CN113682220B - 车载用飞行体的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明的车载用飞行体的控制系统包括：卷取装置，设置于起降台；连结件，将卷取装置与飞行体连结，且基于卷取装置而被卷取或被拉出；以及控制部，控制卷取装置和飞行体。控制部在接受到使飞行中的飞行体降落到起降台的降落要求的情况下，使卷取装置卷取连结件，并且控制飞行体的姿势，以使飞行体以该飞行体所具备的拍摄部朝向预先决定的规定拍摄方向的状态降落到起降台。由此，能够防止由降落后的飞行体进行拍摄时的拍摄方向的参差。

Description

车载用飞行体的控制系统

技术领域

本发明涉及控制飞行体的控制系统，所述飞行体能够在车辆所设置的起降台上进行起降且具备拍摄部。

背景技术

近年，出于拍摄车辆的周围等的目的而提出了在车辆上附带飞行体的方案。例如，日本专利公开公报特开2016-138853号(专利文献1)中公开了一种利用附设有摄像机的飞行体来辅助车辆的行驶等的车用导航系统。该系统中，飞行体通过线材连结于车辆，并且按照来自车内的导航装置的指示而在车辆上空飞行。进行飞行的飞行体通过摄像机拍摄包含自身车辆的映像，并且将拍摄数据发送给导航装置。导航装置分析发送来的图像，并且根据分析结果来进行指定的行驶辅助(例如通过找出空的停车位来进行诱导自身车辆等的辅助)。

如上所述，专利文献1中，飞行体对周围进行的拍摄必需通过飞行体在车辆上空飞行来进行。对此，例如降落在车辆上的飞行体如果还可附加地进行拍摄，则能够进一步扩大飞行体的用途，提高飞行体的便利性。但是，此情况下，有可能因降落后的飞行体的姿势状况而导致飞行体的拍摄方向出现参差。若拍摄方向出现参差，则不能获得乘员所希望的图像的情形会增加，导致难以有效地利用拍摄图像。

发明内容

本发明鉴于上述的情况而作，其目的在于提供一种如下的车载用飞行体的控制系统：能够防止由降落后的飞行体进行拍摄时的拍摄方向的参差。

作为实现上述目的的本发明的车载用飞行体的控制系统是控制能够在车辆所设置的起降台上进行起降的飞行体的系统，该飞行体具备拍摄部，该车载用飞行体的控制系统包括：卷取装置，设置于所述起降台；连结件，将所述卷取装置与所述飞行体连结，且基于所述卷取装置而被卷取或被拉出；以及控制部，控制所述卷取装置和所述飞行体；其中，所述控制部在接受到使飞行中的所述飞行体降落到所述起降台的降落要求的情况下，使所述卷取装置卷取所述连结件，并且控制所述飞行体的姿势，以使所述飞行体以所述拍摄部朝向预先决定的规定拍摄方向的状态降落到所述起降台。

根据本发明，能够防止由降落后的飞行体进行拍摄时的拍摄方向的参差。

附图说明

图1是表示应用了本发明的一实施方式所涉及的车载用飞行体的控制系统的车辆的外观立体图。

图2是表示起降台及其近傍的车身结构的剖视图。

图3是单独表示起降台的立体图。

图4是表示飞行体外观的立体图。

图5是表示车辆、起降台及飞行体的功能结构的方块图。

图6是表示控制飞行体的起降的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下，利用附图对本发明的优选实施方式进行详细说明。在不同的附图中被附以相同符号的要素被看作为是相同或相应的要素。

图1是表示应用了本发明的一实施方式所涉及的车载用飞行体的控制系统的车辆1的外观立体图。如图1所示，车辆1上搭载有能够在该车辆1外侧(车外)飞行的飞行体2。在车辆1的后部可装拆地安装有用于飞行体2的起飞降落的起降台3。飞行体2为通常被称为“无人机(drone)”的轻型的无人驾驶飞机。

图2是表示起降台3及其近傍的车身结构的剖视图。如图2及之前的图1所示，车辆1具备覆盖车室上侧面的车顶板6和与该车顶板6的后侧相连地设置的背门5。

背门5以能够在上下方向摆动的方式被铰链结合于车顶板6的后缘，并且可开闭地覆盖形成在车辆1后部的行李室开口11a。背门5具备结合于车顶板6的呈框状的车门主体11和以覆盖车门主体11的框开口的方式固定于车门主体11的透明(或半透明)的玻璃制的后窗12。后窗12以越往后侧而高度越低的倾斜的姿势安装于车门主体11。

如图2所示，在车顶板6的下方安装有构成车室的顶面的车顶装饰件23。在车顶板6和车顶装饰件23的各后端部之间设置有沿车宽方向延伸的车顶横梁21及延伸构件22。车顶横梁21是以指定的闭合剖面形状沿着车宽方向延伸的构件，其以从下方支撑车顶板6的方式结合于该车顶板6的后端部。延伸构件22是在车顶横梁21的后侧沿着车宽方向延伸的构件，其结合于车顶横梁21的后侧面。

