CN1137066A - 生产流水线的张力控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能抑制通过打环装置输送的带材的张力变化，得到品质优良的产品的生产流水线的张力控制装置。根据从别的途径输入的带材宽度、厚度、密度及打环装置L的支架位置高度等数据，由补偿运算器算出打环装置L蓄积的带材的转动惯量，根据该转动惯量、由运算补偿器调整速度控制器的增益，根据带材的变动跟踪速度控制器的响应特性，以使带材的张力保持一定。

Description

生产流水线的张力控制装置

本发明涉及在钢铁生产线等生产流水线上设置打环装置(loop-er)控制钢铁等的带材张力的、生产流水线的张力控制装置。

通常、在生产流水线上、钢材等带材的张力值，在发生变化的情况下，对产品的板厚精度、表面处理的均匀性等的影响是很大的，因而、即使有各种外部干扰，也要求在保持一定值的情况下连续加工。为此，广泛采用了在带材卷料插入时，即使因焊接等而产生的生产流水线前段运转停止的情况下也不使生产工段停止工作的张力控制装置，该装置设置打环装置、在打环装置中贮存材料，从而在前段短时间停止运行时也能速续进行加工。

图8是表示这样设置打环装置进行生产流水线的张力控制的已有的张力控制装置的一个例子的结构图。在图中，1是钢材等带材，L是贮存带材1的打环装置。2是打环装置L的辅助辊，下侧设置4个，上侧设置3个，在该上下辅助辊2之间带材1形成环(loop)蓄积起来。而辅助辊2受到驱动，能平滑地移送材料。3是调整带材1的打环量的打环装置L的支架(carrigae)，在该支架3上安装有上侧的3个辅助辊2。

4是用来调整支架3的位置高度用的卷筒，4a是悬在支架3下面的钢丝索，5是驱动卷筒4的电动机，6是控制电动机5的速度的速度控制装置，11是使用安装于电动机5的轴端的脉冲发生器的、检测支架3的位置用的检测器，7是根据检测器11的输出计算支架3的位置的位置运算器。

10是设于打环装置L内的、检测带材1的张力的张力检测器。D₁是计算张力检测器10测出的张力与设定的张力值T^*之差加以输出的运算器。8是为带材1的张力控制而进行补偿运算的补偿器。12是驱动辅助辊2的电动机，对应7个辅助辊2分别设置7台。13是控制电动机12的速度的速度控制器。对应7台电动机12分别设置7个。15是设定带材1的目标速度的速度设定器，14是根据由速度设定器15设定的设定速度分别对7个电动机12输出各驱动速度指令信号V₁-V₇的速度指令器。9是根据速度设定器15设定的设定速度对电动机12的转速加以补偿的速度补偿器。D₂是计算速度补偿器9与位置运算器7的输出信号的差并加以输出的运算器。

下面对动作加以说明。打环装置L输送的带材1由打环装置L的辅助辊2引导、在下侧的辅助辊2与上侧的辅助辊2之间形成环、蓄积于打环装置L内。支架3通过卷绕于卷筒4的钢丝索4a、在电动机5带动下上下移动，使蓄积于打环装置L内的带材1的蓄积量发生变化。

进入这一打环装置L的带材1的蓄积量的控制以下述方式进行。

首先，底盘3的位置，由于决定于电动机5的转动，用检测器11检测电动机5的转速，用位置运算器7计算该转速，作为支架3的位置信号输出。根据该位置信号与速度补偿器9的指令值的差、用速度控制器13控制电动机12的转速，以此控制辅助辊2的转动，借助于控制带材1的输送量来控制带材1的蓄积量。

一方面，用张力检测器10检测带材1的张力，用运算器D₁求该实际张力值与设定张力值T^*的差，由补偿器8计算基于该差信号的补偿信号，根据该补偿信号用速度控制装置6控制电动机5，以此控制带材1的张力、使其经常与设定张力值T^*相等。

