CN113681401B - 一种灵活度高的机器人打磨机固定装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种灵活度高的机器人打磨机固定装置，涉及机器人打磨机技术领域，为解决现有的机器人打磨机在使用的过程中由于打磨工艺的要求，机器人机械手的工具由于行程限制不能打磨到被打磨工件所有位置的问题。所述机器人打磨台的下端设置有打磨台支架，所述打磨台支架的内壁上设置有水平载板，所述水平载板的上端设置有静止板块，所述静止板块的上端设置有顶升气缸，所述顶升气缸的输出端上设置有活动板块，所述活动板块的上端设置有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端上设置有旋转端头，所述机器人打磨台的内部设置有圆台载槽，圆台载槽与机器人打磨台一体成型设置，所述圆台载槽的下端设置有内接通槽。

Description

一种灵活度高的机器人打磨机固定装置

技术领域

本发明涉及机器人打磨机技术领域，具体为一种灵活度高的机器人打磨机固定装置。

背景技术

机器人打磨机是一种新式的打磨设备，相比于人工的手工打磨，机器人打磨比手工打磨要快，工作效率高而且工件质量好，机器人打磨精确、光洁度高，而且机器人不知疲倦任劳任怨，而人工打磨很难得到需要的打磨效果，并且人类需要休息，由于打磨是重复性工作劳动强度高、枯燥，这样的工作非常适合机器人来做。

现有的机器人打磨机采用机械手抓打磨工具的方式，可以一次性抓取多个工具，但由于打磨工艺的要求，机器人机械手的工具由于行程限制不能打磨到被打磨工件的所有位置，为此，我们提供一种灵活度高的机器人打磨机固定装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种灵活度高的机器人打磨机固定装置，以解决上述背景技术中提出的现有的机器人打磨机在使用的过程中由于打磨工艺的要求，机器人机械手的工具由于行程限制不能打磨到被打磨工件所有位置的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种灵活度高的机器人打磨机固定装置，包括机器人打磨台，所述机器人打磨台的下端设置有打磨台支架，所述打磨台支架的内壁上设置有水平载板，所述水平载板的上端设置有静止板块，所述静止板块的上端设置有顶升气缸，所述顶升气缸的输出端上设置有活动板块，所述活动板块的上端设置有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端上设置有旋转端头，所述机器人打磨台的内部设置有圆台载槽，圆台载槽与机器人打磨台一体成型设置，所述圆台载槽的下端设置有内接通槽，所述圆台载槽的内部设置有工件摆放圆台，所述工件摆放圆台的上表面设置有工件固定孔，所述工件摆放圆台的外部设置有四个定位凸台，四个所述定位凸台均与机器人打磨台一体成型设置，所述定位凸台的外壁上设置有四个凸台卡位槽，所述打磨台支架的下端设置有导向轨道，所述工件摆放圆台的底部设置有托载圆盘，所述托载圆盘的下端设置有连接轴，托载圆盘和连接轴均与工件摆放圆台一体成型设置，所述内接通槽的内壁上设置有辅助轴承，所述连接轴通过辅助轴承与机器人打磨台活动连接，所述旋转端头的上端设置有第一连接盘，第一连接盘与旋转端头一体成型设置，所述连接轴的下端设置有第二连接盘，第二连接盘与连接轴一体成型设置，所述第一连接盘和第二连接盘的内部均设置有对应接孔，对应接孔与第一连接盘和第二连接盘一体成型设置。

优选的，所述静止板块与活动板块之间设置有四个导向圆柱，导向圆柱的底部与静止板块焊接连接，所述活动板块内部的四个通孔中安装有连接导套，所述连接导套的一端设置有导套安装板，导套安装板与连接导套一体成型设置。

优选的，所述导套安装板的内部设置有安装孔，安装孔与导套安装板一体成型设置，所述导套安装板通过安装孔内部安装的螺栓与活动板块固定连接，所述连接导套的内部设置有直线轴承，所述连接导套通过直线轴承与导向圆柱活动连接。

