CN112710009B - 烹饪控制方法、计算机可读存储介质及烹饪系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种烹饪系统的控制方法，包括步骤：主控制器获取与其通讯连接的智能锅的温度传感器检测的实际温度，根据获取的所述实际温度信息确定处于升温状态的智能锅，并将该智能锅作为所述当前烹饪锅；当到达备料时间时，主控制器将相应的备料信息数据包发送至辅料备料装置，备料时间为加辅料步骤的起始时间点之前第一预设时长的时间点；在执行加辅料步骤时，主控制器输出追踪曲线的火力控制信号。将处于升温状态的智能锅作为当前烹饪锅，提高了烹饪系统的工作效率且判断准确，在加辅料步骤追踪温度时间曲线作为主要发明点，精确的辅料量与精确的火力控制结合，实现加辅料步骤中大厨烹饪过程的精确复现，从而获得大厨水准的口感和味道。

Description

烹饪控制方法、计算机可读存储介质及烹饪系统

技术领域

本发明涉及烹饪技术领域，特别是一种烹饪控制方法、计算机可读存储介质及烹饪系统。

背景技术

人们在日常的烹饪过程中发现偶然做出的一道非常喜欢的菜，后续难以复现，有时希望模仿大厨的做法，但是也很难做出大厨的味道。

虽然业界也提出了一些自动烹饪的方法，但其在加辅料的烹饪步骤通常为特定的火力控制，这种控制方式太过粗略，难以复现大厨的烹饪过程，导致烹饪出来的菜肴难以达到大厨的口味，另外，现有的智能烹饪控制过程中，需要在智能锅与主控制器的通讯信息中设置标识信息并需要经过反复的配对和确认操作，控制过程繁琐，响应速度慢。

发明内容

基于上述现状，本发明的主要目的在于提供一种烹饪控制方法、计算机可读存储介质及烹饪系统，以解决现有技术中存在的烹饪出来的菜肴难以达到大厨的口味、控制过程繁琐的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种烹饪系统的控制方法，所述烹饪系统包括主控制器、至少一个智能锅、辅料备料装置和接料装置，所述智能锅包括锅体和温度传感器，所述温度传感器用于检测所述锅体的温度，所述智能锅能够与所述主控制器通讯连接，所述控制方法包括步骤：

S10、所述主控制器获取导航菜谱，所述导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线和多个烹饪子步骤，所述温度时间曲线包括分别与所述多个烹饪子步骤对应的多个曲线段，所述多个烹饪子步骤包括至少一个加辅料步骤，每一个加辅料步骤均对应一个备料信息数据包，所述备料信息数据包包括与该加辅料步骤相对应的至少一个辅料种类以及分别与各个所述辅料种类对应的辅料量；

S20、所述主控制器获取与其通讯连接的智能锅的温度传感器检测的实际温度，根据获取的所述实际温度信息确定处于升温状态的智能锅，并将该智能锅作为所述当前烹饪锅；

S30、所述主控制器根据所述导航菜谱数据顺次执行所述多个烹饪子步骤；

其中，在执行所述加辅料步骤之前，所述主控制器还控制所述辅料投放装置和所述接料装置进行备料过程，所述备料过程包括步骤：

S100、当到达备料时间时，所述主控制器将相应的备料信息数据包发送至所述辅料备料装置，所述备料时间为所述加辅料步骤的起始时间点之前第一预设时长的时间点；

S200、所述辅料备料装置根据所述辅料信息数据包进行备料并控制所述接料装置进行接料；

在执行所述加辅料步骤时，所述主控制器根据相应的备料信息数据包发出加辅料提醒信息，并输出追踪曲线的火力控制信号，所述追踪曲线的火力控制信号用于使得所述当前烹饪锅的实际温度随时间的变化曲线跟踪当前烹饪子步骤对应的曲线段。

优选地，所述步骤S200具体为，所述辅料备料装置根据所述辅料信息数据包生成与各个辅料种类对应的投料子步骤，并控制依次执行各个所述投料子步骤；

所述投料子步骤的控制过程包括步骤：

S210、所述辅料备料装置向所述接料装置发送电机控制数据，所述电机控制数据包括所述接料装置的接料电机的转动方向及步数；

S220、所述接料装置根据接收的所述电机控制数据控制所述接料电机动作，以使得所述接料装置的接料杯由初始位置运动至所述辅料备料装置中对应出料口的下方；

S230、所述接料装置将接料杯运动到位的信号反馈至所述辅料备料装置；

S240、所述辅料备料装置控制相应的出料口出料，并在完成出料时发送信号至所述接料装置；

S250、所述接料装置控制所述接料电机动作，以使得所述接料装置的接料杯返回至所述初始位置。

优选地，所述辅料备料装置包括沿第一方向排布的固态料备料部和液态料备料部，所述接料杯的运动为直线往复运动，所述初始位置为，在所述第一方向上，所述固态料备料部和所述液态料备料部相临近的区域，

所述备料信息数据包还包括分别与各个所述辅料种类对应的辅料形态，所述步骤S210中，当前投料子步骤对应的辅料形态为固态时，所述接料电机的转动方向为正转，当前投料子步骤对应的辅料形态为液态时，所述接料电机的转动方向为反转。

