CN113649938A - 一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及铁锅抛光机器人技术领域，具体的说是一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构，包括底板和L形架，所述底板的上表面固定连接有支架，所述支架的顶端设有用于带动所述L形架移动的移动机构，所述底板的上表面固定连接有托环，所述底板的上表面设有找平机构，所述找平机构用于保持铁锅的水平。通过固定连接于L形架外表面的移动板上升并向铁锅的边缘处移动，使固定连接于移动板上表面的多个标识块可以随之移动，当标识块移动到于固定连接于导杆上端的图像传感器的同一水平高度时，图像传感器将检测到标识块，从而知道打磨机构已经处于铁锅的边缘位置，以便停止对铁锅的打磨。

Description

一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构
技术领域
本发明涉及铁锅抛光机器人技术领域，具体的说是一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构。
背景技术
目前铁锅抛光行业多数仍是由工人手工抛光。手工作业存在劳动强度高、安全性差以及成本高等问题，于是铁锅抛光行业就诞生了铁锅抛光机器人，以减轻手工抛光的劳动强度。现有的用于铁锅抛光的机器人在对铁锅抛光时，由于铁锅的边缘处较薄，而抛光机器人在移动到铁锅的边缘处后，打磨轮对铁锅施加的力依然较大，并且不能及时的停止对铁锅边缘处的抛光作业，使得铁锅边缘处会受较大的挤压力发生变形，影响铁锅的生产质量。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明提供了一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构，包括底板和L形架，所述底板的上表面固定连接有支架，所述支架的顶端设有用于带动所述L形架移动的移动机构，所述底板的上表面固定连接有托环，所述底板的上表面设有找平机构，所述找平机构用于保持铁锅的水平；
所述找平机构包括L形支撑杆、移动杆、挡圈、顶簧、弧形板、导杆、C形架、滚轮、压簧、移动板和压轮，所述底板的上表面对称固定连接有两个L形支撑杆，所述移动杆的底端贯穿L形支撑杆的上表面并与其滑动连接，所述移动杆的顶端固定连接有挡圈，所述移动杆的底端固定连接有弧形板，所述弧形板为半圆环结构设置，所述移动杆上套设有顶簧，所述顶簧设置于挡圈与L形支撑杆之间，所述弧形板上均匀插设有三组导杆，每组所述导杆为两根设置，所述导杆的底端与C形架的外表面固定连接，所述C形架的内壁转动连接有滚轮，所述压簧套设于导杆上，且压簧设置于弧形板与C形架之间，所述L形架的外表面对称固定连接有两块移动板，两块所述移动板远离L形架一端的外表面之间转动连接有压轮。
具体的，所述移动机构包括支撑板、第一螺杆、第一电机、C形移动架、第二螺杆、第二电机，所述支架的上表面对称固定连接有两块支撑板，两块所述支撑板之间转动连接有第一螺杆，所述第一电机与其中一块所述支撑板的外表面固定连接，所述第一电机的输出端贯穿支撑板的外表面并与第一螺杆的一端固定连接，所述C形移动架的底端与第一螺杆的外表面螺纹连接，所述第二螺杆与C形移动架的内壁转动连接，所述第二电机与C形移动架的顶端固定连接，所述第二电机的输出端贯穿C形移动架的上表面并与第二螺杆的一端固定连接。
具体的，所述L形架的外表面设有打磨机构，所述打磨机构包括驱动电机、打磨轮、带轮和皮带，所述驱动电机与L形架的上表面固定连接，所述L形架下端的外表面转动连接有打磨轮，所述驱动电机的输出端与打磨轮的外表面分别固定连接有两个带轮，两个所述带轮之间通过皮带传动连接。
具体的，所述移动板和其中一组导杆的外表面设有高度检测机构，所述高度检测机构包括图像传感器和标识块，所述图像传感器与其中一组导杆的顶端固定连接，所述移动板的上表面均匀固定连接有多个标识块。
具体的，所述L形架的外表面设有压力检测机构，所述压力检测机构包括连接板、支撑架、方杆、压力传感器和压力弹簧，所述第二螺杆贯穿连接板的外表面并与其螺纹连接，所述连接板远离第二螺杆一端的外表面固定连接有支撑架，所述支撑架为L形结构设置，所述方杆的一端与L形架的外表面固定连接，所述方杆的另一端贯穿支撑架的外表面并与其滑动连接，所述L形架靠近方杆的外表面固定连接有压力传感器，所述压力弹簧套设于方杆上，且压力弹簧设置于压力传感器与支撑架之间。
