CN112710008A - 燃气烹饪系统及其控制方法、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种燃气烹饪系统及其控制方法、计算机可读存储介质，控制方法包括：燃气灶获取导航菜谱，并将温度时间曲线中各时刻的温度作为目标温度来调节火力，使智能锅的实际温度随着时间的变化关系跟踪温度时间曲线，且在当前烹饪阶段当执行完主料投放动作后对温度时间曲线进行更新，从而更新后续备料时间，当在更新后的备料时间向辅料备料模块发送辅料信息，辅料备料模块接收到辅料信息后协同接料装置完成备料；之后当到达更新后的辅料投放的目标时间时提醒投放备好的辅料。本发明能够提高对备料时间以及辅料投放时间的精确性，提高烹饪菜肴的口感。

Description

燃气烹饪系统及其控制方法、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及燃气烹饪技术领域，具体涉及一种燃气烹饪系统及其控制方法、计算机可读存储介质。

背景技术

人们在日常生活中，有时我们幸运地吃到一道自己非常喜欢的菜，但我们很难复制再现它；有时我们怀念儿时的味道，但已无可追踪；有时希望模仿大厨的做法，但是也很难做出大厨的味道和口感。主要在于以下几个方面：菜肴的主料、辅料投放时间、用量等比较复杂多样，烹调步骤比较繁琐，且烹饪过程中火力也不好掌握，造成每次烹饪出的菜肴的口感不稳定。

发明内容

基于上述现状，本发明的主要目的在于提供一种燃气烹饪系统及其控制方法、计算机可读存储介质，以实现烹饪过程中各时刻对食材温度、燃气火力以及菜料投放时刻、辅料用量的精确控制，提高菜肴的口感。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

本发明的第一方面提供了一种燃气烹饪系统的控制方法，所述燃气烹饪系统包括燃气灶、智能锅、辅料备料模块以及接料装置；所述控制方法包括步骤：

S10：所述燃气灶获取导航菜谱，所述导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线、主料投放与目标温度对应关系、辅料信息以及辅料投放与目标时间对应关系；所述辅料信息包括辅料的名称、种类和重量；

S20：所述燃气灶获取所述智能锅的实际温度，并将所述温度时间曲线中各时刻的温度作为目标温度来调节火力，使所述智能锅的实际温度随着时间的变化关系跟踪所述温度时间曲线；

当所述实际温度达到主料开始投放的目标温度时，所述燃气灶发出投放主料提醒信息，并在主料投放动作执行后，以主料投放完成时刻作为时间起点更新所述温度时间曲线中所述目标温度之后的部分曲线的时间信息、所述目标时间以及备料时间；

S30：当时间到达所述备料时间时，所述燃气灶向所述辅料备料模块发送辅料信息；其中，所述备料时间为所述目标时间到达之前第一预设时间的时刻；

所述辅料备料模块接收到所述辅料信息后，根据所述辅料信息生成至少一个备料步骤，并依次执行各所述备料步骤，同时控制所述接料装置盛接对应的辅料，完成与所述辅料信息对应的辅料备料；

S40：当时间到达辅料开始投放的目标时间时，所述燃气灶发出投放辅料提醒信息，提醒用户将步骤S30中完成备料的辅料投放到所述智能锅中，并继续跟踪更新后的温度时间曲线。

优选地，所述接料装置包括固体接料杯和液体接料杯；所述辅料备料模块包括辅料控制器、固体投料装置和液体投料装置，所述固体投料装置和所述液体投料装置均具有多个出料口；

所述步骤S30中，所述辅料控制器接收所述辅料信息，并根据所述辅料信息生成所述至少一个备料步骤，各所述备料步骤对应的备料信息包括辅料名称、辅料种类、辅料重量以及与所述辅料名称对应的出料口位置；且每个备料步骤包括如下步骤：

S31：所述辅料控制器提取当前备料步骤的辅料种类信息，并将其发送给所述接料装置；

S32：所述接料装置根据接收到的所述辅料种类信息，控制与所述辅料种类对应的接料杯移动至对应的出料口位置，并向所述辅料控制器发送料杯到达反馈信号；其中，固体状的辅料种类对应固体接料杯，液体状的辅料种类对应液体接料杯；

S33：所述辅料控制器接收到所述料杯到达反馈信号后，根据辅料名称控制所述固体投料装置或者液体投料装置投放出所述辅料重量的辅料，完成与所述辅料种类信息对应的辅料备料。

优选地，所述辅料备料模块还包括加水装置；所述接料装置还包括搅拌杯；

所述步骤S30中，所述辅料控制器还根据所述辅料信息生成水淀粉混合步骤，当辅料名称为淀粉的备料步骤执行后执行所述水淀粉混合步骤；其中，辅料名称为淀粉的辅料种类为固液混合状，对应的接料杯为搅拌杯；所述水淀粉混合步骤对应的混合信息包括加水量以及所述加水装置的出水口位置信息；

所述水淀粉混合步骤包括步骤：

S34：所述辅料控制器向所述接料装置发送所述出水口位置信息；

S35：所述接料装置接收到所述出水口位置信息后，控制所述搅拌杯移动至所述出水口位置，并向所述辅料控制器发送已到达出水口位置的反馈信号；

S36：所述辅料控制器接收到所述反馈信号后，向加水装置发送包括所述加水量的加水信息；

S37：所述加水装置接收到所述加水信息后进行加水，并在加水结束后向所述辅料控制器发送加水结束信息；

S38：所述辅料控制器接收到所述加水结束信息后，向所述接料装置发送搅拌信息；

S39：所述接料装置接收到所述搅拌信息后对所述搅拌杯内的物料进行搅拌，形成水淀粉。

优选地，所述接料装置包括用于驱动所述接料杯工作的搅拌电机，所述步骤S39具体包括：

所述接料装置接收到所述搅拌信息后驱动所述搅拌电机旋转，对所述搅拌杯内的物料进行搅拌，形成水淀粉。

优选地，

所述固体投料装置包括固体驱动电机，所述固体投料装置通过控制所述固体驱动电机转动的圈数来控制投料的量；所述液体投料装置包括液体驱动电机，所述液体投料装置通过控制所述液体驱动电机运行的工作时间来控制投料的量；

若当前所述备料步骤中的辅料种类为固体状，则步骤S33具体包括：

所述辅料控制器接收到所述料杯达到反馈信号后，根据所述辅料种类和辅料重量确定所述固体投料装置的固体驱动电机运行的圈数，并控制所述固体驱动电机转动所述圈数；

若当前所述备料步骤中的辅料种类为液体状，则步骤S33具体包括：

所述辅料控制器接收到所述料杯达到反馈信号后，根据所述辅料种类和辅料重量确定所述液体投料装置的液体驱动电机运行的工作时间，并控制所述液体驱动电机运行所述工作时间。

优选地，所述步骤S33还包括：

当所述固体投料装置或者液体投料装置投放辅料完成后，所述辅料控制器向所述接料装置发送投料完成信息，所述接料装置控制各所述接料杯回到初始位置。

优选地，所述备料信息中的出料口位置为对应的接料杯的初始位置相对于当前备料步骤中对应的出料口的相对位置。

优选地，步骤S33还包括：

若辅料控制器在第二预设时间内还未收到接料装置发送的料杯到达反馈信号，则发出提醒信息，直到所述辅料控制器接收到所述料杯到达反馈信号后，再根据所述辅料名称控制所述固体投料装置或者液体投料装置投放出所述辅料重量的辅料。

优选地，所述辅料备料模块还包括与辅料控制器连接的触摸显示屏，所述控制方法还包括步骤：

当所述辅料控制器接收到外界输入的触控指令时，判断所述触摸指令中是否包括辅料信息，若是，则在所述步骤S30中优先按照所述触控指令中的辅料信息生成备料步骤。

优选地，所述导航菜谱包括多个烹饪阶段，其中各所述烹饪阶段均具有与所述温度时间曲线的一段曲线相对应的对应曲线，所述燃气灶按照所述导航菜谱中设定的顺序依次执行各烹饪阶段；其中，在执行一个或者多个烹饪阶段的过程中，顺次执行所述步骤S20、所述步骤S30和所述步骤S40。

优选地，在执行至少一个所述烹饪阶段的过程中，所述步骤S20具体包括：

S21：所述燃气灶获取所述智能锅的实际温度，并将当前烹饪阶段的对应曲线中各时刻的温度作为目标温度，调节火力，使所述实际温度随着时间的变化关系跟踪当前烹饪阶段的对应曲线，并当所述智能锅的实际温度达到所述目标温度时，发出投放主料提醒信息；

