CN113712214B - 自动菠萝去眼机及其去眼方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动菠萝去眼机及其去眼方法，自动菠萝去眼机包括刀组件、驱动装置和用于夹紧固定菠萝并带动菠萝绕预设轴线转动的夹持转动组件，驱动装置与刀组件相连并能驱动刀组件沿平行于预设轴线的方向直线往复运动以及调节刀组件与预设轴线的距离，自动菠萝去眼机还包括用于将菠萝送至预设夹持工位以供夹持转动组件夹持的上料装置。去眼方法包括对菠萝进行上料、基于视觉技术识别并记录每个菠萝眼的去眼位置、基于去眼位置通过控制调整夹持转动组件和刀组件的位置逐个挖除菠萝眼的步骤。本发明具有避免浪费果肉、安全性高、去眼效率和质量高、成本低、劳动强度低、自动化程度高、易于控制、可靠性高等优点。

Description

自动菠萝去眼机及其去眼方法

技术领域

本发明涉及果蔬加工设备技术领域，具体涉及一种自动菠萝去眼机及其去眼方法。

背景技术

菠萝是一种深受人们喜爱的热带水果。菠萝食用前，需要对菠萝进行去眼处理。目前主要有两种去眼方式：一种是人工去眼，人员使用专用刀具一个个去除，这种方式存在生产效率低、劳动强度大的缺点；另外一种是机器去眼，用机器把菠萝眼厚度以内的果肉连同菠萝眼、菠萝皮直接打掉，这样虽然节省了人力，提高了生产效率，但是接近1/6的果肉被打掉，浪费太大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种避免浪费果肉、安全性高、加工效率高、成本低、劳动强度低的自动菠萝去眼机，还相应提供一种采用该自动菠萝去眼机对菠萝进行去眼的去眼方法。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种自动菠萝去眼机，包括刀组件、驱动装置和用于夹紧固定菠萝并带动菠萝绕预设轴线转动的夹持转动组件，所述驱动装置与刀组件相连并能驱动刀组件沿平行于所述预设轴线的方向直线往复运动以及调节刀组件与所述预设轴线的距离，所述自动菠萝去眼机还包括用于将菠萝送至预设夹持工位以供所述夹持转动组件夹持的上料装置。

上述的自动菠萝去眼机，优选的，所述上料装置将菠萝送至所述预设夹持工位时使菠萝中心轴线与所述预设轴线重合；所述上料装置包括夹持组件以及用于驱动所述夹持组件靠近和远离所述预设轴线的上料驱动组件，所述夹持组件包括第一夹持件、第二夹持件和夹持驱动组件，所述第一夹持件和第二夹持件与所述夹持驱动组件相连并由夹持驱动组件驱动相向和相背运动，所述第一夹持件和第二夹持件相向和相背运动时相对于一预设平面对称布置，所述预设轴线位于所述预设平面内。

上述的自动菠萝去眼机，优选的，所述夹持驱动组件包括宽阔手指气缸，所述第一夹持件和第二夹持件分别与宽阔手指气缸的两个工作端连接；所述上料驱动组件包括导杆气缸，所述宽阔手指气缸安装在导杆气缸的驱动端；所述第一夹持件和第二夹持件通过调节机构以可调节与预设平面之间的距离的方式与所述宽阔手指气缸的两个工作端连接，所述宽阔手指气缸的两个工作端分别连接有第一安装板和第二安装板，所述调节机构包括第一螺栓和第二螺栓，所述第一螺栓的一端与第一夹持件固接，所述第一螺栓的另一端与第一安装板螺纹连接，所述第二螺栓的一端与第二夹持件固接，所述第二螺栓的另一端与第二安装板螺纹连接。

