CN116923760B - 一种车载伸缩无人机升降归位平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车载伸缩无人机升降归位平台，包括支撑定平台、卷动平台、旋转模块、锁紧模块；利用支撑定平台和卷动平台构成无人机归位平台；旋转模块用以调整无人机在归位平台上的放置方向；锁紧模块用以将无人机固定在归位平台上；当无人机准备降落时，卷动平台呈伸出状态；当无人机降落完毕，卷动平台呈收回状态。本发明有益效果：当垂起无人机需要降落时，卷动平台伸出，与支撑定平台共同构成无人机的降落面，极大的增加了飞机降落面面积。支撑定平台中心设置了360度回转转盘，在无人机归位锁紧后可以灵活调整无人机的收藏角度，适应起飞风向。飞机降落归位到支撑定平台上以后，卷动平台收缩，减小车载无人机归位平台的整体尺寸。

Description

一种车载伸缩无人机升降归位平台

技术领域

本发明属于无人机结构领域，尤其是涉及一种车载伸缩无人机升降归位平台。

背景技术

近年来，无人机行业发展迅速，车载无人机作为一种科技发展的必然产物，具有越来越广泛的应用市场。无人机降落后的收藏以及起飞前的准备作为车载无人机应用的一项重要技术，得到了越来越多的应用。车载平台安装在车辆上，收藏后的整体尺寸不能过大，可以承载飞机的降落面积受限，所以急需一种可伸缩展开的平台，在飞机准备降落时，放大平台面积，在飞机降落以后，缩小平台面积，现有技术存在以下问题：

（1）现有的车载垂起无人机归位平台，平台多采用钣金材质，无人机可降落的面积是固定的，不能够伸缩。尺寸太小的平台不能满足无人机降落空间的要求，尺寸大的平台，重量大，对搭载的车辆有一定的要求，不适用小型车辆；

（2）现有的车载垂起无人机归位平台，归位到平台中心锁紧以后，不能调整角度或只能调整一定角度，垂起固定翼无人机在起飞时需要根据风向，调整机头对准方向再起飞，所以需要360度旋转方向，现有的平台无法满足要求。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车载伸缩无人机升降归位平台，以至少解决背景技术中的至少一个问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车载伸缩无人机升降归位平台，包括支撑定平台、卷动平台、旋转模块、锁紧模块；