S22：所述燃气灶判断所述主料投放动作是否执行，若主料投放动作已执行，则以主料投放完成时刻作为时间起点更新所述温度时间曲线中的时间信息、所述目标时间以及所述备料时间，并返回S21或者进入下一烹饪阶段；若主料投放动作未执行，则执行S23；

S23：所述燃气灶将火力调节为最小火力，并重复发送投放主料提醒信息，等待第三预设时间后，将温度时间曲线中对应主料投放动作之后的部分的时间重新计时后返回S21。

优选地，所述多个烹饪阶段中的至少一个烹饪阶段的对应曲线包括恒定火力控制阶段，在执行各个烹饪阶段时，所述步骤S20具体包括：

S201：所述燃气灶判断当前烹饪阶段的对应曲线是否包括恒定火力控制阶段，若是，执行S202；若否，执行S203；

S202：所述燃气灶调节为所述恒定火力，并获取所述智能锅的实际温度，当所述实际温度达到所述目标温度时，发出所述投放主料提醒信息，并在主料投放动作执行后，对所述温度时间曲线进行所述更新；

S203：所述燃气灶获取所述智能锅的实际温度，并将所述温度时间曲线中各时刻的温度作为目标温度来调节火力，使所述智能锅的实际温度随着时间的变化关系跟踪所述温度时间曲线，当所述实际温度达到所述目标温度时，发出所述投放主料提醒信息，并在主料投放动作执行后，对所述温度时间曲线进行所述更新。

优选地，所述提醒信息包括语音提醒信息。

本发明的第二方面提供了一种燃气烹饪系统，包括燃气灶、智能锅、辅料备料模块以及接料装置，

所述智能锅包括锅体、安装于所述锅体的温度传感器、以及与所述温度传感器连接第一无线传输模块，所述温度传感器用于检测所述锅体的实际温度，所述第一无线传输模块用于将所述锅体的实际温度发送给所述燃气灶；

所述燃气灶与所述第一无线传输模块通讯连接，以用于获取所述智能锅的实际温度，以便调节火力，使所述智能锅的实际温度随着时间的变化关系跟踪导航菜谱中的温度时间曲线；

所述燃气灶还与所述辅料备料模块通讯连接，以用于：

获取导航菜谱，所述导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线、主料投放与目标温度对应关系、辅料信息以及辅料投放与目标时间对应关系；所述辅料信息包括辅料的名称、种类和重量；

获取所述智能锅的实际温度，并将所述温度时间曲线中各时刻的温度作为目标温度来调节火力，使所述智能锅的实际温度随着时间的变化关系跟踪所述温度时间曲线；且当所述实际温度达到主料开始投放的目标温度时，所述燃气灶发出投放主料提醒信息，并在主料投放动作执行后，以主料投放完成时刻作为时间起点更新所述温度时间曲线中所述目标温度之后的部分曲线的时间信息、所述目标时间以及备料时间；其中，所述备料时间为所述目标时间到达之前第一预设时间的时刻；

以及，用于当时间到达所述备料时间时，向所述辅料备料模块发送辅料信息；当时间到达辅料开始投放的目标时间时，所述燃气灶发出投放辅料提醒信息，提醒用户将步骤S30中完成备料的辅料投放到所述智能锅中，并继续跟踪更新后的温度时间曲线。

所述辅料备料模块与所述接料装置连接，用于接收所述辅料信息，根据所述辅料信息生成至少一个备料步骤，并依次执行各所述备料步骤，同时控制所述接料装置盛接对应的辅料，完成与所述辅料信息对应的辅料备料。

优选地，所述接料装置包括固体接料杯和液体接料杯；所述辅料备料模块包括辅料控制器、固体投料装置和液体投料装置，所述固体投料装置和所述液体投料装置均具有多个出料口；

所述辅料控制器与所述燃气灶、所述固体投料装置、液体投料装置以及接料装置均连接，用于提取当前备料步骤的辅料种类信息，并将其发送给所述接料装置；以及接收所述料杯到达反馈信号后，根据辅料名称控制所述固体投料装置或者液体投料装置投放出所述辅料重量的辅料，完成与所述辅料种类信息对应的辅料备料。

所述接料装置与所述辅料控制器连接，用于根据接收到的所述辅料种类信息，控制与所述辅料种类对应的接料杯移动至对应的出料口位置，并向所述辅料控制器发送料杯到达反馈信号；其中，固体状的辅料种类对应固体接料杯，液体状的辅料种类对应液体接料杯。

本发明的第三方面提供了一种用于燃气烹饪系统的计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有执行程序，所述执行程序被执行时实现如上述任一项所述的控制方法。

本发明的控制方法，燃气灶获取导航菜谱后实时获取智能锅的实际温度，根据导航菜谱的温度时间曲线调节火力，当实际温度达到目标温度时提醒投放主料，且在主料投放之后对温度时间曲线进行更新，并更新后续的备料时间和辅料投放的目标时间，之后在到达更新后的备料时间时燃气灶向辅料备料模块发送辅料新信息，辅料备料模块接收到辅料信息后协调接料装置完成备料，当到达辅料投放的目标时间时，燃气灶发出提醒投放之前备好的辅料，显然，这种方法，在辅料投放的目标时间之前事先向辅料备料模块发送辅料信息，以便辅料备料模块提前准备好辅料，且备料和辅料的投放都不会受到主料投放不及时的影响而来不及备料，从而使辅料投放的时机能够把握地更准确，进而能够提高烹饪菜肴的口感。

本发明的其他有益效果，将在具体实施方式中通过具体技术特征和技术方案的介绍来阐述，本领域技术人员通过这些技术特征和技术方案的介绍，应能理解所述技术特征和技术方案带来的有益技术效果。

附图说明

以下将参照附图对本发明的优选实施方式进行描述。图中：

图1为本发明所提供的燃气烹饪系统的控制方法的一种优选实施方式的流程图；

图2为本发明所提供的燃气烹饪系统的一种优选实施方式的系统图；

图3为本发明所提供的燃气烹饪系统中，智能锅的一种优选实施方式的结构示意图；

图4为本发明所提供的燃气烹饪系统中，燃气灶的一种优选实施方式的结构示意图；

图5为本发明所提供的燃气烹饪系统中，辅料投料模块与接料装置的一种优选实施方式的结构示意图。

图中，

100、燃气灶；120、灶头；121、内环火道；122、外环火道；

200、智能锅；210、锅体；220、温度传感器；230、第一无线传输模块；

300、辅料备料模块；310、固体投料装置；311、固体投料机构；320、液体投料装置；321、液体投料机构；340、辅料控制器；350、辅料座；

400、接料装置；410、固体接料杯；420、液体接料杯；430、搅拌杯：440、支架；450、传送电机；460、同步带；470、置物架。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分，为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本发明提供了一种燃气烹饪系统，包括燃气灶100、智能锅200、辅料备料模块300以及接料装置400，如图2-图5所示，智能锅200包括锅体210、温度传感器220和第一无线传输模块230，温度传感器220安装于锅体210，且和第一无线传输模块230相互连接，温度传感器220用于检测锅体210的实际温度，第一无线传输模块230用于将锅体210的实际温度发送给燃气灶100，如图3所示。接料装置400与辅料备料模块300连接，二者可以通过无线信号通讯连接，也可以通过物理信号线实现通讯连接。燃气灶100与智能锅200通讯连接，具体地燃气灶100与第一无线传输模块230通讯连接，以用于获取智能锅200的实际温度，以便调节火力，使智能锅200的实际温度随着时间的变化关系跟踪预设的温度时间曲线(即导航菜谱中的温度时间曲线)；燃气灶100还与辅料备料模块300连接，以用于向辅料备料模块发送辅料信息进行备料。

如图1所示，本发明还提供了一种燃气烹饪系统的控制方法，控制方法包括步骤：

S10：燃气灶100获取导航菜谱，导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线、主料投放与目标温度对应关系、辅料信息以及辅料投放与目标时间对应关系，辅料信息包括辅料的名称、种类和重量。其中，目标温度为温度时间曲线中某一点对应的温度，表示到达该温度时需要投放主料，目标时间为温度时间曲线中某一点对应的时间，表示到达该时间时需要投放辅料。

S20：燃气灶100获取智能锅200的实际温度，并将温度时间曲线中各时刻的温度作为目标温度来调节火力，使智能锅200的实际温度随着时间的变化关系跟踪温度时间曲线；