上述的自动菠萝去眼机，优选的，所述第一夹持件朝向第二夹持件的表面为弧形面或者V形面，所述第二夹持件朝向第一夹持件的表面为弧形面或者V形面。

上述的自动菠萝去眼机，优选的，所述夹持转动组件包括第一转盘、第二转盘、第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一转盘和第二转盘与所述第一驱动机构相连并由第一驱动机构驱动在所述预设轴线方向上相向和相背运动，所述第一转盘和/或第二转盘与第二驱动机构相连并由第二驱动机构驱动转动；所述第一驱动机构包括第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动件，所述第一伸缩驱动件的驱动端与所述第一转盘相连，所述第二伸缩驱动件的驱动端与和第二转盘相连，所述第二驱动机构包括旋转驱动件，所述旋转驱动件安装在第一伸缩驱动件的驱动端和/或第二伸缩驱动件的驱动端，所述旋转驱动件的输出轴与所述第一转盘和/或第二转盘的转轴连接。

上述的自动菠萝去眼机，优选的，所述驱动装置包括横向移动机构和纵向移动机构，所述横向移动机构包括直线滑台，所述纵向移动机构包括第三伸缩驱动件，所述第三伸缩驱动件安装在直线滑台的滑块上，所述刀组件安装在第三伸缩驱动件的驱动端。

上述的自动菠萝去眼机，优选的，所述刀组件包括刀具和驱动所述刀具转动的去眼驱动件，所述刀具为能插入菠萝眼中切出锥形孔的V型刀。

上述的自动菠萝去眼机，优选的，所述菠萝去眼机还包括控制器和与所述控制器相连的相机，所述相机用于采集菠萝的菠萝眼位置信息并传送给控制器，所述控制器通过夹持转动组件控制菠萝的转动角度、通过驱动装置控制刀组件的移动距离以及控制刀组件的启停依次去除菠萝的菠萝眼。

作为一个总的技术构思，本发明还提供一种采用上述自动菠萝去眼机对菠萝进行去眼的去眼方法，包括以下步骤：

(S1)利用上料装置将待去眼的菠萝送至预设夹持工位，由夹持转动组件夹紧固定菠萝；

(S2)夹持转动组件带动菠萝以分多次转动、且每次转动一个预设角度的方式转动一周，利用相机拍摄采集每一次转动后菠萝表面的图片，并对采集的图片进行分析获得各菠萝眼的去眼位置，所述去眼位置包括菠萝眼在正对驱动装置时所对应夹持转动组件的转动角度和在所述预设轴线方向上的轴向位置；

(S3)采用逐个去眼的方式对所有菠萝眼进行去眼，对每个菠萝眼进行去眼具体是，依据该菠萝眼的去眼位置，先使夹持转动组件转动至与该菠萝眼去眼位置对应的转动角度，驱动装置驱动刀组件运动至与该去眼位置对应的轴向位置，然后使驱动装置驱动刀组件靠近和远离所述预设轴线挖去菠萝眼。

上述的去眼方法，优选的，所述步骤(S2)中，对采集的图片进行分析获得各菠萝眼的去眼位置，具体是，先运用阈值分割算法或者神经网络算法提取出图片中每一个菠萝眼区域，再根据每一个菠萝眼区域在图片中的坐标位置以及菠萝累计已旋转的角度总和计算出每一个菠萝眼的去眼位置参数。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明的自动菠萝去眼机，通过夹持转动组件夹紧固定菠萝，通过夹持转动组件和驱动装置调节菠萝和刀组件的相对位置，使刀组件与菠萝的菠萝眼对准，通过刀组件挖去菠萝眼，去眼时只挖去菠萝眼，而菠萝眼旁边的果肉得以最大限度的保留，避免浪费果肉。而且夹持菠萝、刀具对准菠萝眼、挖去菠萝眼均通过机械机构完成，安全性高，提高了加工效率，降低了生产成本，降低了劳动强度。此外，通过上料装置输送至预设夹持工位，上料便捷，进一步提高了加工效率。

本发明的去眼方法，基于视觉技术识别并记录每个菠萝眼的去眼位置，再基于各菠萝眼的去眼位置通过调整夹持转动组件的转动角度和刀组件在预设轴线上的轴向位置，采用逐个去眼的方式挖除菠萝眼，实现了菠萝去眼的自动化，能够提高去眼效率和质量，并且该去眼方法流程简单、易于控制、可靠性高。

