CN113662439B - 投料避让控制方法及装置、存储介质、计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种投料避让控制方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：接收调料投放指令，所述调料投放指令为待触发指令；检测搅拌装置转动到预设第一避让区域的归位信号，所述归位信号用于指示所述调料投放指令的触发；根据所述归位信号，触发所述调料投放指令进行投料。本申请与现有技术中直接根据菜谱触发投料机投料的方式相比，通过检测搅拌装置的位置，确定搅拌装置位于避让区域，锅内食材完全掉落以后再触发投料，解决了现有技术中随机性的投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题，有效的避免了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳，保证了烹饪效果。

Description

投料避让控制方法及装置、存储介质、计算机设备

技术领域

本申请涉及智能烹饪技术领域，尤其是涉及到一种投料避让控制方法及装置、存储介质、计算机设备。

背景技术

随着科技的进步，人们的生活水平不断提高，越来越多的人开始追求更高的生活品质。人们的饮食需求开始从吃饱向吃好转变，健康、环保、便捷、高品位的生活理念日益深入人心。与此同时，餐饮行业的经营和管理收到互联网技术的影响，传统的餐饮行业开始走上自动化的探索之路，在这种发展趋势下，智能炒菜机应运而生，智能炒菜机与传统厨具相比具有明显优势，尤其是在功能性方面，自动炒菜，省时省力，节约能源，易清洗以及低油量微油烟方面更是完美地契合了现代人的生活理念。

炒菜机作为智能厨房的产品，其推出后，在市场上得到了很好的反响。目前市场上自动投料炒菜机一般都包含搅拌铲，通过搅拌铲搅拌菜品代替人工翻炒，但是目前的炒菜机在投放配料时主要是按照烹饪时间和菜谱命令进行控制投放，调料的出料口一般是对准锅底投放，在调料从出料口向锅内投放时，菜品很可能会在搅拌铲的搅拌作用下离开锅底，此时投料会导致调料被投放到锅底而不是菜品上。现有炒菜机投料模式的主要弊端是投放配料时没有考虑实际锅里食材的位置，此种随机性的投料方式很容易使得配料投放时偏离食材的位置，使得配料投放到锅壁上，造成粘锅，甚至在锅壁受热的后会出现糊锅现象，这样就严重影响到菜谱的烹饪效果。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种投料避让控制方法及装置、存储介质、计算机设备，解决了现有技术中随机性的投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题，有效的改善了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳的技术问题，保证了烹饪效果。

根据本申请的一个方面，提供了一种投料避让控制方法，所述方法包括：

接收调料投放指令，所述调料投放指令为待触发指令；

检测搅拌装置转动到预设第一避让区域的归位信号，所述归位信号用于指示所述调料投放指令的触发；

根据所述归位信号，触发所述调料投放指令进行投料。

具体地，所述检测搅拌装置转动到预设第一避让区域的归位信号，具体包括：

检测所述搅拌装置转动到所述预设第一避让区域对应的转入位置的归位信号。

具体地，所述根据所述归位信号，触发所述调料投放指令进行投料之后，所述方法还包括：

若所述调料投放指令对应的出料方式为延时出料方式，则获取所述调料投放指令对应的投料延迟时间；

根据所述投料延迟时间，确定所述搅拌装置的避让工作档位。

具体地，所述根据所述投料延迟时间，确定所述搅拌装置的避让工作档位，具体包括：

根据第一投料延迟时间约束条件，在所述搅拌装置对应的至少一个预设工作档位中选择满足所述第一投料延迟时间约束条件的所述避让工作档位，其中，所述第一延迟时间约束条件为(n+α/360)t≥Δt≥nt，α表示所述预设第一避让区域对应的角度，Δt表示所述投料延迟时间，n表示所述搅拌装置在所述第一投料延迟时间内转动的圈数，t表示任一所述预设工作档位对应的单圈转动时长。

具体地，所述方法还包括：

若至少一个所述预设工作档位中不存在满足所述投料延迟时间约束条件的所述避让工作档位，则根据第二投料延迟时间约束条件，在所述搅拌装置对应的至少一个预设工作档位中选择满足所述第二投料延迟时间约束条件的所述避让工作档位，其中，所述第二延迟时间约束条件为(n+α/360)t≥Δt≥(n-β/360)t，β表示所述预设第二避让区域对应的角度。