利用支撑定平台和卷动平台构成无人机归位平台；

旋转模块用以调整无人机在归位平台上的放置方向；

锁紧模块用以将无人机固定在归位平台上；

当无人机准备降落时，卷动平台呈伸出状态；

当无人机降落完毕，卷动平台呈收回状态。

进一步的，支撑定平台上安装有多级导轨、多级电缸模块；

多级电缸模块包括电机、减速机、传动齿轮箱和多级推杆；

多级电缸模块中的电机接受信号开始运转，通过减速机和传动齿轮箱将动力传导至多级推杆。

进一步的，卷动平台包括卷台、联动推杆、卷台控制盒和卷台盒托架；

卷台的一端与支撑定平台连接；

联动推杆两侧固定在多级导轨的可动末级上，随多级导轨末级一起运动；

多级导轨的末级端部固定在卷台盒托架上；

多级推杆末级伸出杆的端部安装在卷台盒托架上，卷台控制盒固定在卷台盒托架上，卷台控制盒内部有卷动电机、卷轴和支撑滚轮。

进一步的，包括归位模块，归位模块包括双向模组、左滑块转接、右滑块转接、右推杆、减速机、电机箱、后推杆、单向模组滑块转接、单向模组和左推杆；

双向模组的右端出轴与减速机出轴孔通过键连接，减速机入轴孔与电机箱里的伺服电机轴通过键连接；

右滑块转接固定在双向模组上的右滑块上，右滑块转接上安装有右推杆；

双向模组固定在支撑定平台上。

进一步的，旋转模块包括固定件、盖板、内齿回转轴承，主齿轮、转盘、步进电机、电机支座、减速机、编码器支座和编码器；

转盘固定在内齿回转轴承的内圈，固定件固定在内齿回转轴承的外圈；

支撑定平台中间设置有圆孔，固定件固定在支撑定平台的底部，转盘位于支撑定平台圆孔的中心，与支撑定平台圆孔留有均匀的缝隙，转盘的上表面与支撑定平台的上表面齐平。

进一步的，锁紧模块包括底板、轴承座、卡爪、转轴、减速机、联轴器、编码器支座、编码器和步进电机；

编码器固定在编码器支座上，通过联轴器与穿过轴承座的转轴用键连接，转轴的另一端与减速机的出轴孔键连接，转轴上安装有卡爪；

步进电机固定在减速机的安装法兰上，电机出轴与减速机入轴孔通过键连接；

减速机、轴承座和编码器支座固定在底板上。

进一步的，包括升降模块，升降模块包括两组电缸组件，每一组电缸组件包括电机、减速机、传动箱和两个推杆；

当平台需要上升时，电机开始旋转，通过减速机将动力传到传动箱内，传动箱输出动力同时传到两个推杆上，使两个推杆同时上升或下降，两组电机同步运动，使四个推杆同时上升或下降，推杆带动整个归位平台上升或下降。

进一步的，包括伺服控制模块，伺服控制模块包括伺服控制箱外壳、伺服控制箱盖板、供电电源、伺服控制板、步进电机驱动器以及伺服电机驱动器；

利用伺服控制模块给电机、编码器供电以及发送和接收电机、编码器的信号，实时的控制平台各模块的运动情况。

进一步的，本方案公开了一种车载伸缩无人机升降归位方法，基于一种车载伸缩无人机升降归位平台，包括：

卷动平台伸出方法：当无人机准备降落，升降模块将平台整体升起，支撑定平台底部的多级电缸模块开始运动，带动卷台控制盒向前推进，在推进过程中，卷台控制盒放出卷台，多级电缸模块达到最大行程时，卷动平台正好处于平展状态，和支撑定平台同时构成无人机降落平面，垂起无人机降落在平台上；

卷动平台收回方法：伺服控制单元发送归位信号，多级电缸模块的电机接收信号开始反向转动，多级推杆带动卷台控制盒收回，卷台控制盒将卷台回卷到卷台控制盒内部，安装在多级导轨上的联动推杆同步收回，联动推杆推动无人机起落架往支撑定平台方向移动，当卷台完全收回卷台控制盒内时，联动推杆刚好将无人机推到指定位置；

无人机归位方法：归位模块的双向模组在电机的带动下，左右滑块同时向内运动，带动左推杆和右推杆同时向内运动，推动无人机起落架向内运动，到达指定位置后，后推杆在单向模组滑块的带动下，将无人机推到最终位置，然后利用旋转模块开始将转盘转动，完成降落收藏；

无人机锁紧方法：利用锁紧模块的卡爪抱紧无人机起落架；

无人机放飞方法：当垂起无人机准备起飞时，卷动平台首先放出一段卷台，然后根据风向利用旋转模块将无人机调整到合适的角度，锁紧模块打开，无人机起飞。

相对于现有技术，本发明所述的一种车载伸缩无人机升降归位平台具有以下有益效果：

（1）本发明所述的一种车载伸缩无人机升降归位平台，支撑定平台和卷动平台两部分组成了无人机整个降落面，当垂起无人机准备降落时，卷动平台伸出，和支撑定平台同时构成无人机降落平面；当无人机降落后，卷台回卷到卷台控制盒内部。传统的归位平台都是固定的降落面积，可以承载飞机的降落面积受限，本发明涉及的可伸缩平台极大的扩展了无人机的降落面，收缩后整体平台尺寸更小，不会妨碍车辆的行驶，小型车辆也适用；

（2）本发明所述的一种车载伸缩无人机升降归位平台，在卷动平台回收这个过程中，安装在多级导轨上的联动推杆同步收回，当卷台完全收回卷台控制盒内时，联动推杆刚好将无人机推到指定位置，联动设计，提高了效率，节省了时间；

