CN113093826B

CN113093826B - 振动电机的控制方法、装置、终端设备及存储介质

Info

Publication number: CN113093826B
Application number: CN202110352878.1A
Authority: CN
Inventors: 刘兵; 刘钰佳; 杨鑫峰
Original assignee: Goertek Inc
Current assignee: Goertek Inc
Priority date: 2021-03-31
Filing date: 2021-03-31
Publication date: 2022-03-25
Anticipated expiration: 2041-03-31
Also published as: CN113093826A

Abstract

本发明公开了一种振动电机的控制方法、装置、终端设备及存储介质，振动电机的控制方法包括：获取目标振动波形，所述目标振动波形为宽频信号；对所述目标振动波形进行滤波调整以及增益调整，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的增益在预设范围内；将调整后的所述目标振动波形作为电压驱动信号驱动所述振动电机，以使所述振动电机还原所述目标振动波形。本发明可通过控制预设范围使得振动电机能够准确还原目标振动波形，提高振动电机的宽频振动控制的准确性。

Description

振动电机的控制方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种振动电机的控制方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

振动电机广泛应用于终端设备的各种振动场合，随着终端设备中的应用对振动效果的需求，目标振动波形的频带需要越来越宽；然而由于振动电机从电压波形到目标振动波形的传递函数为高Q值的二阶高通模型，在宽频振动频段其幅值不恒定，导致直接将目标振动波形作为电压来驱动振动电机时，实际加速度波形与目标加速度波形差异明显，宽频振动控制不够准确。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种振动电机的控制方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决振动电机的宽频振动控制不够准确的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种振动电机的控制方法，所述振动电机的控制方法包括：

获取目标振动波形，所述目标振动波形为宽频信号；

对所述目标振动波形进行滤波调整以及增益调整，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的增益在预设范围内；

将调整后的所述目标振动波形作为电压驱动信号驱动所述振动电机，以使所述振动电机还原所述目标振动波形。

可选地，所述对所述目标振动波形进行滤波调整以及增益调整，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的增益在预设范围内的步骤包括：

采用第一增益以及预设频率对所述目标振动波形进行滤波调整，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的幅值变化在所述预设范围内；

根据第二增益对滤波调整后的所述目标振动波形进行增益补偿，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的增益在预设范围内。

可选地，所述根据第二增益对滤波调整后的所述目标振动波形进行增益补偿，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的增益在预设范围内的步骤还包括：

按照第三增益降低滤波调整后的所述目标振动波形的高频频段的幅值，所述高频频段的频率大于所述振动频段的频率；

根据第二增益对幅值调整后的所述目标振动波形进行增益补偿，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的增益在预设范围内。

可选地，所述第一增益包括第一子增益以及第二子增益，所述采用第一增益以及预设频率对所述目标振动波形进行滤波调整，以使所述目标振动波形在振动频段内的幅值变化在所述预设范围内的步骤包括：

通过所述第一子增益、所述预设频率以及第一滤波算法，降低所述目标振动波形的谐振频段内第一目标频点的幅值，所述第一目标频点的幅值大于所述谐振频段除所述第一目标频点之外的其它频点的幅值；

通过所述第二子增益以及第二滤波算法，增大低频频段内的第二目标频点的幅值，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的幅值变化在所述预设范围内；

其中，所述第二目标频点的幅值小于所述低频频段除所述第二目标频点之外的其它频点的幅值，所述低频频段的最小值为所述振动频段的最小频率点，所述低频频段的最大值为所述谐振频段的最小频率点。

