CN113696839A - 一种混凝土泵送车辆的泵送状态检测方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种混凝土泵送车辆的泵送状态检测方法和装置，属于工程检测和数据处理技术领域，该方法包括实时获取泵送车辆的发动机转速值、泵送车辆上输送缸的输送缸振动值和泵送车辆车身的车身振动值；将所述输送缸振动值消去所述车身振动值以获得所述输送缸的输送缸振动修正值；基于所述输送缸振动修正值和所述发动机转速值，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态：若所述输送缸振动修正值大于摆动预设阈值，且所述发动机转速值介于转速稳定区间，则所述泵送车辆处于泵送状态；否则，所述泵送车辆处于非泵送状态。本发明提供的泵送状态检测方法和装置能够有效检测泵送车辆的泵送状态，提高检测工作效率，适用不同型号种类的泵送车辆，实用性强。
Description
技术领域
本发明属于工程检测和数据处理技术领域，具体涉及一种混凝土泵送车辆的泵送状态检测方法和装置。
背景技术
随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械化、自动化生产已经逐渐成为发展趋势。在大基建过程中离不开混凝土，而混凝土目前是一个高度机械化的领域。例如，生产方面有混凝土搅拌站，运输方面有专用混凝土运输车辆，工地施工方面有泵送混凝土的泵送车辆。其中，泵送车辆具有快速移动能力，本身车辆成本也比较昂贵，如能提升泵送车辆工作效率，可有效提交施工效率降低施工成本。
因此，如果能实时准确的监控泵送车辆的泵送状态，则能给工地调度人员数字化的调度依据，也能给工地增加实时监控泵送车辆的数字化展示，进而可以有效提高泵送车辆的工作效率。
在当前行业中，厂家、泵送车辆种类繁多，现有的部分厂家针对泵送车辆也出了一些数字化方案，但是这些数字化方案的使用者往往都是车辆所有者，通常不对工地施工方开放。最主要的各个厂家给的数字化信息不统一，工地方要接入厂家信息比较复杂并且很困难，也没有对应的开发能力。
当前，针对泵送车辆的数据处理方案或者适用的电子设备最接近的就是车载GPS，车载GPS能提供车辆的位置、轨迹、行驶里程等信息。但是对泵送车辆的泵送状态信息并不涉及，对泵送车辆的数字化展示信息，状态监控也不涉及，故而现有技术均难以适用泵送车辆状态监控需求。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种混凝土泵送车辆的泵送状态检测方法和装置，能够准确而有效检测泵送车辆的泵送状态，提高检测工作效率，同时能够适用不同型号种类的泵送车辆，实用性强。
为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的。
一方面，本发明提供了一种混凝土泵送车辆的泵送状态检测方法和装置,包括如下步骤：
实时获取泵送车辆的发动机转速值、泵送车辆上输送缸的输送缸振动值和泵送车辆车身的车身振动值；
将所述输送缸振动值消去所述车身振动值以获得所述输送缸的输送缸振动修正值；
基于所述输送缸振动修正值和所述发动机转速值，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态：
若所述输送缸振动修正值大于摆动预设阈值，且所述发动机转速值介于转速稳定区间，则所述泵送车辆处于泵送状态；否则，所述泵送车辆处于非泵送状态。
进一步的，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态的方法包括如下步骤：
先判断所述输送缸振动修正值是否大于摆动预设阈值，若所述输送缸振动修正值不大于摆动预设阈值，则所述输送缸处于非摆动状态，判定所述泵送车辆处于非泵送状态；