具体地，所述检测所述搅拌装置转动到所述预设第一避让区域对应的转入位置的归位信号，具体包括：

若所述调料投放指令对应的出料方式为延时出料方式，则获取所述调料投放指令对应的投料延迟时间；

若所述投料延迟时间大于预设时间，则执行所述检测所述搅拌装置转动到所述预设第一避让区域对应的转入位置的归位信号。

具体地，所述方法还包括：

若所述投料延迟时间小于或等于所述预设时间，则检测所述搅拌装置转动到预设触发位置的归位信号，所述预设触发位置位于所述预设第一避让区域的前端。

具体地，利用与所述归位信号相应位置处的检测装置检测所述归位信号，所述归位信号为所述检测装置检测到的在接收所述调料投放指令之后所述搅拌装置第一次转动到所述相应位置的信号。

具体地，所述预设第一避让区域与所述预设第二避让区域相邻，所述预设第一避让区域对应的转入位置为所述预设第二避让区域对应的转出位置。

具体地，所述根据所述归位信号，触发所述调料投放指令进行投料之后，所述方法还包括：

获取所述调料投放指令对应的出料持续时长；

根据所述出料持续时长，确定所述搅拌装置在所述出料持续时长内的出料工作档位。

根据本申请的另一方面，提供了一种投料避让控制装置，所述装置包括：

投料指令接收模块，用于接收调料投放指令，所述调料投放指令为待触发指令；

归位信号检测模块，用于检测搅拌装置转动到预设第一避让区域的归位信号，所述归位信号用于指示所述调料投放指令的触发；

投料触发模块，用于根据所述归位信号，触发所述调料投放指令进行投料。

具体地，所述归位信号检测模块，具体包括：

第一检测单元，用于检测所述搅拌装置转动到所述预设第一避让区域对应的转入位置的归位信号。

具体地，所述装置还包括：

延迟时间获取模块，用于所述投料触发模块根据所述归位信号，触发所述调料投放指令进行投料之后，若所述调料投放指令对应的出料方式为延时出料方式，则获取所述调料投放指令对应的投料延迟时间；

第一避让档位确定模块，用于根据所述投料延迟时间，确定所述搅拌装置的避让工作档位。

具体地，所述第一避让档位确定模块，具体用于：

根据第一投料延迟时间约束条件，在所述搅拌装置对应的至少一个预设工作档位中选择满足所述第一投料延迟时间约束条件的所述避让工作档位，其中，所述第一延迟时间约束条件为(n+α/360)t≥Δt≥nt，α表示所述预设第一避让区域对应的角度，Δt表示所述投料延迟时间，n表示所述搅拌装置在所述第一投料延迟时间内转动的圈数，t表示任一所述预设工作档位对应的单圈转动时长。

具体地，所述装置还包括：

第二避让档位确定模块，用于若至少一个所述预设工作档位中不存在满足所述投料延迟时间约束条件的所述避让工作档位，则根据第二投料延迟时间约束条件，在所述搅拌装置对应的至少一个预设工作档位中选择满足所述第二投料延迟时间约束条件的所述避让工作档位，其中，所述第二延迟时间约束条件为(n+α/360)t≥Δt≥(n-β/360)t，β表示所述预设第二避让区域对应的角度。

具体地，所述第一检测单元，具体包括：

延时时间获取子单元，用于若所述调料投放指令对应的出料方式为延时出料方式，则获取所述调料投放指令对应的投料延迟时间；

归位信号检测子单元，用于若所述投料延迟时间大于预设时间，则执行所述检测所述搅拌装置转动到所述预设第一避让区域对应的转入位置的归位信号。

具体地，所述归位信号检测模块，还包括：

第二检测单元，用于若所述投料延迟时间小于或等于所述预设时间，则检测所述搅拌装置转动到预设触发位置的归位信号，所述预设触发位置位于所述预设第一避让区域的前端。

具体地，利用与所述归位信号相应位置处的检测装置检测所述归位信号，所述归位信号为所述检测装置检测到的在接收所述调料投放指令之后所述搅拌装置第一次转动到所述相应位置的信号。