可选地，所述第一滤波算法为PC滤波算法且所述第二滤波算法为PB滤波算法。

可选地，所述获取目标振动波形的步骤之前，还包括：

采用预设的电压驱动信号驱动所述振动电机振动，并采集所述振动电机的反馈电流信号；

根据所述电压驱动信号以及所述反馈电流信号得到所述振动电机的系统特性；

根据所述系统特性得到所述第一增益以及所述第二增益。

可选地，所述根据电压驱动信号以及所述反馈电流信号得到所述振动电机的系统特性的步骤包括：

根据所述电压驱动信号以及所述反馈电流信号得到所述振动电机的阻抗曲线；

根据所述阻抗曲线获取所述振动电机的磁场强度参数、弹簧劲度系数以及阻尼系数；

根据所述电压驱动信号以及所述反馈电流信号中直流分量的比值确定直流电阻值；

根据所述振动电机的振子质量、磁场强度参数、弹簧劲度系数、阻尼系数以及直流电阻值生成所述系统特性。

可选地，所述根据所述系统特性得到所述第一增益以及所述第二增益的步骤包括：

根据所述系统特性得到所述振动电机的幅频特征曲线；

对所述幅频特征曲线中振动频段内的幅值进行调整，以使所述振动频段内的幅值变化在所述预设范围内，并得到所述第一增益；

对幅值调整后所述幅频特征曲线进行增益补偿，以使所述幅频特征曲线的所述振动频段内的幅值在所述预设范围内，并得到所述第二增益。

可选地，所述第一增益包括第一子增益和第二子增益，对所述幅频特征曲线中振动频段内的幅值进行调整，以使所述振动频段内的幅值变化在所述预设范围内，并得到所述第一增益的步骤包括：

降低所述幅频特征曲线的谐振频段内第一目标频点的幅值，以得到第一子增益，所述第一目标频点的幅值大于所述谐振频段除所述第一目标频点之外的其它频点的幅值，

增大所述幅频特征曲线的低频频段内的第二目标频点的幅值以使所述目标振动波形在振动频段内的幅值变化在所述预设范围内，以得到第二子增益；

所述第二目标频点的幅值小于所述低频频段除所述第二目标频点之外的其它频点的幅值，所述低频频段的最小值为所述振动频段的最小频率点，所述低频频段的最大值为所述谐振频段的最小频率点。

可选地，所述根据所述系统特性得到所述第一增益以及所述第二增益的步骤之后，还包括：

降低滤波调整后的所述幅频特征曲线的高频频段的幅值，以得到第三增益，所述高频频段的频率大于所述振动频段的频率。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种振动电机的控制装置，所述振动电机的控制装置包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储振动电机的控制程序，所述存储器中的振动电机的控制程序被所述处理器执行时实现如以上所述的振动电机的控制方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：

振动电机；

如以上所述的振动电机的控制装置，所述振动电机的控制装置用于控制所述振动电机振动。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有振动电机的控制程序，所述振动电机的控制程序被处理器执行时实现如以上任一项所述的振动电机的控制方法的步骤。

本发明提出的振动电机的控制方法、装置、终端设备及存储介质，对所述目标振动波形进行滤波调整以及增益调整，目标振动波形在振动频段内的增益在预设范围内，而将调整后的目标振动波形作为电压驱动信号驱动振动电机后，会使得振动电机输出的振动波形与目标振动波形的幅值差在预设范围内，则可通过控制预设范围使得振动电机能够准确还原目标振动波形，提高振动电机的宽频振动控制的准确性。

附图说明

图1为本发明振动电机的控制方法涉及的装置的硬件架构示意图；

图2为本发明振动电机的控制方法的示例性实施例一的流程示意图；

图3为控制振动电机所涉及的各个功能模块的示意图；

图4为本发明振动电机的控制方法的示例性实施例二的流程示意图；

图5为对目标振动波形的处理流程的示意图；

图6为本发明振动电机的控制方法的示例性实施例三的流程示意图；

图7为本发明振动电机的控制方法的示例性实施例四的流程示意图；

图8为本发明振动电机的控制方法涉及的振动电机的幅频特征曲线的示意图；

图9为图8所示的幅频特征曲线采用PC滤波器处理前后的频幅曲线对比图；

图10为图8所示的幅频特征曲线采用PC滤波器以及PB滤波器处理前后的频幅曲线对比图；

图11为图8所示的幅频特征曲线采用PC滤波器、PB滤波器以及LP滤波器处理前后的频幅曲线对比图；

图12为图8所示的幅频特征曲线采用PC滤波器、PB滤波器、LP滤波器处理以及增益补偿前后的频幅曲线对比图

图13为振动电机的目标振动波形与振动电机输出的实际振动波形的对比图。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明振动电机的控制方法涉及的装置的硬件架构示意图。