具体的，所述弧形板的上表面设有限位机构，所述限位机构包括矩形盒、斜齿齿条、第一电磁铁、第二电磁铁与压缩弹簧，所述矩形盒靠近L形支撑杆一侧的外表面为开口设置，所述斜齿齿条与矩形盒的内壁滑动连接，所述斜齿齿条的顶端固定连接有第一电磁铁，所述第二电磁铁与矩形盒靠近第一电磁铁的顶端固定连接，所述压缩弹簧设置于斜齿齿条与矩形盒的内壁之间，所述斜齿齿条靠近弧形板一侧的外表面为斜面设置。
具体的，所述托环为电磁材料制成，所述底板的上表面固定连接有固定架，所述固定架的下表面固定连接有转动电机，所述转动电机的输出端贯穿固定架的下表面并与托环的下表面固定连接。
本发明的有益效果：
（1）通过移动机构带动L形架向下移动，当L形架向下移动时，固定连接于L形架上的移动板将带动压轮向下移动，使压轮将弧形板沿移动杆的方向向下压动，当弧形板向下移动时，插设于弧形板上的三组导杆将在压簧的弹力作用下向铁锅的边缘处移动，使三组导杆底端固定连接的C形架带动滚轮与铁锅的边缘处抵紧，随着弧形板的继续下降，当三个滚轮均与铁锅的边缘抵紧后，三个滚轮将通过压簧对铁锅施加向下的压力，从而使铁锅的边缘位于同一水平面上，以便使铁锅打磨抛光时受力更加均匀。
（2）通过固定连接于L形架外表面的移动板上升并向铁锅的边缘处移动，使固定连接于移动板上表面的多个标识块可以随之移动，当标识块移动到于固定连接于导杆上端的图像传感器的同一水平高度时，图像传感器将检测到标识块，从而知道打磨机构已经处于铁锅的边缘位置，以便停止对铁锅的打磨。
（3）在L形架移动时，设置于压力传感器与支撑架之间的压力弹簧将被压缩，通过压力弹簧对压力传感器施加的弹力，从而得知L形架对打磨机构的推力大小，避免打磨机构的推力过大，使打磨轮对铁锅磨削过多，导致铁锅变薄，影响铁锅的使用。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明提供的一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构的前视结构示意图；
图2为本发明提供的一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构的后视结构示意图；
图3为本发明提供的一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构的限位机构剖视结构示意图；
图4为图2中A处结构放大图；
图5为图2中B处结构放大图；
图6为图2中C处结构放大图；
图7为图1中D处结构放大图。
图中：1、底板；2、移动机构；201、支撑板；202、第一螺杆；203、第一电机；204、C形移动架；205、第二螺杆；206、第二电机；3、找平机构；301、L形支撑杆；302、移动杆；303、挡圈；304、顶簧；305、弧形板；306、导杆；307、C形架；308、滚轮；309、压簧；310、移动板；311、压轮；4、打磨机构；401、驱动电机；402、打磨轮；403、带轮；404、皮带；5、高度检测机构；501、图像传感器；502、标识块；6、压力检测机构；601、连接板；602、支撑架；603、方杆；604、压力传感器；605、压力弹簧；7、转动电机；8、限位机构；801、矩形盒；802、斜齿齿条；803、第一电磁铁；804、第二电磁铁；805、压缩弹簧；9、支架；10、托环；11、L形架；12、固定架。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-7所示，本发明所述的一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构，包括底板1和L形架11，底板1的上表面固定连接有支架9，支架9的顶端设有用于带动L形架11移动的移动机构2，底板1的上表面固定连接有托环10，底板1的上表面设有找平机构3，找平机构3用于保持铁锅的水平；