在后窗12的前端部(上端部)的下方设置有上端框架部13。上端框架部13是构成车门主体11的上侧缘部(换言之为后窗的上框架)的构件，其以指定的闭合剖面形状且以沿着车宽方向延伸的方式而被形成。上端框架部13以从下方支撑后窗12的方式结合(接合)于该后窗12的前端部。在上端框架部13的更下方安装有背门装饰件14，该背门装饰件14形成与车顶装饰件23的表面大致相连续的外形面。

后窗12的前端部下侧面且包含与上述的上端框架部13结合的结合部的区域被包含磁性体的屏蔽件15所覆盖。该屏蔽件15是兼备如下功能的片体：作为防止上端框架部13等结构件经由透明(或半透明)的后窗12而被视觉识别的屏蔽件的功能；作为通过吸引起降台3的前端部(后述的磁体39)来进行固定的磁性体的功能。

上端框架部13通过图外的门铰链结合于延伸构件22。换言之，背门5以设置在上端框架部13与延伸构件22之间的所述门铰链为支点且以能够在上下方向摆动的方式而被安装于车身(车顶部)。

在延伸构件22的后端安装有由橡胶等弹性材料构成的密封条24。密封条24通过在背门5关闭时与上端框架部13抵接而将该上端框架部13与延伸构件22之间密封。

图3是单独表示起降台3的立体图。如该图3及之前的图2所示，起降台3具备台构件31、基部32、左右一对脚部33、卷绕器34。卷绕器34对应于本发明中的“卷取装置”的一个例子。

台构件31是具有指定厚度的平板状的构件。台构件31的上表面31a作为让飞行体2起降的起降面而发挥作用。以下，将台构件31的上表面31a称作起降面31a。起降面31a是与水平面大致平行的平坦面。在起降面31a上标明了表示其是飞行体2起降时的地点的指定的设计图样。图1中显示了在起降面31a上标明了用圆圈包围“H”这一字母的设计图样的例子。

基部32是安装在台构件31前部下侧面的空心的箱体。基部32以越往后侧其厚度越大的方式形成，以便填充台构件31的前部与后窗12之间的间隙。

卷绕器34收容在基部32的内部。如图3等所示，卷绕器34具备圆筒状的卷绕器主体35和驱动卷绕器主体35转动的电动式卷绕马达36。卷绕器主体35上卷绕有系件4(图1至图3)，系件4基于卷绕器主体35的转动而被卷绕器主体35卷取或者从卷绕器主体35被拉出。系件4的远端(与卷绕器主体35侧相反侧的端部)连接于飞行体2。系件4对应于本发明的“连结件”的一个例子。

系件4是兼备如下功能的具有挠性的索体：作为将飞行体2维系于起降台3的系件(绳索)的功能；作为对飞行体2供应电力的电力线的功能。系件4以从卷绕器34(卷绕器主体35)向后方延伸且穿通基部32的后壁上端并且沿着台构件31的下侧面延伸的方式而被布设。在台构件31的大致中央，用于让系件4穿通的导孔h1以贯通台构件31的方式而被设置。即，从卷绕器34被拉出的系件4通过台构件31的导孔h1而进一步被拉出到起降面31a的上方，并且在该起降面31a的上方连接于飞行体2。

卷绕器34对应于飞行体2的起降来变更系件4的拉出量。即，在飞行体2起飞时，以使卷绕器主体35向拉出方向(拉出系件4的方向)转动的方式来控制卷绕马达36，从而增大系件4相对于卷绕器主体35的拉出量。另一方面，在飞行体2降落时，以使卷绕器主体35向卷取方向(卷取系件4的方向)转动的方式来驱动卷绕马达36，从而减少系件4相对于卷绕器主体35的拉出量。由此，既能够容许飞行体2在起降台3上起降，又能够约束飞行体2，以使起飞后的飞行体2不会被强风等刮走。此外，在飞行体2降落时，能够将飞行体2降落在起降面31a上的位置定位于形成有导孔h1的起降面31a的中央附近。

在基部32的底壁的上侧面上安装有磁体39(图2)。磁体39例如是沿着车宽方向延伸的板状的强力磁体(或分散配置在车宽方向上的多个板状的强力磁体)，其在卷绕器34前侧的区域被固定于基部32的底壁。磁体39通过被具有磁性的屏蔽件15吸引而发挥将基部32固定在后窗12的上侧面的作用。

左右一对脚部33以从台构件31的后端部的左右两侧向下方延伸的方式而被设置。各脚部33在其下端具有用于将各脚部33可装拆地固定于后窗12的吸附部33a。作为吸附部33a，例如可采用基于真空而发挥强大的吸附力的玻璃用的吸盘。

