车辆当前位置距离路口停止线的距离和所述推荐行驶速度确定所述特勤车辆到达所述路口停止线的时间；控制所述路口信号机在所述特勤车辆到达所述路口停止线的时间，工作在所述特勤车辆请求优先通行的信号阶段。

作为第一方面一种可选的实现方式，还包括：根据特勤车辆当前位置距离路口停止线的距离和所述推荐行驶速度确定所述特勤车辆到达所述路口停止线的时间；控制所述路口信号机在所述特勤车辆到达所述路口停止线的时间，工作在所述特勤车辆请求优先通行的信号阶段。

由上，通过特勤车辆当前位置以为推荐行驶速度可以判断出特勤车辆到达路口的时间，在特勤车辆到达路口时使相关信号灯工作在特勤车辆请求优先通行的信号阶段，保障特勤车辆在绿灯的情况下通过相关路口，提高了道路安全性。

作为第一方面一种可选的实现方式，所述基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，包括：当所述请求优先通行的信号阶段和所述当前放行的信号阶段相同时：所述推荐行驶速度根据所述特勤车辆所处车道对速度的规定来确定。

由上，请求优先通行的信号阶段和所述当前放行的信号阶段相同，则说明特勤车辆可以正常通过该路口，不需要对相关信号机进行特殊控制，因此，此时特勤车辆只需按照车道规定速度行驶即可。

作为第一方面一种可选的实现方式，所述基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，包括：当所述请求优先通行的信号阶段和所述当前放行的信号阶段不同、且所述当前放行的信号阶段绿灯运行时长超过所述当前放行的信号阶段对应的最小绿灯时长时：所述推荐行驶速度根据所述特勤车辆当前位置距离路口停止线的距离和阶段间隔时长确定。

作为第一方面一种可选的实现方式，所述基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，包括：当所述请求优先通行的信号阶段和所述当前放行的信号阶段不同、且所述当前放行的信号阶段绿灯运行时长不超过所述当前放行的信号阶段对应的最小绿灯时长时：所述推荐行驶速度根据所述特勤车辆当前位置距离路口停止线的距离、所述当前放行的信号阶段的最小绿灯时长、所述当前放行的信号阶段中已放行的绿灯时长、以及阶段间隔时长确定。

由上，通过不同情况下对推荐行驶速度的计算，使计算得到的推荐行驶速度更科学合理。

作为第一方面一种可选的实现方式，还包括：接收所述特勤车辆发出的撤销优先通行的第二信号，并控制信号机恢复原信号控制方案。

由上，当控制中心接收到特勤车辆发送的撤销优先通行的信号后，控制信号机恢复运行，从而使特勤车辆通过相关路口后，使相关路口的信号机正常运作。

作为第一方面一种可选的实现方式，还包括：当检测到所述特勤车辆已通过所述请求优先通行的路口的时长超过预设时长、且未接收到特勤车辆发出的撤销优先通行的第二信号时，控制信号机恢复原信号控制方案。

由上，可以避免特勤车辆未向控制中心发送撤销信号的情况，通过上述操作，仍可在特勤车辆通过相关路口后，使该路口尽快恢复正常运行。

本申请第二方面提供了一种特勤车辆优先通行的装置，包括：数据接收模块，用于接收特勤车辆发出的请求优先通行的第一信号，所述第一信号包括所述特勤车辆请求优先通行的路口标识、和所述特勤车辆请求优先通行的信号阶段；确定模块，用于基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，并将所述推荐行驶速度发送至所述特勤车辆，使所述特勤车辆按照所述推荐行驶速度通过所述请求优先通行的路口。

本方面的有益效果可以参见上述第一方面有益效果的描述。

本申请第三方面提供了一种特勤车辆优先通行的系统，包括：

特勤车辆，用于发出的请求优先通行的第一信号，所述第一信号包括所述特勤车辆请求优先通行的路口标识、和所述特勤车辆请求优先通行的信号阶段；控制中心，用于基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，并将所述推荐行驶速度发送至所述特勤车辆，使所述特勤车辆按照所述推荐行驶速度通过所述请求优先通行的路口；所述控制中心还用于在所述特勤车辆通过所述请求优先通行的路口后，控制信号机恢复原信号控制方案；信号机，用于根据所述控制中心的控制指令运行，为所述特勤车辆提供优先通行的信号灯色。

本方面的有益效果可以参见上述第一方面有益效果的描述。

本申请第四方面提供了一种计算设备，包括：处理器，以及存储器，其上存储有程序指令，所述程序指令当被所述处理器执行时使得所述处理器执行上述第一方面任一项所述的一种特勤车辆优先通行的方法。

