CN113696171A - 一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂，包括底板，所述底板的内部开设有装置槽，所述底板的上端对称固定安装有两个滑杆，两个所述滑杆之间共同滑动安装有滑台，所述滑台的内部对称滑动安装有两个导杆，两个所述导杆的两端分别固定安装有第一连接杆，两个所述第一连接杆的上端共同固定安装有支撑板。本发明通过控制器带动机械臂本体进行横向或者纵向的移动，便于加工工作的进行，在电机启动并带动蜗杆转动后，可以带动多个喷头喷向装置槽的内部以及滑杆处，然后对机械设备进行润滑，可以带动装置槽内部的气体以及油料通过多个收集管进入导管的内部，以加快对油料的收集。

Description

一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂。

背景技术

机械臂具有多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，多工序加工中通常会使用到机械手臂的辅助，以将工件运输至下一个工位进行加工。

现有专利(公告号：CN111922774A)一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂；包括固定支板和支撑板；固定支板的下端面对称设置有支撑板，且对称设置的支撑板上均设置有夹持组件；液压杆固定设置在支撑板上，且液压缸的伸缩端固定有双面齿条；转动齿轮通过转动轴对称转动设置在支撑板的外表面，且对称设置的转动齿轮分别啮合在双面齿条的两侧；转动轴与支撑板转动连接；对称设置的转动轴的外端部均套接有摆动杆，且摆动杆的另一端开设有摆动槽；摆动槽内通过转动柱连接有夹持爪；摆动杆的一侧壁固定有固定筒，且固定筒内通过转动限位机构转动设置有转动柱；高二次元机械手使用效率，且能够适用于多工位的金属工件夹紧转移工作。

该发明在使用的时候，夹持爪上设置的电磁吸板可以对板型材的金属工件进行夹紧移动到板型材加工的工位上，使得二次元机械手对不同形状的金属工件夹紧移动到不同工位，提高二次元机械手使用效率，但是机械手在长时间的使用后，其内部的机械部件会不可避免地出现磨损，如果不对其进行及时的维护的话，就会影响机械手的正常使用。

为此，提出一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂，通过控制器带动机械臂本体进行横向或者纵向的移动，便于加工工作的进行，在电机启动并带动蜗杆转动后，可以带动多个喷头喷向装置槽的内部以及滑杆处，然后对机械设备进行润滑，进而减少其在使用过程中的磨损，在电机启动并带动蜗杆转动后，可以带动装置槽内部的气体以及油料通过多个收集管进入导管的内部，以加快对油料的收集，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于多工位加工的二次元机械手，包括底板，所述底板的内部开设有装置槽，所述底板的上端对称固定安装有两个滑杆，两个所述滑杆之间共同滑动安装有滑台，所述滑台的内部对称滑动安装有两个导杆，两个所述导杆的两端分别固定安装有第一连接杆，两个所述第一连接杆的上端共同固定安装有支撑板，所述支撑板的上端固定安装有机械臂本体，所述底板的内部一端开设有两个矩形腔，所述底板的内部另一侧开设有两个圆腔，所述装置槽的内部设有用于带动机械臂本体移动的驱动机构，两个所述矩形腔的内部均设有与驱动机构配合的用于对底板的内部设备进行润滑的喷油机构，两个所述圆腔的内部均设有与驱动机构配合的用于对油料进行回收的喷气机构。

优选的，所述驱动机构包括对称固定安装在底板一侧的两个电机，所述装置槽的内部对称转动安装有两个蜗杆，两个所述蜗杆的一端分别与两个电机的输出端固定连接，所述滑台的中部转动安装有固定杆，所述固定杆的下端以及上端分别固定安装有蜗轮和传动齿轮，两个所述蜗杆共同与蜗轮啮合，两个所述第一连接杆之间固定安装有齿条，所述齿条与传动齿轮啮合。

