CN113702829B - 振动电机的扫频特性曲线生成方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种振动电机的扫频特性曲线生成方法、装置及存储介质，振动电机的扫频特性曲线生成方法包括：向振动电机输入宽频驱动电压信号，并获取宽频驱动电压信号对应的反馈电流信号；根据宽频驱动电压信号以及反馈电流信号生成振动电机的实际阻抗曲线；根据预设的二阶高通滤波模型对实际阻抗曲线进行拟合，得到振动电机的特性参数，二阶高通滤波模型根据阻抗曲线的表达式生成；根据特性参数以及预设的扫频特性曲线表达式生成振动电机的扫频特性曲线。本发明直接根据特性参数即可得到振动电机的扫频特性曲线，而不用设置加速度传感器来采集加速度信号以生成对应的扫频特性曲线，检测成本低。

Description

振动电机的扫频特性曲线生成方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种振动电机的扫频特性曲线生成方法、装置及存储介质。

背景技术

振动电机广泛应用于终端设备的各种振动场合，为了充分发挥谐振电机的谐振特性，找到振动强度最大的频率范围，需要对马达的扫频特性进行测量，即单位驱动电压下，马达的振动强度随频率的变化曲线。

为检测振动电机的变化曲线，通常将谐振电机固定在工装块上，在马达的振动方向上同轴安装加速度传感器，通过测试不同频率电压驱动下的加速度幅值来绘制扫频特性曲线，该方法需要用到昂贵的加速度传感器，测试系统复杂，测试成本较高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种振动电机的扫频特性曲线生成方法、装置及存储介质，旨在解决扫频特性曲线的生成过程中检测成本技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种振动电机的扫频特性曲线生成方法，所述扫频特性曲线生成方法包括：

向振动电机输入宽频驱动电压信号，并获取所述宽频驱动电压信号对应的反馈电流信号；

根据所述宽频驱动电压信号以及所述反馈电流信号生成所述振动电机的实际阻抗曲线；

根据预设的二阶高通滤波模型对所述实际阻抗曲线进行拟合，得到的振动电机的特性参数，所述二阶高通滤波模型根据阻抗曲线的表达式生成；

根据所述特性参数以及预设的扫频特性曲线表达式生成所述振动电机的扫频特性曲线。

可选地，所述根据所述宽频驱动电压信号以及所述反馈电流信号生成所述振动电机的实际阻抗曲线的步骤包括：

根据所述宽频驱动电压信号获取电压功率谱密度自谱；

根据所述宽频驱动电压信号、反馈电流信号获取电压电流功率谱密度互谱；

根据所述电压功率谱密度自谱以及所述电压电流功率谱密度互谱生成所述振动电机的实际阻抗曲线。

可选地，所述根据所述宽频驱动电压信号以及所述反馈电流信号生成所述振动电机的实际阻抗曲线的步骤包括：

根据每个频率点对应的电压信号以及反馈电流信号生成每个频率点对应的阻抗值，其中，所述宽频驱动电压信号由预设频率范围内的各个频率点对应的驱动电压信号组成；

根据每个频率点的阻抗值生成所述实际阻抗曲线。

可选地，所述向振动电机输入宽频驱动电压信号，并获取所述宽频驱动电压信号对应的反馈电流信号的步骤之前，还包括：

获取预设频率范围内各个频率点；

根据预设持续时长、预设电压幅值以及每个所述频率点对应的频率，生成每个所述频率点对应的驱动电压信号，其中，每个所述频率点对应的驱动电压信号包括在所述预设持续时长内的多个离散电压信号。