当实际温度达到主料开始投放的目标温度时，燃气灶100发出投放主料提醒信息，并在主料投放动作执行后，以主料投放完成时刻作为时间起点更新温度时间曲线中目标温度之后的部分曲线的时间信息、目标时间以及备料时间，具体地，记温度时间曲线中目标温度之前的部分为第一段，之后的部分为第二段，则在主料投放完成后，将第二段的时间起点更新为主料投放完成的时刻，第二段之后的其他时刻顺次更新，以使第二段上其曲线上的点与起点的时间差不变，如一种实施例中，可以将第二段的时间起点更新为0，其他时间顺次计算即可；在另一种实施例中，可以将第二段的时间起点更新为主料投放完成的具体时间，即在之前的起点增加一个间隔时间即可，后续的其他时间一次都增加该延迟时间，其中，间隔时间为发送投放主料提醒信息到主料执行完时刻的时间差。

S30：当时间到达备料时间时，燃气灶100向辅料备料模块300发送辅料信息，也就是说，燃气灶100还会事先向辅料备料模块300发送辅料信息，以便提前准备好辅料；其中，备料时间为目标时间到达之前第一预设时间的时刻，也就是在目标时间之前某一时刻开始备料；

辅料备料模块300接收到辅料信息后，根据辅料信息生成至少一个备料步骤，并依次执行各备料步骤，同时控制接料装置400盛接对应的辅料，完成与辅料信息对应的辅料备料；

S40：当时间到达辅料开始投放的目标时间时，燃气灶100发出投放辅料提醒信息，提醒用户将上述步骤S30中完成备料的辅料投放到智能锅200中，并继续跟踪更新后的温度时间曲线。

备料信息备料信息也就是说，上述控制方法，燃气灶100获取导航菜谱后按照导航菜谱中的温度时间曲线调节火力，并实时获取智能锅200的实际温度，当主料投放完成时要更新温度时间曲线中目标温度之后的部分，同时更新备料时间和目标时间，以及在辅料投放目标时间之前事先向辅料备料模块300发送辅料信息，以便辅料备料模块300提前准备好辅料，辅料备料模块300接收到辅料信息后协同接料装置400一起准备好辅料，即在主料投放后的备料动作执行时间和辅料投放执行时间都要进行更新。

在现有技术中，燃气灶的烹饪系统常常直接将当前烹饪阶段的最终温度作为目标温度，直接以大火、中火或者小火将其加热到该目标温度，然而，这种方式，可能会造成食物表面的可能已经糊了，而内部温度还没有达到目标温度，或者虽然最终达到了该目标温度，但是加热时间太长，有的部分可能会加热过度，影响食物口感。且由于受不同环境温度等因素的影响，因此，同样的火力也很难复现出同样的温度，造成每次烹饪的食物的口感均不确定。而本发明的燃气烹饪系统和控制方法，一方面，遵循温度时间对应关系，从而极大地减小了受环境温度等因素影响食物的加热程度，将温度时间对应关系中各时刻对应的温度作为每个时刻的目标温度，对每一个时刻分别调节燃气灶100的火力(具体为调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的开度，调节两个电磁比例阀各自的进气量)，从而在整个烹饪过程中，对食物加热过程中的各时刻都进行关注，使食物的实际温度随时间的变化关系跟随温度时间曲线，也就是说，使食物基本按照温度时间关系的温度进行加热，既要保证达到最终的温度，又要保证预订的加热时间，且不允许脱离温度时间曲线，即不允许整个烹饪过程按照简单的先大火加热至某一中间温度，再小火加热至最终温度，因此，本发明的控制方法，能够更好地保证食物的整个加热过程中的温度变化，提高食物的口感。

另一方面，在按照温度时间对应关系对火力进行调节的过程中，若主料投放动作也按照时间进行执行的话，由于温度传感器220的温度信息从采集到至燃气灶100接收，必然会存在滞后，因此，会造成烹饪动作对应的时间点实际温度还未达到该时间点对应的温度时间曲线中的目标温度，此时执行烹饪动作可能造成锅内实际温度不足，后续实际温度跟踪温度时间对应关系时比较吃力，而为了解决这一问题，本发明在火力根据温度时间曲线调整的同时，主料投放以目标温度作为依据进行执行，即只有在实际温度达到目标温度时才会执行主料投放动作，能够避免锅内温度还没有达到目标温度即投放菜料造成锅内温度继续跟随温度时间对应关系造成升温乏力，影响食材的各时刻加热程度。且在烹饪动作完成，时将该阶段中烹饪动作之后对应的温度时间曲线刷新，从而避免造成后续备料不足、辅料投放时机不准确的问题(见下文详细分析)。

在按照上述控制方法对火力进行控制的过程中，虽然到达主料投放的目标温度了，但实际投放过程也需要一定的时间，或者并未及时进行主料投放，若仍然按照当前的温度时间曲线的时间对后续辅料投放进行控制，若在主料投放后对目标时间、备料时间不更新，则有可能造成辅料投放太早，影响菜肴口感；或者仅更新备料时间，可能造成备料不充分，当到达目标时间时辅料还没有完全准备好；或者仅更新目标时间，可能备好的料与目标时间的间隔比较大，有可能造成辅料状态发生变化，如辅料为下文所述的水淀粉，当备好辅料后等待时间太长时，淀粉与水会发生分层，当到达投放辅料的目标时间时，直接将其投放，则可能导致某些淀粉结块，无法形成勾芡汁，影响菜肴的口感。也有一些自动烹饪系统，当获取导航菜谱时，直接提取其辅料信息发送给辅料备料模块，以进行备料，然而，这种方式对于有些辅料由于备好料后并不能马上使用，还需要等待较长时间，可能辅料的状态会受到影响，也会发生上述仅更新目标时间时造成的菜肴的口感差的问题。而采用本发明的这种控制方法，不仅在目标时间之前第一预设时间的备料时间才发送辅料信息进行备料，使准备好的辅料能够尽快投放，而不会等待太长时间；同时当主料投放后还更新目标时间和备料时间，使之后的备料时间和目标时间随着主料投放完成的时间而变化，从而使辅料的备料不至于太早，且使准备好的辅料与投放辅料的目标时间尽可能缩短，且更精确地掌握辅料投放的时机，从而更好地提高烹饪菜肴的口感。

继续参考图5，接料装置400包括固体接料杯410和液体接料杯420，固体接料杯410用于盛接固体状的辅料，液体接料杯420用于盛接液体状的辅料。辅料备料模块300包括辅料控制器340、固体投料装置310和液体投料装置320，固体投料装置310和液体投料装置320均具有多个出料口，辅料控制器340与燃气灶100(具体为燃气控制器)、固体投料装置310、液体投料装置320以及接料装置400均连接，具体地，可以通过有线连接或者无线连接，以对三者进行控制。在该实施例中，辅料备料模块300通过辅料控制器340与燃气灶100连接，用于接收辅料信息，具体地，上述步骤S30中，辅料控制器340接收辅料信息，并根据辅料信息生成至少一个备料步骤，各备料步骤对应的备料信息包括辅料名称、辅料种类、辅料重量以及与辅料名称对应的出料口位置，其中，备料步骤包括固体备料步骤和液体备料步骤，固体备料步骤对应的出料口为固体投料装置的出料口，液体备料步骤对应的出料口为液体投料装置的出料口。且每个备料步骤包括如下步骤：

S31：辅料控制器340提取当前备料步骤的辅料种类信息，并将其发送给接料装置400；

S32：接料装置400根据接收到的辅料种类信息，控制与辅料种类对应的接料杯移动至对应的出料口位置，并向辅料控制器340发送料杯到达反馈信号；其中，固体状的辅料种类对应固体接料杯，液体状的辅料种类对应液体接料杯；

S33：辅料控制器340接收到料杯达到反馈信号后，根据辅料名称控制固体投料装置310或者液体投料装置320投放出上述辅料重量的辅料，完成与辅料种类信息对应的辅料备料。

也就是说，若为固体辅料，则辅料控制器340先发送信息给接料装置400，接料装置400控制固体接料杯410移动至与固体投料装置对应的出料口位置，并反馈信号告知辅料控制器340，辅料控制器340控制固体投料装置310向固体接料杯410投放辅料重量的固体调料；若为液体辅料，则只需要将固体接料杯410更换为液体接料杯420，固体投料装置310更换为液体投料装置320即可。