如图1所示，本实施例涉及的振动电机的控制装置可为终端设备，也可为终端设备中的单个控制部件，如控制芯片。

本实施例中的振动电机的控制装置可包括存储器110、处理器120，其中，存储器110，用于存储振动电机的控制程序；处理器120，用于执行存储器110中的振动电机的控制程序。

本实施例公开的技术方案中，处理器120与振动电机连接，用于根据调整后的所述目标振动波形驱动所述振动电机。

存储器110中的振动电机的控制程序被处理器120执行时实现以下步骤：

获取目标振动波形；

参照图2，图2为本发明振动电机的控制方法的示例性实施例一的流程示意图，在本实施例中，所述振动电机的控制方法包括：

步骤S10，获取目标振动波形；

本实施例中的目标振动波形可为加速度波形，该加速度波形为宽频信号，目标振动波形可预先存储于终端设备的存储器内，也可由其它设备输出值振动电机所在的终端设备。

步骤S20，对所述目标振动波形进行滤波调整以及增益调整，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的增益在预设范围内；

本实施例中，可通过预设的滤波算法来调整目标振动波形的幅值，而增益调整可根据预设的增益对加速度波形的幅值进行调整；该振动频段可根据需要进行设定，例如振动频段可为[10HZ,400HZ]。

预设范围可根据目标振动波形的形状以及还原精度进行设置，例如，在预设范围为[-0.5dB,0.5dB]范围内，则振动电机的实际输出波形与目标振动波形之间的幅值差也会在[-0.5dB,05dB]范围内，则该预设范围决定了振动电机还原目标振动波形的准确度；该预设范围处于0dB附近，可根据预设的偏差值来确定预设范围，例如预设的偏差值为0.5dB，则预设范围为[-0.5dB,0.5dB]，在预设范围为0dB时，则振动电机的实际输出波形与目标振动波形之间的幅值差为0，则目标振动波形与振动电机输出的实际振动波形完全一致。

步骤S30，将调整后的所述目标振动波形作为电压驱动信号驱动所述振动电机，以使所述振动电机还原所述目标振动波形。

本实施例中，可将调整后的目标振动波形直接作为电压驱动信号驱动振动电机，该目标振动波形的幅值代表对应的电压幅值，将目标振动波形直接施加至振动电机对振动电机进行控制，实现振动电机对目标振动波形的还原。

参照图3，为控制振动电机所涉及的各个功能模块的示意图，可以理解的是，在步骤S30之前，可通过放大器对调整后的目标振动波形进行放大处理，将放大处理后的目标振动波形作为电压驱动信号驱动所述振动电机；该放大器可为功率放大器。

可参照图12，按照本实施例的方案对目标振动波形进行处理后，目标振动波形与振动电机输出的实际振动波形重合。

本实施例公开的技术方案对所述目标振动波形进行滤波调整以及增益调整，目标振动波形在振动频段内的增益在预设范围内，而将调整后的目标振动波形作为电压驱动信号驱动振动电机后，会使得振动电机输出的振动波形与目标振动波形的幅值差在预设范围内，则可通过控制预设范围使得振动电机能够准确还原目标振动波形，提高振动电机的宽频振动控制的准确性。

参照图4，基于实施例一提出本发明振动电机的控制方法实施例二，在本实施例中所述步骤S20包括：

步骤S21，采用第一增益以及预设频率对所述目标振动波形进行滤波调整，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的幅值变化在所述预设范围内；

步骤S22，根据第二增益对滤波调整后的所述目标振动波形进行增益补偿。

本实施例公开的技术方案可通过单个滤波器对目标振动波形进行调整，以使目标振动波形在振动频段内的幅值变化在预设范围内；或者，也可通过通过多个滤波器对对目标振动波形进行调整，以使目标振动波形在振动频段内的幅值变化在预设范围内，例如，所述第一增益包括第一子增益以及第二子增益，步骤S21包括：