如上所述，本实施方式的起降台3中，位于前侧的基部32通过磁体39而可装拆地被固定于后窗12，位于后侧的脚部33通过吸附部33a而可装拆地被固定于后窗12。即，起降台3可相对于后窗12装拆，在不需要使用飞行体2时，通过手动操作能够将起降台3从后窗12上取下。

在起降台3的前端部安装有连接器38。如图3所示，在该连接器38与卷绕马达36之间且基部32的内部布设有中继索体9。中继索体9是多芯的索体，其包含：对卷绕马达36供应电力的电力线；与卷绕在卷绕器主体35上的系件4连接且通过该系件4来对飞行体2供应电力的电力线。此外，在图3中虽被省略，但是在连接器38与卷绕马达36之间，与中继索体9并列地布设有用于将控制信号供应给卷绕马达36的信号线9’(图5)。

如图2所示，在连接器38的前端可装拆地连接有从车内延伸出的索体8。由于索体8的连接方式为装拆式，因此，在起降台3被卸去时，索体8可从连接器38中拔出。

索体8是用于供应储存在车内的蓄电池41(图5)中的电力的索体，其以使该蓄电池41与连接器38相互连接的方式而被布设。即，索体8可将蓄电池41的电力通过连接器38及中继索体9而供应给卷绕马达36，并且可将蓄电池41的电力通过连接器38、中继索体9及系件4而供应给飞行体2。此外，图2中虽被省略，但是用于将控制信号供应给卷绕马达36的信号线8’(图5)也连接于连接器38。该信号线8’与索体8并列地且可装拆地连接于连接器38。索体8及信号线8’例如可通过单一的端子而集中地连接于连接器38。

如图2所示，索体8以在连接器38稍前方穿通延伸构件22的方式而被布设。在延伸构件22的前后方向的中途部上形成有用于让索体8穿通的通孔(省略图示)，在与该通孔相对应的部位上安装有用于保护索体8的索环25。穿通延伸构件22后的索体8经由车顶板6与后窗12之间的间隙而被导出到车外，并与连接器38连接。

图4是表示飞行体2的外观的立体图。如该图4及之前的图2所示，飞行体2是所谓的四旋翼型无人机，其具备主体部111、配置在主体部111前侧面的摄像机112、配置在主体部111的四个角上的四个螺旋桨113、从主体部111向左右延伸的一对轴114、内包主体部111的网眼球体状的缓冲构件115。主体部111和缓冲构件115通过轴114而被相互连结。在主体部111的下侧面连接有上述的系件4。此外，在图2中，对缓冲构件115进行了简化而以双点划线的球来对其进行表示。

飞行体2基于螺旋桨113的旋转而获到升力而飞行。用于使该螺旋桨113旋转的电力也就是用于使飞行体2飞行的电力从车内的蓄电池41经由上述的系件4而被供应。因此，在本实施方式中，可省略蓄电池在飞行体2上的搭载，由此，能够实现该飞行体2的轻型化。飞行体2的总重量例如被设定为小于成为飞行限制对象的限制重量(例如200克)的重量。

图5是表示车辆1、起降台3及飞行体2的功能结构的方块图。如图5所示，车辆1不仅具备上述的蓄电池41，而且还具备导航装置42、显示部43、操作部44以及通信部45。此外，车辆1还具备统一地控制上述各要素的动作的ECU50。

ECU50为包含周知的CPU、ROM、RAM等的微处理器。该ECU50功能性地具有掌管与车辆1的动作有关的控制的车辆控制部51和掌管与飞行体2的动作有关的控制的飞行体控制部52。

导航装置42是一边确定自身车辆的行驶位置一边进行至目的地为止的路径诱导的装置。导航装置42例如具有：接收表示从GPS卫星发送来的位置信息的信号的GPS接收器；存储路线图的数据或交通限制信息等的地图数据存储部；在由用户设定了目的地时运算至该目的地为止的最优的行驶路径(推荐行驶路径)并提示给用户的路径诱导部；将推荐行驶路径的信息与路线图一起进行显示的显示器。

显示部43包含利用了LCD或有机EL等的显示器。该显示部43的显示器也可以被兼用作导航装置42所具备的显示器。

操作部44包含可受理由搭乘车辆1的乘员(驾驶员或同乘者)进行的手动操作的各种开关。操作部44例如包含设置于转向盘的转向机开关、设置于车室的中央控制台部的中央控制台开关、以及应用于显示部43的显示器的触摸开关(触摸屏)中的其中之一。