具体地，所述预设第一避让区域与所述预设第二避让区域相邻，所述预设第一避让区域对应的转入位置为所述预设第二避让区域对应的转出位置。

具体地，所述装置还包括：

出料时长获取模块，用于所述投料触发模块根据所述归位信号，触发所述调料投放指令进行投料之后，获取所述调料投放指令对应的出料持续时长；

出料档位确定模块，用于根据所述出料持续时长，确定所述搅拌装置在所述出料持续时长内的出料工作档位。

依据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述投料避让控制方法。

依据本申请再一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述投料避让控制方法。

借由上述技术方案，本申请提供的一种投料避让控制方法及装置、存储介质、计算机设备，在接收调料投放指令之后，通过检测搅拌装置转动到预设第一避让区域的归位信号，从而根据归位信号触发所述调料投放指令进行投料。本申请实施例与现有技术中直接根据菜谱触发投料机投料的方式相比，通过检测搅拌装置的位置，确定搅拌装置位于避让区域，锅内食材完全掉落以后再触发投料，解决了现有技术中随机性的投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题，有效的避免了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳，保证了烹饪效果。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的一种投料避让控制方法的流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种锅具的结构示意图；

图3示出了本申请实施例提供的另一种投料避让控制方法的流程示意图；

图4示出了本申请实施例提供的一种投料避让控制装置的结构示意图；

图5示出了本申请实施例提供的另一种投料避让控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实施例中提供了一种投料避让控制方法，如图1所示，该方法包括：

步骤101，接收调料投放指令，调料投放指令为待触发指令。

本申请实施例可以应用于智能烹饪系统中，智能烹饪系统可以实现调料的自动投放，具体的系统构成不做限制，例如系统可以包含投料机、智能烹饪锅具、中央控制机，投料机用于实现对调料投放指令中包含的调料的准备(比如对调料进行定量)以及将准备好的调料运输至出料口，出料口对准智能烹饪锅具内部，中央控制机可以实现对投料机以及烹饪锅具的控制，又例如系统只包含智能烹饪锅具和投料机，由智能烹饪锅具实现上述中央控制机实现的控制功能，再例如系统包含集成投料机的智能烹饪锅具，智能烹饪锅具可以实现上述投料机以及中央控制机的功能。

为了更清晰的阐述方案内容，本申请实施例以包含投料机、智能烹饪锅具以及中央控制机的系统为例进行说明。

在上述实施例中，中央控制机接收调料投放指令，或者中央控制机根据当前执行的菜谱程序解析出调料投放指令，该调料投放指令是一种待触发指令，中央控制机接收到或解析出该调料投放指令以后，该指令并不会立即被触发执行，中央控制机可以对指令的触发时间进行选择，具体可以根据投料机的当前工作状态以及智能烹饪锅具的当前工作状态来确定是否触发该调料投放指令以及何时触发该调料投放指令。例如，调料投放指令指示需要向目标智能烹饪锅具投放的酱油，但当前投料机正在为其他智能烹饪锅具所需的酱油备料，无法立即为目标智能烹饪锅具准备酱油，或者投料机对应的酱油运输管路当前正在被占用，又或者投料机故障无法备料等情况下，该调料投放指令就无法立即被触发，需要等待投料机可以为目标智能烹饪设备准备酱油时，该指令才可以被触发。