本方面的有益效果可以参见上述第一方面有益效果的描述。

本申请的这些和其它方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

下面参照附图来进一步说明本申请的各个技术特征和它们之间的关系。附图为示例性的，一些技术特征并不以实际比例示出，并且一些附图中可能省略了本申请所属技术领域中惯用的且对于理解和实现本申请并非必不可少的技术特征，或是额外示出了对于理解和实现本申请并非必不可少的技术特征，也就是说，附图所示的各个技术特征的组合并不用于限制本申请。另外，在本申请全文中，相同的附图标记所指代的内容也是相同的。具体的附图说明如下：

图1为本申请实施例提供的特勤车辆优先通行的方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的特勤车辆优先通行的系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种特勤车辆优先通行装置的结构化示意图；

图4为本申请实施例提供的一种计算设备的结构化示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

应理解，本申请实施例提供了一种特勤车辆优先通行的方法、装置及系统，由于这些技术方案解决问题的原理相同或相似，在如下具体实施例的介绍中，某些重复之处可能不再赘述，但应视为这些具体实施例之间已有相互引用，可以相互结合。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。如有不一致，以本说明书中所说明的含义或者根据本说明书中记载的内容得出的含义为准。另外，本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。为了准确地对本申请中的技术内容进行叙述，以及为了准确地理解本发明，在对具体实施方式进行说明之前先对本说明书中所使用的术语给出如下的解释说明或定义：

信号阶段：指在信号周期的某一段时间内，使一股或多股交通流获得通行权的交通信号的状态，也即：一个信号周期内通行权交接几次，那么一个周期就包含几个信号阶段。

下面结合具体实施例对本申请提供的特勤车辆优先通行的方法进行详细介绍，本实施例中的特勤车辆优先通行的方法应用于控制中心。可参见图1示出的流程图，该特勤车辆优先通行的方法包括以下步骤：

S110：控制中心接收特勤车辆发出的请求优先通行的第一信号。

作为一种实现方式，本实施例中的特勤车辆装配有路口信号优先控制软件，通过该路口信号优先控制软件，可以实现特勤车辆端与控制中心端的通信。例如，可以通过该路口信号优先控制软件向控制中心发送优先控制请求，还可以接收控制中心反馈的信息数据等。示例性的，该路口信号优先控制软件的人机交互可以通过车辆的中控屏实现；为了车辆安全，该路口信号优先控制软件的人机交互还可以通过在方向盘上设置相关触控控件实现，本申请不对其交互方式限制。

在一些实施例中，特勤车辆指执行特殊勤务的车辆。例如，特勤车辆可以为警务用车、救护车或者消防车等。

在一些实施例中，第一信号包括以下至少一种：特勤车辆请求优先通行的路口标识、特勤车辆请求优先通行的信号阶段、特勤车辆的标识、以及特勤车辆当前的位置信息。具体的：

示例性的，特勤车辆请求优先通行的路口标识可以为路口编号，还可以为路口名称等。该路口标识用于确定特勤车辆请求优先通行的是哪个路口。例如，第一信号中包含的请求优先通行的路口标识为X区的Y街道Z路的第L个路口，则该特勤车辆请求通过的路口为上述路口，即此轮控制的信号机为与上述路口通行权相关的信号机。

示例性的，特勤车辆的标识可以为车辆的车牌信息，用于确定发送第一信号的是哪辆特勤车辆。

示例性的，特勤车辆当前的位置信息可以是当前位置坐标等。该当前的位置信息用于确定特勤车辆当前所处的位置与相关车道停止线之间的距离，该特勤车辆当前所处的位置与相关车道停止线之间的距离可以用于确定特勤车辆的推荐行驶速度

S120：控制中心基于请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定特勤车辆的推荐行驶速度，并将所述推荐行驶速度发送至所述特勤车辆，使所述特勤车辆按照所述推荐行驶速度通过所述请求优先通行的路口。

具体的：首先判断请求优先通行的信号阶段与当前放行的信号阶段是否相同。

(1)在请求优先通行的信号阶段和所述当前放行的信号阶段相同时：则控制中心给出的推荐行驶速度按照交通法的规定来推荐，即：根据特勤车辆所处车道对速度的规定来确定该推荐行驶速度。例如，在大部分的市区道路可以为30km/h-60km/h。

