CN111551848A - 马达体验失真指标的测试方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种马达体验失真指标的测试方法。所述马达体验失真指标的测试方法包括以下步骤：获取马达参数，马达参数为线性参数或非线性参数；选取失真测试的指定频率并生成具有指定频率的单频电压信号；根据马达的线性参数或非线性参数，预测马达振子在单频电压信号激励下的预测位移；根据马达振子的目标位移值和预测位移的最大值调整单频电压信号的幅值以使得预测位移的最大值逼近目标位移值；获取马达振子在调整幅值后的单频电压信号激励下的振动数据；根据振动数据计算马达失真。与相关技术相比，本发明提供的马达体验失真指标的测试方法能反映马达实际应用时的失真情况。

Description

马达体验失真指标的测试方法、电子设备及存储介质
【技术领域】
本发明涉及马达失真测试技术领域，具体涉及一种马达体验失真指标的测试方法、电子设备及存储介质。
【背景技术】
近年来，人们对于触觉反馈的关注度越来越高。马达是触觉反馈的核心提供器件之一。为了实现特定的振动效果，触觉反馈设计师往往需要预先了解目标马达在各频率处的失真情况，以便更好的和信号设计工作相结合。
相关技术中，通常采用恒定电压(如马达额定电压)不同频率的单频信号进行失真测试。这种失真测试方法对于偏离马达谐振频率较远的频点而言，其所激发的振子位移和振动量非常小，而触觉反馈设计师在实际设计时，为了保证触觉效果，在这些偏离马达谐振频率较远的频点，通常使用较大的电压进行激励。然而，这种激励电压远大于失真测试时的电压,因此，相关技术中的失真测试方法并不能反映马达实际应用时的失真情况。
【发明内容】
本发明的目的在于提供一种马达体验失真指标的测试方法，该马达体验失真指标的测试方法能反映马达实际应用时的失真情况。
本发明的技术方案如下：
一种马达体验失真指标的测试方法，包括以下步骤：
获取马达参数，马达参数为线性参数或非线性参数；
选取失真测试的指定频率并生成具有指定频率的单频电压信号；
根据马达的线性参数或非线性参数，预测马达振子在单频电压信号激励下的预测位移；
根据马达振子的目标位移值和预测位移的最大值调整单频电压信号的幅值以使得预测位移的最大值逼近目标位移值；
获取马达振子在调整幅值后的单频电压信号激励下的振动数据；
根据振动数据计算马达失真。
优选地，马达参数为线性参数，根据马达经典二阶模型，单频电压信号和预测位移的传递函数表达式为：
Figure BDA0002348213220000021
其中，
Figure BDA0002348213220000022
ue为单频电压信号的电压，Bl为马达电磁力系数，Rm为阻尼器力阻系数，Re为马达直流阻抗，mt为马达振子质量，kt为弹簧劲度系数，s为拉普拉斯变量，x为预测位移。
优选地，马达的非线性微分方程的表达式为：
Figure BDA0002348213220000023
Figure BDA0002348213220000024
其中，Bl为马达电磁力系数，Rm为阻尼器力阻系数，kt为弹簧劲度系数，ue为单频电压信号的电压，Le为马达音圈电感，i为马达音圈中的电流，mt为马达振子质量，Re为马达直流阻抗，x为马达振子的位移，t为时间。
优选地，马达的非线性微分方程的表达式写成状态空间的表达式，状态空间的表达式为：
Figure BDA0002348213220000025
y＝h(x)，
其中，
Figure BDA0002348213220000026
Figure BDA0002348213220000027
Figure BDA0002348213220000031
h(x)＝x1。
优选地，通过线性缩放的方式调整单频电压信号的幅值，线性缩放的表达式为：
Figure BDA0002348213220000032
其中，X为预测位移的最大值，Xtar为目标位移值，A为单频电压信号调整前的幅值，Anew为单频电压信号调整后的幅值，Amax为马达激励限制电压信号的幅值。
优选地，振动数据获取步骤包括：
通过加速度计采集马达的加速度数据；
将加速度数据通过信号放大器进行放大；
通过模拟数字转换器将放大后的加速度数据转化为数字信号；
对数字信号进行处理以获得马达的振动数据。
优选地，单频电压信号的电压值大于零且不大于马达激励限制电压值。
优选地，马达总谐波失真的表达式为：
Figure BDA0002348213220000033
其中，N表示失真测试观测频率到N阶谐波失真为止；Pi表示i阶谐波成分的能量。