若所述输送缸振动修正值大于摆动预设阈值，则所述输送缸处于摆动状态，再进一步判断所述发动机转速值是否介于转速稳定区间，若所述发动机转速值介于转速稳定区间，则判定所述泵送车辆处于泵送状态，否则，判定所述泵送车辆处于非泵送状态。
进一步的，确定所述摆动预设阈值的方法包括如下步骤：
获取泵送状态判定前一定时段内，泵送车辆泵送状态下输送缸的输送缸振动值方差的平方和车身振动值方差的平方，利用FFT变换算法以使输送缸振动值方差的平方过滤掉车身振动值方差的平方，并通过K-Means聚类算法对经过滤后的输送缸振动值方差的平方值进行一次数据分割，以数据分割点作为摆动预设阈值。
进一步的，实时获取泵送车辆的发动机转速值的方法包括如下步骤：
在泵送车辆上安装用于测量发动机转速的加速度计；
在当前检测时段内，利用所述加速度计按照第一采样频率获取发动机转速信号；并利用FFT变换算法计算获得泵送车辆的发动机转速值，并计算当前检测时段内每分钟发动机转速值的方差值。
进一步的，实时获取泵送车辆上输送缸的输送缸振动值的方法包括如下步骤：
在泵送车辆上靠近输送缸的车身上安装第一振动传感器，在当前检测时段内，利用所述第一振动传感器按照第二采样频率获取所述输送缸的输送缸振动值。
进一步的，实时获取泵送车辆车身的车身振动值的方法包括如下步骤：
在远离所述输送缸的泵送车辆车身上安装第二振动传感器，在当前检测时段内，利用所述第二振动传感器按照所述第二采样频率获取所述泵送车辆车身的车身振动值。
另一方面，本发明还提供了一种混凝土泵送车辆泵送状态检测装置，包括数据处理中心、数据采样模块和总线，所述数据处理中心和数据采样模块通过所述总线相连接，所述数据采样模块，配置成采集泵送车辆的发动机转速值、泵送车辆上输送缸的输送缸振动值和泵送车辆车身的车身振动值，并将所述发动机转速值、摆动振动值和车身振动值传送给所述数据处理中心；
所述数据处理中心，配置成将所述输送缸振动值消去所述车身振动值以获得所述输送缸的输送缸振动修正值，并基于所述输送缸振动修正值和所述发动机转速值，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态：
若所述输送缸振动修正值大于摆动预设阈值，且所述发动机转速值介于转速稳定区间，则所述泵送车辆处于泵送状态；否则，所述泵送车辆处于非泵送状态。
进一步的，所述数据处理中心包括阈值生成单元；
所述阈值生成单元，用于获取泵送状态判定前一定时段内，泵送车辆泵送状态下输送缸的输送缸振动值方差的平方和车身振动值方差的平方，利用FFT变换算法以使输送缸振动值方差的平方过滤掉车身振动值方差的平方，并通过K-Means聚类算法对经过滤后的输送缸振动值方差的平方进行一次数据分割，以数据分割点作为摆动预设阈值。
进一步的，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态时，所述数据处理中心用于：
先判断所述输送缸振动修正值是否大于摆动预设阈值，若所述输送缸振动修正值不大于摆动预设阈值，则所述输送缸处于非摆动状态，判定所述泵送车辆处于非泵送状态；
若所述输送缸振动修正值大于摆动预设阈值，则所述输送缸处于摆动状态，再进一步判断所述发动机转速值是否介于转速稳定区间，若所述发动机转速值介于转速稳定区间，则判定所述泵送车辆处于泵送状态，否则，判定所述泵送车辆处于非泵送状态。
进一步的，所述数据采样模块包括加速度计、第一振动传感器和第二振动传感器；
所述加速度计安装于泵送车辆上，用于测量发动机转速，在当前检测时段内按照第一采样频率获取发动机转速信号，并利用FFT变换算法计算获得泵送车辆的发动机转速值；
所述第一振动传感器安装于泵送车辆靠近输送缸的车身上，在当前检测时段内按照第二采样频率获取所述输送缸的输送缸振动值；输送缸所述第二振动传感器安装于在远离所述输送缸的泵送车辆车身上，在当前检测时段内，利用所述第二振动传感器按照所述第二采样频率获取所述泵送车辆车身的车身振动值。
进一步的，还包括通讯模块和服务终端；