在机械手工作的时候，通过控制器控制两个电机转动，当两个电机同时同向转动的时候，然后两个蜗杆会同时转动，由于蜗轮共同与两个蜗杆啮合，所以两个蜗杆在转动后会带动蜗轮沿着装置槽横向移动，蜗轮不会出现转动，蜗轮在移动后会带动固定杆移动，进而带动滑台沿着两个滑杆移动，然后带动支撑板上端的机械臂本体横向移动，当两个电机往不同的方向转动的时候，两个蜗杆也会向不同的方向转动，并带动蜗轮转动，此时蜗轮不会出现横向的移动，蜗轮转动后会带动固定杆以及传动齿轮转动，由于传动齿轮与齿条啮合，传动齿轮会带动齿条移动，进而带动两个第一连接杆上端的支撑板进行纵向的移动，因此可以通过控制器带动机械臂本体进行横向或者纵向的移动，便于加工工作的进行。

优选的，所述喷油机构包括对称开设于底板内部的两个第一滑腔，两个所述蜗杆的一端分别延伸至两个矩形腔的内部并分别固定连接有转盘，两个所述转盘的一侧分别固定安装有插杆，所述第一滑腔的内部滑动安装有第一滑塞，所述第一滑塞的上端固定安装有第一压杆，所述第一压杆的上端延伸至矩形腔的内部且固定安装有环形套杆，所述环形套杆套设于插杆的外部，所述第一滑腔的底部对称固定安装有两个第一单向阀，所述装置槽的内壁对称固定安装有两个喷管，所述喷管的外部等间距固定安装有多个喷头，所述底板的外部设有用于储存润滑油的储油设备，一侧所述第一单向阀仅允许润滑油从储油设备进入第一滑腔的内部，另一侧所述第一单向阀仅允许润滑油从第一滑腔进入喷管。

在电机启动并带动蜗杆转动后，会带动矩形腔内部的转盘同时转动，随后转盘会通过插杆带动环形套杆上下移动，进而通过第一压杆带动第一滑塞在第一滑腔的内部上下移动，然后与两个第一单向阀配合，将储油设备内部的润滑油抽入第一滑腔的内部，再导入喷管的内部，底板的两端也安装有与装置槽内部相同的喷头，然后通过多个喷头喷向装置槽的内部以及滑杆处，然后对机械设备进行润滑，进而减少其在使用过程中的磨损。

优选的，所述喷气机构包括对称开设于底板内部的两个第二滑腔，两个所述蜗杆的外缘分别于两个圆腔的内部固定安装有固定板，两个所述固定板的一侧均固定安装有圆盘，两个所述圆盘的边缘处均安装有第二压杆，所述第二滑腔的内部滑动安装有第二滑塞，两个所述第二压杆的下端分别延伸至两个第二滑腔的内部并分别与两个第二滑塞的上端固定连接，所述第二滑腔的底部对称固定安装有两个第二单向阀，一侧所述第二单向阀仅允许底板的外部气体进入第二滑腔的内部，所述底板的底部固定安装有导管，所述导管与装置槽的内底部之间通过多个收集管相连通，另一侧所述第二单向阀仅允许第二滑腔内部的气体进入导管的内部，所述导管的一端连接有用于对润滑有进行收集的收集设备。

在电机启动并带动蜗杆转动后，会带动圆腔内部的固定板同时转动，随后固定板会带动圆盘转动，由于第二压杆的上端卡设在圆盘的边缘处，并与圆盘滑动连接，随后第二压杆会沿着圆盘的边缘上下移动，进而带动第二滑腔内部的第二滑塞上下移动，然后与两个第二单向阀配合，将外部的气体抽入第二滑腔的内部，再压入导管的内部，在气体流动的同时，对机械设备润滑后的油料会流至装置槽的底部，然后通过多个收集管流入导管的内部，再流入收集设备的内部，由于气体在导管的内部流速较大，由伯努利原理可知，流速大的地方压强小，进而带动装置槽内部的气体以及油料通过多个收集管进入导管的内部，以加快对油料的收集。