在现有的有些投料方法中，辅料控制器340在向接料装置发送辅料信息后，可能会等待一段时间之后即进行投料，然而，这种方式在各装置均正常的情况下是可行的，但是，若接料装置400出现故障，无法精确到达出料口时，辅料备料装置300在该时间段之后直接投料，可能造成调料洒落；而采用本发明的上述备料方式，通过接料装置400的反馈，能够防止接料杯还没有到位固体投料装置310或者液体投料装置320即进行投料。

对于一个导航菜谱，辅料投放动作会存在以下几种情况，第一种情况，在有些导航菜谱中包括多个辅料投放步骤，每一个辅料投放动作仅投放一种辅料，燃气灶100在每个辅料投放动作对应的备料时间发送对应的辅料信息，辅料备料模块300接收到辅料信息后按照上述步骤S30执行，会生成一个备料步骤，为本次辅料投放动作备料，也就是说，在一个导航菜谱的烹饪过程中，燃气灶100会发送多次辅料信息，对应地，也会多次发出投放辅料的提醒信息，辅料备料模块300每次生成一个备料步骤，执行一次S31、S32、S33。第二种情况，在有的导航菜谱中仅包括一个辅料投放动作，但是在这个辅料投放动作中会包括多种辅料，当燃气灶100在该辅料投放动作对应的备料时间发送对应的辅料信息后，辅料备料模块300接收到该辅料信息会生成多个备料步骤，每一个备料步骤对应一种辅料，这些辅料可能都是固体辅料，也可能都是液体辅料，如多个备料步骤中，一个用于投放花椒，一个用于投放盐，因此，在该辅料投放动作对应的备料过程中，辅料备料模块300和接料装置400需要执行多次S31、S32、S33。第三种情况，也有些导航菜谱中包括多个辅料投放动作，有的辅料投放动作仅投放一种辅料，有的辅料投放动作投放多种辅料，此时，只需在仅投放一种辅料的辅料投放动作中，按照第一实施例的方式执行即可，在包括多种辅料的辅料投放动作中，按照第二实施例的方式执行即可。

继续参考图5，辅料备料模块300还包括辅料座350，辅料控制器340、固体投料装置310以及液体投料装置320均安装于辅料座350上，具体地，固体投料装置310包括多个固体投料机构311，各固体投料机构311均具有一个固体壳体、设置于固体壳体的出料口、固体驱动电机和固体传送组件，固体驱动电机带动固体传送组件工作，以将固体辅料输送至出料口进行下料，具体的，固体传送组件包括安装于固体壳体内的螺旋推杆，螺旋推杆自固体驱动电机向出料口所在的一侧延伸，各固体投料机构311各自盛放有不同的固体状的辅料，以用于投放不同的固体辅料。液体投料装置320包括多个液体投料机构321，各液体投料机构321均具有一个液体壳体、设置于液体壳体的出料口、液体驱动电机和液体传送组件，液体驱动电机带动液体传送组件工作，以将液体辅料输送至出料口进行下料，具体的，液体传送组件包括安装于液体壳体的挤压单元、与出料口连通的下料管、液体驱动电机，挤压单元包括转动连接于液体壳体的多个绕一中心辐射状设置的挤压辊轮，液体驱动电机带动这些挤压辊轮绕该中心转动，这些挤压辊轮每转动一定角度，对下料管进行一次挤压，从而将液体辅料输送至出料口进行下料。其中，各固体投料机构311各自盛放有不同的液体状的辅料，以进行不同液体辅料的投放。需要说明的是，上述出料口实际包括设置于液体投料机构321的出料口和设置于固体投料机构311的出料口。

辅料控制器340与各固体驱动电机、各液体驱动电机均连接，其根据各备料步骤中的备料信息控制对应的固体驱动电机或者液体驱动电机工作。

继续参考图5，接料装置400还包括支架440、传送电机450、同步带460、置物架470，固体接料杯410、液体接料杯420可放置于置物架470上，具体地，置物架470上可以设置有固体放置区和液体放置区，固体接料杯410放置于固体放置区，液体接料杯420放置于液体放置区。传送电机450与辅料控制器340连接，辅料控制器340根据备料信息控制传送电机450工作，进而带动同步带460移动，从而使固体接料杯410、液体接料杯420能够各自运动至辅料备料模块300中对应的出料口。

其中，辅料控制器340包括相互连接的辅料控制单元和第二无线传输模块，第二无线传输模块与无线通讯单元能够通过无线信号通讯连接。辅料控制器340与接料装置400之间的信号传输可以通过导线连接，也可以通过无线信号通讯连接，在通过无线信号通讯连接时，接料装置400还包括与传送电机450连接的第三无线传输模块，第三无线传输模块与第二无线传输模块能够通过无线信号通讯连接。

需要说明的是，上述所述的温度时间曲线为温度随时间变化形成的曲线，主料指烹饪过程中的主要食材，辅料指烹饪过程中用于调味的调料，包括固体调料和液体调料，如鸡精，盐，白砂糖，花椒粉固体调料等，其粒径一般小于1mm，又如酱油，生抽，料酒，醋，部分蚝油等流动性较好的液体调料。具体地，如炒油菜中的导航菜谱中，油菜为主料，盐、鸡精、酱油等为辅料。辅料名称指具体是什么调料，辅料的状态指这种调料时固体调料还是液体调料或者固液混合的调料，辅料的状态可以由辅料名称进行确定，如若辅料为盐、花椒粉等，则其状态为固体状；若辅料为酱油、耗油等，其状态为液体状。

在一些导航菜谱中，辅料投放动作对应的辅料信息中的辅料种类还包括固液混合状，也就是说，上述辅料种类还包括固液混合状，如水淀粉，即淀粉和水的混合类，其中，淀粉也属于固体调料，即淀粉也可以通过固体投料装置310进行投放。为了实现自动化备料，辅料备料模块300还包括加水装置，加水装置安装于辅料座350，以用于在淀粉中加入水形成水淀粉。考虑到将水加入淀粉后还需要搅拌，本发明的接料装置400还包括搅拌杯430，用于盛接淀粉和水，并进行搅拌。在该实施例中，当辅料投放动作对应的辅料包括有水淀粉时，辅料控制器340接收到辅料信息后，还生成水淀粉混合步骤，即上述步骤S30中，根据辅料信息还生成水淀粉混合步骤，当辅料名称为淀粉的备料步骤执行后执行水淀粉混合步骤，也就是说，在生成有水淀粉混合步骤时必然生成一个辅料名称为淀粉的备料步骤，该备料步骤执行后执行水淀粉混合步骤，以形成水淀粉。其中，辅料名称为淀粉的辅料种类为固液混合状，对应的接料杯为搅拌杯430；且水淀粉混合步骤对应的混合信息包括加水量；

具体地，水淀粉混合步骤包括步骤：

S34：辅料控制器340向接料装置400发送加水装置的出水口位置信息；

S35：接料装置400接收到出水口位置信息后，控制搅拌杯移动至出水口位置，并向辅料备料模块400发送已到达出水口位置的反馈信号；

S36：辅料控制器340接收到反馈信号后，向加水装置发送包括加水量的加水信息；

S37：加水装置接收到加水信息后进行加水，并在加水结束后向辅料备料模块发送加水结束信息，具体地，加水装置可以通过开关阀，如电磁开关阀实现加水控制，开关阀与辅料控制器340连接，当接收到加水信息后，打开电磁开关阀，向搅拌杯内加入水，并在加水结束后关闭电磁开关阀；

S38：辅料控制器340接收到加水结束信息后，向接料装置400发送搅拌信息；

S39：接料装置400接收到搅拌信息后对搅拌杯内的物料进行搅拌，形成水淀粉。

也就是说，当需要备用水淀粉时，辅料备料模块300先在搅拌杯430内加入淀粉，然后控制加水装置在搅拌杯430内加入一定量的水，之后接料装置400驱动搅拌杯430转动，形成水淀粉。采用这种方式，固体调料、液体调料和水淀粉分别采用不同的接料杯进行接料，一方面，如果一个辅料投放动作需要投放多种辅料，尤其是既有固体辅料、液体辅料以及混合状辅料，则接料杯无法在同一备料过程中进行，而本发明的设置方式能够实现；另一方面，即使混合状辅料与其他辅料的投放不在同一辅料投放动作，若使用固体接料杯在盛接完水淀粉后，在固体接料杯430上必然会残留有水淀粉，再盛接其他辅料投放动作中的固体辅料时，固体辅料必然会粘接在固体接料杯410，导致加入智能锅200内的辅料重量不足，影响烹饪的口感，若使用液体接料杯420盛接水淀粉也会遇到上述问题，而采用本申请的方式，能够避免上述问题的发生，提升烹饪菜肴的口感。