已有的生产流水线的张力控制装置按上述方式构成，因而各控制补偿器是以某特定状态为前提设定的，所以存在由于带材尺寸的变化、打环装置位置的变化、以及生产线调速时辅助辊的速度控制的响应的变化等原因，使被输送通过打环装置中的带材的张力发生变动，而对产品质量造成不良影响的问题。

本发明是为了消除上述问题而作出的，因而，第1个目的是，即使由于支架的位置高度、带材的宽度、厚度、密度等的变化引起打环装置中的带材的转动惯量发生变化，也会对应于该转动惯量的变化进行补偿，使辅助辊的速度响应保持一定，抑制打环装置中被输送的带材的张力变动，以得到实现能取得优异的产品性能的生产流水线的张力控制装置。

本发明的第2个目的是，即使支架的位置高度、带材的宽度、厚度、密度等发生变化引起打环装置中的带材的转动惯量发生变化，也会对应于该转动惯量的变化加以补偿，以使支架的位置控制的响应保持一定，抑制打环装置中被输送的带材的张力变动，以得到实现能取得优异的产品性能的生产流水线的张力控制装置。

本发明的第3个目的是，在辅助辊调速时、将由理论负荷模型得出的调速指令信号供给驱动各辅助辊的电动机，使各辅助辊的同步性提高，抑制打环装置中被输送的带材的张力变动，以得到实现能取得优异的产品性能的生产流水线的张力控制装置。

本发明的第4个目的是，在支架调速时向驱动支架的电动机供给以理论负荷模型为依据的调速指令信号，抑制打环装置中被输送的带材的张力变动，以得到实现能取得优异的产品性能的生产流水线的张力控制装置。

本发明的第5个目的是，根据打环装置的入口侧与出口侧的张力值补偿速度控制装置的速度控制值，抑制打环装置中被输送的带材的张力变化，以得到实现能取得优异的产品性能的生产流水线的张力控制装置。

本发明的第6个目的是，根据悬挂支架的钢丝索的张力值补偿驱动该支架的电动机的控制值，抑制打环装置中被输送的带材的张力变化，以得到实现能取得优异的产品性能的生产流水线的张力控制装置。

本发明的第7个目的是，检测与支架连动的、旋转的辊的旋转量，计算该支架的位置，根据该计算值对辅助辊的驱动速度加以补偿，以此抑制打环装置中被输送的带材的张力变化，以得到实现能取得优异的产品性能的生产流水线的张力控制装置。

权利要求1的发明涉及的生产流水线的张力控制装置具备对速度控制装置及位置控制装置中的任一装置的响应特性或输出控制值加以补偿的补偿装置。

权利要求2的发明涉及的生产流水线的张力控制装置设置有，计算蓄积于打环装置内的带材的转动惯量的运算装置，以及根据该运算装置计算出的上述带材的转动惯量对控制辅助辊转速的速度控制装置的响应特性进行补偿的补偿装置。

权利要求3的发明所涉及的生产流水线的张力控制装置设置有，计算蓄积于打环装置内的带材的转动惯量的运算装置、根据该运算装置计算出的上述带材的转动惯量对控制支架位置的位置控制装置的响应特性进行补偿的补偿装置。

权利要求4的发明涉及的生产流水线的张力控制装置设置有，检测控制辅助辊的转动速度的速度控制装置对上述辅助辊的调速指令信号，在根据该调速指令信号进行的上述辅助辊的调速中，上述速度控制装置将该2自由度控制电路的理论负荷模型控制系统的调速指定信号供给上述辅助辊以进行控制的补偿装置。

权利要求5的发明所涉及的生产流水线的张力控制装置设有，检测控制支架位置的位置控制装置对上述支架的调速指令信号，在根据该调速指令信号进行的上述支架调速时，上述位置控制装置将该2自由度控制电路的理论负荷模型控制系统的调速指令信号供给上述支架以进行控制的补偿装置。

权利要求6的发明涉及的生产流水线的张力控制装置设置有，至少在入口侧与出口侧设置的、检测带材张力的张力检测装置，以及根据该入口侧与出口侧的张力检测装置检测出的上述带材的张力值、对控制辅助辊的旋转速度的速度控制装置的速度控制值进行补偿的补偿装置。