所述通讯模块通过所述总线与所述数据处理中心、数据采样模块相连接，所述服务终端与所述通讯模块通信连接；
所述通讯模块，用于将所述数据采集模块采集的所述发动机转速值、摆动振动值和车身振动值，以及所述数据处理中心判定的泵送车辆的泵送状态传送给所述服务终端，并将所述服务终端的程序指令传送给所述数据处理中心。
进一步的，所述数据处理中心包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令和存储所述数据采样模块传送的所述发动机转速值、摆动振动值和车身振动值；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序指令，以使所述数据采集模块响应所述程序指令采用相应的数据采集频率；
或，以使所述数据采集模块响应所述程序指令将采集的所述发动机转速值、摆动振动值和车身振动值传送给所述存储器；
或，基于所述输送缸振动修正值和所述发动机转速值，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态；
或，将所述泵送车辆的泵送状态经所述通讯模块传送给所述服务终端。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：
本发明通过实时采样获取泵送车辆的发动机转速值、泵送车辆上输送缸的输送缸振动值和泵送车辆车身的车身振动值，并利用车身振动值消除车身共振影响，从而判断获得输送缸的摆动状态，并判断同时段内泵送车辆的发动机转速情况，结合摆动状态和发动机转速情况，实时判定泵送车辆的泵送状态，能够有效检测泵送车辆的泵送状态，提高检测工作效率；
通过在泵送车辆上设置加速度计、在输送缸上设置第一振动传感器、在远离输送缸的车身上设置第二振动传感器，且对于不同的泵送车辆，针对其固有特性计算获取其对应的摆动预设阈值，即便于采集相关数据值，又可适用不同型号种类的泵送车辆，实用性强。
附图说明
图1是根据本发明实施例提供的一种混凝土泵送车辆的泵送状态检测方法的流程图。
图2是根据本发明实施例提供的一种混凝土泵送车辆的泵送状态检测方法的具体工作流程图。
图3是根据本发明实施例提供的一种判断所述泵送车辆是否处于泵送状态的流程图。
图4是根据本发明实施例提供的一种实时获取泵送车辆的发动机转速值的流程图。
图5是根据本发明实施例提供的一种实时获取泵送车辆上输送缸振动值的流程图。
图6是根据本发明实施例提供的一种实时获取泵送车辆车身的车身振动值的流程图。
图7是根据本发明实施例提供的一种根据泵送车辆型号种类进行振动修正的流程图。
图8是根据本发明实施例提供的一种混凝土泵送车辆泵送状态检测装置的原理示意图。
图9是根据本发明实施例提供的一种混凝土泵送车辆泵送状态检测装置的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、 “底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明实施例中提供了一种混凝土泵送车辆的泵送状态检测方法，具体的，参考图1和图2，该方法通过实时采样获取泵送车辆的发动机转速值、泵送车辆上输送缸的输送缸振动值和泵送车辆车身的车身振动值，并利用车身振动值消除车身共振影响，从而判断获得输送缸的摆动状态，并判断同时段内泵送车辆的发动机转速情况，结合摆动状态和发动机转速情况，实时判定泵送车辆的泵送状态，能够有效检测泵送车辆的泵送状态，提高检测工作效率。
如图1所示，本发明实施例中提供了一种混凝土泵送车辆的泵送状态检测方法具体包括如下步骤。
步骤S101、实时获取泵送车辆的发动机转速值、泵送车辆上输送缸的输送缸振动值和泵送车辆车身的车身振动值；
步骤S102、将所述输送缸振动值消去所述车身振动值以获得所述输送缸的输送缸振动修正值；
步骤S103、基于所述输送缸振动修正值和所述发动机转速值，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态：