步骤102，检测搅拌装置转动到预设第一避让区域的归位信号，归位信号用于指示调料投放指令的触发。

步骤103，根据归位信号，触发调料投放指令进行投料。

在本申请实施例中，不对投料机无法满足调料投放指令触发条件的情况做过多讨论，默认投料机可以随时进入调料准备状态，或者，在投料机解除不满足调料投放指令触发条件的限制后，执行上述实施例的方案。在此前提下，本申请实施例的重点主要在于如何根据智能烹饪锅具的工作状态触发调料投放指令，具体来说，为了保证调料从出料口向锅具中投放时能够准确的投放在锅内食材上，而不使调料被投放在锅壁上造成粘锅，应结合智能烹饪锅具工作时锅内的食材位置来考虑何时触发调料投放指令，如图2所示的锅具，锅具在使用时锅口可以倾斜放置，也可以朝向竖直方向，在搅拌装置在逆时针搅拌时，当搅拌杆转动至B点位置时，食材即将进入搅拌阶段，由于在搅拌过程中，食材将会有不规则翻滚，出料口对应的出料区域食材将会被带走，如果此时出料，调料会粘在锅壁上而造成糊锅，当搅拌杆在C位置时，此时搅拌基本已经完成，但搅拌杆还有残留食材，搅拌杆转到A点时残留食材完全掉落，此AB区域为安全出料区域。因此，在一些投料机可以瞬时出料的应用场景中，比如投料机集成在出料口上方，中央控制机触发投料机执行调料投放指令时，投料机可以瞬间完成出料，或者投料机与出料口之间的连通管路非常短，调料在高压作用下可以瞬间从连通管路输送到出料口并在出料口瞬间喷出，此时可以检测搅拌装置转动到预设第一避让区域的归位信号，将归位信号对应的归位时间作为调料投放指令的触发时间，该预设第一避让区域可以为图2中的AB区域，在搅拌装置转到到预设第一避让区域时，触发投料机执行调料投放指令，确保调料从出料口喷出时能够准确的落在锅内食材中，从而避免调料投放造成粘锅。

通过应用本实施例的技术方案，在接收调料投放指令之后，通过检测搅拌装置转动到预设第一避让区域的归位信号，从而根据归位信号触发调料投放指令进行投料。本申请实施例与现有技术中直接根据菜谱触发投料机投料的方式相比，通过检测搅拌装置的位置，确定搅拌装置位于避让区域，锅内食材完全掉落以后再触发投料，解决了现有技术中随机性的投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题，有效的避免了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳，保证了烹饪效果。

进一步的，作为上述实施例具体实施方式的细化和扩展，为了完整说明本实施例的具体实施过程，提供了另一种投料避让控制方法，如图3所示，该方法包括：

步骤201，接收调料投放指令，调料投放指令为待触发指令。

步骤202，若调料投放指令对应的出料方式为延时出料方式，则获取调料投放指令对应的投料延时时间。

步骤203，若投料延时时间大于预设时间，则执行检测所述搅拌装置转动到预设第一避让区域对应的转入位置的归位信号。

步骤204，若投料延时时间小于或等于预设时间，则检测搅拌装置转动到预设触发位置的归位信号，预设触发位置位于预设第一避让区域的前端。

步骤205，根据归位信号，触发调料投放指令进行投料。

步骤206，根据投料延时时间，确定搅拌装置的避让工作档位。

在步骤201至步骤206中，中央控制机接收待触发的调料投放指令以后，可以结合调料投放指令对应的出料方式来确定搅拌装置的工作参数，调料投放指令对应的出料方式包括瞬时出料方式和延时出料方式两种，顾名思义，瞬时出料方式是指触发配料机执行调料投放指令以后调料可以瞬间从出料口喷出(此处的瞬间不代表出料时间一定为0，而是指时间很短，在预设的范围内忽略不计，比如0.1s。因为AB之间留有一段搅拌装置的运动余量，如果在最快转速下搅拌装置在AB间的保持时间为1s，那么出料的延时时间小于等于1s时，我们都可以定义为是瞬时的)，而延时出料方式是指触发配料机执行调料投放指令以后调料会在一段延时时间之后才从出料口喷出，延时出料方式中的投料延时时间一般包括调料定量等准备时间以及调料在连通管道中输送所用时间的总和。根据调料投放指令，可以确定出调料投放指令对应的配料机，从而根据配料机的位置、性能等参数来确定该调料投放指令对应的出料方式是瞬时出料方式还是延时出料方式。

如果调料投放指令对应的出料方式是瞬时出料方式，也就是说，在触发配料机执行调料投放指令的瞬间调料就可以从出料口喷出，这种情况下，当调料从出料口喷出时，也就是触发配料机执行调料投放指令时，使锅具的搅拌装置处于投料安全区域就能够保证喷出的调料落在食材上而不是直接落到锅壁上，换句话说，在这种情况下只需要根据搅拌装置的归位信号来触发调料投放指令进行投料即可，不需要对锅具进行额外控制，锅具按照原定的工作参数工作就可以实现精准投料。