权利要求7的发明涉及的生产流水线的张力控制装置，其检测支架位置的位置控制装置具有，悬挂上述支架的钢丝索、检测该钢丝索张力的张力检测装置、卷绕该钢丝索的卷筒、驱动该卷筒的电动机、控制该电动机的控制装置，以及根据上述张力检测装置检测出的张力值对上述控制装置的上述电动机的控制值进行补偿的补偿装置。

权利要求8的发明涉及的生产流水线的张力控制装置，其控制辅助辊转速的速度控制装置具有，在支架移动的同时进行转动的辊、检测该辊的旋转量的检测器、根据该检测器的输出值计算上述支架位置的运算装置、以及根据该运算装置的输出值对上述辅助辊的转速进行补偿的补偿装置。

权利要求1的发明中的补偿装置起着抑制打环装置中被输送的带材的张力变化的作用。

权利要求2发明的生产流水线的张力控制装置，根据带材的转动惯量对速度控制装置的响应特性进行补偿，以此使辅助辊的速度响应特性与带材的速度变化协调地发生变化，以此可使带材的张力保持一定。

权利要求3发明的生产流水线的张力控制装置，根据带材的转动惯量对位置控制装置的响应特性进行补偿，使打环装置的控制响应与支架的位置无关地保持一定，以此使其与带材的速度变化协调、能使支架移动时带材的张力保持一定。

权利要求4发明的生产流水线的张力控制装置，在辅助辊调速时根据速度控制装置的2自由度控制电路的理论负荷模型控制系统的调速指令对辅助辊进行控制，因而可以提高辅助辊的速度控制响应特性而不受噪声影响，可以提高对各辅助辊的指令信号的跟踪性、提高各辅助辊的同步性，以此将带材的张力保持一定。

权利要求5发明的生产流水线的张力控制装置，在支架调速时，用位置控制装置的2自由度控制电路的理论负荷模型控制系统的调速指令控制支架，因而可以不受噪声影响地提高支架的位置控制响应特性，提高对支架的指令信号的跟踪性，以此可使带材的张力保持一定。

权利要求6发明的生产流水线的张力控制装置，根据打环装置的入口侧与出口侧的张力检测装置检测出的带材的张力值，对辅助辊的速度控制值进行补偿，以此可以保持打环装置的入口侧与出口侧的带材的张力相等。

权利要求7发明的生产流水线的张力控制装置，根据悬挂支架的钢丝索的张力对支架的位置控制进行补偿，因而支架的跟踪性能得以改善，可以使带材的张力保持一定。

权利要求8发明的生产流水线的张力控制装置，根据与支架移动的同时旋转的辊的旋转量计算支架的位置，以此可以正确把握支架的位置，而且可以正确地保持带材的张力为一定。

图1是表示本发明实施例1的构成的结构图。

图2是表示本发明实施例2的构成的结构图。

图3是表示本发明实施例3的构成的结构图。

图4是表示实施例3的速度控制器13的具体结构的方框图。

图5是表示本发明实施例5的构成的结构图。

图6是表示本发明实施例6的构成的结构图。

图7是表示本发明实施例7的构成的结构图。

图8是表示已有的张力控制装置之一例的结构图。

实施例1：

下面按图对本发明的一实施例加以说明。下面的所有与实施例有关的图中，与图8的已有例乃至与在该实施例之前已说明的实施例的构成要素相同的构成要素使用与图8及其前面已说明的实施例相同的符号、并省略其说明。

图1是表示本发明的实施例1的构成的结构图。在图中，I₁是输入带材1的宽度W、厚度T、密度σ等数据的输入端子；16是根据检测器11测出的支架3的位置与从输入端子I₁输入的带材1的宽度W、厚度T、密度σ，对辅助辊2的速度控制器13进行增益补偿的补偿运算器(运算装置、补偿装置)，分别对应7个速度控制器13而设置7个。由卷筒4、钢丝索4a、电动机5、速度控制装置6、位置运算器7、补偿器8、检测器11及运算器D₁构成位置控制装置，由电动机12、速度控制器13、速度指令器14、速度设定器15、速度补偿器9及运算器D₂构成速度控制装置。