本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序是马达体验失真指标的测试程序，所述处理器执行所述马达体验失真指标的测试程序时实现上述中任一项所述的马达体验失真指标的测试方法。
本发明还提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质存，其上储有计算机程序，所述计算机程序是马达体验失真指标的测试程序，所述马达体验失真指标的测试程序被处理器执行时实现上述中任一项中任一项所述的马达体验失真指标的测试方法。
与相关技术相比，本发明提供的马达体验失真指标的测试方法的有益效果在于：通过适应性调整单频电压信号的幅值，使测试频率处的信号激励位移达到目标位移，从而反映马达实际应用时的失真情况，这样更贴合实际应用需求。
【附图说明】
图1为本发明提供的马达体验失真指标的测试方法的流程图；
图2为马达的系统特征建模示意图；
图3为马达在实验室工装环境下的结构示意图；
图4为本发明提供的马达体验失真指标的测试方法的一种典型激励信号示意图；
图5为本发明提供的马达体验失真指标的测试方法多频点连续失真测试信号与常规恒定电压失真测试结果的比较图。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请结合参阅图1至图5，一种马达体验失真指标的测试方法，包括以下步骤：
S1、获取马达参数，马达参数为线性参数或非线性参数。
具体地，在时域上对马达的系统特征建立数学模型，图2为马达的系统特征建模示意图，图2所示电路中的信号、参数和器件定义如下：ue为单频电压信号的电压，Bl为马达电磁力系数，Rm为阻尼器力阻系数，Re为马达直流阻抗，mt为马达振子质量，kt为弹簧劲度系数，x为预测位移，Le为马达音圈电感，i为马达音圈中的电流，x为马达振子的位移，v为马达振子的速度，F为电磁力。
S2、选取失真测试的指定频率并生成具有指定频率的单频电压信号。单频电压信号的实时振幅为Asin(2πst)，其中，A为电压信号幅值，s为测试频率，t为时间。
单频电压信号的电压值大于零且不大于马达激励限制电压值。其中，马达激励限制电压是指实际激励马达时可以使用的最大电压值(或者说，保证马达不打壳的最大电压值)，其数值一般而言略大于额定电压。比如硬件设备(如功率放大器等)会对输出电压进行限制在9V以下。
若需要测试多频点的失真情况，则改变失真测试的指定频率进行不同频点测试信号生成。
S3、根据马达的线性参数或非线性参数，预测马达振子在单频电压信号激励下的预测位移。
预测方法可以包括如下两种：
方法一、当马达参数为线性参数时，根据马达经典二阶模型，单频电压信号和预测位移的传递函数表达式为：
Figure BDA0002348213220000051
其中，
Figure BDA0002348213220000052
ue为单频电压信号的电压，Bl为马达电磁力系数，Rm为阻尼器力阻系数，Re为马达直流阻抗，mt为马达振子质量，kt为弹簧劲度系数，s为拉普拉斯变量，x为预测位移；
方法二、马达的非线性微分方程的表达式为：
Figure BDA0002348213220000053
Figure BDA0002348213220000054
其中，Bl为马达电磁力系数，Rm为阻尼器力阻系数，kt为弹簧劲度系数，ue为单频电压信号的电压，Le为马达音圈电感，i为马达音圈中的电流，mt为马达振子质量，Re为马达直流阻抗，x为马达振子的位移，t为时间。在本实施例中，优选地，将马达的非线性微分方程的表达式写成状态空间的表达式，状态空间的表达式为：
Figure BDA0002348213220000061
y＝h(x)，
其中，
Figure BDA0002348213220000062
Figure BDA0002348213220000063
Figure BDA0002348213220000064
h(x)＝x1。
在已知单频电压信号的电压ue的情况下，可以通过方法一和方法二的表达式求出对应的马达预测位移。
其中，方法一的预测方法只适用于马达线性参数下的位移预测，且忽略了马达的非线性，位移的预测值与实际值可能存在较大差异；方法二的预测方法适用于马达线性和非线性参数下的位移预测，且位移的预测值与实际值更为接近。
在本实施例中，优选地，根据马达的非线性参数，并采用方法二的预测方法预测马达振子在单频电压信号激励下的预测位移。