而如果调料投放指令对应的出料方式是延时出料方式，也就是说，在触发配料机执行调料投放指令以后，再经过一段投料延时时间，调料才从出料口喷出，这种情况下，当调料从出料口喷出时，也就是投料延时时间过后，使锅具的搅拌装置处于投料安全区域才能够保证喷出的调料落在食材上而不是直接落到锅壁上，也就是说，在这种情况下不仅需要根据搅拌装置的归位信号来触发调料投放指令进行投料，由于存在投料延时时间，还需要确保搅拌装置在投料延时时间过后调料从出料口喷出时搅拌装置处于避让区域，才可以实现精准投料。

需要说明的是，对于延时出料方式，也会因为具体投料延时时间的长短来对搅拌装置的控制参数。当投料延时时间比较短时，即投料延时时间小于或等于预设时间时，也就是从触发配料机执行调料投放指令到调料从出料口喷出所需的时间比较短时，可以适当将检测位置提前，通过检测搅拌装置转动到预设触发位置(该预设触发位置位于预设第一避让区域的前端)的归位信号，触发调料投放指令进行投料。预设触发位置可以根据预设第二避让区域的范围来确定，预设触发位置应处于预设第二避让区域内，预设时间可以为预设第一避让区域的转出位置与预设第二避让区域的转入位置之间的距离与搅拌装置对应的最大工作转速的比值。另外，如果搅拌装置对应的各个工作档位的转速相差较大，也可以将避让工作档位选定为一个固定的档位，进而可以基于这个固定档位来确定预设第一避让区域的前端所在位置，即预设第一避让区域的转出位置与该前端所在位置的距离＝预设时间*固定档位的转速，在此基础上，当投料延时时间小于或等于预设时间时，检测预设触发位置的归位信号，并在搅拌装置转动到该位置时将搅拌装置的工作档位切换到该固定档位。例如，如图2所示，当搅拌装置转动到C位置时，此时搅拌基本已经完成，但搅拌装置上还有残留食材，搅拌装置转到A点时残留食材完全掉落，此CA区域为次安全投料区域，即预设第二避让区域。

为了保证在调料从出料口喷出时搅拌装置位于避让区域，防止调料落到锅壁上造成粘锅，获取投料延时时间之后，可以根据投料延时时间来计算避让工作档位，也可以根据中央控制机中预设的投料延时时间与避让工作档位的对照关系直接确定避让工作档位，即将预先计算好的投料延时时间与避让工作档位的对应关系保存在中央控制机中方便以后直接调用不需要重新计算，以确保搅拌装置按照避让工作档位工作在调料从出料口喷出时搅拌装置位于避让区域。

在本申请实施例中，提供了避让工作档位的计算方法，具体地，根据第一投料延时时间约束条件，在搅拌装置对应的至少一个预设工作档位中选择满足第一投料延时时间约束条件的避让工作档位，其中，第一延时时间约束条件为(n+α/360)t≥Δt≥nt，α表示预设第一避让区域对应的角度，Δt表示投料延时时间，n表示搅拌装置在第一投料延迟时间内转动的圈数，t表示任一预设工作档位对应的单圈转动时长。

在上述实施例中，为了方便对搅拌装置的控制，预先对搅拌装置设置了多个工作档位，在控制搅拌装置工作时只需要调整搅拌装置的工作档位就可以改变搅拌装置的转速，因此在本申请实施例中，应通过确定搅拌装置的避让档位的方式实现对搅拌装置的控制。具体来说，在调料从出料口喷出时搅拌装置最优应处于预设第一避让区域中，例如如图2所示的AB区域，已知调料投放指令对应的投料延时时间，在搅拌装置对应的多个预设工作档位中选择出能够保证在投料延时时间过后，搅拌装置能够位于预设第一避让区域的避让工作档位，也就是选择出满足上述的第一延时时间约束条件的避让工作档位。

下面对第一投料延时时间约束条件进行解释，t表示某个预设工作档位对应的单圈转动时长，也就是在某个档位下搅拌装置转动一圈需要的时长，α表示预设第一避让区域对应的角度，例如如图2所示的AB区域对应的夹角，(n+α/360)t≥Δt≥nt，则可以表示搅拌装置按照某个档位转动n圈转到预设第一避让区域的转入位置(例如如图2所示A位置)至转动n圈多一点但未超出预设第一避让区域的转出位置(例如如图2所示B位置)时，所需要的时间涵盖的范围可以覆盖投料延时时间。