找平机构3包括L形支撑杆301、移动杆302、挡圈303、顶簧304、弧形板305、导杆306、C形架307、滚轮308、压簧309、移动板310和压轮311，底板1的上表面对称固定连接有两个L形支撑杆301，移动杆302的底端贯穿L形支撑杆301的上表面并与其滑动连接，移动杆302的顶端固定连接有挡圈303，移动杆302的底端固定连接有弧形板305，弧形板305为半圆环结构设置，移动杆302上套设有顶簧304，顶簧304设置于挡圈303与L形支撑杆301之间，弧形板305上均匀插设有三组导杆306，每组导杆306为两根设置，导杆306的底端与C形架307的外表面固定连接，C形架307的内壁转动连接有滚轮308，压簧309套设于导杆306上，且压簧309设置于弧形板305与C形架307之间，L形架11的外表面对称固定连接有两块移动板310，两块移动板310远离L形架11一端的外表面之间转动连接有压轮311。
如此，将待抛光的铁锅放置在托环10上，通过移动机构2带动L形架11向下移动，当L形架11向下移动时，固定连接于L形架11上的移动板310将带动压轮311向下移动，使压轮311将弧形板305沿移动杆302的方向向下压动，当弧形板305向下移动时，插设于弧形板305上的三组导杆306将在压簧309的弹力作用下向铁锅的边缘处移动，使三组导杆306底端固定连接的C形架307带动滚轮308与铁锅的边缘处抵紧，随着弧形板305的继续下降，当三个滚轮308均与铁锅的边缘抵紧后，三个滚轮308将通过压簧309对铁锅施加向下的压力，从而使铁锅的边缘位于同一水平面上，以便使铁锅打磨抛光时受力更加均匀。
参照图1，具体的，移动机构2包括支撑板201、第一螺杆202、第一电机203、C形移动架204、第二螺杆205、第二电机206，支架9的上表面对称固定连接有两块支撑板201，两块支撑板201之间转动连接有第一螺杆202，第一电机203与其中一块支撑板201的外表面固定连接，第一电机203的输出端贯穿支撑板201的外表面并与第一螺杆202的一端固定连接，C形移动架204的底端与第一螺杆202的外表面螺纹连接，第二螺杆205与C形移动架204的内壁转动连接，第二电机206与C形移动架204的顶端固定连接，第二电机206的输出端贯穿C形移动架204的上表面并与第二螺杆205的一端固定连接。
如此，通过第一电机203带动第一螺杆202转动，从而使与第一螺杆202螺纹连接的C形移动架204可以沿第一螺杆202的方向移动，以实现打磨机构4的横向移动，以便对铁锅的内壁进行打磨；通过第二电机206带动第二螺杆205转动，使与第二螺杆205螺纹连接的连接板601可以上下移动，以便控制打磨机构4可以根据打磨铁锅时的深度进行调节。
参照图1，具体的，L形架11的外表面设有打磨机构4，打磨机构4包括驱动电机401、打磨轮402、带轮403和皮带404，驱动电机401与L形架11的上表面固定连接，L形架11下端的外表面转动连接有打磨轮402，驱动电机401的输出端与打磨轮402的外表面分别固定连接有两个带轮403，两个带轮403之间通过皮带404传动连接。
如此，启动驱动电机401，使驱动电机401通过皮带404带动打磨轮402转动，从而使打磨轮402可以对铁锅的内壁进行打磨。
参照图2和4，具体的，移动板310和其中一组导杆306的外表面设有高度检测机构5，高度检测机构5包括图像传感器501和标识块502，图像传感器501的型号为IMX323，图像传感器501与其中一组导杆306的顶端固定连接，移动板310的上表面均匀固定连接有多个标识块502。
如此，随着L形架11带动打磨机构4的移动，使打磨机构4可以沿铁锅的内壁缓慢的上升，以便对铁锅进行抛光处理；当L形架11上升并向铁锅的边缘处移动时，固定连接于L形架11外表面的移动板310将随之上升并向铁锅的边缘处移动，使固定连接于移动板310上表面的多个标识块502可以随之移动，当标识块502移动到于固定连接于导杆306上端的图像传感器501的同一水平高度时，图像传感器501将检测到标识块502，从而知道打磨机构4已经处于铁锅的边缘位置，以便停止对铁锅的打磨。