通信部45是利用Bluetooth(蓝牙(注册商标))等近距离无线通讯方式来在与飞行体2(详细而言为后述的通信部125)之间双向地进行数据通信的部分。通信部45能够将用于让飞行体2进行起降等所希望的动作的控制信号(操纵信号)发送给飞行体2，并且能够接收从飞行体2发送来的映像数据、位置数据及姿势数据。

起降台3具备附设于卷绕马达36的卷绕传感器37。卷绕传感器37是检测卷绕马达36的旋转并且输出指定的信号的传感器。该卷绕传感器37输出的信号中包含用于确定系件4相对于卷绕器主体35的拉出量的信号。

飞行体2具备拍摄部120、驱动部121、位置检测部122、姿势检测部123、照明部124及通信部125。此外，飞行体2还具备统一地控制上述各要素的动作的飞行控制器130。

飞行控制器130为包含周知的CPU、ROM、RAM等的微处理器。飞行控制器130通过通信部125来受理来自车辆1的飞行体控制部52的指令，并且根据所受理的指令来控制飞行体2的起降及拍摄部120进行的拍摄等动作。飞行控制器130和飞行体控制部52的组合对应于本发明中的“控制部”的一个例子。

拍摄部120包含上述的摄像机112(还可参照图4)和处理由该摄像机112所获取的图像数据的图像处理部。拍摄部120所拍摄的图像中可包含静止图像(照片)和动态图像(映像)双方，以下，以拍摄部120所拍摄的动态图像的情形为例来进行说明。拍摄部120实时地输出所拍摄的动态图像数据(映像数据)。

驱动部121包含用于驱动上述的四个螺旋桨113(图4)转动的马达。驱动部121对四个螺旋桨113的转动方向及转速个别地进行控制。由此，飞行体2能够进行前进、后退、上升、下降、回转以及悬停等任意的飞行动作。

位置检测部122包含GPS接收器及高度传感器等。位置检测部122实时地输出根据上述的要素而被确定的飞行体2的位置数据。

姿势检测部123包含加速度传感器、陀螺传感器以及磁方位传感器等。位置检测部122实时地输出根据上述的要素而被确定的飞行体2的姿势数据。

照明部124包含配置在飞行体2的主体部111的指定部位上的LED等光源。

通信部125是利用Bluetooth(注册商标)等近距离无线通讯方式来在与上述的车辆1的通信部45之间双向地进行数据通信的部分。

图6是表示控制飞行体2的起降的一个例子的流程图。该控制开始后，在步骤S1中，车辆1的ECU50判定乘员是否进行了指示飞行体2起飞的操作。具体而言，ECU50根据来自操作部44的输入信号来判定是否已对操作部44进行了作为指示飞行体2起飞的操作而预先决定的指定的操作。

在上述步骤S1中判定为“是”而确认到有起飞指示的操作的情况下，ECU50(飞行体控制部52)及飞行控制器130在接着的步骤S2中使飞行体2起飞及进行拍摄。即，ECU50(飞行体控制部52)通过通信部45、125将应该起飞及进行拍摄的意思的指令输出到飞行控制器130。飞行控制器130接受该指令后，控制螺旋桨113的驱动(驱动部121)，以使飞行体2从起降台3起飞并且在车辆1的上空飞行，并且控制拍摄部120(摄像机112)，以便从车辆1的上空拍摄规定的映像。ECU50(飞行体控制部52)还通过向拉出方向驱动卷绕马达36来增大系件4的拉出量，以使系件4对应于飞行体2的起飞(高度的上升)而从卷绕器34被拉出。此时，系件4的拉出量以从车辆1(起降台3)至飞行体2的间隔距离不会超过预先决定的上限值的方式而被设定。

上述步骤S2中所拍摄的映像通过通信部45、125实时地被发送，并且显示于车内的显示部43。此处所拍摄的映像有可能是各种各样的映像，例如是从上后方俯瞰车辆1的映像，也就是说，对从上空俯瞰包含车辆1自身的该车辆1的前方区域的映像进行拍摄。这样的映像(以下将其称为车辆俯瞰映像)通过如下的方式便能够拍摄到，即，控制飞行体2以使其在车辆1的上后方的位置飞行，并且使该飞行体2的摄像机112的方向(拍摄方向)朝向前下方。通过将这样的车辆俯瞰映像显示于显示部43，乘员能够以从上空俯瞰自身驾驶(搭乘)的车辆1的行驶状况的方式来进行确认。此外，拍摄部120(摄像机112)所拍摄的映像不仅可显示于显示部43而且还可存储于指定的存储介质。存储映像的存储介质可以是导航装置42等所具备的内部存储介质，也可以是USB存储器等外部存储介质。

