JP2021181938A - 車両先導システム - Google Patents

Abstract

【課題】広い駐車場に車両が進入した場合に、空車スペースへの車両の先導を正確かつ安全に実行することが可能な、車両先導システムを得る。【解決手段】制御部１０は、飛行体２が車両１から離陸し、飛行体２の撮影部２２が駐車場を撮影し、撮影画像の解析によって映像解析部３１が空車スペースを探索し、飛行体２が車両１の運転者の視界前方で空車スペースに向けて移動飛行することによって車両１を先導するよう制御する。【選択図】図４

Description

本発明は、駐車場における空車スペースへの車両先導システムに関する。

下記特許文献１には、広い駐車場に車両が進入した場合に、車両に搭載された飛行体を飛行させて周囲の映像を撮影させ、ナビゲーション装置がその撮影映像を解析することによって空車スペースを探索し、ナビゲーション装置がその空車スペースに車両を案内するナビゲーションシステムが開示されている。

特開２０１６−１３８８５３号公報

しかし、上記特許文献１に開示されたナビゲーションシステムによると、運転者は、駐車場内で運転操作を行いながらナビゲーション装置の案内画面を確認する必要がある。そのため、運転者が案内画面を瞬間的に視認することによって空車スペースへの走行経路を正確に判断することは困難であり、また、運転者が案内画面を注視することによって周囲に対する安全確認が疎かになる可能性もある。

本発明はかかる事情に鑑みて成されたものであり、広い駐車場に車両が進入した場合に、空車スペースへの車両の先導を正確かつ安全に実行することが可能な、車両先導システムを得ることを目的とする。

本発明の一態様に係る車両先導システムは、車両に搭載され、撮影部を有し、前記車両の車外を飛行可能な飛行体と、前記飛行体に設けられ、外部信号を受信可能な通信部と、前記撮影部が撮影した画像に基づき駐車場の空車スペースを探索する画像解析部と、前記飛行体を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、所定の開始条件を満たした場合、前記空車スペースに向けて前記車両の運転者の視界前方を飛行させることにより前記飛行体に前記車両を先導させる先導制御信号を、前記通信部に送信することを特徴とするものである。

この態様によれば、制御部は、空車スペースに向けて車両の運転者の視界前方を飛行させることにより飛行体に車両を先導させる。従って、車両の運転者は、先導する飛行体に追従するという簡易な運転操作によって、空車スペースに容易に辿り着くことができる。その結果、広い駐車場に車両が進入した場合に、空車スペースへの車両の先導を、正確かつ安全に実行することが可能となる。

上記態様において、前記制御部は、前記空車スペースに向かう予定走行経路を決定し、前記飛行体に、前記車両と一定距離を保ち、かつ、前記予定走行経路に沿って飛行させる前記先導制御信号を、前記通信部に送信することが望ましい。

この態様によれば、制御部は、空車スペースに向かう予定走行経路を決定し、飛行体に、車両と一定距離を保ち、かつ、予定走行経路に沿って飛行させる。これにより、車両の運転者は、先導する飛行体に容易に追従することが可能となる。

上記態様において、前記飛行体は、路上へ図形を投影可能な投影部を有し、前記投影部は、前記予定走行経路を走行する前記車両の進行方向を示す方向指示図形を、前記運転者の視界前方の路上に投影することが望ましい。

この態様によれば、投影部は、予定走行経路を走行する車両の進行方向を示す方向指示図形を、運転者の視界前方の路上に投影する。これにより、車両の運転者は、車両の進行方向を予め知ることができるため、先導する飛行体に容易に追従することが可能となる。

上記態様において、前記飛行体は照明部を有し、前記照明部は、前記飛行体が前記車両を先導する際に光を照射することが望ましい。

この態様によれば、照明部は飛行体が車両を先導する際に光を照射する。これにより、車両の運転者は、夜間等の低照度環境においても飛行体を容易に視認することができる。

上記態様において、前記制御部は、前記駐車場への前記車両の進入が検出されたことを前記開始条件として、前記飛行体に前記車両を先導させることが望ましい。

この態様によれば、制御部は、駐車場への車両の進入が検出されたことを開始条件として、飛行体に車両を先導させる。従って、先導制御の実行を開始するにあたり、ユーザによる手動の操作入力は不要であるため、ユーザの利便性を向上することができる。