其中，水淀粉的混合可以采用多种方式实现，如当搅拌杯430盛装有淀粉和水之后，可以手动搅拌使二者混合，或者通过电动设备如打蛋器、搅拌棒等。本发明的一种实施例中，接料装置400还包括驱动搅拌杯430工作的搅拌电机，具体地，上述步骤S39具体包括：

接料装置400接收到搅拌信息后驱动搅拌电机工作，对搅拌杯内的物料进行搅拌，形成水淀粉。

一种实施例中，搅拌电机可以通过驱动搅拌棒转动对搅拌杯内的物料进行，搅拌电机与搅拌棒可以作为一个作为电动搅拌工具，其通过机械臂等方式安装于支架440，当需要搅拌时，通过机械臂的运动搅拌棒伸入搅拌杯430内，这种方式可能会造成搅拌杯430晃动比较严重，容易脱离置物架470，本发明的一种优选实施例中，搅拌电机直接带动搅拌杯430转动，对搅拌杯430内的物料进行搅拌，形成水淀粉，，进而使其内部的物料混合均匀，这种方式能够更好地实现自动化，且能够尽可能避免人工搅拌造成的物料外溅。具体地，在该实施例中，搅拌电机可以设置于置物架470上放置搅拌杯430的位置，其安装于置物架470，搅拌电机的输出轴连接支撑台，搅拌杯430放置于支撑台上，从而通过搅拌电机的转动带动支撑台转动，进而带动搅拌杯430转动。可以理解地，对搅拌杯430内的物料进行搅拌，也可以通过手动搅拌，或者通过其他电动搅拌工具进行搅拌，电动搅拌工具可以活动安装于置物架470或者支架440，

需要说明的是，在不设置搅拌杯时，在不发生冲突的前提下，也可以使用固体接料杯410或者液体接料杯420充当搅拌杯。

在固体投料装置310包括固体驱动电机的实施例中，固体投料装置310通过控制固体驱动电机转动的圈数来控制投料的量；液体投料装置320包括液体驱动电机的实施例中，液体投料装置通过控制所述液体驱动电机运行的工作时间来控制投料的量，具体地，在上述备料步骤中，

若当前备料步骤中的辅料种类为固体状，则步骤S33具体包括：

辅料控制器340接收到料杯达到反馈信号后，根据辅料种类和辅料重量确定固体投料装置410的固体驱动电机运行的圈数，并控制固体驱动电机转动该圈数；

若当前备料步骤中的辅料种类为液体状，则步骤S33具体包括：

辅料控制器340接收到料杯达到反馈信号后，根据辅料种类和辅料重量确定液体投料装置320的液体驱动电机运行的工作时间，并控制液体驱动电机运行该工作时间。

也就是说，本发明中，虽然固体投料装置310和液体投料装置320的驱动机构均为转动电机，各转动电机均具有转动的圈数和工作时间，但是，固体投料装置310和液体投料装置320在投料时选用了不同的控制参数，即固体投料装置310根据固体驱动电机的圈数控制投放的固体辅料的重量，而液体投料装置320采用液体驱动电机运行的时间控制投放的液体辅料的重量。本发明中考虑到固体状的辅料和液体状辅料的流动性差距较大，二者的输送原理结构也不相同(具体见上文描述)，为了实现各自的精确控制，对二者的驱动电机分别采用不同的参数进行控制。而在有的实施例中，固体投料装置310和液体投料装置320也可以选择相同的电机参数进行辅料重量的控制。

在上述当前备料步骤中，接料装置400中的接料杯当接料完成时，可以仍然处于接料位置，本发明的一种优选实施例中，在各备料步骤中，接料杯盛接完当前辅料后(包括盛接完水后)，还移动至其初始位置，也就是说，上述步骤S33还包括：

当固体投料装置310或者液体投料装置320投放辅料完成后，辅料控制器向接料装置400发送投料完成信息，接料装置400控制各接料杯回到初始位置。

采用这种方式，在每次盛接辅料之后均回到初始位置，辅料控制器340不需要记忆每次盛接辅料时接料杯的位置信息，进而方便对下一备料步骤时对接料装置的控制。进一步地，在上述步骤中备料信息中的出料口位置可以是出料口的绝对位置，考虑到接料装置400与辅料备料装置300的相对位置时固定的，因此，出料口位置也可以是对应的接料杯相对于出料口的相对位置，即备料信息中的出料口位置为对应的接料杯的初始位置相对于当前备料步骤中对应的出料口的相对位置，也就是说，在每个备料步骤中，辅料控制器340只需要确定当前下料口和与其对应的接料杯的初始位置的相对位置即可，从而进一步简化位置的计算，提高控制效率，相较于每次记忆接料杯的盛接料时的位置而计算当前的接料杯移动的距离来说，能够减少累计误差，进而降低接料杯与下料口发生错位的几率。

在上述备料步骤中，有可能辅料控制器340向接料装置发送了备料信息，或者接料装置400虽然已经运行至对应的出料口位置，但是由于外界干扰或者故障等原因，辅料控制器340一直未收到接料装置发送的料杯到达的反馈信号，造成迟迟无法投料，耽误备料。为了解决该问题，本发明的一种优选实施例中，步骤S33具体包括：

若辅料控制器340在发送备料信息之后第二预设时间内还未收到接料装置400发送的料杯到达反馈信号，则发出提醒信号，直到辅料控制器接收到料杯到达反馈信号后，根据辅料名称控制固体投料装置310或者液体投料装置320投放辅料重量的辅料。其中，在发出提醒信号后，用户根据需要进行相应操作，如接料杯并未移动，或者还未到达，可能会重新启动发送备料信息；或者接料杯已经到达对应的下料口位置，只是辅料控制器340未收到反馈信号，用户会直接启动备料步骤控制对应的辅料机构(包括固体投料机构311或者液体投料机构321)进行下料，以完成备料。上述重新发送备料信息以及启动投料程序等指令可以通过触控指令进行输入(具体见下文详述)。

进一步地，辅料备料模块300还包括与辅料控制器340连接的触摸显示屏，以用于输入外界控制指令，如上述下料程序对应的下料指令，当然还可以输入其他控制指令，如直接通过触控显示屏输入包含有辅料信息的触控指令，此时，辅料控制器340优先按照触控指令中的辅料信息执行步骤S30，具体地，上述控制方法还包括步骤：

S40：当辅料控制器340接收外界输入的触控指令时，判断触控指令中是否包括辅料信息，若是，则优先按照触控指令执行S30。

采用这种方式，用户在烹饪过程中，还可以根据需要额外进行备料，进而投入菜肴中，从而使烹饪的菜肴更加适合用户的口感。

触控显示屏还可以显示当前备料步骤对应的辅料名称、重量等信息。

参考图4所示，燃气灶100包括燃气控制器和灶头120，灶头120包括内环火道121、外环火道122、第一电磁比例阀、第二电磁比例阀，内环火道121通过第一电磁比例阀与供气端连通，外环火道122通过第二电磁比例阀与供气端连通；燃气控制器包括燃气控制单元、与燃气控制单元连接的无线通信单元，无线通信单元与第一无线传输模块230能够通过无线信号通讯连接，燃气控制器与第一电磁比例阀、第二电磁比例阀均连接，以对二者的开度进行控制。具体地，步骤S21中对火力的调节，实际上：燃气灶100将当前烹饪阶段的对应曲线中各时刻的温度作为目标温度，调节第一电磁比例阀、第二电磁比例阀的开度，具体的可以通过目标温度确定第一电磁比例阀和第二电磁比例阀各自的电流，进而确定各自的开度，具体算法可以通过PID控制算法、模糊控制算法或者ADRC(自抗扰控制算法)等进行确定，以分别调节燃气灶100的内环火力和外环火力，使实际温度随着时间的变化关系跟踪当前烹饪阶段中温度时间曲线。本发明中，对火力的控制并非简单的限定为大火、中火、小火，而是对第一电磁比例阀和第二电磁比例阀进行独立控制，因此，对内环火力和外环火力能够实现独立调节，也就是说，内环火力和外环火力互不影响，二者能够根据需要进行组合，从而通过二者的组合实现对火力的精确控制，达到每一时刻的最佳火力配置，进而通过火力的精确调整使实际温度随时间的变化关系更好地跟踪温度时间对应关系，提升对食物各时刻加热过程的精确控制，提高食物的口感。