优选的，所述底板的外部设有控制器，两个所述电机均与控制器电性连接。

可以通过控制器随时控制器两个电机的转动，进而对支撑板的上端机械臂本体的位置进行及时地调节。

一种机械手臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体的一端固定安装有第二连接杆，所述第二连接杆的下端固定固定安装有导轨，所述导轨的内部对称滑动安装有多组夹具，每组所述夹具的内部均螺纹安装有用于对夹具进行固定的紧固螺栓，所述底板的外部设有气缸，多组所述夹具的后端均与气缸的输出端相连通，所述气缸与控制器电性连接。

可以通过控制器控制气缸的启闭，然后控制夹具对物品进行夹取，可以在导轨的外部设置不同数量的夹具，进而实现对不同尺寸的物品进行夹取。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、在机械手工作的时候，通过控制器带动机械臂本体进行横向或者纵向的移动，便于加工工作的进行。

2、在电机启动并带动蜗杆转动后，可以带动多个喷头喷向装置槽的内部以及滑杆处，然后对机械设备进行润滑，进而减少其在使用过程中的磨损。

3、在电机启动并带动蜗杆转动后，可以带动装置槽内部的气体以及油料通过多个收集管进入导管的内部，以加快对油料的收集。

附图说明

图1为本发明的内部结构示意图；

图2为本发明的装置槽内部结构图；

图3为本发明的俯视图；

图4为本发明的底板内部结构侧视图；

图5为图1的A处结构放大图；

图6为图1的B处结构放大图；

图7为本发明的固定板处立体结构图。

图中：1底板、2装置槽、3电机、4蜗杆、5固定杆、6蜗轮、7滑杆、8滑台、9传动齿轮、10齿条、11支撑板、12导杆、13第一连接杆、14矩形腔、15转盘、16第一滑腔、17第一压杆、18第一滑塞、19环形套杆、20第一单向阀、21喷管、22喷头、23圆腔、24固定板、25圆盘、26第二压杆、27第二滑腔、28第二滑塞、29第二单向阀、30导管、31收集管、32机械臂本体、33第二连接杆、34导轨、35夹具、36紧固螺栓。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图7，本发明提供一种用于多工位加工的二次元机械手及机械手臂，技术方案如下：

一种用于多工位加工的二次元机械手，包括底板1，底板1的内部开设有装置槽2，底板1的上端对称固定安装有两个滑杆7，两个滑杆7之间共同滑动安装有滑台8，滑台8的内部对称滑动安装有两个导杆12，两个导杆12的两端分别固定安装有第一连接杆13，两个第一连接杆13的上端共同固定安装有支撑板11，支撑板11的上端固定安装有机械臂本体32，底板1的内部一端开设有两个矩形腔14，底板1的内部另一侧开设有两个圆腔23，装置槽2的内部设有用于带动机械臂本体32移动的驱动机构，两个矩形腔14的内部均设有与驱动机构配合的用于对底板1的内部设备进行润滑的喷油机构，两个圆腔23的内部均设有与驱动机构配合的用于对油料进行回收的喷气机构。

作为本发明的一种实施方式，参照图1-3，驱动机构包括对称固定安装在底板1一侧的两个电机3，装置槽2的内部对称转动安装有两个蜗杆4，两个蜗杆4的一端分别与两个电机3的输出端固定连接，滑台8的中部转动安装有固定杆5，固定杆5的下端以及上端分别固定安装有蜗轮6和传动齿轮9，两个蜗杆4共同与蜗轮6啮合，两个第一连接杆13之间固定安装有齿条10，齿条10与传动齿轮9啮合。