优选的，所述打磨台支架的底部设置有内接底槽，内接底槽与打磨台支架一体成型设置，所述导向轨道的内部设置有导向活动槽，导向活动槽与导向轨道一体成型设置，所述内接底槽的内部设置有接触滚轮，所述接触滚轮通过两端的连接轴及轴承与内接底槽的内壁活动连接。

优选的，所述打磨台支架的两侧外壁上均设置有防脱卡板，防脱卡板与打磨台支架一体成型设置，所述导向轨道的两侧内壁上均设置有限位卡槽，限位卡槽与导向活动槽一体成型设置，所述打磨台支架通过防脱卡板与限位卡槽限位连接。

优选的，所述导向活动槽的外壁上设置有电磁铁接板，电磁铁接板与导向活动槽嵌入式固定连接，所述接触滚轮为铁材质，接触滚轮通过电磁铁接板与导向活动槽吸附固定连接。

优选的，所述导向轨道的下端设置有支撑平台，支撑平台与导向轨道一体成型设置，所述支撑平台下表面的两端均设置有接地安装脚，接地安装脚与支撑平台一体成型设置。

优选的，所述水平载板的前端面上设置有传动接板，传动接板与水平载板一体成型设置，所述水平载板的两端均与打磨台支架的内壁焊接连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明采用旋转的形式，机器人打磨机的机械臂通过安装特定的打磨工具对摆放在工件摆放圆台上的工件进行打磨，打完一半的工件外表面后，通过顶升气缸将活动板块顶起，进而将工件摆放圆台顶出圆台载槽，使得工件摆放圆台脱离四个定位凸台，然后旋转气缸带动工件摆放圆台旋转一百八十度，使得工件的另一半外表面移动到打磨机机械臂的下端，达到能够使机械手的打磨工具覆盖到工件的所有位置，并能满足打磨要求的目的，克服了现有的机器人打磨机在使用的过程中由于打磨工艺的要求，机器人机械手的工具由于行程限制不能打磨到被打磨工件所有位置的问题。

2、旋转气缸带动工件摆放圆台旋转一百八十度，使得工件的另一半外表面移动到打磨机机械臂的下端，PLC控制器同时顶升气缸回位，将工件摆放圆台重新带回圆台载槽的内部，并通过四个凸台卡位槽与四个定位凸台定位卡合，从而避免了产生旋转调节误差的问题，实现了工件摆放圆台的重复精准定位，旋转气缸弥补机器人机械手的行程不足，从而实现打磨工艺要求。

3、通过打磨台支架通过底部的接触滚轮在导向轨道内部的导向活动槽中直线运动，通过连接的电动推杆将该机器人打磨台推到导向轨道末端的位置，使得机器人打磨台移动到机器人打磨机的机械臂位置，然后PLC控制器控制电磁铁接板通电产生磁力将接触滚轮吸附锁紧在导向轨道的内部，打磨完成后，电动推杆将打磨台支架拉回原位，从而便于工作人员的取料操作。

4、本固定装置用以固定需要被打磨的工件，先将需要进行打磨的工件安装摆放到工件摆放圆台上，通过传动接板连接电动推杆牵引连接，接着将电动推杆的配套控制器连接到PLC控制器上，然后将电磁铁接板的供电线路也连接到PLC控制器上，利用PLC控制器控制该打磨机固定装置的灵活运行，达到智能一体化控制的目的。