下面对动作加以说明。打环装置L通常进行支架3的位置控制和带材1的张力控制，例如在随更换带材卷料而来的支架3上升(或下降)发生时，控制使带材1贮存进去(或送出来)，但这时必须控制使辅助辊2分别加速(或减速)、使张力不发生变化。但是，在已有的张力控制装置中各速度控制器13的速度控制增益设定于某一固定值，因而随着带材1的材料尺寸等机械常数的变化，打环装置L的响应性也发生变化，结果会发生打环装置的前后段之间的带材1的速度变化与其响应性的变化不协调而引起张力变化的情况。

为了防止发生这样的现象、在本实施例中，用检测器11及位置运算器7检测支架3的位置、同时将带材1的宽度W、厚度T、密度σ输入补偿运算器16，用补偿运算器16进行速度控制器13增益补偿，控制使辅助辊2经常具有一定的响应性。

在相对于1根带材1驱动1个辅助辊2的情况下，以支架3相对于下侧的辅助辊2的高度为L、以辅助辊2的辊直径为D_H，则辅助辊2支持的、机械侧的转动惯量GD₁ ²如下。 ${\mathrm{GD}}_1^2=(W\·T\·L)\·\mathrm{\σ}\·{\left(D_H\right)}^2$

在本实施例中，上述计算由补偿运算器16进行，计算值作为辅助辊2的各速度控制器13的增益使用。

假如是相对于N根带材驱动1个辅助辊的情况，则增益补偿值如下。 ${\mathrm{GD}}_N^2=N\·(W\·T\·L)\·\mathrm{\σ}\·{\left(D_H\right)}^2$

照上面那样做，通过对总转动惯量GD²进行修正，以此可以对带材1的生产线在调速时的转矩确切地进行计算。从而，不管支架3位于何处，都可以将各辅助辊2的速度控制响应保持一定。结果、可以在与打环装置L的前后段的带材1的速度变化协调的状态下实现辅助辊2的调速，带材1将不发生张力变化。

实施例2

图2是表示本发明实施例2的构成的结构图。在图中、I₂是输入打环装置L支持的带材的根数的输入端子，16A是根据检测器11检测出的支架3的位置、及从输入端子I₁输入的带材1的宽度W、厚度T、密度σ、以及打环装置L支持的带材的根数计算出速度控制装置6的增益补偿值的补偿运算器(运算装置、补偿装置)。

下面就其动作加以说明。首先、用检测器11及位置运算器7检测出支架3的位置，同时从输入端子I₁将带材1的宽度W、厚度T、密度σ输入补偿运算器16A，而从输入端子I₂将根数输入补偿运算器16A。

以支架3的位置高度为L、支架3支持的带材根数为n、则带材的重量为M：

M＝(W·T·L)·σ·n

若以卷筒4的直径为D_L，则电动机5承受的带材的转动惯量GD₂ ²；为： ${\mathrm{GD}}_2^2=M\·{\left(D_L\right)}^2$

在本实施例中，用补偿运算器16A进行上述运算，根据计算值进行速度控制装置6的增益补偿，以此，可以确切地对带材1的生产线在调速时的转矩加以计算。从而，不管支架3位于何处都可以使打环装置L的控制响应保持一定。结果、可以在与打环装置L的前后段的带材1的速度变化仍旧保持协调的情况下对辅助辊2进行调速，带材1的张力将不发生变化。

实施例3

图3是表示本发明实施例3的构成的结构图。在图中，17是控制速度控制器13的输出的补偿器(补偿装置)，对于每一个速度控制器13都设有一个。而且、本实施例的速度控制器13使用2自由度控制电路。