附图说明

图1为自动菠萝去眼机的结构示意图。

图2为上料装置的放大结构示意图。

图例说明：

1、夹持转动组件；11、第一转盘；12、第二转盘；13、旋转驱动件；14、尖刺；15、第一伸缩驱动件；16、第二伸缩驱动件；2、刀组件；21、刀具；22、去眼驱动件；3、上料装置；31、导杆气缸；32、宽阔手指气缸；33、第一夹持件；34、第二夹持件；35、第一螺栓；36、第二螺栓；37、第一安装板；38、第二安装板；4、第三伸缩驱动件；5、直线滑台；6、控制器；7、相机；8、光源；100、菠萝。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1和图2所示，本实施例的自动菠萝去眼机，包括夹持转动组件1、刀组件2、驱动装置和上料装置3。夹持转动组件1用于夹紧固定菠萝100并带动菠萝100绕预设轴线转动。驱动装置与刀组件2相连，并且能驱动刀组件2沿平行于预设轴线的方向直线往复运动，也能调节刀组件2与预设轴线的距离。上料装置3用于将菠萝100送至预设夹持工位，以供夹持转动组件1夹持。使用时，先通过上料装置3将去皮后的菠萝100送至预设夹持工位，夹持转动组件1在预设夹持工位将菠萝100夹紧固定，然后夹持转动组件1带动菠萝100转动，再通过驱动装置驱动刀组件2沿平行于预设轴线的方向直线运动，直至刀组件2与要去除的菠萝眼对准，最后通过驱动装置驱动刀组件2向靠近菠萝100的方向运动，将要去除的菠萝眼去除。优选的，在通过上料装置3将去皮后的菠萝100送至预设夹持工位之前，将菠萝的两端切除形成平面，便于与将菠萝100准确、稳定的夹紧固定。

本发明的自动菠萝去眼机，通过夹持转动组件1夹紧固定菠萝100并驱动菠萝100绕预设轴线转动改变菠萝100的转动角度，通过驱动装置驱动刀组件2沿平行于预设轴线的方向直线往复运动调节与菠萝100的相对位置，使刀组件2与菠萝100的菠萝眼对准，然后通过驱动装置驱动刀组件2插入菠萝眼中即可挖去菠萝眼，去眼时只挖去菠萝眼，而菠萝眼旁边的果肉得以最大限度的保留，避免浪费果肉。而且夹持菠萝、刀具21对准菠萝眼、挖去菠萝眼均通过机械机构完成，安全性高，提高了加工效率，降低了生产成本，降低了劳动强度。此外，通过上料装置3输送至预设夹持工位，上料便捷，进一步提高了加工效率。

本实施例中，上料装置3将菠萝100送至预设夹持工位时使菠萝100中心轴线与预设轴线重合。从而使不同大小的菠萝100预设夹持工位时，都使菠萝100中心轴线与预设轴线重合，对于不同大小的菠萝100均能够准确、有效的去除菠萝眼，保证去眼效果。

本实施例中，上料装置3包括夹持组件以及用于驱动夹持组件靠近和远离预设轴线的上料驱动组件，夹持组件包括第一夹持件33、第二夹持件34和夹持驱动组件，第一夹持件33和第二夹持件34与夹持驱动组件相连并由夹持驱动组件驱动相向和相背运动，第一夹持件33和第二夹持件34相向和相背运动时相对于一预设平面对称布置，预设轴线位于预设平面内。工作时，人工将去皮后的菠萝100放置在位于下方的第一夹持件33上，调整菠萝100第一夹持件33上的位置，使菠萝100的轴线与预设轴线平行，然后第一夹持件33和第二夹持件34相向运动，直至第二夹持件34抵住菠萝100。由于第一夹持件33和第二夹持件34相对于预设平面对称布置，且预设轴线位于预设平面内，因此第一夹持件33和第二夹持件34均抵住菠萝100时，菠萝100的中心轴线位于预设平面内且与预设轴线平行，确保上料装置3将菠萝100送至预设夹持工位时，菠萝100的中心轴线与所述预设轴线重合。该上料装置3结构简单、成本低、易于操作控制、工作稳定可靠。