优选地，所述步骤240中，

当前投料子步骤对应的辅料形态为固态时，所述辅料备料装置控制固态料备料部中与当前需要投料的辅料种类对应的固态料投料电机转动预设圈数；

当前投料子步骤对应的辅料形态为液态时，所述辅料备料装置控制液态料备料部中与当前需要投料的辅料种类对应的液态料投料电机转动第二预设时长；

其中，所述预设圈数和所述第二预设时长由辅料备料装置根据所述辅料信息数据包中的辅料形态和辅料量生成。

优选地，若所述加辅料步骤的前一个烹饪子步骤中，所述主控制器输出的火力控制信号为追踪曲线控制信号，且即将进入的所述加辅料步骤中，需要加入的辅料包括液态辅料、液态辅料的辅料量大于预设辅料量，则在进入所述加辅料步骤之前还执行温度补偿步骤：

获取前一个烹饪子步骤对应的曲线段的终点温度值；

将所述终点温度值作为目标温度输出火力控制信号，直至所述实际温度大于或等于所述终点温度值后进入所述加辅料步骤。

优选地，所述追踪曲线的火力控制信号用于控制燃气输送管路上的电磁比例阀的电流，所述追踪曲线的火力控制信号的计算方法为：

将目标温度作为ADRC模型中非线性跟踪微分器的对应时刻的输入，并将对应时刻的实际温度作为被控对象，将所述实际温度作为ADRC模型中的扩张状态观测器的反馈输入，利用所述ADRC模型输出所述电磁比例阀的功率值，所述主控制器根据所述功率值计算得到电流值，并按照所述电流值输出所述追踪曲线的火力控制信号，以调节所述电磁比例阀的开度。

优选地，所述第一预设时长根据即将进入的加辅料步骤中辅料种类的数量确定。

一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现如上所述的烹饪控制方法。

一种烹饪系统，所述烹饪系统包括主控制器、至少一个智能锅、辅料备料装置和接料装置，所述智能锅包括锅体和温度传感器，所述温度传感器用于检测所述锅体的温度，所述智能锅能够与所述主控制器通讯连接，所述烹饪系统能够实现如上所述的烹饪控制方法。

优选地，所述烹饪系统还包括燃气灶，所述燃气灶包括至少一个灶头，所述燃气灶具有与所述主控制器通讯连接的电磁比例阀，所述主控制器输出的追踪曲线的火力控制信号用于调节所述电磁比例阀的开度，以控制所述灶头输出的火力。

本发明提供的烹饪系统的控制方法中，在执行各个烹饪子步骤之前，首先根据各个智能锅的升温状态确定哪个为当前烹饪锅，无需在智能锅与主控制器的通讯信息中设置标识信息且无需经过反复的配对和确认操作，提高了烹饪系统的工作效率且判断准确。主控制器在加辅料步骤执行之前的第一预设时长的时间点即向辅料备料装置发送备料的控制指令，使得辅料备料装置能够在加辅料步骤之前将辅料备好，避免出现到了加辅料步骤辅料还没有备好而影响加辅料时机的情况，实现对加辅料时机的精准控制，从而完美复现大厨的口味。采用追踪温度时间曲线的方式控制火力，从而极大地减小了受环境温度、燃气压力波动等因素影响食物的加热程度，使食物的实际温度随时间的变化关系跟随温度时间曲线，从而尽量模仿大厨的火力控制过程，实现各个时刻火力的复现，通过精准的火力控制，获得大厨水准的口感和味道，通过精准的温度控制，使得辅料与食材在合适的温度下结合，从而使得辅料与食材的味道更好的融合。如此，精确的辅料量与精确的火力控制结合，实现加辅料步骤中大厨烹饪过程的精确复现，从而获得大厨水准的口感和味道。

本发明的其他有益效果，将在具体实施方式中通过具体技术特征和技术方案的介绍来阐述，本领域技术人员通过这些技术特征和技术方案的介绍，应能理解所述技术特征和技术方案带来的有益技术效果。

附图说明

以下将参照附图对根据本发明的优选实施方式进行描述。图中：

图1为本发明具体实施方式提供的烹饪系统的系统框图；

图2为本发明具体实施方式提供的另一烹饪系统的系统框图；

图3为本发明具体实施方式提供的烹饪系统的控制方法流程图；

图4为本发明具体实施方式提供的烹饪系统的控制方法中备料过程的流程图；

图5为本发明具体实施方式提供的烹饪系统的控制方法中投料子步骤的流程图；

图6为本发明具体实施方式提供的烹饪系统中固态料备料部和液态料备料部配合的结构示意图；

图7为本发明具体实施方式提供的烹饪系统的控制方法中ADRC模型的示意图；

图8为本发明具体实施方式提供的温度时间曲线段与实际投料时间变化曲线图。

图中：

100、主控制器；200、智能锅；210、锅体；220、温度传感器；300、辅料备料装置；310、辅料备料控制器；320、固体投料机构；321、固态料投料电机；330、液体投料机构；331、液态料投料电机；400、接料装置；410、接料控制器；420、接料电机；430、接料杯；500、电磁比例阀。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分，为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