使用2自由度控制电路的速度控制器13的具体构成示于图4的方框图。在图中，I₃是速度指令器14及运算器D₂的输出信号所连接的输入端子，D₃、D₅是计算分别输入的两者之差并将其加以输出的运算器，17a是根据运算器D₃输出的差信号计算电动机12的速度控制信号的第1速度控制器，17b是根据补偿器17输出的补偿信号轮流输出第1速度控制器17a的输出信号和规定的输出信号的补偿器，D₄是将补偿器17b的输出与后述的第2速度控制器18的输出相加后输出的运算器，19是根据运算器D₄的输出信号计算相应于该输出信号的电流值的第1电流控制器，21是根据第1电流控制器19的输出信号控制流入电动机12的线圈的电流的可控硅装置，23是检测电动机12的转速的速度检测器。第1速度控制器17a、补偿器17b、第1电流控制器19、可控硅装置21、速度检测器23形成第1控制系统，用来控制实际电动机转速的检测和使该检测值与基准值(从速度指令器14输出的速度指令信号)一致。而补偿器17b具有图4(2)所示的功能。亦即、根据从输入端子I₄输入信号的补偿器17所输出的补偿信号，将从输入端子I₅输入信号的第1速度控制器17a所输出的信号与输入输入端子I₆的信号切换后输出。

18是根据运算器D₅输出的差信号计算电动机12的无噪声的、理想的速度控制信号的第2速度控制器、20是根据第2速度控制器18的输出信号计算理想的电流控制值的第2电流控制器、22是包括电动机12及辅助辊2、齿轮等其他负荷的理论负荷模型。运算器D₅、速度控制器18、电流控制器20及理论负荷模型22形成第2控制系统。

该2自由度控制方式的特征在于，不同于用作通常的电动机的速度控制装置的第1控制系统，具有根据相同的速度指令信号计算速度控制值的第2控制系统。

检测具有辅助辊2和各种齿轮等负荷的电动机12的转速的速度检测器23的检测信号含有辅助辊2的扭动等的波纹，因而、一旦提高第1速度控制器17a的增益，即发生寄生振荡(hunting)。这里，2自由度控制方式使第2控制系统具有理论负荷模型22，用第2速度控制器18计算理想的、无噪声的速度控制信号。将该理想的速度控制信号输入第1电流控制器19使速度控制性能得以提高。

下面对动作加以说明。首先、第2控制系统的第2速度控制器18将可控硅装置21、辊助辊2、以及齿轮等电动机12的实际负荷作为理论负荷模型22加入、发生理想的速度指令信号，以便能得到理想的速度控制响应。补偿器17检测出速度指令器14输出的速度指令信号调速的时间，在该时间内控制补偿器17b，将补偿器17b的输出切换成来自输入端子I₆的信号。以此、在该速度指令信号的调速中、遮断第1控制系统的第1速度控制器17a的输出，用第2控制系统的速度控制器18的输出将调速转矩的指令信号给予电流控制器19。

结果，在本实施例中不发生寄生振荡、可以提高第1控制系统的第1速度控制器17a与第2控制系统的第2速度控制器18两者的增益，可以提高速度控制响应。亦即，有可能提高各辅助辊2对速度指令信号的跟踪性能，能够提高各辅助辊2的速度一致性、减少张力变化。

实施例4

实施例3就对辅助辊2进行2自由度控制的情况作了叙述。当然对电动机5等其他电动机进行2自由度控制也能得到同样的效果。

实施例5

图5是表示本发明实施例5的构成的结构图。在图中，D₆是计算设置于打环装置L的入口侧与出口侧的张力检测器(张力检测装置)10的输出信号之差并加以输出的运算器，26是根据运算器D₆输出的差信号对各辅助辊2的速度进行补偿的补偿器。