本实施例中，夹持驱动组件包括宽阔手指气缸32，第一夹持件33和第二夹持件34分别与宽阔手指气缸32的两个工作端连接；上料驱动组件包括导杆气缸31，宽阔手指气缸32安装在导杆气缸31的驱动端。夹持驱动组件采用宽阔手指气缸32，第一夹持件33和第二夹持件34同相向或相背运动时保持同步，使得第一夹持件33与预设平面的距离和第二夹持件34与预设平面的距离相等，确保上料时菠萝100的中心轴线位于预设平面内。该结构中，上料装置3结构简单、夹持稳定、工作可靠。

本实施例中，第一夹持件33和第二夹持件34分别通过一调节机构与宽阔手指气缸32的两个工作端连接，第一夹持件33和第二夹持件34通过调节机构可以调节与预设平面之间的距离。宽阔手指气缸32的两个工作端分别连接有第一安装板37和第二安装板38，调节机构包括第一螺栓35和第二螺栓36，第一螺栓35的一端与第一夹持件33固接，第一螺栓35的另一端与第一安装板37螺纹连接，第二螺栓36的一端与第二夹持件34固接，第二螺栓36的另一端与第二安装板38螺纹连接。通过旋拧或松开第一夹持件33上的第一螺栓35，可以调节第一夹持件33与预设平面之间的距离，通过旋拧或松开第二夹持件34上的第二螺栓36，可以调节第二夹持件34与预设平面之间的距离，通过调节第一夹持件33和第二夹持件34与预设平面之间的距离，使第一夹持件33和第二夹持件34的对称中心线位于所述预设平面内，确保上料时菠萝100的中心轴线位于所述预设平面内。该结构中，调节机构结构简单，调节精度高，操作便捷。

本实施例中，第一夹持件33朝向第二夹持件34的表面为弧形面或者V形面，第二夹持件34朝向第一夹持件33的表面为弧形面或者V形面。弧形面或者V形面抵住菠萝100外表面，能够对菠萝100进行定位，使菠萝100的中心轴线与所述预设轴线平行，确保上料装置3将菠萝100送至预设夹持工位时，菠萝100的中心轴线与预设轴线重合。同时，弧形面或者V形面抵住菠萝100，可防止菠萝100从第一夹持件33和第二夹持件34上滑落，提高上料的稳定性。

本实施例中，夹持转动组件1包括第一转盘11、第二转盘12、第一驱动机构和第二驱动机构，第一转盘11和第二转盘12与第一驱动机构相连并由第一驱动机构驱动在预设轴线方向上相向和相背运动，第一转盘11和第二转盘12与第二驱动机构相连并由第二驱动机构驱动转动；第一驱动机构包括第一伸缩驱动件15和第二伸缩驱动件16，第一伸缩驱动件15的驱动端与第一转盘11相连，第二伸缩驱动件16的驱动端与和第二转盘12相连，第二驱动机构包括两个旋转驱动件13，两个旋转驱动件13安装在第一伸缩驱动件15的驱动端和第二伸缩驱动件16的驱动端，两个旋转驱动件13的输出轴分别与第一转盘11和第二转盘12的转轴连接。两个旋转驱动件13中，一个为步进电机，一个为空壳电机，该空壳电机仅具有被动旋转轴，不具备驱动能力，既保证第一转盘11和第二转盘12转动顺畅，又降低制造成本。第一伸缩驱动件15和第二伸缩驱动件16均采用气缸，夹持转动组件1结构紧凑，成本低，工作可靠。在其他实施例中，第二驱动机构采用两个步进电机分别驱动第一转盘11和第二转盘12，使夹持转动组件1工作更可靠。预设轴线与第一转盘11的转轴和第二转盘12的转轴的连接线重合，预设平面为预设轴线所在的水平面。

本实施例中，第一转盘11和第二转盘12相对的侧面上均设有多个尖刺14。夹持转动组件1夹紧固定菠萝100时，尖刺14插入菠萝100的果肉中，以稳固的夹紧固定菠萝100。