针对现有技术中存在的烹饪出来的菜肴难以达到大厨级别口味的问题，申请人研究发现，在使用燃气灶烹饪菜肴的过程中，锅盖很多时候是敞开的，烹饪过程中食材的温度受环境影响较大，且食材本身的初始温度也会对后续的烹饪过程有影响，另外，由于火力大小实际是通过电磁比例阀的开度决定的，在燃气管压力不稳定的情况下，同样的电磁比例阀实际可能会产生不同的火力，综上，特定的火力控制根本难以复现大厨的烹饪过程。

基于此，本申请提供了一种烹饪系统及其控制方法，如图1所示，烹饪系统包括主控制器100、至少一个智能锅200、辅料备料装置300和接料装置400，其中，智能锅200包括锅体210和温度传感器220，温度传感器220用于检测锅体210的温度，智能锅200能够与主控制器100通讯连接，从而将温度传感器220检测的锅体210温度传输至主控制器100。辅料备料装置300包括辅料备料控制器310和备料部，辅料备料控制器310用于控制备料部进行相应辅料的备料动作。由于辅料通常分为固态料和液态料，固态料例如包括白糖、盐、淀粉、味精等，液态料例如包括酱油、醋、蚝油等，因此优选地，备料部包括固态料备料部和液态料备料部，固态料备料部用于投放固态辅料，液态料备料部用于投放液态辅料，辅料备料控制器310与主控制100器通讯连接，辅料备料控制器310接收主控制器100发送的信息，并对接收的信息进行分析，根据分析结果对固态料备料部和液态料备料部进行相应的控制，以使得固态料、液态料从对应的出料口流出。通常情况下，固态料和液态料的种类均为多个，每一种固态料以及每一种液态料均对应一个出料口。接料装置400包括接料控制器410和接料部，接料部通过接料电机420控制动作，在接料电机420的驱动下，使得接料部的接料杯430运动至将要出料的出料口下方，接取所需的固态料或液态料。接料控制器410与辅料备料控制器310通讯连接，辅料备料控制器310还根据分析结果将相应的电机控制数据发送给接料控制器410，接料控制器410只需要根据电机控制数据控制其接料电机420动作即可。如此，通过一个辅料备料控制器310来协调固态料投放部、液态料投放部及接料部的动作，避免各部件之间产生运动冲突，控制更加简单，保证辅料投放的顺利进行。

具体地，如图3所示，控制方法包括如下步骤：

S10、主控制器100获取导航菜谱，导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线和多个烹饪子步骤，温度时间曲线包括分别与多个烹饪子步骤对应的多个曲线段，多个烹饪子步骤包括至少一个加辅料步骤，每一个加辅料步骤均对应一个备料信息数据包，备料信息数据包包括与该加辅料步骤相对应的至少一个辅料种类以及分别与各个辅料种类对应的辅料量；

S20、主控制器100获取与其通讯连接的智能锅200的温度传感器220检测的实际温度，根据获取的实际温度信息确定处于升温状态的智能锅200，并将该智能锅200作为当前烹饪锅；

S30、主控制器100根据导航菜谱数据顺次执行多个烹饪子步骤。

步骤S10中，导航菜谱可以是存储于主控制器100中，也可以将主控制器100与服务器、移动终端等通讯连接，主控制器100从服务器、移动终端上下载导航菜谱。根据导航菜谱种类的不同，多个烹饪子步骤可以包括热油步骤、爆炒步骤、煮制步骤、加辅料步骤等等。

步骤S20中，根据各个智能锅200的升温状态确定哪个为当前烹饪锅，无需在智能锅200与主控制器100的通讯信息中设置标识信息且无需经过反复的配对和确认操作，提高了烹饪系统的工作效率且判断准确。

尤其在设置有多个灶头时，若各灶头上均放置有智能锅200，或者虽然只有一个灶头，但是配置了多个智能锅200，此时，为了防止在烹饪过程中，其他智能锅的温度信息可能会对烹饪过程中的想要的实际温度造成影响，造成误判，因此，事先确认所要启动的灶头上使用的是哪个智能锅200，很重要，能够降低烹饪失败的几率。

对于烹饪导航菜谱的当前灶头与当前烹饪锅的匹配，可以直接选择一个灶头进行点火，并获取各智能锅200的温度信息，进而进行判断哪一个智能锅200的温度信息满足预期温度变化，并确定满足预期温度变化的智能锅200为烹饪当前导航菜谱的锅具。这种方式，在仅有一个灶头时比较方便，但是在有多个灶头时，选择点火的灶头不一定放置有智能锅200，而是在其他灶头上放置有智能锅200，会造成烹饪无法进行。本发明的一种优选实施例中，上述步骤S20包括：

S21：以其中一个灶头作为可能烹饪灶头；

S22：控制可能烹饪灶头的电磁比例阀500的输入电流为预设电流，持续第三预设时长，并获取各智能锅200的实际温度；

S23：根据各智能锅200的实际温度信息，判断哪一个智能锅200的温度信息满足预期温度变化，并确定满足预期温度变化的智能锅200为烹饪当前导航菜谱的烹饪锅具，且确定可能烹饪灶头为当前灶头，执行S30；若均不满足预期温度变化，则执行S24；