步骤S104、若所述输送缸振动修正值大于摆动预设阈值，且所述发动机转速值介于转速稳定区间，则所述泵送车辆处于泵送状态；
步骤S105、否则，所述泵送车辆处于非泵送状态。
在本发明实施例中各个振动值的采样数据均为在某一采样频率下获取的输送缸或车身的振动振幅大小。
在一些实施例中，如图2所示，本发明实施例提供的一种混凝土泵送车辆的泵送状态检测方法，在判断所述泵送车辆是否处于泵送状态时，可以对泵送车辆的发动机转速值和输送缸的输送缸振动修正值进行分别单独判定，互不干扰，也即：
一方面，将所述输送缸振动值消去所述车身振动值以获得所述输送缸的输送缸振动修正值，并判断所述输送缸振动修正值是否大于摆动预设阈值：若大于，所述输送缸处于摆动状态，若不大于，则处于非摆动状态；
另一方面，实时获取泵送车辆的发动机转速值，并判断所述发动机转速值是否介于转速稳定区间：若所述发动机转速值介于转速稳定区间，则判定泵送车辆的发动机处于稳定转速状态；
最后，结合上述两个方面的结果，当泵送车辆的发动机处于稳定转速状态且同时所述输送缸处于摆动状态，则判定泵送车辆处于泵送状态；否则，认为泵送车辆处于非泵送状态。
在一些实施例中，为了获得更加准确的泵送车辆的泵送状态检测结果，本发明实施例中，针对不同型号的泵送车辆，根据其所固有振动特性，确定泵送车辆所对应的所述摆动预设阈值，以便于消除不同型号车型本身特性所带来的误差影响。如图7所示，确定所述摆动预设阈值的方法包括如下步骤。
获取泵送状态判定前一定时段内，泵送车辆泵送状态下输送缸的输送缸振动值方差的平方和车身振动值方差的平方，利用FFT变换算法以使输送缸振动值方差的平方过滤掉车身振动值方差的平方，并通过K-Means聚类算法对经过滤后的输送缸振动值方差的平方进行一次数据分割，以数据分割点作为摆动预设阈值。
具体的，结合具体实例上述确定摆动预设阈值的方法描述如下。
将输送缸振动值的采集以分钟为单位，采集的输送缸振动值为该分钟内相应振动振幅数据的方差的平方值；
分别获取前24小时时的车辆输送缸振动值和车身振动值，并计算获得相应的输送缸振动值方差的平方值和车身振动值方差的平方值；
通过FFT变换算法将输送缸振动值方差的平方值过滤掉车身振动值方差的平方值，并通过K-Means聚类算法将过滤后的数据分成2类， 数据分割点就是摆动预设阈值，用于做摆动状态的判断。
在一些实施例中，如图3所示，本发明实施例提供的一种混凝土泵送车辆的泵送状态检测方法，在判断所述泵送车辆是否处于泵送状态时，并非单独的判断泵送车辆的发动机转速值和输送缸的输送缸振动修正值，而是采用递进式逻辑判断方式，具体的判断操作包括如下步骤。
步骤S301、首先，判断所述输送缸振动修正值是否大于摆动预设阈值，若所述输送缸振动修正值不大于摆动预设阈值，则所述输送缸处于非摆动状态，判定所述泵送车辆处于非泵送状态；
步骤S302、若所述输送缸振动修正值大于摆动预设阈值，则所述输送缸处于摆动状态，再进一步判断所述发动机转速值是否介于转速稳定区间，若所述发动机转速值介于转速稳定区间，则判定所述泵送车辆处于泵送状态，否则，判定所述泵送车辆处于非泵送状态。
通过上述递进式逻辑判断方式，能够是数据处理中心处理效率更高、检测速度更快，以减少数据处理中心的计算处理冗余，提高泵送车辆泵送状态的检测效率。
在一些实施例中，为了适应不同型号种类的泵送车辆、便于采样数据和设备拆卸等，参考图4、图5、图6，在混凝土泵送车辆泵送状态检测方法中，将用于测量发动机转速的加速度计安装于泵送车辆的发动机附近，将用于实时采集输送缸的摆动状态的第一振动传感器安装于在泵送车辆的输送缸附近，将用于采集车身共振状态的第二振动传感器安装于在泵送车辆的远离输送缸的任意位置。
具体的，实时获取泵送车辆的发动机转速值的方法包括如下步骤。
S401、在泵送车辆上安装用于测量发动机转速的加速度计；