（3）本发明所述的一种车载伸缩无人机升降归位平台，采用独立模块设计，每个模块都可在平台上快速的组装和拆卸，降低了安装和拆卸的复杂程度，有利于平台的快速维修养护；

（4）本发明所述的一种车载伸缩无人机升降归位平台，旋转模块可以根据要求将转盘360度旋转，以根据风向调整垂起无人机的起飞方向，保证最佳起飞角度。锁紧模块可以根据无人机起落架的不同快速更换卡爪，以适应不同无人机的锁紧需求，平台的通用性能高。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的车载垂起无人机伸缩归位平台组成示意图；

图2为本发明实施例所述的车载垂起无人机伸缩归位平台展开状态示意图；

图3为本发明实施例所述的车载垂起无人机伸缩归位平台回收状态示意图；

图4为本发明实施例所述的平台伸出时底部示意图；

图5为本发明实施例所述的归位模块示意图；

图6为本发明实施例所述的旋转模块示意图；

图7为本发明实施例所述的锁紧模块示意图；

图8为本发明实施例所述的升降模块示意图；

图9为本发明实施例所述的无人机降落在平台上状态示意图；

图10为本发明实施例所述的无人机被联动推杆归位后状态示意图；

图11为本发明实施例所述的无人机归位锁紧后状态示意图；

图12为本发明实施例所述的无人机旋转后最终收藏状态示意图；

图13为本发明实施例所述的伺服控制模块结构示意图。

附图标记说明：

1-支撑定平台；2-卷动平台；201-卷台；202-联动推杆；203-卷台控制盒；204-卷台盒托架；3-多级导轨；4-多级电缸模块；401-电机；402-减速机；403-传动齿轮箱；404-多级推杆；5-归位模块；501-双向模组；502-左滑块转接；503-右滑块转接；504-右推杆；505-减速机；506-电机箱；507-后推杆；508-单向模组滑块转接；509-单向模组；510-左推杆；6-旋转模块；601-固定件；602-盖板；603-1-内圈；603-2-外圈；604-主齿轮；605-转盘；606-步进电机；607-电机支座；608-减速机；609-编码器支座；610-编码器；7-锁紧模块；701-底板；702-轴承座；703-卡爪；704-转轴；705-减速机；706-联轴器；707-编码器支座；708-编码器；709-步进电机；8-升降模块；801-电机；802-减速机；803-传动箱；804-推杆；9-伺服控制模块；901-伺服控制箱外壳；902-伺服控制箱盖板；903-供电电源；904-伺服控制板；905-步进电机驱动器；906-伺服电机驱动器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明专利涉及一种车载垂起无人机伸缩归位平台，主要实现不同车型上搭载的垂起无人机的起飞准备与降落收藏功能。本平台具体包括支撑定平台1、卷动平台2、多级导轨3、多级电缸模块4、归位模块5、旋转模块6、锁紧模块7、升降模块8和伺服控制单元，整体组成如图1所示。

当垂起无人机准备降落时，卷动平台呈伸出状态，如图2所示，当垂起无人机降落完毕，锁紧旋转后，卷动平台呈收回状态，如图3所示。平台底部配有升降模块8，当平台安装在车内，或平台安装面有其他设备时，为了避免无人机起飞时有碰撞风险，可以通过升降模块将平台升高到一定位置，再让无人机降落。

车载垂起无人机伸缩归位平台各模块的连接关系如下：

支撑定平台1由自重轻的复合板材加工而成，支撑定平台1的左右两侧安装多级导轨3，多级导轨3的固定一节通过螺钉固定在支撑定平台1上，支撑定平台的底部安装有两个多级电缸模块4，多级电缸模块包含电机401、减速机402、传动齿轮箱403和多级推杆404几个部分，多级推杆固定端通过螺钉安装在支撑定平台底面。

卷动平台2由卷台201、联动推杆202、卷台控制盒203和卷台盒托架204组成，卷台201的一端通过螺钉固定在支撑定平台1的一端，联动推杆202两侧通过螺钉固定在多级导轨3的可动末级上，可以随多级导轨3末级一起运动。多级导轨3的末级端部通过螺钉固定在卷台盒托架204上；多级推杆404末级伸出杆的端部也利用螺钉安装在卷台盒托架204上，卷台控制盒203固定在卷台盒托架204上，卷台控制盒203内部有卷动电机、卷轴和支撑滚轮等结构。