本発明によれば、広い駐車場に車両が進入した場合に、空車スペースへの車両の先導を正確かつ安全に実行することが可能となる。

本発明の実施の形態に係る車両先導システムの適用例を示す図である。 飛行体の外観を模式的に示す図である。 飛行体の機能構成を示すブロック図である。 車両の機能構成を示すブロック図である。 飛行体制御部の機能構成を示すブロック図である。 車両情報検出部の機能構成を示す図である。 車両の制御部によって実行される先導制御の制御フローを示すフローチャートである。 飛行体の規定飛行経路の一例を示す図である。 飛行体の規定飛行経路の一例を示す図である。 飛行体が車両を先導している様子を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。

図１は、本発明の実施の形態に係る車両先導システムの適用例を示す図である。車両１には、車両１の車外を飛行可能な飛行体２が搭載されている。車両１の所定箇所（この例ではリアウインドウ上）には、飛行体２の発着台３が配置されている。発着台３は、飛行体２が離着陸を行うための水平な発着面を有する。発着面の下方には、巻き取りリール１９（図１には表れない）が配置されている。巻き取りリール１９は、給電用のケーブルであるテザー４が巻装された回転軸（図略）を有している。発着面の略中央部には貫通孔が設けられており、巻き取りリール１９の回転軸に巻装されたテザー４は、この貫通孔内を挿通して発着面の上方に引き出され、飛行体２に接続されている。

図２は、飛行体２の外観を模式的に示す図である。飛行体２は、いわゆるクワッドコプター型のドローンとして構成されている。飛行体２は、本体部１１１と、本体部１１１の前面に配置されたカメラ１１２と、本体部１１１の四隅に配置されたプロペラ１１３と、本体部１１１の左右両面から垂直に延在するシャフト１１４と、本体部１１１を内包する網目球体状の緩衝部材１１５とを備えている。本体部１１１と緩衝部材１１５とは、シャフト１１４によって互いに固定されている。本体部１１１の底面にテザー４が接続されている。

図３は、飛行体２の機能構成を示すブロック図である。図３に示すように飛行体２は、通信部２１、撮影部２２、駆動部２３、位置検出部２４、姿勢検出部２５、照明部２６、及び投影部３０を有している。また、飛行体２は、これら各処理部の動作を制御することによって飛行体２の全体の制御を司る制御部２０を有している。さらに、飛行体２は、これら各処理部及び制御部２０に駆動電力を供給する電力供給部２９を有している。電力供給部２９は、テザー４に接続されている。飛行体２の駆動電力を、テザー４を介して車両１側から供給することにより、飛行体２へのバッテリの搭載を省略でき、その結果、飛行体２の軽量化が図られている。飛行体２の総重量は、重量に基づく飛行規制の対象となる制限重量（例えば２００グラム）未満である。

通信部２１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信方式によって、後述する車両１側の通信部１２２との間で双方向にデータ通信を行う。但し、テザー４内にデータ通信線を追加することにより、通信部２１と通信部１２２とが当該データ通信線を介して有線通信を行う構成としても良い。

撮影部２２は、図２に示したカメラ１１２を含む。撮影部２２によって撮影される画像には、静止画像（写真）及び動画像（映像）の双方が含まれる。以下の説明では、撮影部２２によって映像が撮影される場合を例にとる。撮影部２２は、カメラ１１２によって撮影された映像の映像データを、フラッシュメモリ等の記録媒体に記録するとともに、リアルタイムで出力する。なお、映像データの記録は車両１側で行っても良い。

駆動部２３は、図２に示したプロペラ１１３のプロペラシャフトを回転駆動するためのモータを含む。駆動部２３は、４つのプロペラ１１３の回転方向及び回転速度を個別に制御する。これにより、飛行体２は、前進、後進、上昇、降下、旋回、及びホバリング等の任意の飛行動作を行うことができる。

位置検出部２４は、ＧＰＳ受信機及び高度センサ等を含み、飛行体２の位置をリアルタイムに検出することにより、その検出された位置を示す位置データを出力する。

姿勢検出部２５は、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び方位センサ等を含み、飛行体２の姿勢をリアルタイムに検出することにより、その検出された姿勢を示す姿勢データを出力する。

照明部２６は、飛行体２の本体部１１１の前面を含む１以上の面に配置されたＬＥＤ等の任意の照明装置を含む。

投影部３０は、上空から道路に向けてレーザ光等を照射することによって、飛行体２によって先導される車両１の予定進行方向を指し示す方向指示図形を、運転者の視界前方の道路上に投影する。投影部３０は、例えば、先導によって車両１を直進させる場合には運転者から見て前方向を指し示す矢印を、左折させる場合には運転者から見て左方向を指し示す矢印を、右折させる場合には運転者から見て右方向を指し示す矢印を、それぞれ方向指示図形として道路上に投影する。