S402、在当前检测时段内，利用所述加速度计按照第一采样频率获取发动机转速信号，利用FFT变换算法计算获得泵送车辆的发动机转速值，并利用FFT变换算法计算获得泵送车辆的发动机转速值。
具体的，实时获取泵送车辆上输送缸的输送缸振动值的方法包括如下步骤。
S501、在泵送车辆上靠近输送缸处安装第一振动传感器；
S502、在当前检测时段内，利用所述第一振动传感器按照第二采样频率获取所述输送缸的输送缸振动值。
具体的，实时获取泵送车辆车身的车身振动值的方法包括如下步骤。
S601、在远离所述输送缸的泵送车辆车身上安装第二振动传感器；
S602、在当前检测时段内，利用所述第二振动传感器按照所述第二采样频率获取所述泵送车辆车身的车身振动值。
如图8和图9所示，本发明实施例还提供了一种混凝土泵送车辆泵送状态检测装置，如下面实施例所述。
混凝土泵送车辆泵送状态检测装置包括数据处理中心、数据采样模块和总线，其中，数据处理中心和数据采样模块通过所述总线相连接，以实现相互间数据、指令的传输。
具体的，数据采样模块，配置成采集泵送车辆的发动机转速值、泵送车辆上输送缸的输送缸振动值和泵送车辆车身的车身振动值，并将所述发动机转速值、摆动振动值和车身振动值传送给上述数据处理中心。
数据采集模块可以采用传感器，例如，可以是加速度传感器，振动传感器等传感器设备。
在本实施例中，数据采样模块包括加速度计、第一振动传感器和第二振动传感器。
具体的，加速度计安装于泵送车辆上，用于测量发动机转速，在当前检测时段内按照第一采样频率获取发动机转速信号；并利用FFT变换算法计算获得泵送车辆的发动机转速值；
第一振动传感器安装于泵送车辆的输送缸上，在当前检测时段内按照第二采样频率获取所述输送缸的输送缸振动值；
第二振动传感器安装于在远离所述输送缸的泵送车辆车身上，在当前检测时段内，利用所述第二振动传感器按照所述第二采样频率获取所述泵送车辆车身的车身振动值。
在一些实施例中，数据处理中心，配置成将所述输送缸振动值消去所述车身振动值以获得所述输送缸的输送缸振动修正值，并基于所述输送缸振动修正值和所述发动机转速值，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态：
若所述输送缸振动修正值大于摆动预设阈值，且所述发动机转速值介于转速稳定区间，则所述泵送车辆处于泵送状态；否则，所述泵送车辆处于非泵送状态。
数据处理中心包括阈值生成单元，用于获取泵送状态判定前一定时段内，泵送车辆泵送状态下输送缸的输送缸振动值方差的平方和车身振动值方差的平方，利用FFT变换算法以使输送缸振动值方差的平方过滤掉车身振动值方差的平方，并通过K-Means聚类算法对经过滤后的输送缸振动值方差的平方进行一次数据分割，以数据分割点作为摆动预设阈值。
输送缸为了减少数据处理中心的计算处理冗余，提高泵送车辆泵送状态的检测效率，数据处理中心在判断泵送车辆是否处于泵送状态时，结合图3所示，采用如下方法和内置单元：
第一判断单元，用于先判断所述输送缸振动修正值是否大于摆动预设阈值，若所述输送缸振动修正值不大于摆动预设阈值，则所述输送缸处于非摆动状态，判定所述泵送车辆处于非泵送状态；
第二判断单元，用于若所述输送缸振动修正值大于摆动预设阈值，则所述输送缸处于摆动状态，再进一步判断所述发动机转速值是否介于转速稳定区间，若所述发动机转速值介于转速稳定区间，则判定所述泵送车辆处于泵送状态，否则，判定所述泵送车辆处于非泵送状态。
为便于实时监控、控制操作和人机交互等，本发明实施例提供的混凝土泵送车辆泵送状态检测装置还包括通讯模块和服务终端，参考图9，具体描述如下。
通讯模块通过所述总线与所述数据处理中心、数据采样模块相连接，服务终端与通讯模块通信连接。
通讯模块，用于将所述数据采集模块采集的所述发动机转速值、摆动振动值和车身振动值，以及所述数据处理中心判定的泵送车辆的泵送状态传送给所述服务终端，并将所述服务终端的程序指令传送给所述数据处理中心。
在一些实施例中，参考图9，本发明实施例提供的混凝土泵送车辆泵送状态检测装置中数据处理中心包括处理器和存储器。