接着，在步骤S3中，ECU50判定是否有飞行体2降落的要求。具体而言，ECU50在下面的(i)、(ii)的条件的其中之一成立时，便判定为有飞行体2降落的要求。

(i)乘员进行了指示飞行体2降落的操作。也就是说，对操作部44进行了作为指示飞行体2降落的操作而被预先决定的指定的操作。

(ii)车辆1正在进入到会对飞行体2的飞行产生障碍的指定的飞行限制区域。此处，作为飞行限制区域，可列举例如通过隧道的隧道区间以及机场周边区域。在隧道区间的情况下，飞行体2有可能碰撞到隧道壁，在机场周边区域的情况下，基于航空法有时会禁止飞行体2飞行。因此，在车辆1在一定程度上接近隧道区间或机场周边区域的时刻，便可判定飞行体2需要降落。这样的判定可根据导航装置42所存储的地图数据及车辆1的位置数据等来进行。

在上述步骤S3中，确认到上述(i)、(ii)的其中之一的条件成立时，也就是说确认到有飞行体2的降落要求时，在接着的步骤S4中，ECU50使要求乘员决定在飞行体2降落时使拍摄部120的摄像机112(更详细而言为其透镜部)以车辆1基准朝向哪一个方向的表示(以下将该表示称为拍摄方向设定图面)显示于车内的显示部43。拍摄方向设定图面的具体的内容可有各种各样，在显示部43的显示器被兼用作导航装置42所具备的显示器的情况下，例如可考虑将表示“前”、“后”、“左”、“右”各方向的四个图标与说明基于选择这些图标的其中之一来设定降落后的拍摄方向这一意思的消息组合而成的画面，作为上述拍摄方向设定图面而显示于显示器。

看到上述拍摄方向设定图面的乘员利用操作部44能够设定拍摄方向。例如，在表示上述那样的“前”、“后”、“左”、“右”各方向的四个图标被显示于显示部43的情况下，乘员通过利用操作部44来选择这些图标的其中之一而能够设定降落后的拍摄方向。具体的操作方法可有各种各样，例如在操作部44为被应用于显示部43的显示器的触摸开关的情况下，乘员通过在该显示器上触摸上述图标的其中之一而能够设定降落后的拍摄方向。此外，在操作部44为转向机开关或中央控制台开关的情况下，通过操作这些开关来选择和决定上述图标的其中之一而能够设定降落后的拍摄方向。

接着，在步骤S5中，ECU50判定上述的降落后的拍摄方向也就是飞行体2降落时拍摄部120(摄像机112)应该朝向的方向是否已被决定。以下，将步骤S5中所决定的降落后的拍摄方向称作规定拍摄方向。

具体而言，在上述步骤S5中，在如下的情况也就是(a)乘员进行了利用操作部44来设定拍摄方向的操作的情况和(b)从拍摄方向设定图面的显示开始经过了指定时间的情况其中之一成立的情况下，ECU50判定为上述规定拍摄方向已被决定。即，在(a)的情况下，通过操作部44的操作而被设定的方向(乘员所选择的方向)作为规定拍摄方向而被决定。另一方面，在(b)的情况下，作为默认而被预先决定的方向作为规定拍摄方向而被决定。这意味着在由操作部44设定拍摄方向的操作在指定时间内没有被进行的情况下，预先决定的默认的方向便强制性地作为规定拍摄方向而被设定。默认的拍摄方向可以是以车辆1基准的前后左右的其中之一，例如在飞行体2的飞行中(上述步骤S2中)拍摄车辆1的前方区域(从上后方俯瞰车辆1的映像)的情况下，可以将默认的拍摄方向按车辆1基准设为“前”。在默认的拍摄方向被设为“前”的情况下，飞行体2降落后的拍摄部120所拍摄的映像便为越过车辆1的车顶而面临前方的映像。

ECU50(飞行体控制部52)及飞行控制器130在接着的步骤S6中使飞行体2开始降落。即，ECU50(飞行体控制部52)通过通信部45、125将应该开始降落的意思的指令输出到飞行控制器130。飞行控制器130接受该指令后向使飞行体2接近起降台3(降低高度)的方向控制螺旋桨113(驱动部121)。此外，ECU50(飞行体控制部52)通过向卷取方向驱动卷绕马达36来减少系件4的拉出量，以便对应于飞行体2的高度下降来将系件4卷取于卷绕器34。

接着，在步骤S7中，ECU50(飞行体控制部52)判定飞行体2与起降台3(起降面31a)之间的距离是否为预先决定的指定距离以下。具体而言，ECU50根据卷绕传感器37的检测值来确定从起降面31a至飞行体2的间隔距离(更详细而言为至飞行体2的缓冲构件115的下端为止的间隔距离)，并且判定所确定的间隔距离是否已减小至上述指定距离以下。此处，用作阈值的指定距离例如被设定为10cm左右。