S24：判断所述可能烹饪灶头是否为最后一个灶头，若否，将下一个灶头作为可能灶头，返回步骤S22；若是，输出锅具错误信号；

其中，所述预设电流为最大电流、最大电流的70％、最大电流的50％，步骤S22中循环选取上述预设电流。

如在仅设置有一个灶头时，可以直接控制该灶头点火，然后获取各智能锅200的温度信息，进而判断哪一个智能锅200的温度信息满足预期温度变化，并确定满足预期温度变化的智能锅200为烹饪当前导航菜谱的锅具，即当前烹饪锅，该灶头为当前灶头；若均不满足预期温度变化，则输出锅具错误信息。

在设置有多个灶头时同理，以设置有两个灶头、两个智能锅200为例，两个灶头分别记为第一灶头和第二灶头，两个智能锅200分别记为第一锅和第二锅，先设置第一灶头为可能烹饪灶头，控制第一灶头的电磁比例阀500的输入电流为最大电流，并进行点火，然后通过第一锅和第二锅的实际温度信息判断哪个锅达到了预期的温度变化，如第一锅达到了，说明第一锅放置于第一灶头，即第一灶头为烹饪的当前灶头，第一锅为当前烹饪锅，结束S20的步骤；若两个锅都没有达到与其的温度变化，则设置第二灶头为可能烹饪灶头，控制第二灶头的电磁比例阀500的输入电流为最大电流的70％，并进行点火，然后通过第一锅和第二锅的实际温度信息判断哪个锅达到了预期的温度变化，如第一锅达到了，说明第一锅放置于第一灶头，即第二灶头为烹饪的当前灶头，第一锅为当前烹饪锅，结束S20的步骤，如果两个锅都没有达到，则输出锅具错误信息。

显然，采用这种判断方式即使有更多个灶头和更多个锅均能够适用，从而提高烹饪方法的通用性。

步骤S30中，在执行加辅料步骤时，主控制器100按该加辅料步骤对应的备料信息数据包发出辅料种类和辅料量的提醒。在人们日常的烹饪过程中，加盐、酱油等的辅料量通常都是凭经验，很少有人会拿量具对加入的辅料量进行测量，导致每次烹饪加入的各辅料的量都是不一样的，辅料的加入量是影响最终菜品口味的一个重要因素，因此导致口味难以统一，本申请中，将辅料的种类以及辅料量的信息加入到导航菜谱中，并利用辅料备料装置和接料装置的配合控制获得精准的辅料量，从而能够保证制备出的菜品的口味。

具体地，在执行加辅料步骤之前，主控制器100控制辅料备料装置300和接料装置400进行备料过程，如图4所示，备料过程包括如下步骤：

S100、当到达备料时间时，主控制器100将相应的备料信息数据包发送至辅料备料控制器310，备料时间为加辅料步骤的起始时间点之前第一预设时长的时间点；

S200、辅料备料控制器310根据辅料信息数据包进行备料并控制接料装置400进行接料。

在加辅料步骤，发出加辅料提醒信息后，需要进行后续的翻炒动作，此时的火力控制非常关乎食材的口感和最终口味的形成，本申请中，在执行加辅料步骤时，主控制器100根据相应的备料信息数据包发出加辅料提醒信息，并输出追踪曲线的火力控制信号，追踪曲线的火力控制信号用于使得当前烹饪锅的实际温度随时间的变化曲线跟踪当前烹饪子步骤对应的曲线段。具体的控制为：获取与当前烹饪子步骤对应的曲线段，以对应的曲线段中各时刻的温度作为目标温度，主控制器100输出火力控制信号，该火力控制信号例如为调节电磁比例阀500开度的信号，以使得当前烹饪锅的温度传感器220检测到的实际温度随时间的变化曲线跟踪对应的曲线段。采用追踪温度时间曲线的方式控制火力，从而极大地减小了受环境温度、燃气压力波动等因素影响食物的加热程度，使食物的实际温度随时间的变化关系跟随温度时间曲线，从而尽量模仿大厨的火力控制过程，实现各个时刻火力的复现，通过精准的火力控制，获得大厨水准的口感和味道，通过精准的温度控制，使得辅料与食材在合适的温度下结合，从而使得辅料与食材的味道更好的融合。如此，精确的辅料量与精确的火力控制结合，实现加辅料步骤中大厨烹饪过程的精确复现，从而获得大厨水准的口感和味道。

主控制器100可以是个独立的装置，例如为一个集成了显示、控制、语音等功能的装置，用户可将其安装在墙壁等位置，也可以集成在智能锅的锅把内部的电路板上，亦或是集成在辅料备料控制器310中。

进一步地，如图2所示，在另外的实施例中，本发明提供的烹饪系统还可包括燃气灶，燃气灶包括至少一个灶头，燃气灶具有与主控制器100通讯连接的电磁比例阀500，主控制器100输出的追踪曲线的火力控制信号用于调节电磁比例阀500的开度，以控制灶头输出的火力。主控制器100也可以设置于燃气灶中，例如设置在燃气灶的中间透明面板的下方。

上述电磁比例阀500可以通过施加在其控制端的电流控制其开度，如向电磁比例阀500的控制端输入最大电流，则其开度为最大开度，控制端输入最小的电流，其开度最小，对应于其他开度，可以施加对应的电流即可。其中，主控制器100对电磁比例阀500进行追踪曲线控制时，具体可以通过PID模型、模糊控制算法，本发明的一种优选实施例中，采用ADRC(Active Disturbance Rejection Control，自抗扰控制技术)模型对电磁比例阀500进行调节，具体地，包括：