制御部２０は、撮影部２２から出力された映像データ、位置検出部２４から出力された位置データ、及び姿勢検出部２５から出力された姿勢データを、リアルタイムで通信部２１から車両１に送信する。

図４は、車両１の機能構成を示すブロック図である。図４に示すように車両１は、バッテリ制御部１１、飛行体制御部１２、車両情報検出部１４、表示部１６、操作入力部１７、及び映像解析部３１を有している。また、車両１は、これら各処理部の動作を制御することによって車両１の全体の制御を司る制御部１０を有している。さらに、車両１は、これら各処理部及び制御部１０に駆動電力を供給するバッテリ１８を有している。テザー４は、バッテリ１８に接続されている。また、車両１は、巻き取りリール１９を有している。巻き取りリール１９の駆動電力は、バッテリ１８から供給される。巻き取りリール１９は、テザー４が巻装された回転軸（図略）と、当該回転軸を回転駆動するためのモータ（図略）とを有している。巻き取りリール１９は、飛行体２の飛行状況に応じた適正量のテザー４が回転軸から繰り出されるように、モータによる回転軸の駆動によってテザー４の送出及び回収を制御する。

バッテリ制御部１１は、バッテリ１８の充放電動作を制御する。また、バッテリ制御部１１は、バッテリ１８からテザー４への電力供給の開始及び停止を制御する。

飛行体制御部１２は、飛行体２の飛行を制御する。飛行体制御部１２の詳細については後述する。

車両情報検出部１４は、車両１の各種情報を検出する。車両情報検出部１４の詳細については後述する。

表示部１６は、ＬＣＤ又は有機ＥＬ等の任意の表示装置を用いた車載ディスプレイを含む。表示部１６は、カーナビゲーション装置が備えるディスプレイであっても良い。

操作入力部１７は、車両１の運転者又は同乗者によって手動による操作入力が可能なスイッチを含む。操作入力部１７には、例えば、ステアリングスイッチ、車載ディスプレイのタッチパネル、及び、ユーザの携帯端末のタッチパネルが含まれる。

映像解析部３１は、飛行体２の撮影部２２によって撮影された撮影映像に対して、テンプレートマッチング処理又は人工知能を用いた物体判別処理等の映像解析を行うことによって、駐車場内において車が駐車されていない駐車スペース（本明細書において「空車スペース」と称す）を探索する。

図５は、飛行体制御部１２の機能構成を示すブロック図である。図５に示すように飛行体制御部１２は、通信部１２２、飛行経路記憶部１２３、操縦信号生成部１２４、撮影信号生成部１２５、リール制御部１２６、照明信号生成部１２７、及び投影信号生成部１２８を有している。また、飛行体制御部１２は、これら各処理部の動作を制御する制御部１２１を有している。

通信部１２２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信方式によって、上述した飛行体２側の通信部２１との間で双方向にデータ通信を行う。通信部１２２は、飛行体２側の通信部２１から送信された映像データ、位置データ、及び姿勢データを受信する。

飛行経路記憶部１２３には、空車スペースの探索のために駐車場を広く撮影すべく、車両１の位置を中心として車両１の周辺上空を所定の高度及び所定の回転半径で旋回する飛行経路が、規定飛行経路として記憶されている。

操縦信号生成部１２４は、飛行経路記憶部１２３から読み出した規定飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための操縦信号を、通信部１２２が受信した映像データ、位置データ、及び姿勢データに基づいて生成する。

撮影信号生成部１２５は、飛行体２の飛行状況に応じて、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を開始させるための撮影開始信号、及び、撮影を停止させるための撮影停止信号を生成する。

リール制御部１２６は、巻き取りリール１９を制御する。具体的にリール制御部１２６は、飛行体２の飛行状況に応じた適正量のテザー４が巻き取りリール１９の回転軸から繰り出されるように、モータによる回転軸の駆動によってテザー４の送出及び回収を制御する。

照明信号生成部１２７は、飛行体２の照明部２６に所定の報知照明の照射（例えば高輝度フラッシュ光の連続照射）を実行させるための照明信号を生成する。

投影信号生成部１２８は、飛行体２の投影部３０に上記方向指示図形の投影を実行させるための投影信号を生成する。

制御部１２１は、操縦信号生成部１２４によって生成された操縦信号、撮影信号生成部１２５によって生成された撮影開始信号及び撮影停止信号、照明信号生成部１２７によって生成された照明信号、並びに投影信号生成部１２８によって生成された投影信号を、リアルタイムで通信部１２２から飛行体２に送信する。