进一步地，导航菜谱可以包括多个烹饪阶段，其中各所述烹饪阶段均具有与温度时间曲线的一段曲线相对应的对应曲线，也就是说，将温度时间曲线分割为多个子段，每一个子段为一个对应曲线，与一个烹饪阶段对应，燃气灶100(具体为燃气控制器)按照导航菜谱中设定的顺序依次执行各烹饪阶段；其中，在执行一个或者多个烹饪阶段的过程中，顺次执行上述步骤S20、步骤S30和步骤S40。具体地，一种实施例中，主料投放、辅料备料、辅料投放在同一烹饪阶段，也可以是说，在同一烹饪阶段顺次执行上述步骤S20、步骤S30和步骤S40，在主料投放结束后，使用更新后的温度时间曲线确定备料时间和辅料投放的目标时间，进而在更新的备料时间进行备料，在到达目标时间时投放该阶段备好的辅料。在另一种实施例中，主料投放、辅料备料、辅料投放可能其中相邻的两者在同一烹饪阶段，另一者在另一个烹饪阶段，如主料投放和辅料备料(即步骤S20、S30)在一个烹饪阶段，辅料投放(即S40)在另一烹饪阶段；或者主料投放(S20)在一个烹饪阶段，辅料备料和辅料投放(即S30、S40)在另一个烹饪阶段，但不论怎样，都是在主料投放之后更新时间，此时备料时间和辅料投放的目标时间均已更新，按照更新后的时间在S30、S40对应的烹饪阶段执行即可。再一种实施例中，主料投放、辅料备料和辅料投放均在不同的烹饪阶段，即步骤S20、S30、S40各自对应在一个烹饪阶段，分别记为第一烹饪阶段、第二烹饪阶段和第三烹饪阶段，此实施例中，在第一烹饪阶段中当主料投放结束后更新温度时间曲线，此时备料时间和辅料投放的目标时间均已更新，当执行第二烹饪阶段时，在到达更新的备料时间时发送辅料信息进行备料，当执行第三烹饪阶段时，在到达更新的目标时间时投放第二烹饪阶段准备好的辅料。值得注意的是，第一烹饪阶段、第二烹饪阶段和第三烹饪阶段在导航菜谱中并不一定是连续的三个烹饪阶段，任意两者之间也可以之间间隔有其他烹饪阶段，同理，在步骤S20、S30、S40对应两个烹饪阶段的实施例中，这两个烹饪阶段也不限定为是导航菜谱中连续的两个烹饪阶段。

若实际食材没有投放，但是仍然按照原先的温度时间曲线跟踪，则此时跟踪的斜率必然与之前的斜率不同，而实际上，由于此时根本没有主料投放，按照该时刻的斜率跟踪并不合理。而本申请中，直到主料投放完成，才进行跟踪，且对主料投放完之后的温度时间曲线刷新，以使跟踪更准确。有的时候到达主料投放的执行温度了，但是始终不投放主料，有的实施例中，会直接结束导航菜谱，而有时候用户并不想放主料，如在香菇油菜的导航菜谱中，用户不喜欢香菇，但希望采用这个导航菜谱进行烹饪，则在香菇的主料投放动作时，一直未投放主料，这并不影响整个烹饪过程，对于该种情况，本发明的一种实施例中，在执行至少一个烹饪阶段的过程中，上述步骤S20具体包括：

S21：燃气灶100(具体可以为燃气控制器)获取智能锅200的实际温度，并将当前烹饪阶段的对应曲线中各时刻的温度作为目标温度，调节火力，使实际温度随着时间的变化关系跟踪当前烹饪阶段的对应曲线，并当智能锅200的实际温度达到目标温度时，发出投放主料提醒信息；

S22：燃气灶100(具体可以为燃气控制器)判断主料投放动作是否执行，若主料投放动作执行，以主料投放完成时刻作为时间起点更新温度时间曲线中的时间信息、目标时间以及备料时间，并返回步骤S21或者进入下一烹饪阶段；若主料投放动作未执行，则执行S23；

S23：燃气灶100将火力调节为最小火力，并重复发送投放主料提醒信息，等待第三预设时间后，将温度时间曲线中，对应主料投放动作之后的部分的时间重新计时后返回S21。

也就是说，在燃气灶100发出主料投放的提醒信息后，有可能并未执行主料投放动作，对此，本发明首先将火力设置为最小火力，等待第一预设时间后，不论该烹饪动作是否执行，直接将主料投放动作对应时刻之后的温度时间曲线系刷新后继续执行，如此，使整个烹饪过程能够顺利进行。

在步骤S10中，导航菜谱可以事先存储于存储器内(即燃气控制器还包括存储器)，燃气控制器(具体为燃气控制单元)根据用户的选择直接调用即可。燃气控制单元也可以通过手机、云端等设备获取导航菜谱，具体地，手机与云端无线连接，云端与燃气控制单元无线连接，可以通过手机操作直接从云端选择导航菜谱，云端将选择的导航菜谱发送给燃气控制单元，也可以用于直接从云端选择导航菜谱，云端将导航菜谱发送给控制单元；当然，在燃气灶100包括触控显示屏时，触控显示屏可以与燃气控制单元连接，用户可以直接通过触控显示屏从云端选择导航菜谱。在使用手机时，可以在手机上安装于燃气灶对应的APP，通过对APP的操作执行上述功能。

值得说明的是，虽然燃气控制器会依次执行导航菜谱中的各烹饪阶段，燃气控制器可以直接根据导航菜谱将各烹饪阶段的信息均提取出来，也可以在执行到哪一个烹饪阶段时，再提取当前烹饪阶段对应的信息。

在各烹饪阶段采用温度时间对应曲线对火力进行调整时，由于需要关注温度时间曲线中各时刻的温度，必然会增加整个控制方法的复杂度，降低烹饪系统的工作效率。本发明考虑到，在有些烹饪阶段，虽然在该阶段仍然会遵循温度时间曲线，但通过该对应曲线确定出的火力基本恒定，即采用恒定火力加热，如大火加热、小火加热等，为了提供控制效率，本发明的另一种优选实施例中，当烹饪阶段为恒定火力加热时则不需要在各时刻关注温度时间曲线中各时刻的温度，也就是说，多个烹饪阶段中的至少一个烹饪阶段的对应曲线包括恒定火力控制阶段，该恒定火力可以为大火或者小火，在执行各个烹饪阶段时，上述步骤S20具体包括：

S201：燃气灶100判断当前烹饪阶段的对应曲线是否包括恒定火力控制阶段，若是，执行S202；若否，执行S203；

S202：燃气灶100调节为恒定火力，即燃气控制器调节第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的开度使灶头处于恒定火力，并维持开度，并获取智能锅200的实际温度，当实际温度达到目标温度时，发出投放主料提醒信息，并在主料投放动作执行后，对温度时间曲线进行所述更新；

S203：燃气灶100获取智能锅200的实际温度，并将温度时间曲线中各时刻的温度作为目标温度来调节火力，使智能锅200的实际温度随着时间的变化关系跟踪温度时间曲线，当实际温度达述目标温度时，发出投放主料提醒信息，并在主料投放动作执行后，对温度时间曲线进行所述更新。

也就是说，该实施例中，在执行各烹饪阶段时，先判断对应曲线是否对应恒定火力阶段，若是，直接按照步骤S202的方式执行，之后再执行S30、S40；若否，直接按照对应曲线调节火力，即按照步骤S203执行，之后再执行S30、S40。其中，恒定火力可以为大火或者小火，如在当前烹饪阶段大火加热一定时间或者大火加热到预设温度。

当然，在对应有恒定火力阶段时，当发出投放主料提醒信息之后，也可以转入步骤S22执行，只是将返回步骤S21替换为S201，当执行S23时，也将返回S21替换为步骤S201。

其中，燃气控制器可以根据恒定火力确定出第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的开度值，然后将第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的开度设置为该开度值，或者在恒定火力为大火或者小火时，燃气控制单元可以事先存储大火、小火对应的开度，在该过程中，直接调节到对应开度即可。优选地，设置大火时，第一电磁比例阀和第二电磁比例阀均为最大开度；小火时，第一电磁比例阀为最小开度，同时关闭第二电磁比例阀。