可选地，所述获取预设频率范围内各个频率点的步骤包括：

获取预设的频率分布密度，以及根据所述频率分布密度以及所述预设频率范围生成所述频率点。

或者，在预设频率范围内以预设步长依次获取多个所述频率点。

可选地，所述根据预设的二阶高通滤波模型对所述实际阻抗曲线进行拟合，得到的振动电机的特性参数的步骤包括：

采用预设的振子质量值对所述预设的二阶高通滤波模型中振子质量的值进行赋值；

采用赋值后的所述二阶高通滤波模型拟合所述实际阻抗曲线，得到参考阻抗曲线；

根据所述参考阻抗曲线获取所述振动电机的直流电阻、磁场强度参数、弹簧劲度系数以及阻尼系数；

其中，所述特性参数包括振子质量、直流电阻、磁场强度参数、弹簧劲度系数以及阻尼系数。

可选地，所述根据预设的二阶高通滤波模型对所述实际阻抗曲线进行拟合，得到的振动电机的特性参数的步骤包括：

根据所述电压驱动信号以及所述反馈电流信号中直流分量的比值确定直流电阻值；

采用预设的振子质量值以及所述直流电阻值对所述预设的二阶高通滤波模型中的振子质量以及直流电阻进行赋值；

采用赋值后的所述二阶高通滤波模型拟合所述实际阻抗曲线，得到参考阻抗曲线；

根据所述参考阻抗曲线得到磁场强度参数、弹簧劲度系数以及阻尼系数；

其中，所述特性参数包括振子质量、直流电阻、磁场强度参数、弹簧劲度系数以及阻尼系数。

可选地，所述向振动电机输入宽频驱动电压信号，并获取所述宽频驱动电压信号对应的反馈电流信号的步骤包括：

对所述宽频驱动电压信号进行功率放大处理；

将功率放大处理后的所述宽频驱动电压信号输入至所述振动电机，并获取放大处理后的所述宽频驱动电压信号对应的反馈电流信号。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种振动电机的扫频特性曲线生成装置，所述振动电机的扫频特性曲线生成装置包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储振动电机的扫频特性曲线生成程序，所述存储器中的振动电机的扫频特性曲线生成程序被所述处理器执行时实现如以上任一项所述的扫频特性曲线生成方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有振动电机的扫频特性曲线生成程序，所述振动电机的扫频特性曲线生成程序被处理器执行时实现如以上任一项所述的振动电机的扫频特性曲线生成方法的步骤。

本发明提出的振动电机的扫频特性曲线生成方法、装置及存储介质，通过电压驱动信号以及电流反馈信号得到振动电机的阻抗曲线，通过对振动电机的阻抗曲线进行拟合得到振动电机的特性参数，直接根据特性参数即可得到振动电机的扫频特性曲线，而不用设置加速度传感器来采集加速度信号以生成对应的扫频特性曲线，检测成本低。

附图说明

图1为本发明振动电机的扫频特性曲线生成方法涉及的装置的硬件架构示意图；

图2为本发明振动电机的扫频特性曲线生成方法的示例性实施例一的流程示意图；

图3为本发明振动电机的扫频特性曲线生成方法的示例性实施例二的流程示意图。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明振动电机的扫频特性曲线生成方法涉及的装置的硬件架构示意图。

如图1所示，本实施例涉及的振动电机的扫频特性曲线生成装置可为终端设备，也可为终端设备中的单个控制部件，如控制芯片。

本实施例中的振动电机的扫频特性曲线生成装置可包括存储器110、处理器120，其中，存储器110，用于存储振动电机的扫频特性曲线生成程序；处理器120，用于执行存储器110中的扫频特性曲线生成程序。

本实施例公开的技术方案中，可在生成扫频特性曲线后将扫频特性曲线保存，也可根据扫频特性曲线进行特定的处理操作，例如根据扫频特性曲线生成振动电机的传递函数，以根据传递函数将待还原的加速度波形转换为驱动电压信号后，采用转换得到的驱动电压信号来驱动振动电机。本方案中的振动电机可为谐振电机。