例如，某个预设工作档位对应的单圈转动时长t为3s，α为120度，投料延时时间为5s，那么上述第一投料延时时间约束条件应满足(n+120/360)*3≥5≥n*3，可知1.34≤n≤1.67，而若要满足搅拌装置在5s后位于避让区域，搅拌装置只能转动1圈～1圈加120度、2圈～2圈加120度、3圈～3圈加120度……，显然上述n的求解范围不在该范围中，因此该档位不是避让工作档位。

再例如，某个预设工作档位对应的单圈转动时长t为1.5s，α为120度，投料延时时间为5s，那么上述第一投料延时时间约束条件应满足(n+120/360)*1.5≥5≥n*1.5，可知3≤n≤3.33，而若要满足搅拌装置在5s后位于避让区域，搅拌装置只能转动1圈～1圈加120度、2圈～2圈加120度、3圈～3圈加120度……，显然上述n的范围不在该范围中，上述n的求解范围在该范围中，因此该档位可以被确认为避让工作档位。

在本申请实施例中，若存在预设工作档位均不满足上述第一投料延时时间约束条件要求的情况，即按照第一投料延时时间约束条件无法确定出避让工作档位时，还提供了另一种确定避让工作档位的方法，具体地，若至少一个预设工作档位中不存在满足投料延时时间约束条件的避让工作档位，则根据第二投料延时时间约束条件，在搅拌装置对应的至少一个预设工作档位中选择满足第二投料延时时间约束条件的避让工作档位，其中，第二延时时间约束条件为(n+α/360)t≥Δt≥(n-β/360)t，β表示预设第二避让区域对应的角度。

在上述实施例中，除预设第一避让区域外，还设置了投料的次安全区域，即预设第二避让区域，其中，预设第一避让区域与预设第二避让区域相邻，预设第一避让区域对应的转入位置为预设第二避让区域对应的转出位置。第二投料延时时间约束条件与第一投料延时时间约束条件不同的是，引入了预设第二避让区域，也就是说，按照某个预设工作档位转动投料延时时间后，搅拌装置可以位于预设第二避让区域。

例如，某个预设工作档位对应的单圈转动时长t为3s，α为120度，β为60度，投料延时时间为5s，那么上述第一投料延时时间约束条件应满足(n+120/360)*3≥5≥(n-60/360)*3，可知1.34≤n≤1.83，而若要满足搅拌装置在5s后位于避让区域，搅拌装置只能转动300度～1圈加120度、1圈加300度～2圈加120度、2圈加300度～3圈加120度……，显然上述n的求解范围不在该范围中，因此该档位不是避让工作档位。

在本申请实施例中，利用设置在特定位置的检测装置实现对搅拌装置转入特定位置的检测，具体地，利用与归位信号相应位置处的检测装置检测归位信号，归位信号为检测装置检测到的在接收调料投放指令之后搅拌装置第一次转动到相应位置的信号。

在上述实施例中，例如，步骤203中，检测搅拌装置转入预设第一避让区域的归位信号，可以通过获取设置在预设第一避让区域的转入位置的检测装置的检测信号的方式来实现，当获取到该检测装置的检测信号说明搅拌装置转入预设第一避让区域。再例如，步骤206中，检测搅拌装置转动到预设触发位置的归位信号，就可以在预设触发位置设置检测装置，从而获取该位置对应的检测装置的归位信号，当获取到该检测装置的检测信号说明搅拌装置转入预设触发位置。需要说明的是，本申请不对检测装置的具体结构做出限定，检测装置具体可以为设置在特定位置的感应开关以及搅拌装置上设置的感应片，也可以为本领域技术人员能够想到的任何形式。