本实施例中，驱动装置包括横向移动机构和纵向移动机构，横向移动机构能够带动刀组件2在预设平面横向移动，纵向移动机构能够带动刀组件2在预设平面纵向移动。所述横向移动机构包括直线滑台5，直线滑台5采用现有技术的直线滑台，直线滑台5包括导轨、滑块和滑台驱动件，滑块滑动设置在导轨上，滑台驱动件驱动滑块在导轨上直线往复运动，导轨与预设轴线平行设置，滑台驱动件为直线步进电机或者旋转步进电机、丝杆、螺母的组合。纵向移动机构包括第三伸缩驱动件4，第三伸缩驱动件4安装在直线滑台5的滑块上，刀组件2安装在第三伸缩驱动件4的驱动端。该结构中，上料装置3和驱动装置分设预设夹持工位的两侧，使菠萝去眼机的结构更加紧凑。第三伸缩驱动件4采用气缸。夹持转动组件1将菠萝100的转动角度确定后，通过横向移动机构调节刀组件2在预设轴线方向的位置，使刀组件2与菠萝眼对准，然后纵向移动机构带动刀组件2纵向移动，将菠萝眼去除。该驱动装置能够精准的调节刀组件2的位置，使得菠萝去眼机的去眼工作精确高效，而且操作便捷，工作稳定可靠。

本实施例中，刀组件2包括刀具21和驱动刀具21转动的去眼驱动件22。去眼驱动件22采用普通电机，刀具21采用三角形双刃刀片，工作时，在刀具21对准菠萝眼后，去眼驱动件22驱动刀具21转动，第三伸缩驱动件4带动转动的刀具21插入菠萝100的菠萝眼中，将菠萝眼挖去。该刀组件2容易制作，成本低，工作可靠，效率高。优选的，刀具21为能插入菠萝眼中切出锥形孔的V型刀，可减少果肉浪费。具体的，刀具21可采用三角形刀具。

本实施例中，菠萝去眼机还包括控制器6和与控制器6相连的相机7，相机7用于采集菠萝100的菠萝眼位置信息并传送给控制器6，控制器6通过夹持转动组件1控制菠萝100的转动角度、通过驱动装置控制刀组件2的移动距离以及控制刀组件2的启停依次去除菠萝100的菠萝眼。设置上述控制器6和相机7后能够实现以下方式的自动化去菠萝眼：使用时，上料装置3将去皮后的菠萝100输送至预夹持工位，夹持转动组件1在预夹持工位将菠萝100夹紧固定后，夹持转动组件1带动菠萝100转动至少一周，菠萝100转动过程中，相机7采集菠萝100的菠萝眼的位置信息并传递给控制器6，控制器6根据菠萝眼的位置信息，通过控制夹持转动组件1和驱动装置调节刀组件2和菠萝100的相对位置，使刀组件2对准菠萝眼，再通过控制刀具21的转动，将菠萝眼挖去，实现自动去除菠萝眼，自动化程度高，加工效率高，劳动强度低。

本实施例中，相机7设置在加工工位的正上方且摄像头朝下，相机7的下方设有光源8。相机7采用工业相机，配置光源8利于相机7的拍摄，使相机7能够拍摄出清晰的菠萝图片，实现高质量菠萝外形信息采集。

本实施例中，控制器6为PLC控制器，控制器6连接有计算机，计算机采用普通PC，安装有图像处理和系统控制软件，控制器6用于接收计算机指令、对系统各工作部分进行控制。旋转驱动件13和去眼驱动件22分别通过步进电机驱动器与控制器6的输出端相连。第一伸缩驱动件15、第二伸缩驱动件16、第三伸缩驱动件4、导杆气缸31和宽阔手指气缸32分别通过继电器和电磁阀与控制器6的输出端相连。自动菠萝去眼机自动化程度高，工作稳定可靠，效率高。

一种采用本实施例的自动菠萝去眼机对菠萝进行去眼的去眼方法，包括以下步骤：

(S1)利用上料装置3将待去眼的菠萝100送至预设夹持工位，由夹持转动组件1夹紧固定菠萝100；

(S2)夹持转动组件1带动菠萝100以分多次转动、且每次转动一个预设角度的方式转动一周，利用相机7拍摄采集每一次转动后菠萝100表面的图片，并对采集的图片进行分析获得各菠萝眼的去眼位置，该去眼位置包括菠萝眼在正对驱动装置时所对应夹持转动组件1的转动角度和在预设轴线方向上的轴向位置；这样可根据去眼位置，调整夹持转动组件1的转动角度和刀组件2在预设轴线方向上的位置，与对应菠萝眼对准进行去眼；