S4、根据马达振子的目标位移值和预测位移的最大值调整单频电压信号的幅值以使得预测位移的最大值逼近目标位移值。
作为本发明的一种实施方式，通过线性缩放的方式调整单频电压信号的幅值，线性缩放的表达式为：
Figure BDA0002348213220000065
其中，X为预测位移的最大值，Xtar为目标位移值，A为单频电压信号调整前的幅值，Anew为单频电压信号调整后的幅值，Amax为马达激励限制电压信号的幅值。
S5、获取马达振子在调整幅值后的单频电压信号激励下的振动数据。
振动数据获取步骤包括：
通过加速度计采集马达的加速度数据；
将加速度数据通过信号放大器进行放大；
通过模拟数字转换器将放大后的加速度数据转化为数字信号；
对数字信号进行处理以获得马达的振动数据。
在实施时，马达不仅可以固定于工装上，也可以固定于手机中或其他负载上；对于振动数据(也即是加速度)的测量，可以将加速度计等测量设备固定在工装上，或者固定在与马达相连接的其他负载上。
如图3所示，其为马达在实验室工装环境下的结构示意图。具体地，将调整幅值后的单频电压信号在电脑端PC进行输出；通过采集卡将数字电信号转化为模拟电信号；经过功率放大器，将模拟电信号加载于马达两端进行激励；通过加速度计采集加速度；将加速度数据通过信号放大器进行放大；通过采集卡将模拟信号转化为数字信号，输入PC端处理，最终得到振动数据的测量结果。该振动数据与设计时的期望振动数据进行比较，可以发现调整幅值后的单频电压信号激励下的振动数据不论是在绝对数值上，还是波形上，都更加接近期望振动数据。
S6、根据振动数据计算马达失真。
如果需要研究马达稳态响应的失真情况，可以使用回采加速度稳态响应段数据进行计算马达失真；如果需要研究马达包含瞬态响应的失真，可以使用回采加速度的全部数据进行计算马达失真。
以总谐波失真为例，如果需要研究马达稳态响应的失真情况，可以使用回采加速度稳态响应段数据进行计算总谐波失真；如果需要研究马达包含瞬态响应的失真，可以使用回采加速度的全部数据进行计算总谐波失真。
总谐波失真表明功放工作时，由于电路不可避免的振荡或其他谐振产生的二次，三次谐波与实际输入信号叠加，在输出端输出的信号就不单纯是与输入信号完全相同的成分，而是包括了谐波成分的信号，这些多余出来的谐波成分与实际输入信号的对比，用百分比来表示就称为总谐波失真。
具体地，马达总谐波失真的表达式为：
Figure BDA0002348213220000081
其中，N表示失真测试观测频率到N阶谐波失真为止；Pi表示i阶谐波成分的能量。
图5为本发明提供的马达体验失真指标的测试方法多频点连续失真测试信号与常规恒定电压失真测试结果的比较图，其中，曲线Ⅰ为常规恒定电压失真测试曲线图；曲线Ⅱ本发明提供的马达体验失真指标的测试方法在图4所示的激励信号下的失真测试曲线图。由图5的曲线Ⅰ和曲线Ⅱ的对比可知，本发明提供的马达体验失真指标的测试方法所得结果更能体现实际应用时的失真情况。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序是马达体验失真指标的测试程序，所述处理器执行所述马达体验失真指标的测试程序时实现上述所述的马达体验失真指标的测试方法。
所述电子设备可以是云端服务器、手机、电脑、平板电脑、模数(数模)转换设备、功率放大设备和信号放大设备等等一系列的电子设备，且所述电子设备包括但不仅限于处理器和存储器。本领域技术人员可以理解，所述电子设备可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件；例如，所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器可以是所述电子设备的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。所述存储器也可以是所述电子设备的外部存储设备，例如所述电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括所述电子设备的内部存储单元，也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质存，其上储有计算机程序，所述计算机程序是马达体验失真指标的测试程序，所述马达体验失真指标的测试程序被处理器执行时实现上述所述的马达体验失真指标的测试方法。