存储器110中的振动电机的扫频特性曲线生成程序被处理器120执行时实现以下步骤：

向振动电机输入宽频驱动电压信号，并获取所述宽频驱动电压信号对应的反馈电流信号；

根据所述宽频驱动电压信号以及所述反馈电流信号生成所述振动电机的实际阻抗曲线；

根据预设的二阶高通滤波模型对所述实际阻抗曲线进行拟合，得到的振动电机的特性参数，所述二阶高通滤波模型根据阻抗曲线的表达式生成；

根据所述特性参数以及预设的扫频特性曲线表达式生成所述振动电机的扫频特性曲线。

本申请涉及的具体原理如下：谐振电机的振动是电学与运动学变量互相影响、相互耦合的过程。振动电机的线圈受电压驱动形成电流，电流产生的安培力驱动振动电机的振子运动，振子运动产生的反电势又反过来影响电流，因此结合谐振电机的电学方程和运动学方程可解析出用特性参数表示的阻抗曲线表达式和扫频特性曲线表达式；根据宽频驱动电压和反馈电流信号获取马达的实测阻抗曲线；用特性参数表示的阻抗曲线表达式(即二阶高通滤波模型)去拟合实测阻抗曲线，解析出特性参数；再将解析出的特性参数代入用特性参数表示的扫频特性曲线表达式(二阶高通滤波模型)，即可得到扫频特性曲线，该曲线包含了加速度幅值以及相位随频率的变化信息。

根据马达的结构设计，列写电压、电流之间的电学方程与运动学方程：

u-iR_e＝Blv

Bli＝ma+rv+kx

式中，u为电压；i为电流；m为振子质量；Re为直流电阻；Bl为电磁参数；r为阻尼系数；k为弹簧劲度系数；x为振子位移；v为振子速度；a为振子加速度。

将上式转换成s域表达式：

u(s)＝i(s)R_e+Blsx(s)

根据上式写出u(s)/x(s)与i(s)/x(s)表达式：

将上述两式相除，得到用马达基本参数表示的阻抗曲线Z(s)表达式：

同理，可得到用马达基本参数表示的扫频特性曲线M(s)表达式：

参照图2，图2为本发明振动电机的扫频特性曲线生成方法的示例性实施例一的流程示意图，在本实施例中，所述振动电机的扫频特性曲线生成方法包括：

步骤S10，向振动电机输入宽频驱动电压信号，并获取所述宽频驱动电压信号对应的反馈电流信号；

本实施例中的电压驱动信号可以是粉噪信号、白噪信号、扫频信号或其他类型的频率成分丰富的宽频信号，该电压驱动信号的频段与目标振动波形的频段相同；反馈电流信号可通过串联在振动电机绕组上的电流传感器检测得到；振动电机的振子质量可根据振动电机的型号确认。

步骤S20，根据所述宽频驱动电压信号以及所述反馈电流信号生成所述振动电机的实际阻抗曲线；

可选地，步骤S20包括：

根据所述宽频驱动电压信号获取电压功率谱密度自谱；

根据所述宽频驱动电压信号、反馈电流信号获取电压电流功率谱密度互谱；

根据所述电压功率谱密度自谱以及所述电压电流功率谱密度互谱生成所述振动电机的实际阻抗曲线。

可选地，本实施例中的宽频驱动电压信号可为由预设频率范围内的各个频率点对应的驱动电压信号组成，对应地，步骤S20包括：

根据每个频率点对应的电压信号以及反馈电流信号生成每个频率点对应的阻抗值，其中，所述宽频驱动电压信号由预设频率范围内的各个频率点对应的驱动电压信号组成；

根据每个频率点的阻抗值生成所述实际阻抗曲线。

本实施例中的预设频率范围可为[fL,fH]，fL为预设频率范围的最小频率，fH为预设频率范围的最大频率，一般可将预设频率范围设置在[10Hz,10000Hz]，该预设频率范围可大于或等于振动电机的振动频率范围，即振动电机的振动频率范围在预设频率范围内，以使振动电机的各个频率点均可检测到。反馈电流信号为向振动电机输入驱动电压信号后通过设置在振动电机的线圈上的电流传感器采集到的电流信号，每个驱动电压信号对应一个反馈电流信号。