步骤207，获取调料投放指令对应的出料持续时长。

步骤208，根据出料持续时长，确定搅拌装置在出料持续时长内的出料工作档位。

在步骤207和步骤208中，如果调料从出料口投放到锅中的过程会持续一定时间，还应进一步保证在出料过程中搅拌装置始终处于避让区域，例如在出料口出料时，控制搅拌装置的转速为0，使搅拌装置停止在避让区域内不动，也可以结合避让工作档位以及投料延时时间，计算出在出料时间时搅拌装置的所在位置，从而根据搅拌装置所在位置结合避让区域范围以及出料持续时长，计算搅拌装置在出料持续时长内的最大转速，并根据最大转速在多个预设工作档位中选择相应的出料工作档位，以保证在整个出料过程中，搅拌装置不会对食材进行搅拌，确保调料落入食材上，不会落到锅壁造成粘锅，提高锅具使用寿命以及确保食物口味不被影响。

进一步的，作为图1方法的具体实现，本申请实施例提供了一种投料避让控制装置，如图4所示，该装置包括：

投料指令接收模块31，用于接收调料投放指令，调料投放指令为待触发指令；

归位信号检测模块32，用于检测搅拌装置转动到预设第一避让区域的归位信号，归位信号用于指示调料投放指令的触发；

投料触发模块33，用于根据归位信号，触发调料投放指令进行投料。

在具体的应用场景中，如图5所示，归位信号检测模块32，具体包括：

第一检测单元321，用于检测搅拌装置转动到预设第一避让区域对应的转入位置的归位信号。

在具体的应用场景中，如图5所示，该装置还包括：

延迟时间获取模块34，用于投料触发模块根据归位信号，触发调料投放指令进行投料之后，若调料投放指令对应的出料方式为延时出料方式，则获取调料投放指令对应的投料延迟时间；

第一避让档位确定模块35，用于根据投料延迟时间，确定搅拌装置的避让工作档位。

具体地，第一避让档位确定模块35，具体用于：根据第一投料延迟时间约束条件，在搅拌装置对应的至少一个预设工作档位中选择满足第一投料延迟时间约束条件的避让工作档位，其中，第一延迟时间约束条件为(n+α/360)t≥Δt≥nt，α表示预设第一避让区域对应的角度，Δt表示投料延迟时间，n表示搅拌装置在第一投料延迟时间内转动的圈数，t表示任一预设工作档位对应的单圈转动时长。

在具体的应用场景中，如图5所示，该装置还包括：

第二避让档位确定模块36，用于若至少一个预设工作档位中不存在满足投料延迟时间约束条件的避让工作档位，则根据第二投料延迟时间约束条件，在搅拌装置对应的至少一个预设工作档位中选择满足第二投料延迟时间约束条件的避让工作档位，其中，第二延迟时间约束条件为(n+α/360)t≥Δt≥(n-β/360)t，β表示预设第二避让区域对应的角度。

具体地，第一检测单元321，具体包括(图中未示出)：

延时时间获取子单元3211，用于若调料投放指令对应的出料方式为延时出料方式，则获取调料投放指令对应的投料延迟时间；

归位信号检测子单元3212，用于若投料延迟时间大于预设时间，则执行检测搅拌装置转动到预设第一避让区域对应的转入位置的归位信号。

在具体的应用场景中，如图5所示，归位信号检测模块32，还包括：

第二检测单元322，用于若投料延迟时间小于或等于预设时间，则检测搅拌装置转动到预设触发位置的归位信号，预设触发位置位于预设第一避让区域的前端。

具体地，利用与归位信号相应位置处的检测装置检测归位信号，归位信号为检测装置检测到的在接收调料投放指令之后搅拌装置第一次转动到相应位置的信号。

具体地，预设第一避让区域与预设第二避让区域相邻，预设第一避让区域对应的转入位置为预设第二避让区域对应的转出位置。

在具体的应用场景中，如图5所示，该装置还包括：

出料时长获取模块37，用于投料触发模块根据归位信号，触发调料投放指令进行投料之后，获取调料投放指令对应的出料持续时长；

出料档位确定模块38，用于根据出料持续时长，确定搅拌装置在出料持续时长内的出料工作档位。

需要说明的是，本申请实施例提供的一种投料避让控制装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1至图3中的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1至图3所示方法，相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述如图1至图3所示的投料避让控制方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

基于上述如图1至图3所示的方法，以及图4、图5所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种计算机设备，具体可以为个人计算机、服务器、网络设备等，该计算机设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1至图3所示的投料避让控制方法。