図６は、車両情報検出部１４の機能構成を示す図である。図６に示すように車両情報検出部１４は、始動検知センサ１４４、ＧＰＳ受信機１４８、及びシフトレバーセンサ１４９を含む。

始動検知センサ１４４は、イグニッションセンサにより、又は、バッテリと走行モータとを接続するリレースイッチのオン／オフ状態を検出することにより、車両１の駆動力発生装置（エンジン又は走行モータ等）の始動状態／停止状態を検出する。ＧＰＳ受信機１４８は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の現在位置を特定し、その現在位置を示す位置情報を出力する。シフトレバーセンサ１４９は、シフトレバーのシフトポジション（パーキングポジション、リバースポジション、ニュートラルポジション、及びドライビングポジション等）を検出する。

図７は、車両１の制御部１０によって実行される先導制御の制御フローを示すフローチャートである。制御部１０は、大型商業施設の駐車場等、一定面積以上の広大な駐車場内に車両１が進入した場合に、この制御フローを実行する。

まずステップＳＰ１１において制御部１０は、ＧＰＳ受信機１４８から出力される位置情報に基づいて、車両１が駐車場内に進入したか否かを判定する。

車両１が駐車場内に進入していない場合（ステップＳＰ１１：ＮＯ）は、制御部１０はステップＳＰ１１の処理を繰り返し実行する。

車両１が駐車場内に進入した場合（ステップＳＰ１１：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ１２において制御部１０は、先導要求が入力されたか否かを判定する。車両１の運転者（又は同乗者）は、駐車場が混雑しており空車スペースを自ら発見できない場合は、操作入力部１７を操作することによって、先導制御の実行要求を入力することができる。車両１の運転者がこの操作入力を行うことにより、操作入力部１７から制御部１０に先導要求信号が入力される。

先導要求が入力されない場合（ステップＳＰ１２：ＮＯ）は、制御部１０はステップＳＰ１１，ＳＰ１２の処理を繰り返し実行する。

先導要求が入力された場合（ステップＳＰ１２：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ１３において制御部１０は、飛行体制御部１２に飛行体２の離陸制御を実行させる。まずバッテリ制御部１１は、バッテリ１８からテザー４を介して飛行体２への電力供給を開始する。次に操縦信号生成部１２４は、飛行体２を発着台３から離陸させるための操縦信号を生成する。次に通信部１２２は、その操縦信号を飛行体２に送信する。次に飛行体２側の通信部２１は、車両１側の通信部１２２から送信された操縦信号を受信する。次に駆動部２３は、その操縦信号に基づいてプロペラ１１３を駆動することにより、飛行体２を離陸させるための制御を開始する。これにより、飛行体２は発着台３から離陸する。

次にステップＳＰ１４において制御部１０は、飛行体制御部１２に飛行体２の飛行制御及び撮影制御を実行させる。まず操縦信号生成部１２４は、飛行経路記憶部１２３から上記規定飛行経路を読み出し、その規定飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための操縦信号を生成する。次に通信部１２２は、その操縦信号を飛行体２に送信する。次に飛行体２側の通信部２１は、車両１側の通信部１２２から送信された操縦信号を受信する。次に駆動部２３は、その操縦信号に基づいてプロペラ１１３を駆動する。これにより、飛行体２は上記規定飛行経路に沿って飛行する。飛行体２は、例えば、車両１の現在位置を中心として車両１の周辺（予め設定された所定範囲、例えば、車両１を中心とする半径５〜１０メートル程度の範囲）の上空を所定の高度及び所定の回転半径で旋回飛行する（図８）。規定飛行経路は、旋回経路以外の任意の経路であって良く、例えば、車両１の右後方から左前方に向かって車両１の上空を斜行（高度変化を伴っても良い）しながら横断する斜行横断経路（図９）であっても良い。また、撮影信号生成部１２５は、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を開始させるための撮影開始信号を生成する。撮影開始信号は通信部１２２から飛行体２に送信され、それによって撮影部２２はカメラ１１２による撮影を開始する。カメラ１１２によって撮影された撮影映像の映像データは、通信部２１から車両１に送信される。