当垂起无人机准备降落时，多级电缸模块4中的电机401接受信号开始运转，通过减速机402和传动齿轮箱403将动力传导多级推杆上，多级推杆404向前推进卷台盒托架204，卷台盒托架204带动卷台控制盒203向前推进，在推进过程中，卷台控制盒203中的卷动电机同步接收信号，使卷轴转动，放出卷台201，这个过程中，多级导轨3伸出，起到支撑和导向的作用。多级电缸模块4达到最大行程时，卷动平台2正好处于平展状态，和支撑定平台1同时构成无人机降落平面，如图4所示，极大的扩展了无人机的降落面。

当无人机降落归位过程中，多级电缸模块4的电机401接收回收信号，开始反向转动，进而带动卷台控制盒203收回，在收回过程中，卷台控制盒203内的卷动电机同步接收信号，开始反转，使卷轴反转，将卷台201回卷到卷台控制盒203内部。当多级电缸模块4回收到本体长度时，卷台201刚好全部回收到卷台控制盒203内，缩小了降落平台的整体尺寸。

归位模块5由双向模组501、左滑块转接502、右滑块转接503、右推杆504、减速机505、电机箱506、后推杆507、单向模组滑块转接508、单向模组509和左推杆510组成。双向模组501的右端出轴与减速机505出轴孔通过键连接，减速机505入轴孔与电机箱506里的伺服电机轴通过键连接。右滑块转接503通过螺钉固定在双向模组501上的右滑块上，右滑块转接503上安装有右推杆504；上述归位模块5通过双向模组501底部的螺纹固定在支撑定平台1上。双向模组501端的电机箱506里面的伺服电机接收到归位信号时，首先通过减速机505带动双向模组501中的丝杠旋转，使左滑块和右滑块同时向内运动，进而带动左推杆510和右推杆504同时向内运动，可以带动无人机起落架向中心移动。

单向模组509的出轴端与减速机505出轴孔通过键连接，减速机505入轴孔与电机箱506的伺服电机轴通过键连接，单向模组滑块转接508通过螺钉固定在单向模组滑块上，后推杆507固定在单向模组滑块转接508上，左推杆510固定在单向模组509上。上述单向模组组件通过螺钉固定在左滑块转接502上，左滑块转接502固定在双向模组的左滑块上，当双向模组501在电机的带动下旋转时，左滑块可带动上述单向模组组件移动。当控制单向模组509电机接收到信号后，通过减速机505带动单向模组509里的丝杠转动，进而使单向模组滑块滑动，带动后推杆507移动，使无人机起落架向中心移动。

旋转模块6由固定件601、盖板602、内齿回转轴承，主齿轮604、转盘605、步进电机606、电机支座607、减速机608、编码器支座609和编码器610组成，如图6所示。转盘605通过螺钉固定在内齿回转轴承的内圈603-1，固定件601通过螺钉固定在内齿回转轴承的外圈603-2。支撑定平台1中间设置有圆孔，固定件601通过螺钉固定在支撑定平台1的底部，转盘605正好在支撑定平台1圆孔的中心，与支撑定平台1圆孔留有均匀的缝隙，转盘605的上表面与支撑定平台1的上表面齐平。

步进电机606安装在电机支座607上，电机支座607通过螺钉固定在固定件601上，步进电机606伸出轴与减速机608入轴孔通过键连接，编码器610通过螺钉固定在编码器支座609上，编码器支座609通过螺钉安装在固定件601上，主齿轮604穿过安装在固定件601里面的轴承，与减速机608的出轴孔通过键连接。盖板602通过螺钉固定在固定板上。

当步进电机606接收到伺服控制单元发送的指令信号时开始旋转，通过减速机608带动主齿轮604旋转，主齿轮604与内齿回转轴承的内圈603-1啮合，当步进电机606启动时，主齿轮604带动内齿回转轴承的内圈603-1旋转，进而带动转盘605旋转，编码器610同时旋转，编码器610将信息回传给伺服控制单元来确定转盘605旋转的角度。