在上述步骤S7中判定为“是”而确认到从起降台3至飞行体2的间隔距离为指定距离以下的情况下，在接着的步骤S8中，ECU50(飞行体控制部52)及飞行控制器130按照在上述步骤S5中所决定的规定拍摄方向来调整飞行体2的拍摄部120(摄像机112)的方向。即，ECU50(飞行体控制部52)通过通信部45、125将应该以使摄像机112朝向上述规定拍摄方向的方式来调整飞行体2的姿势的意思的指令输出到飞行控制器130。飞行控制器130接受该指令后，一边驱动螺旋桨113(驱动部121)一边调整飞行体2的姿势，以使摄像机112的透镜部的朝向(拍摄视野的中心线的方向)亦即拍摄方向与上述规定拍摄方向相一致。例如，在上述步骤S5中所决定的规定拍摄方向为“前”的情况下，飞行控制器130根据姿势检测部123的检测信息来调整飞行体2的姿势，以使摄像机112(其的透镜部)朝向车辆1的前方。

更详细而言，飞行控制器130根据来自姿势检测部123所包含的磁方位传感器或陀螺传感器的信号按地球基准来确定摄像机112的拍摄方向，并且一边对所确定的摄像机的拍摄方向和根据导航装置42(其的GPS接收器)而被确定的车辆1的行进方向进行比较，一边按车辆1基准来调整摄像机112的拍摄方向。例如，在规定拍摄方向为“前”且车辆1的行进方向为“北”的情况下，飞行控制器130通过调整飞行体2的姿势来使摄像机112的透镜部朝向与车辆1的行进方向相同的“北”，从而使摄像机112的拍摄方向与上述规定拍摄方向(前)相一致。

接着，在步骤S9中，ECU50(飞行体控制部52)及飞行控制器130使飞行体2降落到起降台3。即，ECU50(飞行体控制部52)通过通信部45、125来将应该进行降落的意思的指令输出到飞行控制器130。飞行控制器130接受该指令后，控制螺旋桨113(驱动部121)，以使飞行体2的高度下降至飞行体2到达起降台3之上(飞行体2与起降面31a之间的距离为零)为止，并且在飞行体2到达起降台3上的时刻使螺旋桨113停止。此外，ECU50(飞行体控制部52)通过向卷取方向驱动卷绕马达36来减少系件4的拉出量，以便对应于飞行体2的高度下降来将系件4卷取于卷绕器34。基于该卷绕器34的卷取，系件4被张紧在完成了降落后的飞行体2(位于起降面31a上的飞行体2)与卷绕器34之间，从而使该系件4产生指定的张力。该张力使飞行体2约束在起降面31a上的指定的降落位置处。详细而言，飞行体2被约束在系件4从起降面31a被拉出的拉出位置亦即导孔h1(图2)的紧上部。

此外，在图6中虽被省略，但是在飞行体2降落到起降台3之后，原则上(只要乘员不进行例如停止拍摄的特定的操作)还继续由拍摄部120进行拍摄。此外，在这样的拍摄的继续中(也就是说由降落后的飞行体2进行的拍摄中)，当指定的许可条件例如车辆1脱离上述的飞行限制区域等条件成立时，便会进行使飞行体2再次从起降台3起飞的控制，再次进行从上空拍摄车辆1的控制。

如上所述，本实施方式中，在有使飞行体2降落到起降台3的降落要求的情况下，连接于飞行体2的系件4基于卷绕器34而被卷取，并且飞行体2的姿势被控制，以使该飞行体2以其的拍摄部120(摄像机112)朝向预先决定的规定拍摄方向的状态降落在起降台3上。根据这样的结构，具有如下的有点：能够防止由降落后的飞行体2进行拍摄时的拍摄方向的参差。

即，上述实施方式中，由于系件4在飞行体2降落时被卷取，因此，通过该被卷取的系件4，既能够约束飞行体2又能够使之接近起降台3，从而能够使飞行体2降落到起降台3上稳定的位置处。而且，由于以降落时拍摄部120朝向规定的拍摄方向(规定拍摄方向)的方式来调整飞行体2的姿势，因此，能够防止在降落后由拍摄部120进行拍摄时的拍摄方向的参差。由此，不仅能够在飞行体2的飞行中而且还能够在降落后从拍摄部120获取有用的映像，能够扩大飞行体2的应用范围。

此外，上述实施方式中，在基于卷绕传感器37的检测值而确认到降落动作中的飞行体2与起降台3(起降面31a)之间的距离为指定距离以下的时刻，以使拍摄部120朝向上述规定拍摄方向的方式来调整飞行体2的姿势，因此，能够在飞行体2相对于起降台3接近至距该起降台3一定距离的时刻调整拍摄部120的方向，能够使降落后进行拍摄时的拍摄方向更为稳定。

此外，上述实施方式中，通过对操作部44进行操作，能够以车辆1基准而可变地设定规定拍摄方向，因此，能够根据乘员的意向来设定在飞行体2降落后是否获取某一个方向的映像，能够进一步提高飞行体2的便利性。