次にステップＳＰ１５において映像解析部３１は、駐車場内で空車スペースを探索する。なお、駐車場内に複数の空車スペースが存在する場合には、映像解析部３１は、車両１の現在位置に最も近い一つの空車スペースを探索する。

空車スペースが発見されない場合（ステップＳＰ１５：ＮＯ）は、制御部１０は後述するステップＳＰ１８の処理を実行する。

空車スペースが発見された場合（ステップＳＰ１５：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ１６において制御部１０は、その空車スペースに向けて飛行体２に車両１を先導させる先導制御を実行する。

まず制御部１０は、車両１の現在位置から空車スペースまでの最短経路を、車両１の予定走行経路として特定する。次に制御部１０は、車両１の現在位置に対して車両１の進行方向に数メートル前方の地点（つまり車両１の運転者の視界前方位置）を、飛行体２の先導開始位置として設定する。次に操縦信号生成部１２４は、飛行体２を現在位置から先導開始位置に移動飛行させるための操縦信号を生成する。この操縦信号が飛行体２に送信されることにより、飛行体２は先導開始位置に移動する。次に操縦信号生成部１２４は、車両１及び飛行体２の各位置情報に基づいて、走行する車両１との間に一定距離を保ちつつ上記予定走行経路に沿って飛行体２を移動飛行させるための操縦信号を生成する。車両１の位置情報としては、ＧＰＳ受信機１４８から出力される位置情報が用いられる。飛行体２の位置情報としては、位置検出部２４が有するＧＰＳ受信機から出力される位置情報が用いられる。この操縦信号が飛行体２に送信されることにより、飛行体２は予定走行経路に沿って移動飛行する。その際、車両１及び飛行体２の各位置情報に基づいて操縦信号生成部１２４が飛行体２の飛行速度を制御することにより、車両１と飛行体２との間の距離は上記一定距離に保たれる。つまり、図１０に示すように、車両１の予定走行経路に沿って車両１の若干前方を飛行する飛行体２によって、車両１が先導される。

また、ステップＳＰ１６において制御部１０は、上記報知照明の照射を実行させるための照明信号を、照明信号生成部１２７に生成させる。照明信号は通信部１２２から飛行体２に送信され、それによって飛行体２の照明部２６から報知照明が照射される。これにより、車両１の運転者は先導する飛行体２を容易に視認することができる。

また、ステップＳＰ１６において制御部１０は、上記方向指示図形の投影を実行させるための投影信号を、投影信号生成部１２８に生成させる。投影信号生成部１２８は、予定飛行経路の経路情報と飛行体２の位置情報とに基づいて、飛行体２の現在位置に応じた適切な方向指示図形の投影を、投影信号によって指示する。投影信号は通信部１２２から飛行体２に送信され、それによって飛行体２の投影部３０は、飛行体２の現在位置に応じた適切な方向指示図形を、車両１の運転者の視界前方の道路上に投影する。

制御部１０は、車両１が空車スペースに到達して、その空車スペースへの車両１の駐車が完了するまで、飛行体２による先導制御を実行する。

次にステップＳＰ１７において制御部１０は、車両１の駐車が完了したか否かを判定する。制御部１０は、車両１のシフトレバーがパーキングポジションに移動されたことをシフトレバーセンサ１４９が検出し、その後に車両１の駆動力発生装置がオフされたことを始動検知センサ１４４が検出したことにより、車両１の駐車が完了したことを検出する。

車両１の駐車が完了していない場合（ステップＳＰ１７：ＮＯ）は、制御部１０はステップＳＰ１６，ＳＰ１７の処理を繰り返し実行する。

車両１の駐車が完了した場合（ステップＳＰ１７：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ１８において制御部１０は、飛行体２を現在位置から発着台３に向けて飛行させるための操縦信号を操縦信号生成部１２４に生成させる。この操縦信号が飛行体２に送信されることによって飛行体２の飛行が制御され、飛行体２は発着台３に帰艦する。

なお、車両１の駐車が完了する前であっても、車両１の運転者の操作入力によって、飛行体２の帰艦命令が操作入力部１７から入力された場合には、制御部１０は飛行体２の帰艦制御を実行する。

また、飛行体２を帰艦させる場合には、制御部１０は、飛行体２を帰艦させるための操縦信号を操縦信号生成部１２４に生成させる代わりに、リール制御部１２６によって巻き取りリール１９の回転軸を高速に回転駆動させることによって、飛行体２を強制的に回収しても良い。これにより、飛行体２を迅速に回収することが可能となる。