本实施例中驱动电压信号可根据频率点对应的频率以及预设电压幅值生成，驱动电压信号对应的电压幅值小于或等于振动电机的额定电压幅值，可以理解的是，可将驱动电压信号的电压幅值设置为与振动电机的额定电压幅值相等。

本实施例中的每个频率点对应的驱动电压信号可由多个离散的电压信号组成，多个离散的电压信号对应的持续时长可预先设置，即步骤S10之前可包括：

获取预设频率范围内各个频率点；

根据预设持续时长、预设电压幅值以及每个所述频率点对应的频率，生成每个所述频率点对应的驱动电压信号，其中，每个所述频率点对应的驱动电压信号包括在所述预设持续时长内的多个离散电压信号。

预设频率范围内的各个频率点可通过预先设置的频率分布密度或者根据预设步长生成，即获取预设频率范围内各个频率点的步骤可包括：

获取预设的频率分布密度；

根据所述频率分布密度以及所述预设频率范围生成所述频率点。

或者，即获取预设频率范围内各个频率点的步骤可包括：

在预设频率范围内以预设步长依次获取多个所述频率点。

例如，预设频率范围可为[fL,fH]，频率分布密度为n，根据频率分布密度计算对数频率差df＝(lgfH–lgfL)/n，将扫频特性范围平均划分为n+1个离散的对数频率点，即{lgfL，lgfL+df，lgfL+2df，…，lgfL+(n-1)df，lgfH}；设置预设持续时长dt，即相邻两个离散对数频率点的时间间隔，在dt范围内扫频电压信号的频率维持不变；生成扫频电压信号，根据电压幅值Um和划分的n+1个离散的对数频率点{lgfL，lgfL+df，lgfL+2df，…，lgfL+(n-1)df，lgfH}，生成n+1个幅值为Um，频率分别为{10^lgfL，10^(lgfL+df)，10^(lgfL+2df)，…，10^[lgfL+(n-1)df]，10^lgfH}的正弦或余弦信号，将这n+1个正弦或余弦信号按照频率从小到大、或者从大到小的顺序组合成一个信号，将组成后的信号输入至振动电机。

或者，预设频率范围可为[fL,fH]，在根据预设补偿生成频率点时，可预先设置对数频率差df作为步长，并根据该步长df得到对数频率点，{lgfL，lgfL+df，lgfL+2df，…，lgfL+(n-1)df，lgfH}。

步骤S30，根据预设的二阶高通滤波模型对所述实际阻抗曲线进行拟合，得到的振动电机的特性参数，所述二阶高通滤波模型根据阻抗曲线的表达式生成；

阻抗曲线的表达式为：

其中，m为振子质量；Re为直流电阻；Bl为电磁参数；r为阻尼系数；k为弹簧劲度系数；

特性参数包括振子质量、直流电阻、磁场强度参数、弹簧劲度系数以及阻尼系数，本领域技术人员可以理解的是，振子质量值可为预设值，可通过读取振动电机的属性信息得到，可将振子质量值先带入二阶高通滤波模型，然后采用最小二乘法用赋值后的所述二阶高通滤波模型拟合所述实际阻抗曲线，得到参考阻抗曲线，并根据参考阻抗曲线得到直流电阻、磁场强度参数、弹簧劲度系数以及阻尼系数，对应地，步骤S30包括：

采用预设的振子质量值对所述预设的二阶高通滤波模型中振子质量的值进行赋值；

采用赋值后的所述二阶高通滤波模型拟合所述实际阻抗曲线，得到参考阻抗曲线；

根据所述参考阻抗曲线获取所述振动电机的直流电阻、磁场强度参数、弹簧劲度系数以及阻尼系数；

其中，所述特性参数包括振子质量、直流电阻、磁场强度参数、弹簧劲度系数以及阻尼系数。

或者，也可读取到振子质量值后，计算得到直流电阻值，将振子质量值以及直流电阻值带入二阶高通滤波模型后，采用最小二乘法用赋值后的所述二阶高通滤波模型拟合所述实际阻抗曲线，得到参考阻抗曲线，对应地，步骤S30包括：