在机械手工作的时候，通过控制器控制两个电机3转动，当两个电机3同时同向转动的时候，然后两个蜗杆4会同时转动，由于蜗轮6共同与两个蜗杆4啮合，以两个蜗杆4在转动后会带动蜗轮6沿着装置槽2横向移动，蜗轮6不会出现转动，蜗轮6在移动后会带动固定杆5移动，进而带动滑台8沿着两个滑杆7移动，然后带动支撑板11上端的机械臂本体32横向移动，当两个电机3往不同的方向转动的时候，两个蜗杆4也会向不同的方向转动，并带动蜗轮6转动，此时蜗轮6不会出现横向的移动，蜗轮6转动后会带动固定杆5以及传动齿轮9转动，由于传动齿轮9与齿条10啮合，传动齿轮9会带动齿条10移动，进而带动两个第一连接杆13上端的支撑板11进行纵向的移动，因此可以通过控制器带动机械臂本体32进行横向或者纵向的移动，便于加工工作的进行。

作为本发明的一种实施方式，参照图1、图4和图5，喷油机构包括对称开设于底板1内部的两个第一滑腔16，两个蜗杆4的一端分别延伸至两个矩形腔14的内部并分别固定连接有转盘15，两个转盘15的一侧分别固定安装有插杆，第一滑腔16的内部滑动安装有第一滑塞18，第一滑塞18的上端固定安装有第一压杆17，第一压杆17的上端延伸至矩形腔14的内部且固定安装有环形套杆19，环形套杆19套设于插杆的外部，第一滑腔16的底部对称固定安装有两个第一单向阀20，装置槽2的内壁对称固定安装有两个喷管21，喷管21的外部等间距固定安装有多个喷头22，底板1的外部设有用于储存润滑油的储油设备，一侧第一单向阀20仅允许润滑油从储油设备进入第一滑腔16的内部，另一侧第一单向阀20仅允许润滑油从第一滑腔16进入喷管21。

在电机3启动并带动蜗杆4转动后，会带动矩形腔14内部的转盘15同时转动，随后转盘15会通过插杆带动环形套杆19上下移动，进而通过第一压杆17带动第一滑塞18在第一滑腔16的内部上下移动，然后与两个第一单向阀20配合，将储油设备内部的润滑油抽入第一滑腔16的内部，再导入喷管21的内部，底板1的两端也安装有与装置槽2内部相同的喷头22，然后通过多个喷头22喷向装置槽2的内部以及滑杆7处，然后对机械设备进行润滑，进而减少其在使用过程中的磨损。

作为本发明的一种实施方式，参照图1、图6以及图7，喷气机构包括对称开设于底板1内部的两个第二滑腔27，两个蜗杆4的外缘分别于两个圆腔23的内部固定安装有固定板24，两个固定板24的一侧均固定安装有圆盘25，两个圆盘25的边缘处均安装有第二压杆26，第二滑腔27的内部滑动安装有第二滑塞28，两个第二压杆26的下端分别延伸至两个第二滑腔27的内部并分别与两个第二滑塞28的上端固定连接，第二滑腔27的底部对称固定安装有两个第二单向阀29，一侧第二单向阀29仅允许底板1的外部气体进入第二滑腔27的内部，底板1的底部固定安装有导管30，导管30与装置槽2的内底部之间通过多个收集管31相连通，另一侧第二单向阀29仅允许第二滑腔27内部的气体进入导管30的内部，导管30的一端连接有用于对润滑有进行收集的收集设备。

在电机3启动并带动蜗杆4转动后，会带动圆腔23内部的固定板24同时转动，随后固定板24会带动圆盘25转动，由于第二压杆26的上端卡设在圆盘25的边缘处，并与圆盘25滑动连接，随后第二压杆26会沿着圆盘25的边缘上下移动，进而带动第二滑腔27内部的第二滑塞28上下移动，然后与两个第二单向阀29配合，将外部的气体抽入第二滑腔27的内部，再压入导管30的内部，在气体流动的同时，对机械设备润滑后的油料会流至装置槽2的底部，然后通过多个收集管31流入导管30的内部，再流入收集设备的内部，由于气体在导管30的内部流速较大，由伯努利原理可知，流速大的地方压强小，进而带动装置槽2内部的气体以及油料通过多个收集管31进入导管30的内部，以加快对油料的收集。