附图说明

图1为本发明的灵活度高的机器人打磨机固定装置整体结构示意图；

图2为本发明的顶升气缸和旋转气缸结构示意图；

图3为本发明的连接导套结构示意图；

图4为本发明的工件摆放圆台结构示意图；

图5为本发明的打磨台支架与导向轨道连接结构示意图；

图6为本发明的机器人打磨台内部结构示意图；

图中：1、机器人打磨台；2、打磨台支架；3、水平载板；4、支撑平台；5、导向轨道；6、接地安装脚；7、工件摆放圆台；8、工件固定孔；9、定位凸台；10、静止板块；11、活动板块；12、顶升气缸；13、旋转气缸；14、传动接板；15、旋转端头；16、第一连接盘；17、导向圆柱；18、连接导套；19、气缸外接端头；20、气缸接气孔；21、导套安装板；22、安装孔；23、直线轴承；24、托载圆盘；25、连接轴；26、第二连接盘；27、对应接孔；28、凸台卡位槽；29、导向活动槽；30、限位卡槽；31、内接底槽；32、防脱卡板；33、接触滚轮；34、连接轴及轴承；35、电磁铁接板；36、圆台载槽；37、内接通槽；38、辅助轴承。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-6，本发明提供的一种实施例：一种灵活度高的机器人打磨机固定装置，包括机器人打磨台1，机器人打磨台1的下端设置有打磨台支架2，打磨台支架2的内壁上设置有水平载板3，水平载板3的上端设置有静止板块10，静止板块10的上端设置有顶升气缸12，顶升气缸12的输出端上设置有活动板块11，活动板块11的上端设置有旋转气缸13，旋转气缸13的输出端上设置有旋转端头15，机器人打磨台1的内部设置有圆台载槽36，圆台载槽36与机器人打磨台1一体成型设置，圆台载槽36的下端设置有内接通槽37，圆台载槽36的内部设置有工件摆放圆台7，工件摆放圆台7的上表面设置有工件固定孔8，工件摆放圆台7的外部设置有四个定位凸台9，四个定位凸台9均与机器人打磨台1一体成型设置，定位凸台9的外壁上设置有四个凸台卡位槽28，打磨台支架2的下端设置有导向轨道5，工件摆放圆台7的底部设置有托载圆盘24，托载圆盘24的下端设置有连接轴25，托载圆盘24和连接轴25均与工件摆放圆台7一体成型设置，内接通槽37的内壁上设置有辅助轴承38，连接轴25通过辅助轴承38与机器人打磨台1活动连接，旋转端头15的上端设置有第一连接盘16，第一连接盘16与旋转端头15一体成型设置，工件摆放圆台7的底部设置的托载圆盘24起到托载工件摆放圆台7的作用，内接通槽37的内壁上设置的辅助轴承38起到连接轴25与内接通槽37活动连接的作用。

进一步，静止板块10与活动板块11之间设置有四个导向圆柱17，导向圆柱17的底部与静止板块10焊接连接，活动板块11内部的四个通孔中安装有连接导套18，连接导套18的一端设置有导套安装板21，导套安装板21与连接导套18一体成型设置，静止板块10与活动板块11之间设置的四个导向圆柱17起到便于活动板块11承载旋转气缸13进行升降活动的作用，连接轴25的下端设置有第二连接盘26，第二连接盘26与连接轴25一体成型设置，第一连接盘16和第二连接盘26的内部均设置有对应接孔27，对应接孔27与第一连接盘16和第二连接盘26一体成型设置，连接轴25的下端设置的第二连接盘26起到便于连接轴25与旋转气缸13传动连接的作用。

进一步，导套安装板21的内部设置有安装孔22，安装孔22与导套安装板21一体成型设置，导套安装板21通过安装孔22内部安装的螺栓与活动板块11固定连接，连接导套18的内部设置有直线轴承23，连接导套18通过直线轴承23与导向圆柱17活动连接，导套安装板21的内部设置的安装孔22起到导套安装板21安装螺钉与活动板块11连接的作用，连接导套18的内部设置的直线轴承23起到便于连接导套18与导向圆柱17活动连接的作用。

进一步，打磨台支架2的底部设置有内接底槽31，内接底槽31与打磨台支架2一体成型设置，导向轨道5的内部设置有导向活动槽29，导向活动槽29与导向轨道5一体成型设置，内接底槽31的内部设置有接触滚轮33，接触滚轮33通过两端的连接轴及轴承34与内接底槽31的内壁活动连接，打磨台支架2的底部设置的内接底槽31起到承载接触滚轮33的作用，内接底槽31的内部设置的接触滚轮33起到辅助打磨台支架2流畅活动的作用。