通过所述第二子增益以及第二滤波算法，增大低频频段内的第二目标频点的幅值，其中，所述第二目标频点的幅值小于所述低频频段除所述第二目标频点之外的其它频点的幅值，所述低频频段的最小值为所述振动频段的最小频率点，所述低频频段的最大值为所述谐振频段的最小频率点。

预设频率为对数中点，即在振动频段为[10,400]时，对数中点为

则该预设频率为63.2HZ，而预设频率对应的频点的幅值为参考幅值；而第一目标频点为谐振频段内大于谐振频段内幅值大于参考幅值的频点，此时可根据第一子增益降低第一目标频点的幅值；第二目标频点为振动频段内幅值小于参考幅值的频点，可根据第二子增益增大第二目标频点的幅值，此时振动频段内各个频点的幅值靠近参考幅值，此时振动频段内的幅值变化在所述预设范围内。

该第一滤波算法可为PC(Peak Cut，峰值截止滤波)算法，该第二滤波算法可为PB(Peak Boost，峰值增压滤波)算法，该PB算法对应于虚拟的PB滤波器，而PC算法对应虚拟的PC滤波器，上述两种算法仅仅为举例说明，本领域技术人员可根据需要采用其它的算法进行对目标振动波形的幅值进行调整，以使振动频段内的幅值变化在预设范围内。

在本实施例中，第二增益可根据目标振动波形的在进行增益补偿之前产生的增益得到，例如，增益补偿之前仅进行滤波处理，则第二增益为第一增益与振动电机的传递函数的增益的和值的相反值，在第一增益包括第一子增益以及第二子增益时，第二增益为第一子增益、第二子增益以及振动电机的传递函数的增益的和值的相反值，振动电机的传递函数为电压驱动信号到目标振动波形的S域的表达式。

本实施例公开的技术方案中直接根据对应的滤波算法以及增益补偿算法对目标振动波形进行调整，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的增益在预设范围内，不用增加硬件且效率较高。

参照图6，基于实施例二提出本发明振动电机的控制方法实施例三，在本实施例中所述步骤S22包括：

步骤S221，按照第三增益降低滤波调整后的所述目标振动波形的高频频段的幅值，所述高频频段的频率大于所述振动频段的频率；

本实施例中，高频频段的频率大于所述振动频段的频率，在该频段内振动电机振动时会产生较大的噪音，则通过降低高频频段的幅值，可使得振动电机在高频频段的振动幅度较小，以减少噪音的产生。本实施例中，可通过LP(Low Pass Filter，低通滤波算法)滤波算法即虚拟的低通滤波器来降低滤波调整后的所述目标振动波形的高频频段的幅值。

步骤S222，根据第二增益对幅值调整后的所述目标振动波形进行增益补偿，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的增益在预设范围内。

在本实施例中，由于在增益补偿前增加了高频频段幅值调整的过程，则第二增益可为第一增益、振动电机的传递函数的增益以及第三增益的和值的相反值，在第一增益包括第一子增益以及第二子增益时，第二增益为第一子增益、第二子增益、第三增益以及振动电机的传递函数的增益的和值的相反值，振动电机的传递函数为电压驱动信号到目标振动波形的S域的表达式。

本实施例中对目标振动波形的处理过程如图5所示，各环节的增益可为上述的第一子增益、第二子增益以及第三增益，当前系统增益为振动电机的传递函数的增益，补偿增益为第二增益，即补偿增益为第一子增益、第二子增益、第三增益以及振动电机的传递函数的增益的和值的相反值；如图5所示，可依次通过PC滤波器、PB滤波器以及LP滤波器对目标振动波形进行处理，可以理解的是PC滤波器、PB滤波器以及LP滤波器三者的处理顺序可根据需要进行调整，例如，依次通过PB滤波器、PC滤波器以及LP滤波器对目标振动波形进行处理。