作为本发明的一种实施方式，参照图1，底板1的外部设有控制器，两个电机3均与控制器电性连接。

可以通过控制器随时控制器两个电机3的转动，进而对支撑板11的上端机械臂本体32的位置进行及时地调节。

一种机械手臂，包括机械臂本体32，机械臂本体32的一端固定安装有第二连接杆33，第二连接杆33的下端固定固定安装有导轨34，导轨34的内部对称滑动安装有多组夹具35，每组夹具35的内部均螺纹安装有用于对夹具35进行固定的紧固螺栓36，底板1的外部设有气缸，多组夹具35的后端均与气缸的输出端相连通，气缸与控制器电性连接。

可以通过控制器控制气缸的启闭，然后控制夹具35对物品进行夹取，可以在导轨34的外部设置不同数量的夹具35，进而实现对不同尺寸的物品进行夹取。

工作原理：在机械手工作的时候，通过控制器控制两个电机3转动，当两个电机3同时同向转动的时候，然后两个蜗杆4会同时转动，由于蜗轮6共同与两个蜗杆4啮合，以两个蜗杆4在转动后会带动蜗轮6沿着装置槽2横向移动，蜗轮6不会出现转动，蜗轮6在移动后会带动固定杆5移动，进而带动滑台8沿着两个滑杆7移动，然后带动支撑板11上端的机械臂本体32横向移动，当两个电机3往不同的方向转动的时候，两个蜗杆4也会向不同的方向转动，并带动蜗轮6转动，此时蜗轮6不会出现横向的移动，蜗轮6转动后会带动固定杆5以及传动齿轮9转动，由于传动齿轮9与齿条10啮合，传动齿轮9会带动齿条10移动，进而带动两个第一连接杆13上端的支撑板11进行纵向的移动，因此可以通过控制器带动机械臂本体32进行横向或者纵向的移动，便于加工工作的进行，在电机3启动并带动蜗杆4转动后，会带动矩形腔14内部的转盘15同时转动，随后转盘15会通过插杆带动环形套杆19上下移动，进而通过第一压杆17带动第一滑塞18在第一滑腔16的内部上下移动，然后与两个第一单向阀20配合，将储油设备内部的润滑油抽入第一滑腔16的内部，再导入喷管21的内部，底板1的两端也安装有与装置槽2内部相同的喷头22，然后通过多个喷头22喷向装置槽2的内部以及滑杆7处，然后对机械设备进行润滑，进而减少其在使用过程中的磨损，在电机3启动并带动蜗杆4转动后，会带动圆腔23内部的固定板24同时转动，随后固定板24会带动圆盘25转动，由于第二压杆26的上端卡设在圆盘25的边缘处，并与圆盘25滑动连接，随后第二压杆26会沿着圆盘25的边缘上下移动，进而带动第二滑腔27内部的第二滑塞28上下移动，然后与两个第二单向阀29配合，将外部的气体抽入第二滑腔27的内部，再压入导管30的内部，在气体流动的同时，对机械设备润滑后的油料会流至装置槽2的底部，然后通过多个收集管31流入导管30的内部，再流入收集设备的内部，由于气体在导管30的内部流速较大，由伯努利原理可知，流速大的地方压强小，进而带动装置槽2内部的气体以及油料通过多个收集管31进入导管30的内部，以加快对油料的收集。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于多工位加工的二次元机械手，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的内部开设有装置槽(2)，所述底板(1)的上端对称固定安装有两个滑杆(7)，两个所述滑杆(7)之间共同滑动安装有滑台(8)，所述滑台(8)的内部对称滑动安装有两个导杆(12)，两个所述导杆(12)的两端分别固定安装有第一连接杆(13)，两个所述第一连接杆(13)的上端共同固定安装有支撑板(11)，所述支撑板(11)的上端固定安装有机械臂本体(32)，所述底板(1)的内部一端开设有两个矩形腔(14)，所述底板(1)的内部另一侧开设有两个圆腔(23)，所述装置槽(2)的内部设有用于带动机械臂本体(32)移动的驱动机构，两个所述矩形腔(14)的内部均设有与驱动机构配合的用于对底板(1)的内部设备进行润滑的喷油机构，两个所述圆腔(23)的内部均设有与驱动机构配合的用于对油料进行回收的喷气机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于多工位加工的二次元机械手，其特征在于：所述驱动机构包括对称固定安装在底板(1)一侧的两个电机(3)，所述装置槽(2)的内部对称转动安装有两个蜗杆(4)，两个所述蜗杆(4)的一端分别与两个电机(3)的输出端固定连接，所述滑台(8)的中部转动安装有固定杆(5)，所述固定杆(5)的下端以及上端分别固定安装有蜗轮(6)和传动齿轮(9)，两个所述蜗杆(4)共同与蜗轮(6)啮合，两个所述第一连接杆(13)之间固定安装有齿条(10)，所述齿条(10)与传动齿轮(9)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种用于多工位加工的二次元机械手，其特征在于：所述喷油机构包括对称开设于底板(1)内部的两个第一滑腔(16)，两个所述蜗杆(4)的一端分别延伸至两个矩形腔(14)的内部并分别固定连接有转盘(15)，两个所述转盘(15)的一侧分别固定安装有插杆，所述第一滑腔(16)的内部滑动安装有第一滑塞(18)，所述第一滑塞(18)的上端固定安装有第一压杆(17)，所述第一压杆(17)的上端延伸至矩形腔(14)的内部且固定安装有环形套杆(19)，所述环形套杆(19)套设于插杆的外部，所述第一滑腔(16)的底部对称固定安装有两个第一单向阀(20)，所述装置槽(2)的内壁对称固定安装有两个喷管(21)，所述喷管(21)的外部等间距固定安装有多个喷头(22)，所述底板(1)的外部设有用于储存润滑油的储油设备，一侧所述第一单向阀(20)仅允许润滑油从储油设备进入第一滑腔(16)的内部，另一侧所述第一单向阀(20)仅允许润滑油从第一滑腔(16)进入喷管(21)。