进一步，打磨台支架2的两侧外壁上均设置有防脱卡板32，防脱卡板32与打磨台支架2一体成型设置，导向轨道5的两侧内壁上均设置有限位卡槽30，限位卡槽30与导向活动槽29一体成型设置，打磨台支架2通过防脱卡板32与限位卡槽30限位连接，打磨台支架2的两侧外壁上均设置的防脱卡板32起到避免打磨台支架2脱离导向轨道5的作用。

进一步，导向活动槽29的外壁上设置有电磁铁接板35，电磁铁接板35与导向活动槽29嵌入式固定连接，接触滚轮33为铁材质，接触滚轮33通过电磁铁接板35与导向活动槽29吸附固定连接，导向活动槽29的外壁上设置的电磁铁接板35起到吸附固定接触滚轮33的作用。

进一步，导向轨道5的下端设置有支撑平台4，支撑平台4与导向轨道5一体成型设置，支撑平台4下表面的两端均设置有接地安装脚6，接地安装脚6与支撑平台4一体成型设置，导向轨道5的下端设置的支撑平台4起到承载导向轨道5的作用，支撑平台4下表面的两端均设置的接地安装脚6起到便于支撑平台4接地连接的作用。

进一步，水平载板3的前端面上设置有传动接板14，传动接板14与水平载板3一体成型设置，水平载板3的两端均与打磨台支架2的内壁焊接连接，水平载板3的前端面上设置的传动接板14起到便于打磨台支架2连接动力牵引设备的作用。

工作原理：本固定装置用以固定需要被打磨的工件，先将需要进行打磨的工件安装摆放到工件摆放圆台7上，通过传动接板14连接电动推杆牵引连接，接着将电动推杆的配套控制器连接到PLC控制器上，然后将电磁铁接板35的供电线路也连接到PLC控制器上，利用PLC控制器控制该打磨机固定装置的灵活运行，通过打磨台支架2通过底部的接触滚轮33在导向轨道5内部的导向活动槽29中直线运动，通过连接的电动推杆将该机器人打磨台1推到导向轨道5末端的位置，使得机器人打磨台1移动到机器人打磨机的机械臂位置，然后PLC控制器控制电磁铁接板35通电产生磁力将接触滚轮33吸附锁紧在导向轨道5的内部，吸附锁紧完成后，机器人打磨机的机械臂通过安装特定的打磨工具对摆放在工件摆放圆台7上的工件进行打磨，打完一半的工件外表面后，通过顶升气缸12将活动板块11顶起，进而将工件摆放圆台7顶出圆台载槽36，使得工件摆放圆台7脱离四个定位凸台9，然后旋转气缸13带动工件摆放圆台7旋转一百八十度，使得工件的另一半外表面移动到打磨机机械臂的下端，PLC控制器同时顶升气缸12回位，将工件摆放圆台7重新带回圆台载槽36的内部，并通过四个凸台卡位槽28与四个定位凸台9定位卡合，从而避免了产生旋转调节误差的问题，提高了打磨的精确度，最后由机器人打磨机的机械臂对另一半工件的外表面进行打磨，打磨完成后，电动推杆将打磨台支架2拉回原位，从而便于工作人员的取料操作，完成灵活度高的机器人打磨机固定装置的使用工作。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种灵活度高的机器人打磨机固定装置，包括机器人打磨台(1)，其特征在于：所述机器人打磨台(1)的下端设置有打磨台支架(2)，所述打磨台支架(2)的内壁上设置有水平载板(3)，所述水平载板(3)的上端设置有静止板块(10)，所述静止板块(10)的上端设置有顶升气缸(12)，所述顶升气缸(12)的输出端上设置有活动板块(11)，所述活动板块(11)的上端设置有旋转气缸(13)，所述旋转气缸(13)的输出端上设置有旋转端头(15)，所述机器人打磨台(1)的内部设置有圆台载槽(36)，圆台载槽(36)与机器人打磨台(1)一体成型设置，所述圆台载槽(36)的下端设置有内接通槽(37)，所述圆台载槽(36)的内部设置有工件摆放圆台(7)，所述工件摆放圆台(7)的上表面设置有工件固定孔(8)，所述工件摆放圆台(7)的外部设置有四个定位凸台(9)，四个所述定位凸台(9)均与机器人打磨台(1)一体成型设置，所述定位凸台(9)的外壁上设置有四个凸台卡位槽(28)，所述打磨台支架(2)的下端设置有导向轨道(5)，所述工件摆放圆台(7)的底部设置有托载圆盘(24)，所述托载圆盘(24)的下端设置有连接轴(25)，托载圆盘(24)和连接轴(25)均与工件摆放圆台(7)一体成型设置，所述内接通槽(37)的内壁上设置有辅助轴承(38)，所述连接轴(25)通过辅助轴承(38)与机器人打磨台(1)活动连接，所述旋转端头(15)的上端设置有第一连接盘(16)，第一连接盘(16)与旋转端头(15)一体成型设置，所述连接轴(25)的下端设置有第二连接盘(26)，第二连接盘(26)与连接轴(25)一体成型设置，所述第一连接盘(16)和第二连接盘(26)的内部均设置有对应接孔(27)，对应接孔(27)与第一连接盘(16)和第二连接盘(26)一体成型设置。