(S3)采用逐个去眼的方式对所有菠萝眼进行去眼，对每个菠萝眼进行去眼具体是，依据该菠萝眼的去眼位置，先使夹持转动组件1转动至与该菠萝眼去眼位置对应的转动角度，驱动装置驱动刀组件2运动至与该去眼位置对应的轴向位置，此时，刀组件2与菠萝眼对准，然后使驱动装置驱动刀组件2靠近和远离预设轴线挖去菠萝眼。

该去眼方法基于视觉技术识别并记录每个菠萝眼的去眼位置，再基于各菠萝眼的去眼位置通过调整夹持转动组件的转动角度和刀组件在预设轴线上的轴向位置，采用逐个去眼的方式挖除菠萝眼，实现了菠萝去眼的自动化，能够提高去眼效率和质量，并且该去眼方法流程简单、易于控制、可靠性高。

优选的，在步骤(S2)中，对采集的图片进行分析获得各菠萝眼的去眼位置，具体是，先运用阈值分割算法或者神经网络算法提取出图片中每一个菠萝眼区域，再根据每一个菠萝眼区域在图片中的坐标位置以及菠萝累计已旋转的角度总和计算出每一个菠萝眼的去眼位置参数。

进一步优选的，相机7采用彩色相机，对于采集的菠萝彩色图像提取其绿色通道进行处理，因实验发现绿色通道与红色通道和蓝色通道相比，可以使菠萝眼区域明显增强、提高菠萝眼的对比度。为提高位置计算精度，选定的区域选择相机7正下方适当宽度范围作为识别区域。

进一步优选的，由于提取的菠萝眼区域边缘不光滑，并可能存在噪声孔，采用膨胀、腐蚀运算消除噪声孔，再利用圆弧曲度拟合圆，正确提取菠萝眼孔中心坐标。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种自动菠萝去眼机，其特征在于：包括刀组件(2)、驱动装置和用于夹紧固定菠萝(100)并带动菠萝(100)绕预设轴线转动的夹持转动组件(1)，所述驱动装置与刀组件(2)相连并能驱动刀组件(2)沿平行于所述预设轴线的方向直线往复运动以及调节刀组件(2)与所述预设轴线的距离，所述自动菠萝去眼机还包括用于将菠萝(100)送至预设夹持工位以供所述夹持转动组件(1)夹持的上料装置(3)；

所述上料装置(3)将菠萝(100)送至所述预设夹持工位时使菠萝(100)中心轴线与所述预设轴线重合；所述上料装置(3)包括夹持组件以及用于驱动所述夹持组件靠近和远离所述预设轴线的上料驱动组件，所述夹持组件包括第一夹持件(33)、第二夹持件(34)和夹持驱动组件，所述第一夹持件(33)和第二夹持件(34)与所述夹持驱动组件相连并由夹持驱动组件驱动相向和相背运动，所述第一夹持件(33)和第二夹持件(34)相向和相背运动时相对于一预设平面对称布置，所述预设轴线位于所述预设平面内；

所述夹持转动组件(1)包括第一转盘(11)、第二转盘(12)、第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一转盘(11)和第二转盘(12)与所述第一驱动机构相连并由第一驱动机构驱动在所述预设轴线方向上相向和相背运动，所述第一转盘(11)和/或第二转盘(12)与第二驱动机构相连并由第二驱动机构驱动转动；

所述菠萝去眼机还包括控制器(6)和与所述控制器(6)相连的相机(7)，所述相机(7)用于采集菠萝(100)的菠萝眼位置信息并传送给控制器(6)，所述控制器(6)通过夹持转动组件(1)控制菠萝(100)的转动角度、通过驱动装置控制刀组件(2)的移动距离以及控制刀组件(2)的启停依次去除菠萝(100)的菠萝眼；