提取温度时间曲线中各时刻的温度作为目标温度，将目标温度作为ADRC模型中非线性跟踪微分器的对应时刻的输入，并将对应时刻的实际温度作为被控对象，将实际温度作为ADRC模型中的扩张状态观测器的反馈输入，利用ADRC模型输出电磁比例阀500的功率值；

主控制器100依据ADRC模型输出的功率值计算得到电流值，依据该电流值调节电磁比例阀500的输入电流，以控制电磁比例阀500的开度从而实现火力控制，使实际温度随时间的变化跟随温度时间曲线。

其中，本发明中ADRC模型如图7所示，包括非线性跟踪微分器TD、非线性状态误差反馈控制律NLSEF和扩张状态观测器ESO。目标温度v(t)作为整个模型的输入信号，输入非线性跟踪微分器TD；非线性跟踪微分器TD的输出Z1n与扩张状态观测器ESO的反馈Z2n的差值en作为非线性状态误差反馈控制律NLSEF的输入；非线性状态误差反馈控制律NLSEF的输出u0(t)与扩张状态观测器ESO的反馈的差值记为输出差值，输出差值与增益b的商以及被控对象的变化率d(t)共同作用于被控对象，得到输出y(t)；输出差值与增益b的乘积与被控对象共同作用于扩张状态观测器ESO。在本发明中，目标温度作为输入信号v(t)，被控对象为烹饪锅的实际温度，输出y(t)为电磁比例阀120的功率。如此，首先，非线性跟踪微分器TD用来实现对系统目标温度的快速无超调跟踪，并能对其给出良好的微分信号；其次，ADRC模型把系统自身的不确定性当做系统的内扰，它和系统的外扰一起被看作整个系统的扰动，不区分内扰和外扰而直接监测它们的综合作用，即系统的总扰动，通过扩张状态观测器ESO对系统的状态和扰动分别进行估计，扩张状态观测器ESO将有未知外扰(如外界环境温度、空气流动)的非线性不确定对象用非线性状态误差反馈控制律NLSEF化为“积分器串联型”，是一种对非线性不确定对象实现反馈线性化的结构；最后，ADRC利用非线性状态误差反馈控制律NLSEF获得扰动分量的补偿作用，并得到整个模型的输出。

步骤S200中，辅料备料装置300根据辅料信息数据包备料，当即将进入的加辅料步骤中要加的辅料只有一种时，只需要直接控制接料装置400中的接料杯430运动至对应的辅料备料装置300的出料口下方进行接料即可，而当即将进入的加辅料步骤中要加的辅料有多种时，可以是按辅料的优先级，确定各个辅料的接料顺序，按顺序先控制接料装置400中的接料杯430运动至辅料备料装置300的一出料口下方进行接料，然后控制接料装置400中的接料杯430运动至辅料备料装置300的下一出料口下方进行接料，以此类推，直至完成所有辅料的接取。由于是采用接料电机420控制运动，而电机运动必然会存在一定的运动误差，而上述的逐个出料口接料的方式，会造成误差的累积，长期使用会使得误差累积越来越大，最终会导致出料口无法与出料口对准，造成出料外漏，给用户的使用带来很大的不便。基于此，本发明提供的控制方法的优选实施例中，步骤S200具体为，辅料备料装置300根据辅料信息数据包生成与各个辅料种类对应的投料子步骤，并控制依次执行各个所述投料子步骤；

如图5所示，投料子步骤的控制过程包括步骤：

S210、辅料备料装置300向接料装置400发送电机控制数据，电机控制数据包括接料装置400的接料电机420的转动方向及步数；

S220、接料装置400根据接收的电机控制数据控制接料电机420动作，以使得接料装置400的接料杯430由初始位置运动至辅料备料装置300中对应出料口的下方；

S230、接料装置400将接料杯430运动到位的信号反馈至辅料备料装置300；

S240、辅料备料装置300控制相应的出料口出料，并在完成出料时发送信号至接料装置400；

S250、接料装置400控制接料电机420动作，以使得接料装置400的接料杯430返回至初始位置。

如此，每完成一次接料，均进行一次复位动作，避免因行程误差的累积导致接料杯430的位置发生偏差的问题。另外，无需设置辅料的优先级，且接料装置400接收的只是电机的转动方向及步数，降低了对硬件性能的要求，从而节约了生产成本。

步骤S210中，由于各个辅料对应的出料口是固定的，且接料杯430要进行复位，因此其起始位置也是确定的，也就是说，每次接取特定种类的辅料时，接料电机420的动作均为特定的，如此，可在辅料备料装置300中存储各个辅料与电机转动方向及步数的对应关系数据包，在生成投料子步骤时，直接读取对应关系数据包即可得到相应辅料对应的接料电机420的转动方向及步数。