参照图5，具体的，L形架11的外表面设有压力检测机构6，压力检测机构6包括连接板601、支撑架602、方杆603、压力传感器604和压力弹簧605，压力传感器604的型号为PT124G-111，第二螺杆205贯穿连接板601的外表面并与其螺纹连接，连接板601远离第二螺杆205一端的外表面固定连接有支撑架602，支撑架602为L形结构设置，方杆603的一端与L形架11的外表面固定连接，方杆603的另一端贯穿支撑架602的外表面并与其滑动连接，L形架11靠近方杆603的外表面固定连接有压力传感器604，压力弹簧605套设于方杆603上，且压力弹簧605设置于压力传感器604与支撑架602之间。
如此，在L形架11带动打磨机构4对铁锅打磨时，由于打磨轮402与铁锅接触时会产生反作用力，从而使L形架11产生一定的推力，将固定连接于L形架11外表面的方杆603向支撑架602的方向推动，在L形架11移动时，设置于压力传感器604与支撑架602之间的压力弹簧605将被压缩，通过压力弹簧605对压力传感器604施加的弹力，从而得知L形架11对打磨机构4的推力大小，避免打磨机构4的推力过大，使打磨轮402对铁锅磨削过多，导致铁锅变薄，影响铁锅的使用。
参照图2和3，具体的，弧形板305的上表面设有限位机构8，限位机构8包括矩形盒801、斜齿齿条802、第一电磁铁803、第二电磁铁804与压缩弹簧805，矩形盒801靠近L形支撑杆301一侧的外表面为开口设置，斜齿齿条802与矩形盒801的内壁滑动连接，斜齿齿条802的顶端固定连接有第一电磁铁803，第二电磁铁804与矩形盒801靠近第一电磁铁803的顶端固定连接，压缩弹簧805设置于斜齿齿条802与矩形盒801的内壁之间，斜齿齿条802靠近弧形板305一侧的外表面为斜面设置。
如此，当弧形板305向下移动时，固定连接于弧形板305上表面的矩形盒801将随之移动，随着弧形板305的移动，使得与矩形盒801内壁滑动连接的斜齿齿条802将与L形支撑杆301的外表面相抵，由于斜齿齿条802靠近弧形板305一侧的外表面为斜面设置，使得斜齿齿条802可以向下滑动，无法向上移动，从而使弧形板305在失去移动板310对其的压力后，依然可以保持不动，使滚轮308始终与铁锅的边缘处于抵紧状态，避免在对铁锅打磨时，铁锅发生晃动。
参照图1和2，具体的，托环10为电磁材料制成，底板1的上表面固定连接有固定架12，固定架12的下表面固定连接有转动电机7，转动电机7的输出端贯穿固定架12的下表面并与托环10的下表面固定连接。
如此，在找平机构3将铁锅调整到水平位置后，接通托环10的电源，使托环10产生磁性，以便对铁锅进行吸附，防止铁锅移动；通过转动电机7带动托环10转动，从而使铁锅可以在打磨时转动，以便打磨机构4对铁锅的内壁均匀打磨。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构，其特征在于：包括底板（1）和L形架（11），所述底板（1）的上表面固定连接有支架（9），所述支架（9）的顶端设有用于带动所述L形架（11）移动的移动机构（2），所述底板（1）的上表面固定连接有托环（10），所述底板（1）的上表面设有找平机构（3），所述找平机构（3）用于保持铁锅的水平；
所述找平机构（3）包括L形支撑杆（301）、移动杆（302）、挡圈（303）、顶簧（304）、弧形板（305）、导杆（306）、C形架（307）、滚轮（308）、压簧（309）、移动板（310）和压轮（311），所述底板（1）的上表面对称固定连接有两个L形支撑杆（301），所述移动杆（302）的底端贯穿L形支撑杆（301）的上表面并与其滑动连接，所述移动杆（302）的顶端固定连接有挡圈（303），所述移动杆（302）的底端固定连接有弧形板（305），所述弧形板（305）为半圆环结构设置，所述移动杆（302）上套设有顶簧（304），所述顶簧（304）设置于挡圈（303）与L形支撑杆（301）之间，所述弧形板（305）上均匀插设有三组导杆（306），每组所述导杆（306）为两根设置，所述导杆（306）的底端与C形架（307）的外表面固定连接，所述C形架（307）的内壁转动连接有滚轮（308），所述压簧（309）套设于导杆（306）上，且压簧（309）设置于弧形板（305）与C形架（307）之间，所述L形架（11）的外表面对称固定连接有两块移动板（310），两块所述移动板（310）远离L形架（11）一端的外表面之间转动连接有压轮（311）。