存储器，用于存储程序指令和存储所述数据采样模块传送的所述发动机转速值、摆动振动值和车身振动值。
具体的，存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的检测方法对应的程序指令/模块。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据服务器操作的处理装置的使用所创建的数据等。
此外，存储器可以包括高速随机存取存储 器，还可以包括非暂态存储器， 例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。
在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理 器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至 网络连接装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序指令，以使所述数据采集模块响应所述程序指令采用相应的数据采集频率；
或，以使所述数据采集模块响应所述程序指令将采集的所述发动机转速值、摆动振动值和车身振动值传送给所述存储器；
或，基于所述输送缸振动修正值和所述发动机转速值，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态；
或，将所述泵送车辆的泵送状态经所述通讯模块传送给所述服务终端。
具体的，处理器可以为中央处理器（Central Processing Unit，CPU），处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器 也可以是任何常规的处理器等。
接下来结合具体实施例的使用操作，对本发明实施例提供的混凝土泵送车辆泵送状态检测装置进行工作原理描述，具体如下。
步骤S1、在泵送车辆的发动机附近安装高精度加速度计，以一个小时为采样时间间隔，用于实时采集发送机运行状态，并将采集到的发动机转速值传送给数据处理中心的存储器；
步骤S2、在泵送车辆上靠近输送缸附近安装第一振动传感器，以一个小时为采样时间间隔，用于实时采集输送缸的摆动状态，将采集到的摆动振动值传送给数据处理中心的存储器；
步骤S3、在泵送车辆上远离输送缸的任意位置安装第二振动传感器，以一个小时为采样时间间隔，用于采集车身共振状态，将采集的泵送车辆的车身振动值传送给数据处理中心的存储器；
步骤S4、通过服务终端向数据处理中心的处理器发送程序指令，以使加速度计采用 200Hz 的采样频率，用于FFT 变换算法，在设定采样时段内，计算获得发动机转速值，计算一小时采样时间间隔内每分钟的发动机转速值的方差
以使第一振动传感器和第二振动传感器分别用 1Hz 的采样频率，在设定采样时段内，分别采集泵送车辆的输送缸振动值和车身振动值；
步骤S5、数据处理中心的处理器执行存储器存储的程序指令，将输送缸的振动值消去车身共振状态的车身振动值，，以提取出描述输送缸的真实摆动状态的输送缸振动修正值，并求得泵送车辆所固有的摆动预设阈值输送缸；
步骤S6、数据处理中心的处理器判断输送缸振动修正值是否大于摆动预设阈值：
若大于，则判定输送缸处于摆动状态，若不大于，则判定输送缸处于非摆动状态；
例如，以一个小时为采样时间间隔，当输送缸连续三分钟处于摆动状态，则认为该时间片段或相连续的几个时间片段为摆动状态，假如获得符合要求的时间片段[2-6]分钟、[17-38]分钟。
步骤S7、数据处理中心的处理器判断发动机转速值是否介于转速稳定区间：
若所述发动机转速值介于转速稳定区间，则发动机处于稳定转速状态；否则，发动机处于非稳定转速状态；
例如，当某一分钟内80%采样点的发动机转速值介于500~2000转/min且发动机转速值的方差小于0.3*2000转/min，则认定发动机处于稳定转速状态，假如获得符合要求的时间片段[0-10] 分钟、[23-46] 分钟。