在请求优先通行的信号阶段和所述当前放行的信号阶段不相同时，判断当前放行的信号阶段绿灯运行时长与当前放行的信号阶段对应的最小绿灯时长的大小关系。

(2)在请求优先通行的信号阶段和所述当前放行的信号阶段不相同、且当前放行的信号阶段绿灯运行时长超过当前放行的信号阶段对应的最小绿灯时长时：则控制中心给出的推荐行驶速度根据特勤车辆当前位置距离路口停止线的距离和阶段间隔时长确定。其中，最小绿灯时长表示为了保证安全，在相应信号阶段中，绿灯信号硬保持的最短时间。

具体的，该情况下推荐行驶速度的计算可以参见下述公式：

推荐行驶速度＝特勤车辆当前位置距离请求优先通行路口的停止线的距离/(阶段间隔时长+缓冲时长)

其中，阶段间隔时长表示从前一阶段结束到下一阶段开始的过渡时间。在本实施例中，阶段间隔时长即表示从当前放行的信号阶段结束到请求优先通行的信号阶段开始的过渡时间。在本实施例中，缓冲时长可以设置为2s。

(3)在请求优先通行的信号阶段和所述当前放行的信号阶段不相同、且当前放行的信号阶段绿灯运行时长不超过当前放行的信号阶段对应的最小绿灯时长时：则控制中心给出的推荐行驶速度根据特勤车辆当前位置距离路口停止线的距离、当前放行的信号阶段的最小绿灯时长、当前放行的信号阶段中已放行的绿灯时长、以及阶段间隔时长确定。

具体的，该情况下推荐行驶速度的计算可以参见下述公式：

推荐行驶速度＝特勤车辆当前位置距离请求优先通行路口的停止线的距离/(当前放行的信号阶段的最小绿灯时长-当前放行的信号阶段中已放行的绿灯时长+阶段间隔时长+缓冲时长)

其中，上述公式各参数的解释可以参见上述(2)中的描述，此处不再进行赘述。

当控制中心根据上述(1)-(3)所述的其一计算出特勤车辆的推荐行驶速度后，将该推荐行驶速度发送至特勤车辆，并锁定特勤车辆所请求优先通行的信号阶段。特勤车辆接收到推荐行驶速度后，按照该速度行驶，直至通过所请求优先通行的路口。

当计算出特勤车辆的推荐行驶速度之后，可以根据特勤车辆当前位置距离路口停止线的距离和该推荐行驶速度确定特勤车辆到达相关路口停止线的时间，然后控制所述路口信号机在特勤车辆到达路口停止线时，工作在特勤车辆请求优先通行的信号阶段，使特勤车辆在绿灯的情况下顺利通行。应理解，如果特勤车辆当前位置距离路口停止线的距离过于小(即小于阈值时)，此时可以采用强切换的方式将信号机的信号阶段切换至特勤车辆所请求优先通行的信号阶段。如果特勤车辆当前位置距离路口停止线的距离较大(即大于阈值时)，可以先将当前放行的信号阶段走完，再过渡到特勤车辆所请求的信号阶段，实现平稳过渡。

在一些实施例中，本申请提供的特勤车辆优先通行的方法还可以包括步骤S130：控制中心接收所述特勤车辆发出的撤销优先通行的第二信号，并控制信号机恢复运行，其中，本实施例中的恢复运行是指恢复信号机原来的信号控制方案。

一般的，在特勤车辆顺利通过相关路口后，向控制中心发送撤销优先通行的第二信号，控制中心在接收到第二信号后，解锁优先阶段，并控制信号机恢复运行。

但是，在一些实施例中，特勤车辆可能未向控制中心发送第二信号，这时控制中心可以对特勤车辆追踪，当检测到特勤车辆已通过请求优先通行的路口一段时间(该时间段可以预先设置)后，则也可以解锁优先阶段，并控制信号机恢复运行。

其中，第二信号包括以下至少一种：特勤车辆请求优先通行的路口标识、特勤车辆请求优先通行的信号阶段、以及特勤车辆的标识。

本申请的另一实施例提供一种特勤车辆优先通行的控制系统，下面对该控制系统进行详细描述。

如图2所示，该特勤车辆优先通行的系统包括特勤车辆210、控制中心220和信号机230。

其中，特勤车辆210包括但不限于警务用车、政务用车、救护车或者消防车等。该特勤车辆210用于发出的请求优先通行的第一信号。其中对于第一信号的描述可以参见上述实施例步骤S110中的描述。