2.根据权利要求1所述的一种灵活度高的机器人打磨机固定装置，其特征在于：所述静止板块(10)与活动板块(11)之间设置有四个导向圆柱(17)，导向圆柱(17)的底部与静止板块(10)焊接连接，所述活动板块(11)内部的四个通孔中安装有连接导套(18)，所述连接导套(18)的一端设置有导套安装板(21)，导套安装板(21)与连接导套(18)一体成型设置。

3.根据权利要求2所述的一种灵活度高的机器人打磨机固定装置，其特征在于：所述导套安装板(21)的内部设置有安装孔(22)，安装孔(22)与导套安装板(21)一体成型设置，所述导套安装板(21)通过安装孔(22)内部安装的螺栓与活动板块(11)固定连接，所述连接导套(18)的内部设置有直线轴承(23)，所述连接导套(18)通过直线轴承(23)与导向圆柱(17)活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种灵活度高的机器人打磨机固定装置，其特征在于：所述打磨台支架(2)的底部设置有内接底槽(31)，内接底槽(31)与打磨台支架(2)一体成型设置，所述导向轨道(5)的内部设置有导向活动槽(29)，导向活动槽(29)与导向轨道(5)一体成型设置，所述内接底槽(31)的内部设置有接触滚轮(33)，所述接触滚轮(33)通过两端的连接轴及轴承(34)与内接底槽(31)的内壁活动连接。

5.根据权利要求4所述的一种灵活度高的机器人打磨机固定装置，其特征在于：所述打磨台支架(2)的两侧外壁上均设置有防脱卡板(32)，防脱卡板(32)与打磨台支架(2)一体成型设置，所述导向轨道(5)的两侧内壁上均设置有限位卡槽(30)，限位卡槽(30)与导向活动槽(29)一体成型设置，所述打磨台支架(2)通过防脱卡板(32)与限位卡槽(30)限位连接。

6.根据权利要求4所述的一种灵活度高的机器人打磨机固定装置，其特征在于：所述导向活动槽(29)的外壁上设置有电磁铁接板(35)，电磁铁接板(35)与导向活动槽(29)嵌入式固定连接，所述接触滚轮(33)为铁材质，接触滚轮(33)通过电磁铁接板(35)与导向活动槽(29)吸附固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种灵活度高的机器人打磨机固定装置，其特征在于：所述导向轨道(5)的下端设置有支撑平台(4)，支撑平台(4)与导向轨道(5)一体成型设置，所述支撑平台(4)下表面的两端均设置有接地安装脚(6)，接地安装脚(6)与支撑平台(4)一体成型设置。

8.根据权利要求1所述的一种灵活度高的机器人打磨机固定装置，其特征在于：所述水平载板(3)的前端面上设置有传动接板(14)，传动接板(14)与水平载板(3)一体成型设置，所述水平载板(3)的两端均与打磨台支架(2)的内壁焊接连接。

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