根据所述电压驱动信号以及所述反馈电流信号中直流分量的比值确定直流电阻值；

采用预设的振子质量值以及所述直流电阻值对所述预设的二阶高通滤波模型中的振子质量以及直流电阻进行赋值；

采用赋值后的所述二阶高通滤波模型拟合所述实际阻抗曲线，得到参考阻抗曲线；

根据所述参考阻抗曲线得到磁场强度参数、弹簧劲度系数以及阻尼系数；

其中，所述特性参数包括振子质量、直流电阻、磁场强度参数、弹簧劲度系数以及阻尼系数。

步骤S40，根据所述特性参数以及预设的扫频特性曲线表达式生成所述振动电机的扫频特性曲线。

扫频特性曲线表达式为：

其中，m为振子质量；Re为直流电阻；Bl为电磁参数；r为阻尼系数；k为弹簧劲度系数；

通过带入特性参数即可得到扫频特性曲线。

本实施例提出的振动电机的扫频特性曲线生成方法，通过电压驱动信号以及电流反馈信号得到振动电机的阻抗曲线，通过对振动电机的阻抗曲线进行拟合得到振动电机的特性参数，直接根据特性参数即可得到振动电机的扫频特性曲线，而不用设置加速度传感器来采集加速度信号以生成对应的扫频特性曲线，检测成本低。

进一步地，参照图3，基于第一实施例提出本发明振动电机的扫频特性曲线生成方法的示例性实施例二，在本实施例中，步骤S10包括：

步骤S11，对所述宽频驱动电压信号进行功率放大处理；

步骤S12，将功率放大处理后的所述宽频驱动电压信号输入至所述振动电机，并获取放大处理后的所述宽频驱动电压信号对应的反馈电流信号。

本实施例中输入至振动电机的驱动电压信号均经过功率方法处理，功率放大处理对应的功率放大器可为A类，B类，AB类，或者D类，使得输入至振动电机的驱动电压信号的功率稳定。

本领域技术人员可以理解的是，在得到扫频特性曲线后可直接将得到的扫频特性曲线存储至振动电机对应的终端设备，以使终端设备根据保存的扫频特性曲线进行相应的控制；或者，也可根据扫频特性曲线生成对应的传递函数并保存至终端设备，如对所述扫频特性曲线进行二阶高通滤波器参数拟合，以得到滤波器参数，所述滤波器参数包括实际品质因数、增益以及截止频率，根据所述振动电机的目标振动波形得到所述目标振动波形的频率范围，根据所述频率范围确定目标频率下限值，所述目标振动波形为加速度波形；根据所述目标频率下限值、所述滤波器参数以及预设的参考品质因数对所述振动电机的扫频特性进行校正，以得到目标振动波形与振动电机的电压驱动信号的传递函数。

本发明还提出一种振动电机的扫频特性曲线生成装置，所述振动电机的扫频特性曲线生成装置包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储扫频特性曲线生成程序，所述存储器中的振动电机的扫频特性曲线生成程序被所述处理器执行时实现如以上任一实施例所述的振动电机的扫频特性曲线生成方法。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有振动电机的扫频特性曲线生成程序，所述振动电机的扫频特性曲线生成程序被处理器执行时实现如以上实施例所述的振动电机的扫频特性曲线生成方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本发明每个实施例的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种振动电机的扫频特性曲线生成方法，其特征在于，所述扫频特性曲线生成方法包括：

向振动电机输入宽频驱动电压信号，并获取所述宽频驱动电压信号对应的反馈电流信号；

根据所述宽频驱动电压信号以及所述反馈电流信号生成所述振动电机的实际阻抗曲线；

根据预设的二阶高通滤波模型对所述实际阻抗曲线进行拟合，得到振动电机的特性参数，其中，所述二阶高通滤波模型根据阻抗曲线的表达式生成，所述特性参数包括振子质量、直流电阻、磁场强度参数、弹簧劲度系数以及阻尼系数；