可选地，该计算机设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如蓝牙接口、WI-FI接口)等。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种计算机设备结构并不构成对该计算机设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理和保存计算机设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与该实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现在接收调料投放指令之后，通过检测搅拌装置转动到预设第一避让区域的归位信号，从而根据归位信号触发调料投放指令进行投料，以触发调料投放指令的执行。本申请实施例与现有技术中直接根据菜谱触发投料机投料的方式相比，通过检测搅拌装置的位置，确定搅拌装置位于避让区域，锅内食材完全掉落以后再触发投料，解决了现有技术中随机性的投料方式容易使得调料投放时偏离食材位置从而导致的调料被投放到锅壁上容易造成粘锅的问题，有效的避免了调料粘锅以及因调料粘锅造成的烹饪效果不佳，保证了烹饪效果。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (13)

1.一种投料避让控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收调料投放指令，所述调料投放指令为待触发指令；

检测搅拌装置转动到预设第一避让区域的归位信号，所述归位信号用于指示所述调料投放指令的触发，所述搅拌装置按照当前转向在所述预设第一避让区域转动时锅内食材掉落至锅壁底部；

根据所述归位信号，触发所述调料投放指令进行投料。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测搅拌装置转动到预设第一避让区域的归位信号，具体包括：

检测所述搅拌装置转动到所述预设第一避让区域对应的转入位置的归位信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述归位信号，触发所述调料投放指令进行投料之后，所述方法还包括：

若所述调料投放指令对应的出料方式为延时出料方式，则获取所述调料投放指令对应的投料延时时间；

根据所述投料延时时间，确定所述搅拌装置的避让工作档位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述投料延时时间，确定所述搅拌装置的避让工作档位，具体包括：

根据第一投料延时时间约束条件，在所述搅拌装置对应的至少一个预设工作档位中选择满足所述第一投料延时时间约束条件的所述避让工作档位，其中，所述第一投料延时时间约束条件为(n+α/360)t≥Δt≥nt，α表示所述预设第一避让区域对应的角度，Δt表示所述投料延时时间，n表示所述搅拌装置在所述投料延时时间内转动的圈数，t表示任一所述预设工作档位对应的单圈转动时长。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若至少一个所述预设工作档位中不存在满足所述投料延时时间约束条件的所述避让工作档位，则根据第二投料延时时间约束条件，在所述搅拌装置对应的至少一个预设工作档位中选择满足所述第二投料延时时间约束条件的所述避让工作档位，其中，所述第二投料延时时间约束条件为(n+α/360)t≥Δt≥(n-β/360)t，β表示预设第二避让区域对应的角度。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述搅拌装置转动到所述预设第一避让区域对应的转入位置的归位信号，具体包括：

若所述调料投放指令对应的出料方式为延时出料方式，则获取所述调料投放指令对应的投料延时时间；

若所述投料延时时间大于预设时间，则执行所述检测所述搅拌装置转动到所述预设第一避让区域对应的转入位置的归位信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述投料延时时间小于或等于所述预设时间，则检测所述搅拌装置转动到预设触发位置的归位信号，所述预设触发位置位于所述预设第一避让区域的前端。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，利用与所述归位信号相应位置处的检测装置检测所述归位信号，所述归位信号为所述检测装置检测到的在接收所述调料投放指令之后所述搅拌装置第一次转动到所述相应位置的信号。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设第一避让区域与所述预设第二避让区域相邻，所述预设第一避让区域对应的转入位置为所述预设第二避让区域对应的转出位置。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述归位信号，触发所述调料投放指令进行投料之后，所述方法还包括：

获取所述调料投放指令对应的出料持续时长；

根据所述出料持续时长，确定所述搅拌装置在所述出料持续时长内的出料工作档位。

11.一种投料避让控制装置，其特征在于，所述装置包括：

投料指令接收模块，用于接收调料投放指令，所述调料投放指令为待触发指令；

归位信号检测模块，用于检测搅拌装置转动到预设第一避让区域的归位信号，所述归位信号用于指示所述调料投放指令的触发，所述搅拌装置按照当前转向在所述预设第一避让区域转动时锅内食材掉落至锅壁底部；

投料触发模块，用于根据所述归位信号，触发所述调料投放指令进行投料。

12.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的投料避让控制方法。

13.一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至10中任一项所述的投料避让控制方法。

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