考虑整体结构的紧凑性，固态料备料部和液态料备料部沿第一方向排布，具体地，如图6所示，辅料备料装置300包括辅料座，固态料备料部和液态料备料部均安装于辅料座上，固态料备料部包括多个固体投料机构320，各固体投料机构320均具有一个固体壳体、设置于固体壳体的出料口、固态料投料电机321和固体传送组件，固态料投料电机321带动固体传送组件工作以将固体辅料输送至出料口进行下料，具体的，固体传送组件包括安装于固体壳体内的螺旋推杆，螺旋推杆自固态料投料电机321向出料口所在的一侧延伸，各固体投料机构320各自盛放有不同的固态辅料，以用于投放不同的固态辅料。液态料备料部包括多个液体投料机构330，各液体投料机构330均具有一个液体壳体、设置于液体壳体的出料口、液态料投料电机331和液体传送组件，液态料投料电机331带动液体传送组件工作，以将液态辅料输送至出料口进行下料，具体的，液体传送组件包括安装于液体壳体的挤压单元、与出料口连通的下料管、液态料投料电机331，挤压单元包括转动连接于液体壳体的多个绕一中心辐射状设置的挤压辊轮，液态料投料电机331带动这些挤压辊轮绕该中心转动，这些挤压辊轮每转动一定角度，对下料管进行一次挤压，从而将液体辅料输送至出料口进行下料。其中，各液体投料机构330各自盛放有不同的液态辅料，以进行不同液态辅料的投放。需要说明的是，上述出料口实际包括设置于液体投料机构330的出料口和设置于固体投料机构320的出料口，各个出料口沿第一方向间隔排布。初始位置可以是位于各个出料口的排列方向的一端，使得每次进行接料时，接料电机420的转动方向均是相同的，便于控制，但这种布置方式会加大接料杯430的运动行程，由于在每次接料后均进行复位的实施例中，在较多地接取距离初始位置比较远的出料口的出料时，会大大增加接料杯430的运动行程，一方面延长的接料时间，另一方面也加重了接料电机的负荷，影响其使用寿命。因此，在本申请一个优选的实施例中，如图6所示，初始位置为，在第一方向上，固态料备料部和液态料备料部相临近的区域，备料信息数据包还包括分别与各个辅料种类对应的辅料形态，步骤S210中，当前投料子步骤对应的辅料形态为固态时，接料电机420的转动方向为正转，当前投料子步骤对应的辅料形态为液态时，接料电机420的转动方向为反转。这样设置能够从整体上缩短接料杯430行程，进而降低接料电机420的负荷，延长其使用寿命。

步骤S100中的第一预设时长可以是一个确定的值，考虑到不同的加辅料步骤所要加的辅料的种类不同，有时会相差较大，有些加辅料步骤可能只需要加一种辅料，而有些加辅料步骤可能需要加四种、五种甚至更多种辅料，因此备料所需的时长也相差较大，如果设置一个确定的值，为了适应需要加多种辅料的情况，第一预设时长会设置的较长，有可能会与前次的备料过程产生交叉，影响备料过程的正常进行，基于此，优选地，第一预设时长可根据即将进入的加辅料步骤中接料杯430的总行程多少确定，总行程越长，则对应的第一预设时长也越长，在图6所示的实施例中，由于接料杯430设置的初始位置位于固态料备料部和液态料备料部之间，因此每一种辅料对应的接料杯430的行程相差不大，因此，该实施例中，第一预设时长优选由即将进入的加辅料步骤中辅料种类的数量确定。例如，当辅料种类数量为1，则第一预设时长为t，辅料种类数量为2，则第一预设时长为2t，从而降低了辅料备料控制器310的运算量。

进一步地，步骤240中，当前投料子步骤对应的辅料形态为固态时，辅料备料装置300控制固态料备料部中与当前需要投料的辅料种类对应的固态料投料电机321转动预设圈数；当前投料子步骤对应的辅料形态为液态时，辅料备料装置300控制液态料备料部中与当前需要投料的辅料种类对应的液态料投料电机331转动第二预设时长；其中，预设圈数和第二预设时长由辅料备料装置300根据辅料信息数据包中的辅料形态和辅料量生成。

也就是说，本发明中，虽然固态料备料部和液态料备料部的驱动机构均为转动电机，各转动电机均具有转动的圈数和工作时间，但是，固态料备料部和液态料备料部在投料时选用了不同的控制参数，即固态料备料部根据固态料投料电机321的圈数控制投放的固态辅料的量，而液态料备料部采用液态料投料电机331运行的时间控制投放的液态辅料的量。本发明中考虑到固体状的辅料和液体状辅料的流动性差距较大，二者的输送原理结构也不相同，为了实现各自的精确控制，对二者的驱动电机分别采用不同的参数进行控制。而在有的实施例中，固态料备料部和液态料备料部也可以选择相同的电机参数进行辅料量的控制。