锁紧模块7由底板701、轴承座702、卡爪703、转轴704、减速机705、联轴器706、编码器支座707、编码器708和步进电机709组成。编码器708固定在编码器支座707上，通过联轴器706与穿过轴承座702的转轴704用键连接，转轴704的另一端与减速机705的出轴孔键连接，转轴704上利用螺钉安装有卡爪703，步进电机709通过螺钉固定在减速机705的安装法兰上，电机出轴与减速机705入轴孔通过键连接。减速机705、轴承座702和编码器支座707固定在底板701上。

锁紧模块7安装固定在旋转模块6的转盘605底部。当步进电机709接收到伺服控制单元的信号时，开始旋转，带动转轴704旋转，卡爪703随转轴一起旋转，完成锁紧和放开无人机起落架的动作。

升降模块8由两组电缸组件组成，每一组电缸组件由电机801、减速机802、传动箱803和两个推杆804组成。当平台需要上升时，电机801开始旋转，通过减速机802将动力传到传动箱803内，传动箱输出动力同时传到两个推杆上，使两个推杆同时上升或下降，两组电机同步运动，使四个推杆同时上升或下降，推杆带动整个归位平台上升或下降。利用传动箱底部安装孔将两组电缸安装在车辆的指定位置，两组推杆的顶端安装在支撑定平台的底部，每组电缸组件如图8所示。

伺服控制模块9由伺服控制箱外壳901、伺服控制箱盖板902、供电电源903、伺服控制板904、步进电机驱动器905以及伺服电机驱动器906组成，主要功能是给电机、编码器供电以及发送和接收电机、编码器的信号，实时的控制平台各模块的运动情况，具体结构如图13所示。

车载垂起无人机伸缩归位平台的工作原理是：

车载垂起无人机伸缩归位平台底部的升降模块安装在车辆上预留位置。当无人机准备降落，升降模块8将平台整体升起，支撑定平台1底部的多级电缸模块4开始运动，带动卷台控制盒203向前推进，在推进过程中，卷台控制盒203放出卷台201，多级电缸模块4达到最大行程时，卷动平台2正好处于平展状态，和支撑定平台1同时构成无人机降落平面；垂起无人机降落在平台上，如图9所示；

伺服控制单元发送归位信号，多级电缸模块4的电机401接收信号开始反向转动，多级推杆404带动卷台控制盒203收回，卷台控制盒203将卷台201回卷到卷台控制盒203内部，在这个过程中，安装在多级导轨3上的联动推杆202同步收回，联动推杆202推动无人机起落架往支撑定平台1方向移动，当卷台201完全收回卷台控制盒203内时，联动推杆202刚好将无人机推到指定位置，如图10所示；

归位模块5的双向模组501在电机的带动下，左右滑块同时向内运动，带动左推杆510和右推杆504同时向内运动，推动无人机起落架向内运动，到达指定位置后，后推杆507在单向模组滑块的带动下，将无人机推到最终位置。

锁紧模块7的卡爪703抱紧无人机起落架，状态如图11所示，归位完成后归位模块回到初始位置，旋转模块6开始将转盘转动90度，完成降落收藏，最终状态如图12所示。当垂起无人机准备起飞时，卷动平台2首先放出一段卷台201，然后根据风向利用旋转模块6将无人机调整到合适的角度，锁紧模块7打开，无人机起飞。

总结，本方案关键及保护点包括如下几个部分：

（1）本发明涉及的一种车载垂起无人机伸缩归位平台由支撑定平台和可伸缩的卷动平台组成整个无人机降落平面，支撑定平台的左右两侧安装多级导轨，支撑定平台的底部安装有两个多级电缸模块；

（2）卷动平台由卷台、联动推杆、卷台控制盒和卷台盒托架组成，卷台的一端通过螺钉固定在支撑定平台的一端，联动推杆两侧通过螺钉固定在多级导轨的末级上，可以随多级导轨末级一起运动。卷台控制盒固定在卷台盒托架上，卷台盒托架固定在侧面多级导轨的可动末级和底部多级推杆的可动末级上，卷台控制盒内部有卷动电机、卷轴和支撑滚轮结构；