控制中心220用于基于特勤车辆210发出的第一信号中的相关信息(例如请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段)确定特勤车辆210的推荐行驶速度，并将该推荐行驶速度发送至特勤车辆210，使特勤车辆210按照所述推荐行驶速度通过所请求优先通行的路口。其中，推荐行驶速度的计算可以参见上述实施例S120中的描述。

控制中心220还用于在特勤车辆210通过所请求优先通行的路口后，控制信号机解锁优先阶段、恢复运行。

信号机230用于根据控制中心220的控制指令运行，以提供相应的信号灯色供车辆通行。

在本申请的一些实施例中，信号机侧采用python语言编写，控制中心侧采用java语言编写。但是，由于java语言的byte取值范围是-128～127，而python语言的byte取值范围是0～255，由于python语言不区分正负号，那么当java语言为负值时，此时传递至python语言的信息是无法识别的。因此，在一些实施例中，当控制中心侧向信号机侧发送控制信息时，可以将控制中心侧的java语言转换成16进制字符串的形式发送至信号机侧，从而使信号机侧识别，这样一来，便可以解决控制中心侧和信号机侧语言不统一的问题，方便了开发人员的开发任务。

本申请的另一实施例提供一种特勤车辆优先通行的装置，该装置可以由软件系统实现，也可以由硬件设备实现，还可以由软件系统和硬件设备结合来实现。

应理解，图3仅是示例性地展示了一种特勤车辆优先通行的装置30的一种结构化示意图，本申请并不限定特勤车辆优先通行的装置中功能模块的划分。如图3所示，该特勤车辆优先通行的装置可以在逻辑上分成多个模块，每个模块可以具有不同的功能，每个模块的功能由可以计算设备中的处理器读取并执行存储器中的指令来实现。示例性的，该特勤车辆优先通行的装置包括数据接收模块310和确定模块320。在一些实施例中，该特勤车辆优先通行的装置还可以包括控制模块330。

在一种实施方式中，该特勤车辆优先通行的装置用于执行图1所示的步骤S110-S130中描述的内容。

具体的，可以为：数据接收模块310，用于接收特勤车辆发出的请求优先通行的第一信号，所述第一信号包括所述特勤车辆请求优先通行的路口标识、和所述特勤车辆请求优先通行的信号阶段。确定模块320，用于基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，并将所述推荐行驶速度发送至所述特勤车辆，使所述特勤车辆按照所述推荐行驶速度通过所述请求优先通行的路口。控制模块330，用于接收所述特勤车辆发出的撤销优先通行的第二信号，并控制信号机恢复原信号控制方案。

其中，该实施例中各个功能模块的具体实现方式可以参见上述方法实施例中的介绍，本实施例不再对其进行赘述。

图4是本申请实施例提供的一种计算设备900的结构性示意性图。该计算设备可以执行上述特勤车辆优先通行的方法中的各可选实施例，该计算设备可以是终端，也可以是终端内部的芯片或芯片系统。如图4所示，该计算设备900包括：处理器910、存储器920、通信接口930。

应理解，图4所示的计算设备900中的通信接口930可以用于与其他设备之间进行通信，具体可以包括一个或多个收发电路或接口电路。

其中，该处理器910可以与存储器920连接。该存储器920可以用于存储该程序代码和数据。因此，该存储器920可以是处理器910内部的存储单元，也可以是与处理器910独立的外部存储单元，还可以是包括处理器910内部的存储单元和与处理器910独立的外部存储单元的部件。

可选的，计算设备900还可以包括总线。其中，存储器920、通信接口930可以通过总线与处理器910连接。总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中采用了一条无箭头的线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

应理解，在本申请实施例中，该处理器910可以采用中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)。该处理器还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。或者该处理器910采用一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案。

该存储器920可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器910提供指令和数据。处理器910的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，处理器910还可以存储设备类型的信息。

在计算设备900运行时，所述处理器910执行所述存储器920中的计算机执行指令执行上述方法的任一操作步骤以及其中任一可选的实施例。

应理解，根据本申请实施例的计算设备900可以对应于执行根据本申请各实施例的方法中的相应主体，并且计算设备900中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现本实施例各方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件、或计算机软件与电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。例如，上述各实施例描述的装置、或各装置所包含的各单元或模块，可以是通过进程或软件模块来实现，其中的软件模块可以是按照功能逻辑拆分得到的单元。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行上述方法，该方法包括上述各个实施例所描述的方案中的至少之一。

本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于，电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括、但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

另外，说明书和权利要求书中的词语“第一、第二、第三等”或模块A、模块B、模块C等类似用语，仅用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