步骤S8、进一步判断发动机处于稳定转速状态和输送缸处于摆动状态是否同时满足，若是，泵送车辆处于泵送状态，若否，则泵送车辆处于非泵送状态。
由步骤6和步骤7所获得的时间片段可知，同时符合条件的时间片段为[2-10]分钟、[23-38] 分钟，即此时间片段内泵送车辆处于泵送状态。
另外，在步骤S6~步骤S8中，可以按照递进式逻辑判断方式，首先判断输送缸是否处于摆动状态，当只有处于摆动状态时，才进一步的判断泵送车辆发动机是否处于稳定转速状态，当泵送车辆发动机处于稳定转速状态时，判定泵送车辆处于泵送状态，否则，判定泵送车辆处于非泵送状态。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (12)
1.一种混凝土泵送车辆的泵送状态检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
实时获取泵送车辆的发动机转速值、泵送车辆上输送缸的输送缸振动值和泵送车辆车身的车身振动值；
将所述输送缸振动值消去所述车身振动值以获得所述输送缸的输送缸振动修正值；
基于所述输送缸振动修正值和所述发动机转速值，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态：
若所述输送缸振动修正值大于摆动预设阈值，且所述发动机转速值介于转速稳定区间，则所述泵送车辆处于泵送状态；否则，所述泵送车辆处于非泵送状态。
2.根据权利要求1所述的混凝土泵送车辆泵送状态检测方法，其特征在于，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态的方法包括如下步骤：
先判断所述输送缸振动修正值是否大于摆动预设阈值，若所述输送缸振动修正值不大于摆动预设阈值，则所述输送缸处于非摆动状态，判定所述泵送车辆处于非泵送状态；
若所述输送缸振动修正值大于摆动预设阈值，则所述输送缸处于摆动状态，再进一步判断所述发动机转速值是否介于转速稳定区间，若所述发动机转速值介于转速稳定区间，则判定所述泵送车辆处于泵送状态，否则，判定所述泵送车辆处于非泵送状态。
3.根据权利要求2所述的混凝土泵送车辆泵送状态检测方法，其特征在于，确定所述摆动预设阈值的方法包括如下步骤：
获取泵送状态判定前一定时段内，泵送车辆泵送状态下输送缸的输送缸振动值方差的平方和车身振动值方差的平方，利用FFT变换算法以使输送缸振动值方差的平方过滤掉车身振动值方差的平方，并通过K-Means聚类算法对经过滤后的输送缸振动值方差的平方值进行一次数据分割，以数据分割点作为摆动预设阈值。
4.根据权利要求2所述的混凝土泵送车辆泵送状态检测方法，其特征在于，实时获取泵送车辆的发动机转速值的方法包括如下步骤：
在泵送车辆上安装用于测量发动机转速的加速度计；
在当前检测时段内，利用所述加速度计按照第一采样频率获取发动机转速信号；并利用FFT变换算法计算获得泵送车辆的发动机转速值，并计算当前检测时段内每分钟发动机转速值的方差值。
5.根据权利要求4所述的混凝土泵送车辆泵送状态检测方法，其特征在于，实时获取泵送车辆上输送缸的输送缸振动值的方法包括如下步骤：
在泵送车辆上靠近输送缸的车身上安装第一振动传感器，在当前检测时段内，利用所述第一振动传感器按照第二采样频率获取所述输送缸的输送缸振动值。
6.根据权利要求5所述的混凝土泵送车辆泵送状态检测方法，其特征在于，实时获取泵送车辆车身的车身振动值的方法包括如下步骤：
在远离所述输送缸的泵送车辆车身上安装第二振动传感器，在当前检测时段内，利用所述第二振动传感器按照所述第二采样频率获取所述泵送车辆车身的车身振动值。
7.一种混凝土泵送车辆泵送状态检测装置，包括数据处理中心、数据采样模块和总线，所述数据处理中心和数据采样模块通过所述总线相连接，其特征在于，