本实施例公开的技术方案中，通过降低高频频段的幅值，可降低振动电机在振动时产生的噪音。

参照图7，基于实施例二或者实施例三提出本发明振动电机的控制方法实施例四，在本实施例中，步骤S10之前还包括：

步骤S40，采用预设的电压驱动信号驱动所述振动电机振动，并采集所述振动电机的反馈电流信号；

步骤S50，根据所述电压驱动信号以及所述反馈电流信号得到所述振动电机的系统特性；

步骤S60，根据所述系统特性得到所述第一增益以及所述第二增益。

本实施例中的系统特性为电压驱动信号到目标振动波形得到S域的表达式G(s)，该目标振动振动波形为加速度，则系统特性为电压到加速度的S域的表达式，该表达式G(s)如下：

其中，R_e、Bl、Bl、k、r以及m为振动电机的特性参数，R_e为直流电阻，Bl为磁场强度相关的参数，k为弹簧劲度系数，r为阻尼系数，m为振子质量。

根据上述公式可知，根据所述电压驱动信号以及所述反馈电流信号得到所述振动电机的系统特性的步骤包括：

本实施例中的电压驱动信号可以是粉噪信号、白噪信号、扫频信号或其他类型的频率成分丰富的宽频信号，该电压驱动信号的频段与目标振动波形的频段相同；反馈电流信号可通过串联在振动电机绕组上的电流传感器检测得到；振动电机的振子质量可根据振动电机的信号确认。

可通过对阻抗曲线进行最小二乘法以及卡尔曼滤波算法进行处理，得到振动电机的磁场强度参数、弹簧劲度系数以及阻尼系数。

在本实施例中，步骤S60包括：

根据所述系统特性得到所述振动电机的幅频特征曲线；

根据所述预设频率对所述幅频特征曲线中振动频段内的幅值进行调整，以使所述振动频段内的幅值变化在所述预设范围内，并得到所述第一增益；

对幅值调整后所述幅频特征曲线进行增益补偿，以使所述振动频段内的幅值在所述预设范围内，并得到所述第二增益。

振动电机的幅频特征曲线如图8所示，在振动频段内幅频特征曲线中的各个频率点的幅值差值较大，此时可对振动频段内的幅值进行调整得到对应第一增益；

可通过对振动频段内的幅值进行调整，以使所述振动频段内的幅值变化在所述预设范围内，具体地，第一增益包括第一子增益和第二子增益，对所述幅频特征曲线中振动频段内的幅值进行调整，以使所述振动频段内的幅值变化在所述预设范围内，并得到所述第一增益的步骤包括：

降低幅频特征曲线的谐振频段内第一目标频点的幅值，以得到第一子增益，所述第一目标频点的幅值大于所述谐振频段除所述第一目标频点之外的其它频点的幅值，

增大幅频特征曲线的低频频段内的第二目标频点的幅值以使所述目标振动波形在振动频段内的幅值变化在所述预设范围内，以得到第二子增益；

如图9所示，在降低幅频特征曲线的谐振频段内第一目标频点的幅值后，幅频特征曲线中幅值最大的频点的幅值减小，同时减小至参考幅值，该参考幅值对应的频点即预设频率可通过振动频段得到，预设频率为对数中点，即在振动频段为[10,400]时，对数中点为

则该预设频率为63.2HZ；而第一目标频点为大于谐振频段内幅值大于参考幅值的频点，此时可将第一目标频点的幅值降低至参考幅值，此时可根据第一目标点的幅值至参考幅值的幅值变化量来确定第一子增益；

进一步参照图10，在调整第一目标频点的幅值后，需要调整第二目标点的幅值，第二目标频点为振动频段内幅值小于参考幅值的频点，可直接将第二目标频点的幅值增大至参考幅值，此时可根据第二目标点的幅值至参考幅值的幅值变化量来确定第二子增益，此时振动频段内各个频点的幅值靠近参考幅值，此时振动频段内的幅值变化在所述预设范围内。

进一步地参照图11，降低滤波调整后的所述幅频特征曲线的高频频段的幅值，以得到第三增益，所述高频频段的频率大于所述振动频段的频率。

根据第一子增益、第二子增益、第三增益以及振动电机的传递函数的增益得到补偿增益，即第二增益，第二增益为第一子增益、第二子增益、第三增益以及振动电机的传递函数的增益的和值的相反值，按照补偿增益对幅频特征曲线进行增益补偿后，幅频特征曲线的所述振动频段内的幅值在所述预设范围内，如图12所示振动频段内的幅频特征曲线的幅值为0dB。