更具体而言，上述实施方式中，根据使飞行体2降落的降落要求的发出，来使包含作为上述规定拍摄方向的候选的多个选项的指定的表示(拍摄方向设定图面)显示于显示部43，因此，乘员通过依照该表示的简便操作(选择选项的操作)便能够恰当地设定降落后的拍摄方向。

此外，上述实施方式中，在飞行体2的降落要求之后，在指定时间内没有设定规定拍摄方向(降落后的拍摄方向)的操作的情况下，将规定拍摄方向设定为预先决定的默认的方向(例如“前”)，但是，该默认的方向也可以通过指定的操作而进一步变更。例如，用户有可能会通过重点利用飞行体2(拍摄部120)来取代用于拍摄跟随自身车辆的后续车辆的所谓的后方行车记录仪。对于这样的用户，如果默认的拍摄方向为“后”，则更为方便。通过将默认的拍摄方向设为可变，有助于提高对这样的用户的飞行体2的便利性。即，如果默认的拍摄方向为可变，则用户能够根据飞行体2的主要目的而将默认的拍摄方向设定为所希望的方向，从而能够进一步提高飞行体2的便利性。

相反，在利用飞行体2(拍摄部120)来进行拍摄的目的被有所限定的车辆中，只要使拍摄部120始终朝向与其目的对应的方向便可。因此，对于搭载在这样的车辆上的飞行体，本来就不需采取使规定拍摄方向成为可变(容许用户进行选择)的措施。此情况下的规定拍摄方向只要根据所限定的目的而相应地被设定便可，其可以是车辆的前后左右的其中之一。

此外，在上述实施方式中虽未特别进行提及，但有可能出现如下的情形：在飞行体2降落后的状态下由拍摄部120进行拍摄时，乘员还想向其它方向进行拍摄。在这样的情况下，为了满足乘员的要求，也可以以能够受理在降落后改变拍摄方向的指定的操作的方式来构成操作部44等。此情况下，乘员在飞行体2已降落的状态下利用操作部44等来进行指定的操作，而变更拍摄方向。接着，飞行体2暂且起飞到离开起降台3微小距离处，并且在该状态下按照新的拍摄方向来变更姿势，之后降落到起降台3上。由此，来变更起降台3上的飞行体2的方向，从而能够获取新设定的拍摄方向的映像。

此外，上述实施方式中，根据飞行体2所具备的姿势检测部123(磁方位传感器及陀螺传感器等)的检测信息来进行调整飞行体2的姿势的控制也就是为了使拍摄部120的拍摄方向与预先决定的规定拍摄方向相一致而调整飞行体2的姿势的控制(步骤S8)，但是，也可以取代此，而根据由拍摄部120拍摄的映像按车辆1基准一边识别飞行体2的姿势(方向)一边调整飞行体2的姿势。例如，在规定拍摄方向为“前”的情况下，在根据拍摄部120所拍摄的车辆1或起降台3的映像来确定到车辆1的前方之后，以使该所确定的车辆1的前方与拍摄部120的拍摄方向相一致的方式来调整飞行体2的姿势。此时，为了易于识别车辆1基准的方向(车辆1的前后左右)，可考虑对车辆1或起降台3预先标附具有方向性的记号(例如箭头记号)。具体而言，通过对车辆1或起降台3预先标附远端朝向车辆1的前方的箭头记号，便能够将该箭头记号的远端所朝向的方向识别为车辆1的“前”。

此外，上述实施方式中，利用磁体39来将起降台3的前部可装拆地固定于车身(后窗12)，但是，也可以通过在起降台3的前端设置钩等卡止构件并且使该卡止构件卡止于车顶板6的后端上所形成的凹部等被卡止部，从而将起降台3的前部装拆自如地固定于车身。

此外，上述实施方式中，卷绕器34被配置在台构件31的前部下方，但是，卷绕器是可以配置在起降台的任意的位置上的，例如，卷绕器也可以配置在台构件的中央部或后部下方。

此外，上述实施方式中，对起降台3所具备的卷绕马达36等构件供应电力的索体8通过车顶板6与后窗12之间的间隙而从车外被导入到车内，但是，起降台3用的索体并非必须被导入到车内。例如，在最近的车辆中，在车顶板6的后端部安装内置有用于接收各种电波的天线的鳍状构件(所谓的鲨鱼天线)的情形居多。因此，可考虑在这样的鲨鱼天线的后端面设置用于接收信号及电力的插口，并且使起降台3用的索体插入到该插口。这样做，便无需将起降台3用的索体导入到车内。