下面对其动作加以说明。

用运算器D₆计算设于打环装置L的入口侧的张力检测器10测得的值T₁与设于打环装置L的出口侧的另一张力检测器10测得的值T₂之差、将如下的输出送入补偿器26。

ΔT＝T₁-T₂

补偿器26根据这一差信号、按如下方法计算对各辅助辊的补偿量并加以输出。亦即、假定辅助辊2全部共有N台，则对第1号的辅助辊2的补偿量Q_i如下式所示：

Q_i＝(i/N)·ΔT·G其中G为增益。

将各速度控制器13的控制量加上该值，使打环装置L的入口侧与出口侧的带材1的张力相等，以使其稳定。

实施例6

图6是表示本发明实施例6的构成的结构图。在图中，27是检测卷筒4与支架3之间的钢丝索4a的张力的张力检测器。D₂是计算用张力检测器27检测出的钢丝索4a的实际张力值与其理想的张力值Tc^*之差并加以输出的运算器。28是根据运算器D₇的输出值、将补偿打环装置L的速度的、转矩部分的补偿量信号输出到速度控制装置6的补偿器。本实施例将张力检测装置设置得更靠近发生侧，以此改善张力控制的响应特性。

下面对动作加以说明。驱动支架3的钢丝索4a通常使用不易伸缩的材料，但即使如此，在驱动支架3时、钢丝索4a的张力还是发生变化。这张力变化妨碍对支架3的位置控制和转矩的控制，使带材1的张力控制变得困难。

本实施例将钢丝索4a的理想的张力值Tc^*与张力检测器27检测出的值加以比较，在速度控制装置6的控制信号上加上用补偿器28计算得出的转矩部分的补偿量。亦即，作为带材1的张力控制的小循环进行钢丝索4a的张力控制，以提高带材1的张力控制响应。

实施例7

图7是表示本发明实施例7的构成的结构图。在图中、30是打环装置L的支架3的位置检测用的辊；29是连结辊30与支架3的钢丝索；31是装于辊30轴上的旋转检测器；32是以从旋转检测器31输出的旋转数值为根据计算支架3的位置的运算器(运算装置)。

下面对其动作加以说明，在已有的张力控制装置中，如图8所示，支架3的位置用安装在电动机5的轴端部的位置检测器11根据电动机5的转速进行检测。但是，已有的方式中，电动机5的轴端部与支架3在物理空间上相离开，因而在检测支架3位置时得不到足够的检测精度。

在本实施例中，用安装在支架3上的钢丝索29与专为支架3的位置检测而安装的辊30，可将支架3的移动量变换为旋转量，用旋转检测器31及运算器32可检测出支架3的正确位置。从而可以不通过电动机5，直接检测出支架3的实际位置。

而且，在上述实施例1-7，是在支架3有1台、辅助辊2有7个的情况下作出的说明，但是，当然支架和辅助辊的数目不限于此，通过使用本发明的技术构思即可得到与上述例子相同的效果。

如上所述，根据权利要求1的发明，由于生产流水线的张力控制装置具备对速度控制装置和位置控制装置中的任何一种的响应特性或输出控制值进行补偿的补偿装置，因而能够实现抑制通过打环装置进行输送的带材的张力的变化，可得到优异的产品性能的生产流水线。

根据权利要求2的发明，由于按照带材的转动惯量对速度控制装置的响应特性进行补偿，这样的结构可以使辅助辊的速度控制响应保持一定，以此抑制通过打环装置输送的带材的张力变化，因而有能实现可得到优异的产品性能的生产流水线的效果。

根据权利要求3的发明，由于按照带材的转动惯量对位置控制装置的响应特性进行补偿，这样的结构可以使支架的位置控制响应保持一定，抑制被输送、通过打环装置的带材的张力变化，因而有能实现可得到优异的产品性能的生产流水性的效果。

根据权利要求4的发明，由于在辅助辊调速时由速度控制装置的2自由度控制电路的理论负荷模型控制系统的调速指令对辅助辊进行控制，采取这样的结构可以提高对各辅助辊的指令信号的跟踪性能，可提高各辅助辊的同步性，以此抑制通过打环装置传送的带材的张力变化，从而有能实现可得到优异的产品性能的生产流水线的效果。