上述方法中，首先判断在当前烹饪阶段是否具有恒定火力，如果不是恒定火力，才根据温度时间曲线实时调整火力，如果在整个阶段均为恒定火力，则在该烹饪阶段的初始时刻调整好第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的开度后，后续对火力不进行时刻调整，而仅关心加热的时间或者达到的实际温度，如此能够简化整个控制过程，从而降低对系统资源的占用。

需要说明的是，虽然在包括恒定火力的烹饪阶段，包括恒定火力与时间对应关系或者恒定火力与温度对应关系，但是这个烹饪阶段的温度时间仍然遵循该阶段对应的对应曲线，因此，恒定火力加热一定时间时即为当前烹饪阶段对应的对应曲线的总时长，恒定火力加热到预设温度时为当前烹饪阶段对应的对应曲线的最终温度。

上述各实施例中的提醒信息，如投放主料的提醒信息或者投放辅料的提醒信息，均可以包括语音提醒信息，具体地，燃气灶100还包括语音单元，语音单元与燃气控制器连接，燃气控制器控制语音单元发出语音提醒信息。如当辅料控制器340在发送备料信息之后第三预设时间内还未收到接料装置400发送的料杯到达反馈信号，发出的提醒信息也可以包括语音提醒信息，具体地，辅料备料模块300也包括语音单元，语音单元与辅料控制器340连接，辅料控制器340控制语音单元发出语音提醒信息。进一步地，语音单元可以为蜂鸣器，也可以为喇叭等器件；语音提醒信息可以仅为单调的铃声，也可以为具体的提醒内容，如“主料投放”、“辅料投放”等。

需要说明的是，在辅料备料模块300与接料装置400将辅料备好后，当燃气控制器发出投放辅料提醒信息后，用户可以直接从接料装置400上取下对应的接料杯进行投料，也可以通过机械手进行投料。

有些用户本来也不喜欢这些辅料，因此在烹饪过程中不会加入这些辅料，本发明的一种优选实施例中，在S30中发出辅料投放动作后，对于该动作执行与否并不作判断，而是直接执行后续工序。

需要说明的是，不论是温度传感器220一般都不会连续进行采集，而是每个一段时间(即采样周期，如200ms)采样一次，相应地，然后再发送给燃气控制单元。

需要说明的是，上述主料投放、辅料投放等动作，可以通过人工操作执行，也可以连接机械手进行执行，如燃气控制器与菜料投放机械手、辅料投放机械手连接，在需要执行这些动作时，燃气控制器发送对应指令给对应机械手，机械手接收到指令后进行投放相应主料、辅料。

需要说明的是，上述第一预设时间可以根据需要进行设置，如3分钟，2分钟等，对于不同的辅料，第一预设时间可能不同，如在辅料为水淀粉时，由于淀粉的沉淀，因此，其第一预设时间可能比较短；而有些辅料为多种固体辅料的混合或者多种液体辅料的混合，由于其需要经过多个备料步骤才能完成，因此对于这些辅料信息，第一预设时间可能会长一些。同理，第二预设时间、第三预设时间也可以根据需要进行设置。

需要说明的是，上述控制方法中，S10、S20、S30、S40并不代表执行的先后顺序，只是为了文中表述方便，具体执行顺序与各步骤的具体内容有关。

上述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀可以通过施加在其控制端的电流控制二者的开度，如二者的控制端输入最大电流，则二者的开度为最大开度，控制端输入最小的电流，二者的开度最小，对应于其他开度，可以施加对应的电流即可。其中，燃气控制器将当前烹饪阶段的对应曲线中各时刻的温度作为目标温度调节火力，或者燃气灶直接将温度时间曲线中各时刻的温度作为目标温度调节火力，具体可以通过PID模型、模糊控制模型或者，采用ADRC模型(自抗扰控制模型)模型对第一电磁比例阀和第二电磁比例阀进行调节，如根据温度时间曲线中各时刻的温度利用上述模型先确定第一电磁比例阀和第二电磁比例阀各自的功率，根据功率与电流的对应关系确定第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的电流，通过施加该电流给第一电磁比例阀和第二电磁比例阀进而确定第一电磁比例阀和第二电磁比例阀的开度，从而对内环火和外环火的火力分别调节，进而使智能锅的实际温度随时间变化的关系基本与导航菜谱中的温度时间曲线一致。

需要说明的是，上述实施例中，虽然均是以备料时间和辅料投放的目标时间均在主料投放的时间之后为例进行的说明，但是本发明并不排除在整个烹饪过程中，有的辅料的备料和投放时间也会在主料投放之前执行，这种情况，辅料的备料和投料直接按导航菜谱中温度时间曲线中的时间执行即可。

此外，本发明还提供了一种用于燃气烹饪系统的计算机可读存储介质，如芯片、光盘等，计算机可读存储介质上存储有执行程序，该执行程序被执行时实现如上述任一项所述的控制方法。

需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读存储介质并不限定于上述所给实施例，例如还可以为电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

本领域的技术人员能够理解的是，在不冲突的前提下，上述各优选方案可以自由地组合、叠加。其中，附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生，例如，两个接连表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本文中对于各步骤的编号仅为了方便说明和引用，并不用于限定前后顺序，在不冲突的前提下，各步骤可以是同时执行或任意顺序执行。

本领域的技术人员能够理解的是，在不冲突的前提下，上述各优选方案可以自由地组合、叠加。

应当理解，上述的实施方式仅是示例性的，而非限制性的，在不偏离本发明的基本原理的情况下，本领域的技术人员可以针对上述细节做出的各种明显的或等同的修改或替换，都将包含于本发明的权利要求范围内。

Claims (16)

1.一种燃气烹饪系统的控制方法，所述燃气烹饪系统包括燃气灶、智能锅、辅料备料模块以及接料装置；其特征在于，所述控制方法包括步骤：

S10：所述燃气灶获取导航菜谱，所述导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线、主料投放与目标温度对应关系、辅料信息以及辅料投放与目标时间对应关系；所述辅料信息包括辅料的名称、种类和重量；

S20：所述燃气灶获取所述智能锅的实际温度，并将所述温度时间曲线中各时刻的温度作为目标温度来调节火力，使所述智能锅的实际温度随着时间的变化关系跟踪所述温度时间曲线；

当所述实际温度达到主料开始投放的目标温度时，所述燃气灶发出投放主料提醒信息，并在主料投放动作执行后，以主料投放完成时刻作为时间起点更新所述温度时间曲线中所述目标温度之后的部分曲线的时间信息、所述目标时间以及备料时间；

S30：当时间到达所述备料时间时，所述燃气灶向所述辅料备料模块发送辅料信息；其中，所述备料时间为所述目标时间到达之前第一预设时间的时刻；

所述辅料备料模块接收到所述辅料信息后，根据所述辅料信息生成至少一个备料步骤，并依次执行各所述备料步骤，同时控制所述接料装置盛接对应的辅料，完成与所述辅料信息对应的辅料备料；

S40：当时间到达辅料开始投放的目标时间时，所述燃气灶发出投放辅料提醒信息，提醒用户将步骤S30中完成备料的辅料投放到所述智能锅中，并继续跟踪更新后的温度时间曲线。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接料装置包括固体接料杯和液体接料杯；所述辅料备料模块包括辅料控制器、固体投料装置和液体投料装置，所述固体投料装置和所述液体投料装置均具有多个出料口；

所述步骤S30中，所述辅料控制器接收所述辅料信息，并根据所述辅料信息生成所述至少一个备料步骤，各所述备料步骤对应的备料信息包括辅料名称、辅料种类、辅料重量以及与所述辅料名称对应的出料口位置；且每个备料步骤包括如下步骤：

S31：所述辅料控制器提取当前备料步骤的辅料种类信息，并将其发送给所述接料装置；

S32：所述接料装置根据接收到的所述辅料种类信息，控制与所述辅料种类对应的接料杯移动至对应的出料口位置，并向所述辅料控制器发送料杯到达反馈信号；其中，固体状的辅料种类对应固体接料杯，液体状的辅料种类对应液体接料杯；

S33：所述辅料控制器接收到所述料杯到达反馈信号后，根据辅料名称控制所述固体投料装置或者液体投料装置投放出所述辅料重量的辅料，完成与所述辅料种类信息对应的辅料备料。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述辅料备料模块还包括加水装置；所述接料装置还包括搅拌杯；

所述步骤S30中，所述辅料控制器还根据所述辅料信息生成水淀粉混合步骤，当辅料名称为淀粉的备料步骤执行后执行所述水淀粉混合步骤；其中，辅料名称为淀粉的辅料种类为固液混合状，对应的接料杯为搅拌杯；所述水淀粉混合步骤对应的混合信息包括加水量以及所述加水装置的出水口位置信息；