在对电磁比例阀500进行追踪曲线控制时，如果加辅料步骤的前一个烹饪子步骤也是追踪曲线控制的话，由于温度传感器220的温度信息从采集到主控制器100接收，必然会存在滞后，因此，会造成加辅料动作对应的时间点实际温度还未达到该时间点对应的温度时间曲线中的目标温度，此时执行辅料投放动作可能造成锅内实际温度不足(当投入的辅料为较大量的液料是尤为明显)，后续实际温度跟踪温度时间曲线时比较吃力，例如图8所示的实施例中，实线ABCD表示温度时间曲线，虚线表示理想的实际温度时间曲线，双点划线表示可能的实际温度时间曲线，设置在B点进行主投放，辅料投放以时间为参照进行的话，在B点对应时刻的实际温度可能为B1，若此时投放辅料，投放辅料后，后续的温度时间曲线BC中目标温度会突然下降，而此时锅内的实际温度本来还未达到目标温度B，又因为辅料的投放，因此实际温度会更低，但是火力根据温度时间曲线在此时会被调小，这样，导致BC段会降温过度，在后续的CD段发生升温乏力。为了解决这一问题，本发明在火力根据温度时间曲线调整的同时，辅料投放动作以目标温度作为依据进行执行，即在辅料投放动作时，本发明结合了动作与目标温度的对应关系，即只有在实际温度达到目标温度时才会执行辅料投放动作，能够避免锅内温度还没有达到目标温度即投放辅料造成锅内温度继续跟随温度时间对应关系造成升温乏力，影响食材的各时刻加热程度。且在前一烹饪子步骤完成时直接转入时间独立的下一烹饪子步骤，也就是说如图8中，当在B点投放辅料后，将BCD段进行刷新，即BCD段的时间并不延续AB段的时间，而是以辅料投放完成后的时刻为时间的起始点，如此，既能够保证B点的温度一定能够达到，且不会影响后续BCD段根据温度时间曲线对火力进行调节，进而使实际温度更好地接近理想的实际温度时间曲线，提升食物口感。

由于固态辅料或者少量的液态辅料对于温度的影响较小，因此，具体地，可以只是在投入的辅料包括液态辅料且液态辅料的量较大时才执行温度补偿，具体地，若加辅料步骤的前一个烹饪子步骤中，主控制器100输出的火力控制信号为追踪曲线控制信号，且即将进入的加辅料步骤中，需要加入的辅料包括液态辅料、液态辅料的辅料量大于预设辅料量，则在进入加辅料步骤之前还执行温度补偿步骤：

获取前一个烹饪子步骤对应的曲线段的终点温度值；

将终点温度值作为目标温度输出火力控制信号，直至实际温度大于或等于终点温度值后进入加辅料步骤。

由于只有在执行追踪曲线控制时才会存在控制的滞后，因此首先判断前一个烹饪子步骤是否对电磁比例阀500执行的是追踪曲线控制，在前一个烹饪子步骤是执行的追踪曲线控制时，首先将实际温度提升到前一烹饪子步骤对应的曲线段的终点温度值，然后再执行投放辅料的动作提醒信号。当然，在某些情况下，实际温度也有可能等于或高于前一烹饪子步骤对应的曲线段的终点温度值，此时实际是不需要进行后续控制，可以直接执行加辅料步骤，为了避免不必要的控制，可首先判断温度传感器检测到的实际温度是否大于或等于终点温度值，若是，则直接执行加辅料步骤，否则将终点温度值作为目标温度输出火力控制信号，直至实际温度大于或等于终点温度值后进入加辅料步骤。如此，若温度传感器检测到的实际温度低于前一烹饪子步骤对应的曲线段的终点温度值，才会执行升温控制，若实际温度满足要求，则可直接执行加辅料步骤。

可以理解的是，本申请中所述的温度时间曲线指向的是抽象的温度和时间对应关系，而非真实存在的一条曲线。实际应用中，温度和时间的对应关系可以用真实的曲线、表格或者函数形式等来表达，真实的曲线形式为温度随时间变化形成的曲线，真实的表格形式为各时刻和其对应的温度形成的表格，真实的函数形式为温度随时间变化的函数。当然，温度时间对应关系也可以表现为其他形式。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现如上所述的控制方法。需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读存储介质例如可以为电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

本领域的技术人员能够理解的是，在不冲突的前提下，上述各优选方案可以自由地组合、叠加。其中，附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

应当理解，上述的实施方式仅是示例性的，而非限制性的，在不偏离本发明的基本原理的情况下，本领域的技术人员可以针对上述细节做出的各种明显的或等同的修改或替换，都将包含于本发明的权利要求范围内。

Claims (8)

1.一种烹饪系统的控制方法，其特征在于，所述烹饪系统包括主控制器、至少一个智能锅、辅料备料装置和接料装置，所述智能锅包括锅体和温度传感器，所述温度传感器用于检测所述锅体的温度，所述智能锅能够与所述主控制器通讯连接，所述控制方法包括步骤：

S10、所述主控制器获取导航菜谱，所述导航菜谱的数据信息包括温度时间曲线和多个烹饪子步骤，所述温度时间曲线包括分别与所述多个烹饪子步骤对应的多个曲线段，多个烹饪子步骤时间独立，所述多个烹饪子步骤包括至少一个加辅料步骤，每一个加辅料步骤均对应一个备料信息数据包，所述备料信息数据包包括与该加辅料步骤相对应的至少一个辅料种类以及分别与各个所述辅料种类对应的辅料量；