当然，本发明实施例所提供的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上所述的仅是本发明的实施方式，在此应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出改进，但这些均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种马达体验失真指标的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取马达参数，马达参数为线性参数或非线性参数；
选取失真测试的指定频率并生成具有指定频率的单频电压信号；
根据马达的线性参数或非线性参数，预测马达振子在单频电压信号激励下的预测位移；
根据马达振子的目标位移值和预测位移的最大值调整单频电压信号的幅值以使得预测位移的最大值逼近目标位移值；
获取马达振子在调整幅值后的单频电压信号激励下的振动数据；
根据振动数据计算马达失真。
2.根据权利要求1所述的马达体验失真指标的测试方法，其特征在于，马达参数为线性参数，根据马达经典二阶模型，单频电压信号和预测位移的传递函数表达式为：
Figure FDA0002348213210000011
其中，
Figure FDA0002348213210000012
ue为单频电压信号的电压，Bl为马达电磁力系数，Rm为阻尼器力阻系数，Re为马达直流阻抗，mt为马达振子质量，kt为弹簧劲度系数，s为拉普拉斯变量，x为预测位移。
3.根据权利要求1所述的马达体验失真指标的测试方法，其特征在于，马达的非线性微分方程的表达式为：
Figure FDA0002348213210000013
Figure FDA0002348213210000014
其中，Bl为马达电磁力系数，Rm为阻尼器力阻系数，kt为弹簧劲度系数，ue为单频电压信号的电压，Le为马达音圈电感，i为马达音圈中的电流，mt为马达振子质量，Re为马达直流阻抗，x为马达振子的位移，t为时间。
4.根据权利要求3所述的马达体验失真指标的测试方法，其特征在于，马达的非线性微分方程的表达式写成状态空间的表达式，状态空间的表达式为：
Figure FDA0002348213210000021
y＝h(x)，
其中，
Figure FDA0002348213210000022
Figure FDA0002348213210000023
Figure FDA0002348213210000024
h(x)＝x1。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的马达体验失真指标的测试方法，其特征在于，通过线性缩放的方式调整单频电压信号的幅值，线性缩放的表达式为：
Figure FDA0002348213210000025
其中，X为预测位移的最大值，Xtar为目标位移值，A为单频电压信号调整前的幅值，Anew为单频电压信号调整后的幅值，Amax为马达激励限制电压信号的幅值。
6.根据权利要求1所述的马达体验失真指标的测试方法，其特征在于，振动数据获取步骤包括：
通过加速度计采集马达的加速度数据；
将加速度数据通过信号放大器进行放大；
通过模拟数字转换器将放大后的加速度数据转化为数字信号；
对数字信号进行处理以获得马达的振动数据。
7.根据权利要求1所述的马达体验失真指标的测试方法，其特征在于,单频电压信号的电压值大于零且不大于马达激励限制电压值。
8.根据权利要求1所述的马达体验失真指标的测试方法，其特征在于,马达总谐波失真的表达式为：
Figure FDA0002348213210000031
其中，N表示失真测试观测频率到N阶谐波失真为止；Pi表示i阶谐波成分的能量。
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序是马达体验失真指标的测试程序，所述处理器执行所述马达体验失真指标的测试程序时实现权利要求1-8中任一项所述的马达体验失真指标的测试方法。
10.一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质存，其上储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序是马达体验失真指标的测试程序，所述马达体验失真指标的测试程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的马达体验失真指标的测试方法。
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