（3）当垂起无人机准备降落时，多级电缸模块中的多级推杆向前推进卷台盒托架，卷台盒托架带动卷台控制盒向前推进，在推进过程中，卷台控制盒中的卷动电机同步接收信号，放出卷台，这个过程中，多级导轨伸出，起到支撑和导向的作用。多级电缸模块达到最大行程时，卷动平台正好处于平展状态，和支撑定平台同时构成无人机降落平面；

（4）当无人机降落后，多级电缸模块带动卷台控制盒收回，在收回过程中，卷动控制内的卷动电机同步接收信号，将卷台回卷到卷台控制盒内部。当多级电缸模块回收到本体长度时，卷台刚好全部回收到卷台控制盒内。传统的归位平台都是固定的降落面积，本发明涉及的可伸缩平台极大的扩展了无人机的降落面，卷动平台收缩后，整个平台的整体尺寸变小；

（5）在卷动平台回收过程中，安装在多级导轨上的联动推杆同步收回，联动推杆推动无人机起落架往支撑定平台方向移动，当卷台完全收回卷台控制盒内时，联动推杆刚好将无人机推到指定位置，联动设计，提高了效率，节省了时间；

（6）本发明涉及的一种车载垂起无人机伸缩归位平台，采用独立模块设计，包含的支撑定平台、卷动平台、多级导轨、多级电缸模块、归位模块、旋转模块、锁紧模块、升降模块和伺服控制单元，每个模块都可在平台上快速的组装和拆卸，降低了安装和拆卸的复杂程度，有利于平台的快速维修养护；

（7）本发明涉及的一种车载垂起无人机伸缩归位平台，旋转模块可以根据要求将转盘360度旋转，以根据风向调整垂起无人机的起飞方向，保证最佳起飞角度。锁紧模块可以根据无人机起落架的不同快速更换卡爪，以适应不同无人机的锁紧需求，增强了平台的通用性能。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。上述单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种车载伸缩无人机升降归位平台，其特征在于：包括支撑定平台（1）、卷动平台（2）、旋转模块（6）、锁紧模块（7）；

利用支撑定平台（1）和卷动平台（2）构成无人机归位平台；

旋转模块（6）用以调整无人机在归位平台上的放置方向；

锁紧模块（7）用以将无人机固定在归位平台上；

当无人机准备降落时，卷动平台（2）呈伸出状态；

当无人机降落完毕，卷动平台（2）呈收回状态；

支撑定平台上安装有多级导轨（3）、多级电缸模块（4）；

多级电缸模块（4）包括电机（401）、减速机（402）、传动齿轮箱（403）和多级推杆（404）；

多级电缸模块（4）中的电机（401）接受信号开始运转，通过减速机（402）和传动齿轮箱（403）将动力传导至多级推杆；

卷动平台（2）包括卷台（201）、联动推杆（202）、卷台控制盒（203）和卷台盒托架（204）；

卷台（201）的一端与支撑定平台（1）连接；

联动推杆（202）两侧固定在多级导轨（3）的可动末级上，随多级导轨（3）末级一起运动；

多级导轨（3）的末级端部固定在卷台盒托架（204）上；

多级推杆（404）末级伸出杆的端部安装在卷台盒托架（204）上，卷台控制盒（203）固定在卷台盒托架（204）上，卷台控制盒（203）内部有卷动电机、卷轴和支撑滚轮；

旋转模块（6）包括固定件（601）、盖板（602）、内齿回转轴承，主齿轮（604）、转盘（605）、步进电机（606）、电机支座（607）、减速机（608）、编码器支座（609）和编码器（610）；

转盘（605）固定在内齿回转轴承的内圈（603-1），固定件（601）固定在内齿回转轴承的外圈（603-2）；

支撑定平台（1）中间设置有圆孔，固定件（601）固定在支撑定平台（1）的底部，转盘（605）位于支撑定平台（1）圆孔的中心，与支撑定平台（1）圆孔留有均匀的缝隙，转盘（605）的上表面与支撑定平台（1）的上表面齐平；