根据权利要求5的发明，由于支架调速时由位置控制装置的2自由度控制电路的理论负荷模型控制系统的调速指令控制支架，采取这样的结构可以提高对支架的指令信号的跟踪性，以此抑制通过打环装置输送的带材的张力变化，从而有能实现可得到优异的产品性能的生产流水线的效果。

根据权利要求6的发明，由于以设于打环装置入口侧与出口侧的张力检测装置检测出的带材的张力值为依据对辅助辊的速度控制值进行补偿，以此构成可以使打环装置的入口侧与出口侧的带材张力保持相等，抑制通过打环装置传送的带材的张力变化，从而有能实现可得到优异的产品性能的生产流水线的效果。

根据权利要求7的发明，由于根据悬挂支架的钢丝索的张力对支架的位置控制进行补偿，采取这样的结构使支架的跟踪性得以改善，抑制通过打环装置传送的带材的张力变化，从而有能实现可得到优异的产品性能的生产流水线的效果。

根据权利要求8的发明，由于根据在支架移动的同时旋转的辊的旋转量，计算支架的位置，采用这样的结构可以正确地把握支架的位置，进而准确地抑制通过打环装置传送的带材的张力变化，从而有能实现可得到优异的产品性能的生产流水线的效果。

Claims (8)

1.一种生产流水线的张力控制装置，包括：在多个辅助辊之间蓄积带材的打环装置、控制上述辅助辊转速的速度控制装置、控制至少安装有一部分上述辅助辊的支架的位置的位置控制装置，其特征在于还包括对上述速度控制装置及位置控制装置中的任何一种装置的响应特性或输出控制值进行补偿的补偿装置。

2.根据权利要求1所述的生产流水线的张力控制装置，其特征在于，还具备计算蓄积于打环装置内的带材的转动惯量的运算装置，补偿装置根据所述运算装置计算的所述带材的转动惯量对所述速度控制装置的响应特性进行补偿。

3.根据权利要求1所述的生产流水线的张力控制装置，其特征在于，还具备计算蓄积于打环装置内的带材的转动惯量的运算装置，补偿装置根据所述运算装置计算的所述带材的转动惯量对所述位置控制装置的响应特性进行补偿。

4.根据权利要求1所述的生产流水线的张力控制装置，其特征在于，速度控制装置具有控制各辅助辊的转速的2自由度控制电路，而补偿装置检测出速度控制装置对所述辅助辊的调速指令信号，在根据该调速指令信号对所述辅助辊进行调速时、所述速度控制装置控制将所述2自由度控制电路的理论负荷模型控制系统的调速指令信号提供给所述辅助辊。

5.根据权利要求1所述的生产流水线的张力控制装置，其特征在于，位置控制装置具有控制支架位置的2自由度电路，而补偿装置检测出所述位置控制装置对所述支架发出的调速指令信号，根据该调速指令信号对所述支架进行调速时，所述位置控制装置控制将所述2自由度控制电路的理论负荷模型控制系统的调速指令信号提供给所述支架。

6.根据权利要求1所述的生产流水线的张力控制装置，其特征在于，还具备在打环装置的至少是入口侧和出口侧设置的、检测所述带材的张力的张力检测装置，而补偿装置根据所述入口侧与出口侧的张力检测装置检测出的上述带材的张力值对的所述速度控制装置的速度控制值进行补偿。

7.根据权利要求1所述的生产流水线的张力控制装置，其特征在于，位置控制装置具备悬挂支架的钢丝索、检测上述钢丝索张力的张力检测装置、卷绕所述钢丝索的卷筒、驱动所述卷筒的电动机、以及控制所述电动机的控制装置，而补偿装置根据所述张力检测装置检测出的张力值、对所述控制装置的所述电动机的控制值进行补偿。

8.根据权利要求1所述的生产流水线的张力控制装置，其特征在于，速度控制装置具备在支架移动的同时转动的辊、检测所述辊的旋转量的检测器、根据所述检测器的输出值计算所述支架的位置的运算装置，而补偿装置根据运算装置的输出值对所述辅助辊的转动速度进行补偿。

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