所述水淀粉混合步骤包括步骤：

S34：所述辅料控制器向所述接料装置发送所述出水口位置信息；

S35：所述接料装置接收到所述出水口位置信息后，控制所述搅拌杯移动至所述出水口位置，并向所述辅料控制器发送已到达出水口位置的反馈信号；

S36：所述辅料控制器接收到所述反馈信号后，向加水装置发送包括所述加水量的加水信息；

S37：所述加水装置接收到所述加水信息后进行加水，并在加水结束后向所述辅料控制器发送加水结束信息；

S38：所述辅料控制器接收到所述加水结束信息后，向所述接料装置发送搅拌信息；

S39：所述接料装置接收到所述搅拌信息后对所述搅拌杯内的物料进行搅拌，形成水淀粉。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述接料装置包括用于驱动所述接料杯工作的搅拌电机，所述步骤S39具体包括：

所述接料装置接收到所述搅拌信息后驱动所述搅拌电机旋转，对所述搅拌杯内的物料进行搅拌，形成水淀粉。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

所述固体投料装置包括固体驱动电机，所述固体投料装置通过控制所述固体驱动电机转动的圈数来控制投料的量；所述液体投料装置包括液体驱动电机，所述液体投料装置通过控制所述液体驱动电机运行的工作时间来控制投料的量；

若当前所述备料步骤中的辅料种类为固体状，则步骤S33具体包括：

所述辅料控制器接收到所述料杯达到反馈信号后，根据所述辅料种类和辅料重量确定所述固体投料装置的固体驱动电机运行的圈数，并控制所述固体驱动电机转动所述圈数；

若当前所述备料步骤中的辅料种类为液体状，则步骤S33具体包括：

所述辅料控制器接收到所述料杯达到反馈信号后，根据所述辅料种类和辅料重量确定所述液体投料装置的液体驱动电机运行的工作时间，并控制所述液体驱动电机运行所述工作时间。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S33还包括：

当所述固体投料装置或者液体投料装置投放辅料完成后，所述辅料控制器向所述接料装置发送投料完成信息，所述接料装置控制各所述接料杯回到初始位置。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述备料信息中的出料口位置为对应的接料杯的初始位置相对于当前备料步骤中对应的出料口的相对位置。

8.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，步骤S33还包括：

若辅料控制器在第二预设时间内还未收到接料装置发送的料杯到达反馈信号，则发出提醒信息，直到所述辅料控制器接收到所述料杯到达反馈信号后，再根据所述辅料名称控制所述固体投料装置或者液体投料装置投放出所述辅料重量的辅料。

9.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述辅料备料模块还包括与辅料控制器连接的触摸显示屏，所述控制方法还包括步骤：

当所述辅料控制器接收到外界输入的触控指令时，判断所述触摸指令中是否包括辅料信息，若是，则在所述步骤S30中优先按照所述触控指令中的辅料信息生成备料步骤。

10.根据权利要求1-9任一项所述的控制方法，其特征在于，所述导航菜谱包括多个烹饪阶段，其中各所述烹饪阶段均具有与所述温度时间曲线的一段曲线相对应的对应曲线，所述燃气灶按照所述导航菜谱中设定的顺序依次执行各烹饪阶段；其中，在执行一个或者多个烹饪阶段的过程中，顺次执行所述步骤S20、所述步骤S30和所述步骤S40。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，

在执行至少一个所述烹饪阶段的过程中，所述步骤S20具体包括：

S21：所述燃气灶获取所述智能锅的实际温度，并将当前烹饪阶段的对应曲线中各时刻的温度作为目标温度，调节火力，使所述实际温度随着时间的变化关系跟踪当前烹饪阶段的对应曲线，并当所述智能锅的实际温度达到所述目标温度时，发出投放主料提醒信息；

S22：所述燃气灶判断所述主料投放动作是否执行，若主料投放动作已执行，则以主料投放完成时刻作为时间起点更新所述温度时间曲线中的时间信息、所述目标时间以及所述备料时间，并返回S21或者进入下一烹饪阶段；若主料投放动作未执行，则执行S23；

S23：所述燃气灶将火力调节为最小火力，并重复发送投放主料提醒信息，等待第三预设时间后，将温度时间曲线中对应主料投放动作之后的部分的时间重新计时后返回S21。

12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述多个烹饪阶段中的至少一个烹饪阶段的对应曲线包括恒定火力控制阶段，在执行各个烹饪阶段时，所述步骤S20具体包括：

S201：所述燃气灶判断当前烹饪阶段的对应曲线是否包括恒定火力控制阶段，若是，执行S202；若否，执行S203；

S202：所述燃气灶调节为所述恒定火力，并获取所述智能锅的实际温度，当所述实际温度达到所述目标温度时，发出所述投放主料提醒信息，并在主料投放动作执行后，对所述温度时间曲线进行所述更新；

S203：所述燃气灶获取所述智能锅的实际温度，并将所述温度时间曲线中各时刻的温度作为目标温度来调节火力，使所述智能锅的实际温度随着时间的变化关系跟踪所述温度时间曲线，当所述实际温度达到所述目标温度时，发出所述投放主料提醒信息，并在主料投放动作执行后，对所述温度时间曲线进行所述更新。

13.根据权利要求1-9任一项所述的控制方法，其特征在于，所述提醒信息包括语音提醒信息。

14.一种燃气烹饪系统，其特征在于，包括燃气灶、智能锅、辅料备料模块以及接料装置，

所述智能锅包括锅体、安装于所述锅体的温度传感器、以及与所述温度传感器连接第一无线传输模块，所述温度传感器用于检测所述锅体的实际温度，所述第一无线传输模块用于将所述锅体的实际温度发送给所述燃气灶；

所述燃气灶与所述第一无线传输模块通讯连接，以用于获取所述智能锅的实际温度，以便调节火力，使所述智能锅的实际温度随着时间的变化关系跟踪导航菜谱中的温度时间曲线；

所述燃气灶还与所述辅料备料模块通讯连接，以用于：

获取导航菜谱，所述导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线、主料投放与目标温度对应关系、辅料信息以及辅料投放与目标时间对应关系；所述辅料信息包括辅料的名称、种类和重量；

获取所述智能锅的实际温度，并将所述温度时间曲线中各时刻的温度作为目标温度来调节火力，使所述智能锅的实际温度随着时间的变化关系跟踪所述温度时间曲线；且当所述实际温度达到主料开始投放的目标温度时，所述燃气灶发出投放主料提醒信息，并在主料投放动作执行后，以主料投放完成时刻作为时间起点更新所述温度时间曲线中所述目标温度之后的部分曲线的时间信息、所述目标时间以及备料时间；其中，所述备料时间为所述目标时间到达之前第一预设时间的时刻；

以及，用于当时间到达所述备料时间时，向所述辅料备料模块发送辅料信息；当时间到达辅料开始投放的目标时间时，所述燃气灶发出投放辅料提醒信息，提醒用户将步骤S30中完成备料的辅料投放到所述智能锅中，并继续跟踪更新后的温度时间曲线。

所述辅料备料模块与所述接料装置连接，用于接收所述辅料信息，根据所述辅料信息生成至少一个备料步骤，并依次执行各所述备料步骤，同时控制所述接料装置盛接对应的辅料，完成与所述辅料信息对应的辅料备料。

15.根据权利要求14所述的燃气烹饪系统，其特征在于，所述接料装置包括固体接料杯和液体接料杯；所述辅料备料模块包括辅料控制器、固体投料装置和液体投料装置，所述固体投料装置和所述液体投料装置均具有多个出料口；

所述辅料控制器与所述燃气灶、所述固体投料装置、液体投料装置以及接料装置均连接，用于提取当前备料步骤的辅料种类信息，并将其发送给所述接料装置；以及接收所述料杯到达反馈信号后，根据辅料名称控制所述固体投料装置或者液体投料装置投放出所述辅料重量的辅料，完成与所述辅料种类信息对应的辅料备料。

所述接料装置与所述辅料控制器连接，用于根据接收到的所述辅料种类信息，控制与所述辅料种类对应的接料杯移动至对应的出料口位置，并向所述辅料控制器发送料杯到达反馈信号；其中，固体状的辅料种类对应固体接料杯，液体状的辅料种类对应液体接料杯。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-13任一项所述的控制方法。

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