根据所述特性参数以及预设的扫频特性曲线表达式生成所述振动电机的扫频特性曲线，其中，所述扫频特性曲线表达式为：

，

其中，为振子加速度；/>为电压；m为振子质量；R_e为直流电阻；Bl为电磁参数；r为阻尼系数；k为弹簧劲度系数；

其中，所述根据预设的二阶高通滤波模型对所述实际阻抗曲线进行拟合，得到振动电机的特性参数的步骤，包括：

根据所述宽频驱动电压信号以及所述反馈电流信号中直流分量的比值确定直流电阻值；

采用预设的振子质量值以及所述直流电阻值对所述预设的二阶高通滤波模型中的振子质量以及直流电阻进行赋值；

采用赋值后的所述二阶高通滤波模型拟合所述实际阻抗曲线，得到参考阻抗曲线；

根据所述参考阻抗曲线得到所述磁场强度参数、所述弹簧劲度系数以及所述阻尼系数。

2.如权利要求1所述的振动电机的扫频特性曲线生成方法，其特征在于，所述根据所述宽频驱动电压信号以及所述反馈电流信号生成所述振动电机的实际阻抗曲线的步骤包括：

根据所述宽频驱动电压信号获取电压功率谱密度自谱；

根据所述宽频驱动电压信号和反馈电流信号获取电压电流功率谱密度互谱；

根据所述电压功率谱密度自谱以及所述电压电流功率谱密度互谱生成所述振动电机的实际阻抗曲线。

3.如权利要求1所述的振动电机的扫频特性曲线生成方法，其特征在于，所述根据所述宽频驱动电压信号以及所述反馈电流信号生成所述振动电机的实际阻抗曲线的步骤包括：

根据每个频率点对应的电压信号以及反馈电流信号生成每个频率点对应的阻抗值，其中，所述宽频驱动电压信号由预设频率范围内的各个频率点对应的驱动电压信号组成；

根据每个频率点的阻抗值生成所述实际阻抗曲线。

4.如权利要求3所述的振动电机的扫频特性曲线生成方法，其特征在于，所述向振动电机输入宽频驱动电压信号，并获取所述宽频驱动电压信号对应的反馈电流信号的步骤之前，还包括：

获取预设频率范围内各个频率点；

根据预设持续时长、预设电压幅值以及每个所述频率点对应的频率，生成每个所述频率点对应的驱动电压信号，其中，每个所述频率点对应的驱动电压信号包括在所述预设持续时长内的多个离散电压信号。

5.如权利要求4所述的振动电机的扫频特性曲线生成方法，其特征在于，所述获取预设频率范围内各个频率点的步骤包括：

获取预设的频率分布密度，以及根据所述频率分布密度以及所述预设频率范围生成所述频率点；

或者，在预设频率范围内以预设步长依次获取多个所述频率点。

6.如权利要求1所述的振动电机的扫频特性曲线生成方法，其特征在于，所述向振动电机输入宽频驱动电压信号，并获取所述宽频驱动电压信号对应的反馈电流信号的步骤包括：

对所述宽频驱动电压信号进行功率放大处理；

将功率放大处理后的所述宽频驱动电压信号输入至所述振动电机，并获取放大处理后的所述宽频驱动电压信号对应的反馈电流信号。

7.一种振动电机的扫频特性曲线生成装置，其特征在于，所述振动电机的扫频特性曲线生成装置包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储振动电机的扫频特性曲线生成程序，所述存储器中的振动电机的扫频特性曲线生成程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的扫频特性曲线生成方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有振动电机的扫频特性曲线生成程序，所述振动电机的扫频特性曲线生成程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的振动电机的扫频特性曲线生成方法的步骤。