4.根据权利要求2所述的一种用于多工位加工的二次元机械手，其特征在于：所述喷气机构包括对称开设于底板(1)内部的两个第二滑腔(27)，两个所述蜗杆(4)的外缘分别于两个圆腔(23)的内部固定安装有固定板(24)，两个所述固定板(24)的一侧均固定安装有圆盘(25)，两个所述圆盘(25)的边缘处均安装有第二压杆(26)，所述第二滑腔(27)的内部滑动安装有第二滑塞(28)，两个所述第二压杆(26)的下端分别延伸至两个第二滑腔(27)的内部并分别与两个第二滑塞(28)的上端固定连接，所述第二滑腔(27)的底部对称固定安装有两个第二单向阀(29)，一侧所述第二单向阀(29)仅允许底板(1)的外部气体进入第二滑腔(27)的内部，所述底板(1)的底部固定安装有导管(30)，所述导管(30)与装置槽(2)的内底部之间通过多个收集管(31)相连通，另一侧所述第二单向阀(29)仅允许第二滑腔(27)内部的气体进入导管(30)的内部，所述导管(30)的一端连接有用于对润滑有进行收集的收集设备。

5.根据权利要求2所述的一种用于多工位加工的二次元机械手，其特征在于：所述底板(1)的外部设有控制器，两个所述电机(3)均与控制器电性连接。

6.一种机械手臂，适用于如权利要求1-5任意一项所述的用于多工位加工的二次元机械手，包括机械臂本体(32)，其特征在于：所述机械臂本体(32)的一端固定安装有第二连接杆(33)，所述第二连接杆(33)的下端固定固定安装有导轨(34)，所述导轨(34)的内部对称滑动安装有多组夹具(35)，每组所述夹具(35)的内部均螺纹安装有用于对夹具(35)进行固定的紧固螺栓(36)，所述底板(1)的外部设有气缸，多组所述夹具(35)的后端均与气缸的输出端相连通，所述气缸与控制器电性连接。

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