次に、撮影信号生成部１２５は、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を停止させるための撮影停止信号を生成する。撮影停止信号は飛行体２に送信され、撮影部２２はカメラ１１２による撮影を停止する。その後、バッテリ制御部１１は、バッテリ１８から飛行体２への電力供給を停止する。なお、空車スペースの探索のために映像解析部３１への映像データの転送が完了した時点で、撮影部２２による撮影は停止しても良い。

なお、制御部１０は、ステップＳＰ１２の判定処理を省略することにより、車両１が駐車場内に進入したことを条件として先導制御の実行を開始しても良い。この場合、先導制御の実行を開始するにあたり、車両１の運転者による手動の操作入力が不要となるため、ユーザの利便性を向上することができる。

本実施の形態に係る車両先導システムによれば、制御部１０は、車両１から飛行体２を飛行させることにより撮影部２２によって駐車場を撮影させ、撮影映像の解析によって映像解析部３１に空車スペースを探索させ、車両１の運転者の視界前方で飛行体２を空車スペースに向けて移動飛行させることによって飛行体２に車両１を先導させる。従って、車両１の運転者は、先導する飛行体２に追従するという簡易な運転操作によって、空車スペースに容易に辿り着くことができる。その結果、広い駐車場に車両１が進入した場合に、空車スペースへの車両１の先導を、正確かつ安全に実行することが可能となる。

また、制御部１０は、先導制御に含まれる先導制御において、車両１との間に一定距離を保ち、かつ、空車スペースへの車両１の予定走行経路に沿って、飛行体２を飛行させる。これにより、車両１の運転者は、先導する飛行体２に容易に追従することが可能となる。

また、制御部１０は、車両１の予定進行方向を指し示す方向指示図形を、運転者の視界前方の路上に投影部３０によって投影させる。これにより、車両１の運転者は、車両１の進行方向を予め知ることができるため、先導する飛行体２に容易に追従することが可能となる。

また、制御部１０は、飛行体２の照明部２６に報知照明を照射させる。これにより、車両１の運転者は、夜間等の低照度環境においても飛行体２を容易に視認することができる。

また、制御部１０は、先導制御の実行要求が操作入力されたことを条件として、先導制御を実行する。従って、駐車場内に多くの空車スペースが存在している場合等に不要な先導制御が実行されることを、予め回避することができる。

また、制御部１０は、飛行体２の帰艦命令が操作入力された場合のみならず、空車スペースへの駐車の完了が検出された場合にも、飛行体２を車両１に帰艦させる。従って、駐車完了後に飛行体２が飛行を継続してバッテリ１８の電力が消費され続ける事態を、予め回避することが可能となる。

１ 車両
２ 飛行体
４ テザー
１０ 制御部
１２ 飛行体制御部
１４ 車両情報検出部
１７ 操作入力部
１９ 巻き取りリール
２２ 撮影部
２６ 照明部
３０ 投影部
３１ 映像解析部
１４４ 始動検知センサ
１４８ ＧＰＳ受信機
１４９ シフトレバーセンサ

Claims (5)

1. 車両に搭載され、撮影部を有し、前記車両の車外を飛行可能な飛行体と、
   前記飛行体に設けられ、外部信号を受信可能な通信部と、
   前記撮影部が撮影した画像に基づき駐車場の空車スペースを探索する画像解析部と、
   前記飛行体を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、所定の開始条件を満たした場合、前記空車スペースに向けて前記車両の運転者の視界前方を飛行させることにより前記飛行体に前記車両を先導させる先導制御信号を、前記通信部に送信する、車両先導システム。
2. 前記制御部は、前記空車スペースに向かう予定走行経路を決定し、前記飛行体に、前記車両と一定距離を保ち、かつ、前記予定走行経路に沿って飛行させる前記先導制御信号を、前記通信部に送信する、請求項１に記載の車両先導システム。
3. 前記飛行体は、路上へ図形を投影可能な投影部を有し、
   前記投影部は、前記予定走行経路を走行する前記車両の進行方向を示す方向指示図形を、前記運転者の視界前方の路上に投影する、請求項２に記載の車両先導システム。
4. 前記飛行体は照明部を有し、
   前記照明部は、前記飛行体が前記車両を先導する際に光を照射する、請求項１〜３のいずれか一つに記載の車両先導システム。
5. 前記制御部は、前記駐車場への前記車両の進入が検出されたことを前記開始条件として、前記飛行体に前記車両を先導させる、請求項１〜４のいずれか一つに記載の車両先導システム。

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