所述数据采样模块，配置成采集泵送车辆的发动机转速值、泵送车辆上输送缸的输送缸振动值和泵送车辆车身的车身振动值，并将所述发动机转速值、摆动振动值和车身振动值传送给所述数据处理中心；
所述数据处理中心，配置成将所述输送缸振动值消去所述车身振动值以获得所述输送缸的输送缸振动修正值，并基于所述输送缸振动修正值和所述发动机转速值，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态：
若所述输送缸振动修正值大于摆动预设阈值，且所述发动机转速值介于转速稳定区间，则所述泵送车辆处于泵送状态；否则，所述泵送车辆处于非泵送状态。
8.根据权利要求7所述的混凝土泵送车辆泵送状态检测装置，其特征在于，所述数据处理中心包括阈值生成单元；
所述阈值生成单元，用于获取泵送状态判定前一定时段内，泵送车辆泵送状态下输送缸的输送缸振动值方差的平方和车身振动值方差的平方，利用FFT变换算法以使输送缸振动值方差的平方过滤掉车身振动值方差的平方，并通过K-Means聚类算法对经过滤后的输送缸振动值方差的平方进行一次数据分割，以数据分割点作为摆动预设阈值。
9.根据权利要求8所述的混凝土泵送车辆泵送状态检测装置，其特征在于，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态时，所述数据处理中心用于：
先判断所述输送缸振动修正值是否大于摆动预设阈值，若所述输送缸振动修正值不大于摆动预设阈值，则所述输送缸处于非摆动状态，判定所述泵送车辆处于非泵送状态；
若所述输送缸振动修正值大于摆动预设阈值，则所述输送缸处于摆动状态，再进一步判断所述发动机转速值是否介于转速稳定区间，若所述发动机转速值介于转速稳定区间，则判定所述泵送车辆处于泵送状态，否则，判定所述泵送车辆处于非泵送状态。
10.根据权利要求7~9中任一项所述的混凝土泵送车辆泵送状态检测装置，其特征在于，所述数据采样模块包括加速度计、第一振动传感器和第二振动传感器；
所述加速度计安装于泵送车辆上，用于测量发动机转速，在当前检测时段内按照第一采样频率获取发动机转速信号，并利用FFT变换算法计算获得泵送车辆的发动机转速值；
所述第一振动传感器安装于泵送车辆靠近输送缸的车身上，在当前检测时段内按照第二采样频率获取所述输送缸的输送缸振动值；输送缸所述第二振动传感器安装于在远离所述输送缸的泵送车辆车身上，在当前检测时段内，利用所述第二振动传感器按照所述第二采样频率获取所述泵送车辆车身的车身振动值。
11.根据权利要求10所述的混凝土泵送车辆泵送状态检测装置，其特征在于，还包括通讯模块和服务终端；
所述通讯模块通过所述总线与所述数据处理中心、数据采样模块相连接，所述服务终端与所述通讯模块通信连接；
所述通讯模块，用于将所述数据采集模块采集的所述发动机转速值、摆动振动值和车身振动值，以及所述数据处理中心判定的泵送车辆的泵送状态传送给所述服务终端，并将所述服务终端的程序指令传送给所述数据处理中心。
12.根据权利要求11所述的混凝土泵送车辆泵送状态检测装置，其特征在于，所述数据处理中心包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令和存储所述数据采样模块传送的所述发动机转速值、摆动振动值和车身振动值；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序指令，以使所述数据采集模块响应所述程序指令采用相应的数据采集频率；
或，以使所述数据采集模块响应所述程序指令将采集的所述发动机转速值、摆动振动值和车身振动值传送给所述存储器；
或，基于所述输送缸振动修正值和所述发动机转速值，判断所述泵送车辆是否处于泵送状态；
或，将所述泵送车辆的泵送状态经所述通讯模块传送给所述服务终端。
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