2.根据权利要求1所述的一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构，其特征在于：所述移动机构（2）包括支撑板（201）、第一螺杆（202）、第一电机（203）、C形移动架（204）、第二螺杆（205）、第二电机（206），所述支架（9）的上表面对称固定连接有两块支撑板（201），两块所述支撑板（201）之间转动连接有第一螺杆（202），所述第一电机（203）与其中一块所述支撑板（201）的外表面固定连接，所述第一电机（203）的输出端贯穿支撑板（201）的外表面并与第一螺杆（202）的一端固定连接，所述C形移动架（204）的底端与第一螺杆（202）的外表面螺纹连接，所述第二螺杆（205）与C形移动架（204）的内壁转动连接，所述第二电机（206）与C形移动架（204）的顶端固定连接，所述第二电机（206）的输出端贯穿C形移动架（204）的上表面并与第二螺杆（205）的一端固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构，其特征在于：所述L形架（11）的外表面设有打磨机构（4），所述打磨机构（4）包括驱动电机（401）、打磨轮（402）、带轮（403）和皮带（404），所述驱动电机（401）与L形架（11）的上表面固定连接，所述L形架（11）下端的外表面转动连接有打磨轮（402），所述驱动电机（401）的输出端与打磨轮（402）的外表面分别固定连接有两个带轮（403），两个所述带轮（403）之间通过皮带（404）传动连接。
4.根据权利要求1所述的一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构，其特征在于：所述移动板（310）和其中一组导杆（306）的外表面设有高度检测机构（5），所述高度检测机构（5）包括图像传感器（501）和标识块（502），所述图像传感器（501）与其中一组导杆（306）的顶端固定连接，所述移动板（310）的上表面均匀固定连接有多个标识块（502）。
5.根据权利要求2所述的一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构，其特征在于：所述L形架（11）的外表面设有压力检测机构（6），所述压力检测机构（6）包括连接板（601）、支撑架（602）、方杆（603）、压力传感器（604）和压力弹簧（605），所述第二螺杆（205）贯穿连接板（601）的外表面并与其螺纹连接，所述连接板（601）远离第二螺杆（205）一端的外表面固定连接有支撑架（602），所述支撑架（602）为L形结构设置，所述方杆（603）的一端与L形架（11）的外表面固定连接，所述方杆（603）的另一端贯穿支撑架（602）的外表面并与其滑动连接，所述L形架（11）靠近方杆（603）的外表面固定连接有压力传感器（604），所述压力弹簧（605）套设于方杆（603）上，且压力弹簧（605）设置于压力传感器（604）与支撑架（602）之间。
6.根据权利要求1所述的一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构，其特征在于：所述弧形板（305）的上表面设有限位机构（8），所述限位机构（8）包括矩形盒（801）、斜齿齿条（802）、第一电磁铁（803）、第二电磁铁（804）与压缩弹簧（805），所述矩形盒（801）靠近L形支撑杆（301）一侧的外表面为开口设置，所述斜齿齿条（802）与矩形盒（801）的内壁滑动连接，所述斜齿齿条（802）的顶端固定连接有第一电磁铁（803），所述第二电磁铁（804）与矩形盒（801）靠近第一电磁铁（803）的顶端固定连接，所述压缩弹簧（805）设置于斜齿齿条（802）与矩形盒（801）的内壁之间，所述斜齿齿条（802）靠近弧形板（305）一侧的外表面为斜面设置。
7.根据权利要求1所述的一种铁锅抛光机器人用电动限位调整机构，其特征在于：所述托环（10）为电磁材料制成，所述底板（1）的上表面固定连接有固定架（12），所述固定架（12）的下表面固定连接有转动电机（7），所述转动电机（7）的输出端贯穿固定架（12）的下表面并与托环（10）的下表面固定连接。
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