此外，上述实施方式中，一方面通过连结卷绕器34与飞行体2的系件4而从车辆1供应电力给飞行体2，另一方面通过通信部45、125无线地进行飞行体2与车辆1之间的控制信号的交换，但是，也可以通过对系件附加作为信号线的功能而有线地进行控制信号的交换。相反，也可以通过在飞行体内置蓄电池且无线地进行飞行体与车辆之间的控制信号的交换来省略系件的作为电力线及信号线的功能，从而通过纯粹的系件(仅具有挠性的线材)来连结飞行体与卷绕器。

此外，上述实施方式中，根据由卷绕传感器37的检测值确定的系件4的拉出量来决定调整降落时的飞行体2的姿势的时期，也就是决定在飞行体2接近起降台3的程度为何种程度时就调整飞行体2的姿势，但是，基于飞行体2所具备的位置检测部122的精度情况，也可以根据该位置检测部122的检测信息来决定上述时期。

＜实施方式的总结＞

车载用飞行体的控制系统是控制能够在车辆所设置的起降台上进行起降的飞行体的系统，该飞行体具备拍摄部，该车载用飞行体的控制系统包括：卷取装置，设置于所述起降台；连结件，将所述卷取装置与所述飞行体连结，且基于所述卷取装置而被卷取或被拉出；以及控制部，控制所述卷取装置和所述飞行体；其中，所述控制部在接受到使飞行中的所述飞行体降落到所述起降台的降落要求的情况下，使所述卷取装置卷取所述连结件，并且控制所述飞行体的姿势，以使所述飞行体以所述拍摄部朝向预先决定的规定拍摄方向的状态降落到所述起降台。

根据该技术方案，由于连结卷取装置与飞行体的连结件在飞行体降落时被卷取，因此，通过该被卷取的连结件，既能够约束飞行体又能够使之接近起降台，从而能够使飞行体降落到起降台上稳定的位置处。而且，由于以降落时拍摄部朝向规定的拍摄方向(规定拍摄方向)的方式来调整飞行体的姿势，因此，能够防止在降落后由拍摄部进行拍摄时的拍摄方向的参差。由此，不仅能够在飞行体的飞行中而且还能够在降落后从拍摄部获取有用的图像，能够扩大飞行体的应用范围。

较为理想的是，所述控制系统还包括：传感器，检测所述飞行体距所述起降台的间隔距离；其中，所述控制部在接受到所述降落要求后，在所述传感器所检测的检测距离减小至指定距离以下的情况下控制所述飞行体的姿势，以使所述拍摄部朝向所述规定拍摄方向。

根据该技术方案，由于在由传感器确认到飞行体相对于起降台接近至距该起降台一定距离的时刻，调整拍摄部的拍摄方向，因此，能够使降落后进行拍摄时的拍摄方向更为稳定。

较为理想的是，所述控制系统还包括：操作部，能够受理乘员所进行的变更所述规定拍摄方向的操作。

根据该技术方案，能够根据乘员的意向来设定在飞行体降落后是否获取某一个方向的图像，能够进一步提高飞行体的便利性。

较为理想的是，所述控制系统还包括：显示部，用于向所述乘员显示各种信息；其中，所述控制部在接受到所述降落要求时，使所述乘员可选择的多个选项作为所述规定拍摄方向来显示于所述显示部。

根据该技术方案，乘员能够从多个选项中选择所希望的拍摄方向，通过简便的操作便能够设定降落后的拍摄方向。

Claims (2)

1.一种车载用飞行体的控制系统，控制能够在车辆所设置的起降台上进行起降的飞行体，该飞行体具备拍摄部，该车载用飞行体的控制系统的特征在于包括：

卷取装置，设置于所述起降台；

连结件，将所述卷取装置与所述飞行体连结，且基于所述卷取装置而被卷取或被拉出；

显示部，用于向乘员显示各种信息；以及

控制部，控制所述卷取装置、所述显示部和所述飞行体；其中，

所述控制部在接受到使飞行中的所述飞行体降落到所述起降台的降落要求的情况下，使所述卷取装置卷取所述连结件，并且控制所述飞行体的姿势，以使所述飞行体以所述拍摄部朝向预先决定的规定拍摄方向的状态降落到所述起降台，

所述控制部在接受到所述降落要求时，在所述显示部上显示要求乘员以所述车辆为基准来决定所述规定拍摄方向的显示即拍摄方向设定画面，

所述拍摄方向设定画面包含表示前后左右各方向的四个图标、以及说明基于选择所述图标中的某一个来设定降落后的拍摄方向这一意思的消息。

2.根据权利要求1所述的车载用飞行体的控制系统，其特征在于还包括：

传感器，检测所述飞行体距所述起降台的间隔距离；其中，

所述控制部在接受到所述降落要求后，在所述传感器所检测的检测距离减小至指定距离以下的情况下控制所述飞行体的姿势，以使所述拍摄部朝向所述规定拍摄方向。