所述自动菠萝去眼机对菠萝进行去眼的去眼方法，其特征在于：包括以下步骤：

(S1)利用上料装置(3)将待去眼的菠萝(100)送至预设夹持工位，由夹持转动组件(1)夹紧固定菠萝(100)；

(S2)夹持转动组件(1)带动菠萝(100)以分多次转动、且每次转动一个预设角度的方式转动一周，利用相机(7)拍摄采集每一次转动后菠萝(100)表面的图片，并对采集的图片进行分析获得各菠萝眼的去眼位置，所述去眼位置包括菠萝眼在正对驱动装置时所对应夹持转动组件(1)的转动角度和在所述预设轴线方向上的轴向位置；

(S3)采用逐个去眼的方式对所有菠萝眼进行去眼，对每个菠萝眼进行去眼具体是，依据该菠萝眼的去眼位置，先使夹持转动组件(1)转动至与该菠萝眼去眼位置对应的转动角度，驱动装置驱动刀组件(2)运动至与该去眼位置对应的轴向位置，然后使驱动装置驱动刀组件(2)靠近和远离所述预设轴线挖去菠萝眼。

2.根据权利要求1所述的自动菠萝去眼机，其特征在于：所述夹持驱动组件包括宽阔手指气缸(32)，所述第一夹持件(33)和第二夹持件(34)分别与宽阔手指气缸(32)的两个工作端连接；所述上料驱动组件包括导杆气缸(31)，所述宽阔手指气缸(32)安装在导杆气缸(31)的驱动端；所述第一夹持件(33)和第二夹持件(34)通过调节机构以可调节与预设平面之间的距离的方式与所述宽阔手指气缸(32)的两个工作端连接，所述宽阔手指气缸(32)的两个工作端分别连接有第一安装板(37)和第二安装板(38)，所述调节机构包括第一螺栓(35)和第二螺栓(36)，所述第一螺栓(35)的一端与第一夹持件(33)固接，所述第一螺栓(35)的另一端与第一安装板(37)螺纹连接，所述第二螺栓(36)的一端与第二夹持件(34)固接，所述第二螺栓(36)的另一端与第二安装板(38)螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的自动菠萝去眼机，其特征在于：所述第一夹持件(33)朝向第二夹持件(34)的表面为弧形面或者V形面，所述第二夹持件(34)朝向第一夹持件(33)的表面为弧形面或者V形面。

4.根据权利要求1所述的自动菠萝去眼机，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一伸缩驱动件(15)和第二伸缩驱动件(16)，所述第一伸缩驱动件(15)的驱动端与所述第一转盘(11)相连，所述第二伸缩驱动件(16)的驱动端与第二转盘(12)相连，所述第二驱动机构包括旋转驱动件(13)，所述旋转驱动件(13)安装在第一伸缩驱动件(15)的驱动端和/或第二伸缩驱动件(16)的驱动端，所述旋转驱动件(13)的输出轴与所述第一转盘(11)和/或第二转盘(12)的转轴连接。

5.根据权利要求1所述的自动菠萝去眼机，其特征在于：所述驱动装置包括横向移动机构和纵向移动机构，所述横向移动机构包括直线滑台(5)，所述纵向移动机构包括第三伸缩驱动件(4)，所述第三伸缩驱动件(4)安装在直线滑台(5)的滑块上，所述刀组件(2)安装在第三伸缩驱动件(4)的驱动端。

6.根据权利要求5所述的自动菠萝去眼机，其特征在于：所述刀组件(2)包括刀具(21)和驱动所述刀具(21)转动的去眼驱动件(22)，所述刀具(21)为能插入菠萝眼中切出锥形孔的V型刀。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动菠萝去眼机，其特征在于：所述步骤(S2)中，对采集的图片进行分析获得各菠萝眼的去眼位置，具体是，先运用阈值分割算法或者神经网络算法提取出图片中每一个菠萝眼区域，再根据每一个菠萝眼区域在图片中的坐标位置以及菠萝累计已旋转的角度总和计算出每一个菠萝眼的去眼位置参数。

Images