S20、所述主控制器获取与其通讯连接的智能锅的温度传感器检测的实际温度，根据获取的所述实际温度信息确定处于升温状态的智能锅，并将该智能锅作为当前烹饪锅；

S30、所述主控制器根据所述导航菜谱数据顺次执行所述多个烹饪子步骤；

其中，在执行所述加辅料步骤之前，所述主控制器还控制所述辅料投放装置和所述接料装置进行备料过程，所述备料过程包括步骤：

S100、当到达备料时间时，所述主控制器将相应的备料信息数据包发送至所述辅料备料装置，所述备料时间为所述加辅料步骤的起始时间点之前第一预设时长的时间点；

S200、所述辅料备料装置根据所述辅料信息数据包进行备料并控制所述接料装置进行接料；

在执行所述加辅料步骤时，所述主控制器根据相应的备料信息数据包发出加辅料提醒信息，并输出追踪曲线的火力控制信号，所述追踪曲线的火力控制信号用于使得所述当前烹饪锅的实际温度随时间的变化曲线跟踪当前烹饪子步骤对应的曲线段；

若所述加辅料步骤的前一个烹饪子步骤中，所述主控制器输出的火力控制信号为追踪曲线控制信号，且即将进入的所述加辅料步骤中，需要加入的辅料包括液态辅料、液态辅料的辅料量大于预设辅料量，则在进入所述加辅料步骤之前还结合动作与目标温度的对应关系执行温度补偿步骤：

获取前一个烹饪子步骤对应的曲线段的终点温度值；

将所述终点温度值作为目标温度输出火力控制信号，直至所述实际温度大于或等于所述终点温度值后进入所述加辅料步骤，且在所述加辅料步骤之后刷新所述加辅料步骤之后的烹饪子步骤对应的曲线段；

所述追踪曲线的火力控制信号用于控制燃气输送管路上的电磁比例阀的电流，所述追踪曲线的火力控制信号的计算方法为：

采用ADRC模型，包括非线性跟踪微分器TD、非线性状态误差反馈控制律NLSEF和扩张状态观测器ESO，将目标温度作为ADRC模型中非线性跟踪微分器的对应时刻的输入，并将对应时刻的实际温度作为被控对象，非线性跟踪微分器TD的输出与扩张状态观测器ESO的反馈的差值作为非线性状态误差反馈控制律NLSEF的输入；非线性状态误差反馈控制律NLSEF的输出与扩张状态观测器ESO的反馈的差值记为输出差值，输出差值与增益的乘积与被控对象共同作用于扩张状态观测器ESO；输出差值与增益的商以及被控对象的变化率共同作用于被控对象，得到输出的所述电磁比例阀的功率值，所述主控制器根据所述功率值计算得到电流值，并按照所述电流值输出所述追踪曲线的火力控制信号，以调节所述电磁比例阀的开度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S200具体为，所述辅料备料装置根据所述辅料信息数据包生成与各个辅料种类对应的投料子步骤，并控制依次执行各个所述投料子步骤；

所述投料子步骤的控制过程包括步骤：

S210、所述辅料备料装置向所述接料装置发送电机控制数据，所述电机控制数据包括所述接料装置的接料电机的转动方向及步数；

S220、所述接料装置根据接收的所述电机控制数据控制所述接料电机动作，以使得所述接料装置的接料杯由初始位置运动至所述辅料备料装置中对应出料口的下方；

S230、所述接料装置将接料杯运动到位的信号反馈至所述辅料备料装置；

S240、所述辅料备料装置控制相应的出料口出料，并在完成出料时发送信号至所述接料装置；

S250、所述接料装置控制所述接料电机动作，以使得所述接料装置的接料杯返回至所述初始位置。

3.根据权利要求2所述的烹饪系统的控制方法，其特征在于，所述辅料备料装置包括沿第一方向排布的固态料备料部和液态料备料部，所述接料杯的运动为直线往复运动，所述初始位置为，在所述第一方向上，所述固态料备料部和所述液态料备料部相临近的区域，

所述备料信息数据包还包括分别与各个所述辅料种类对应的辅料形态，所述步骤S210中，当前投料子步骤对应的辅料形态为固态时，所述接料电机的转动方向为正转，当前投料子步骤对应的辅料形态为液态时，所述接料电机的转动方向为反转。

4.根据权利要求3所述的烹饪系统的控制方法，其特征在于，所述步骤240中，

当前投料子步骤对应的辅料形态为固态时，所述辅料备料装置控制固态料备料部中与当前需要投料的辅料种类对应的固态料投料电机转动预设圈数；

当前投料子步骤对应的辅料形态为液态时，所述辅料备料装置控制液态料备料部中与当前需要投料的辅料种类对应的液态料投料电机转动第二预设时长；

其中，所述预设圈数和所述第二预设时长由辅料备料装置根据所述辅料信息数据包中的辅料形态和辅料量生成。

5.根据权利要求1至4任一项所述的烹饪系统的控制方法，其特征在于，所述第一预设时长根据即将进入的加辅料步骤中辅料种类的数量确定。

6.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被执行时实现如权利要求1至5任一项所述的烹饪控制方法。

7.一种烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统包括主控制器、至少一个智能锅、辅料备料装置和接料装置，所述智能锅包括锅体和温度传感器，所述温度传感器用于检测所述锅体的温度，所述智能锅能够与所述主控制器通讯连接，所述烹饪系统能够实现如权利要求1至5任一项所述的烹饪控制方法。

8.根据权利要求7所述的烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统还包括燃气灶，所述燃气灶包括至少一个灶头，所述燃气灶具有与所述主控制器通讯连接的电磁比例阀，所述主控制器输出的追踪曲线的火力控制信号用于调节所述电磁比例阀的开度，以控制所述灶头输出的火力。