锁紧模块（7）包括底板（701）、轴承座（702）、卡爪（703）、转轴（704）、减速机（705）、联轴器（706）、编码器支座（707）、编码器（708）和步进电机（709）；

编码器（708）固定在编码器支座（707）上，通过联轴器（706）与穿过轴承座（702）的转轴（704）用键连接，转轴（704）的另一端与减速机（705）的出轴孔键连接，转轴（704）上安装有卡爪（703）；

步进电机（709）固定在减速机（705）的安装法兰上，电机出轴与减速机（705）入轴孔通过键连接；

减速机（705）、轴承座（702）和编码器支座（707）固定在底板（701）上。

2.根据权利要求1所述的一种车载伸缩无人机升降归位平台，其特征在于：包括归位模块（5），归位模块（5）包括双向模组（501）、左滑块转接（502）、右滑块转接（503）、右推杆（504）、减速机（505）、电机箱（506）、后推杆（507）、单向模组滑块转接（508）、单向模组（509）和左推杆（510）；

双向模组（501）的右端出轴与减速机（505）出轴孔通过键连接，减速机（505）入轴孔与电机箱（506）里的伺服电机轴通过键连接；

右滑块转接（503）固定在双向模组（501）上的右滑块上，右滑块转接（503）上安装有右推杆（504）；

双向模组（501）固定在支撑定平台（1）上。

3.根据权利要求2所述的一种车载伸缩无人机升降归位平台，其特征在于：包括升降模块（8），升降模块（8）包括两组电缸组件，每一组电缸组件包括电机（801）、减速机（802）、传动箱（803）和两个推杆（804）；

当平台需要上升时，电机（801）开始旋转，通过减速机（802）将动力传到传动箱（803）内，传动箱输出动力同时传到两个推杆上，使两个推杆同时上升或下降，两组电机同步运动，使四个推杆同时上升或下降，推杆带动整个归位平台上升或下降。

4.根据权利要求3所述的一种车载伸缩无人机升降归位平台，其特征在于：包括伺服控制模块（9），伺服控制模块（9）包括伺服控制箱外壳（901）、伺服控制箱盖板（902）、供电电源（903）、伺服控制板（904）、步进电机驱动器（905）以及伺服电机驱动器（906）；

利用伺服控制模块（9）给电机、编码器供电以及发送和接收电机、编码器的信号，实时的控制平台各模块的运动情况。

5.一种车载伸缩无人机升降归位方法，基于权利要求4所述的一种车载伸缩无人机升降归位平台，其特征在于，包括：

卷动平台伸出方法：当无人机准备降落，升降模块（8）将平台整体升起，支撑定平台（1）底部的多级电缸模块（4）开始运动，带动卷台控制盒（203）向前推进，在推进过程中，卷台控制盒（203）放出卷台（201），多级电缸模块（4）达到最大行程时，卷动平台（2）正好处于平展状态，和支撑定平台（1）同时构成无人机降落平面，垂起无人机降落在平台上；

卷动平台收回方法：伺服控制单元发送归位信号，多级电缸模块（4）的电机（401）接收信号开始反向转动，多级推杆（404）带动卷台控制盒（203）收回，卷台控制盒（203）将卷台（201）回卷到卷台控制盒（203）内部，安装在多级导轨（3）上的联动推杆（202）同步收回，联动推杆（202）推动无人机起落架往支撑定平台（1）方向移动，当卷台（201）完全收回卷台控制盒（203）内时，联动推杆（202）刚好将无人机推到指定位置；

无人机归位方法：归位模块（5）的双向模组（501）在电机的带动下，左右滑块同时向内运动，带动左推杆（510）和右推杆（504）同时向内运动，推动无人机起落架向内运动，到达指定位置后，后推杆（507）在单向模组滑块的带动下，将无人机推到最终位置，然后利用旋转模块（6）开始将转盘转动，完成降落收藏；

无人机锁紧方法：利用锁紧模块（7）的卡爪（703）抱紧无人机起落架；

无人机放飞方法：当垂起无人机准备起飞时，卷动平台（2）首先放出一段卷台（201），然后根据风向利用旋转模块（6）将无人机调整到合适的角度，锁紧模块（7）打开，无人机起飞。