本实施例中，增益补偿之前仅进行滤波处理，则第二增益为第一增益与振动电机的传递函数的增益的和值的相反值，在第一增益包括第一子增益以及第二子增益时，第二增益为第一子增益、第二子增益以及振动电机的传递函数的增益的和值的相反值。

参照图13，在对幅频特征曲线进行增益调整后，幅频特征曲线的所述振动频段内的幅值在所述预设范围内，图10中幅频特征曲线的所述振动频段内的幅值为0dB。

本实施例公开的技术方案中，通过向振动电机输入宽频的电压驱动信号并检测振动电机在电压驱动信号的驱动下输出的反馈电流信号，根据电压驱动信号以及电流反馈信号得到振动电机的幅频特征曲线，通过将振动电机的幅频特征曲线的振动频段内的幅值调整值预设范围，得到滤波时需要的第一增益和增益补偿时的第二增益，是的对目标振动信号进行调整后输入至振动电机后能够准确还原目标振动信号。

本发明还提出一种振动电机的控制装置，所述振动电机的控制装置包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储振动电机的控制程序，所述存储器中的振动电机的控制程序被所述处理器执行时实现如以上任一实施例所述的振动电机的控制方法。

本发明还提出一种终端设备，所述终端设备包括：

振动电机；

如以上实施例所述的振动电机的控制装置，所述振动电机的控制装置用于控制所述振动电机振动。

本实施例中的振动电机可为线性谐振电机。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有振动电机的控制程序，所述振动电机的控制程序被处理器执行时实现如以上实施例所述的振动电机的控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本发明每个实施例的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种振动电机的控制方法，其特征在于，所述振动电机的控制方法包括：

获取目标振动波形，所述目标振动波形为宽频信号；

采用第一增益以及预设频率对所述目标振动波形进行滤波调整，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的幅值变化在预设范围内；

根据第二增益对滤波调整后的所述目标振动波形进行增益补偿，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的增益在预设范围内；

2.如权利要求1所述的振动电机的控制方法，其特征在于，所述根据第二增益对滤波调整后的所述目标振动波形进行增益补偿，以使调整后的所述目标振动波形在振动频段内的增益在预设范围内的步骤还包括：

3.如权利要求1所述的振动电机的控制方法，其特征在于，所述第一增益包括第一子增益以及第二子增益，所述采用第一增益以及预设频率对所述目标振动波形进行滤波调整，以使所述目标振动波形在振动频段内的幅值变化在所述预设范围内的步骤包括：

4.如权利要求3所述的振动电机的控制方法，其特征在于，所述第一滤波算法为PC滤波算法且所述第二滤波算法为PB滤波算法。

5.如权利要求1所述的振动电机的控制方法，其特征在于，所述获取目标振动波形的步骤之前，还包括：

根据所述系统特性得到所述第一增益以及所述第二增益。

6.如权利要求5所述振动电机的控制方法，其特征在于，所述根据电压驱动信号以及所述反馈电流信号得到所述振动电机的系统特性的步骤包括：

7.如权利要求5所述振动电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述系统特性得到所述第一增益以及所述第二增益的步骤包括：

根据所述系统特性得到所述振动电机的幅频特征曲线；

8.如权利要求7所述振动电机的控制方法，其特征在于，所述第一增益包括第一子增益和第二子增益，对所述幅频特征曲线中振动频段内的幅值进行调整，以使所述振动频段内的幅值变化在所述预设范围内，并得到所述第一增益的步骤包括：

9.如权利要求7所述振动电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述系统特性得到所述第一增益以及所述第二增益的步骤之后，还包括：

10.一种振动电机的控制装置，其特征在于，所述振动电机的控制装置包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储振动电机的控制程序，所述存储器中的振动电机的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的振动电机的控制方法。

11.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：

振动电机；

如权利要求10所述的振动电机的控制装置，所述振动电机的控制装置用于控制所述振动电机振动。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有振动电机的控制程序，所述振动电机的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的振动电机的控制方法的步骤。