在上述的描述中，所涉及的表示步骤的标号，如S110、S120……等，并不表示一定会按此步骤执行，在允许的情况下可以互换前后步骤的顺序，或同时执行。

说明书和权利要求书中使用的术语“包括”不应解释为限制于其后列出的内容；它不排除其它的元件或步骤。因此，其应当诠释为指定所提到的所述特征、整体、步骤或部件的存在，但并不排除存在或添加一个或更多其它特征、整体、步骤或部件及其组群。因此，表述“包括装置A和B的设备”不应局限为仅由部件A和B组成的设备。

本说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意味着与该实施例结合描述的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在本说明书各处出现的用语“在一个实施例中”或“在实施例中”并不一定都指同一实施例，但可以指同一实施例。此外，在一个或多个实施例中，能够以任何适当的方式组合各特定特征、结构或特性，如从本公开对本领域的普通技术人员显而易见的那样。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，均属于本申请保护范畴。

Claims (10)

1.一种特勤车辆优先通行的方法，其特征在于，包括：

接收特勤车辆发出的请求优先通行的第一信号，所述第一信号包括所述特勤车辆请求优先通行的路口标识、和所述特勤车辆请求优先通行的信号阶段；

基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，并将所述推荐行驶速度发送至所述特勤车辆，使所述特勤车辆按照所述推荐行驶速度通过所述请求优先通行的路口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信号还包括：

特勤车辆的标识，用于确定发送所述第一信号的特勤车辆；

特勤车辆当前的位置信息，用于确定所述特勤车辆距离路口停止线的距离，所述特勤车辆距离路口停止线的距离用于确定所述特勤车辆的推荐行驶速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据特勤车辆当前位置距离路口停止线的距离和所述推荐行驶速度确定所述特勤车辆到达所述路口停止线的时间；

控制所述路口信号机在所述特勤车辆到达所述路口停止线的时间，工作在所述特勤车辆请求优先通行的信号阶段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，包括：

当所述请求优先通行的信号阶段和所述当前放行的信号阶段相同时：所述推荐行驶速度根据所述特勤车辆所处车道对速度的规定来确定。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，包括：

当所述请求优先通行的信号阶段和所述当前放行的信号阶段不同、且所述当前放行的信号阶段绿灯运行时长超过所述当前放行的信号阶段对应的最小绿灯时长时：

所述推荐行驶速度根据所述特勤车辆当前位置距离路口停止线的距离和阶段间隔时长确定。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，包括：

当所述请求优先通行的信号阶段和所述当前放行的信号阶段不同、且所述当前放行的信号阶段绿灯运行时长不超过所述当前放行的信号阶段对应的最小绿灯时长时：

所述推荐行驶速度根据所述特勤车辆当前位置距离路口停止线的距离、所述当前放行的信号阶段的最小绿灯时长、所述当前放行的信号阶段中已放行的绿灯时长、以及阶段间隔时长确定。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述特勤车辆发出的撤销优先通行的第二信号，并控制信号机恢复原信号控制方案。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到所述特勤车辆已通过所述请求优先通行的路口的时长超过预设时长、且未接收到特勤车辆发出的撤销优先通行的第二信号时，控制信号机恢复原信号控制方案。

9.一种特勤车辆优先通行的装置，其特征在于，包括：

数据接收模块，用于接收特勤车辆发出的请求优先通行的第一信号，所述第一信号包括所述特勤车辆请求优先通行的路口标识、和所述特勤车辆请求优先通行的信号阶段；

确定模块，用于基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，并将所述推荐行驶速度发送至所述特勤车辆，使所述特勤车辆按照所述推荐行驶速度通过所述请求优先通行的路口。

10.一种特勤车辆优先通行的系统，其特征在于，包括：

特勤车辆，用于发出请求优先通行的第一信号，所述第一信号包括所述特勤车辆请求优先通行的路口标识、和所述特勤车辆请求优先通行的信号阶段；

控制中心，用于基于所述请求优先通行的信号阶段和当前放行的信号阶段确定所述特勤车辆的推荐行驶速度，并将所述推荐行驶速度发送至所述特勤车辆，使所述特勤车辆按照所述推荐行驶速度通过所述请求优先通行的路口；所述控制中心还用于在所述特勤车辆通过所述请求优先通行的路口后，控制信号机恢复原信号控制方案；

信号机，用于根据所述控制中心的控制指令运行，为所述特勤车辆提供优先通行的信号灯色。

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