CN113635965B - 一种全液压转向控制系统、方法、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种全液压转向控制系统、方法、车辆和存储介质。所述系统包括：应用于目标车辆，包括转向控制器、转角传感器、转向控制阀、转向轮缸、以及用于控制车轮转动角度的转向连杆机构，其中，转向控制器用于获取转角控制请求，并对转角控制请求进行解析，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值；以及，用于获取经由转角传感器传输的各个转向轴对应达到的实际转角值，并基于目标转角值和实际转角值之间的大小关系，确定相应的转向控制模式；以及，用于按照转向控制模式，控制转向控制阀调整流入到转向轮缸中的液压油的流量，基于当前转向轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以使得所述目标转角值和所述实际转角值保持一致。

Description

一种全液压转向控制系统、方法、车辆和存储介质

技术领域

本申请涉及全液压转向控制领域，特别是涉及一种全液压转向控制系统、方法、车辆和存储介质。

背景技术

车辆的转向方式包括机械式转向和全液压转向等多种转向控制方式。其中，机械式转向控制方式，主要是依靠转向柱以及机械拉杆来对车轮提供转向推力，从而实现车辆的转向。全液压转向控制方式，由于不涉及机械拉杆等机械结构，可以使得对车轮的转向控制更加灵活，能够完成多种转向模式的有效切换，具有操作轻便和安装布置方便等诸多优点。虽然现有的全液压转向控制方式，能够实现可靠的转向控制，但其却无法满足自动驾驶或者遥控驾驶的转向控制功能，存在控制效率低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高控制效率的全液压转向控制系统、方法、车辆和存储介质。

一种全液压转向控制系统，所述系统应用于目标车辆，包括转向控制器、连接到所述转向控制器的转角传感器和转向控制阀，所述转角传感器设置在所述目标车辆的各个转向轴上，所述转向控制阀还连接到转向轮缸，所述转向轮缸连接到用于控制车轮转动角度的转向连杆机构，其中：

所述转向控制器，用于获取转角控制请求，并对所述转角控制请求进行解析，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值；

所述转向控制器，还用于获取经由所述转角传感器传输的各个所述转向轴对应达到的实际转角值，并基于所述目标转角值和实际转角值之间的大小关系，确定相应的转向控制模式；

所述转向控制器，还用于按照所述转向控制模式，控制所述转向控制阀调整流入到所述转向轮缸中的液压油的流量，基于当前所述转向轮缸内同步产生的压力，带动所述转向连杆机构转动，以使得所述目标转角值和所述实际转角值保持一致。

一种适用于上述任一项所述的系统的全液压转向控制方法，所述方法包括：

通过所述转向控制器获取转角控制请求，并对所述转角控制请求进行解析，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值；

通过所述转向控制器获取经由所述转角传感器传输的各个所述转向轴对应达到的实际转角值，并基于所述目标转角值和实际转角值之间的大小关系，确定相应的转向控制模式；

通过所述转向控制器按照所述转向控制模式，控制所述转向控制阀调整流入到所述转向轮缸中的液压油的流量，基于当前所述转向轮缸内同步产生的压力，带动所述转向连杆机构转动，以使得所述目标转角值和所述实际转角值保持一致。

一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

通过所述转向控制器获取转角控制请求，并对所述转角控制请求进行解析，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值；

通过所述转向控制器获取经由所述转角传感器传输的各个所述转向轴对应达到的实际转角值，并基于所述目标转角值和实际转角值之间的大小关系，确定相应的转向控制模式；

通过所述转向控制器按照所述转向控制模式，控制所述转向控制阀调整流入到所述转向轮缸中的液压油的流量，基于当前所述转向轮缸内同步产生的压力，带动所述转向连杆机构转动，以使得所述目标转角值和所述实际转角值保持一致。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

通过所述转向控制器获取转角控制请求，并对所述转角控制请求进行解析，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值；

通过所述转向控制器获取经由所述转角传感器传输的各个所述转向轴对应达到的实际转角值，并基于所述目标转角值和实际转角值之间的大小关系，确定相应的转向控制模式；

通过所述转向控制器按照所述转向控制模式，控制所述转向控制阀调整流入到所述转向轮缸中的液压油的流量，基于当前所述转向轮缸内同步产生的压力，带动所述转向连杆机构转动，以使得所述目标转角值和所述实际转角值保持一致。

上述液压转向系统、方法、车辆和存储介质，通过所述转向控制器获取经由转角传感器传输的各个转向轴对应达到的实际转角值，并基于目标转角值和实际转角值之间的大小关系，基于转向控制阀调整转向轮缸中的液压油的流量，实现对实际转角值的闭环控制，以使得实际转角值能够有效、及时达到目标转角值，提高控制效率。

附图说明

图1为一个实施例中一种全液压转向控制系统的整体结构示意图；

图2为一个实施例中一种全液压转向控制系统的核心结构示意图；

图3为一个实施例中一种全液压转向控制系统的状态转换示意图；

图4为一个实施例中一种全液压转向控制系统中的转向控制模式，所对应的转向控制动作示意图；

图5为另一个实施例中一种全液压转向控制方法的流程示意图；

图6为一个实施例中车辆的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的一种全液压转向控制系统，可以应用于如图1所示的整体结构中。由图1所示的全液压转向控制系统，包括外部控制器、转向控制器、压力传感器、电机、蓄能器、进油过滤器、限压阀、泵、邮箱、前轴转角传感器、前轴轮缸、后轴转角传感器、后轴轮缸、转向控制阀和回油滤油器。

具体的：1、外部控制器用于给转向控制器提供转角控制请求，并接收转向控制器反馈的转向系统状态。2、转向控制器用于根据外部控制器的输入，控制转向控制阀实现前轴转向、后轴转向或四轮转向。3、压力传感器用于监测转向系统管路压力，当压力不足或过高时，将会通过转向控制器将压力状态反馈给外部控制器。4、电机为泵的动力源。5、蓄能器为能量储存装置，其能够保证液压系统的压力正常。6、进油滤油器用于对进油处的液压油进行杂质过滤，并当确定进油滤油器内置的滤芯堵塞时，会向转向控制器上报当前的故障状态，提醒更换滤芯。7、限压阀用于确定转向系统的上限压力P，并当前确定转向系统压力超过该压力值时，将多余的液压油即压力，卸荷回油箱；在一个实施例中，上限压力为16Mpa。8、泵用于建立液压系统压力。9、油箱为液压油存贮装置，其能量为0。10、前轴转角传感器用于测量转向前轴的实际转角值，并将测得的转向前轴的实际转角值反馈给转向控制器，以转向控制器根据接收到的转向前轴的实际转角值，进行转向闭环控制。11、前轴轮缸包括前轴转向液压缸，其转向执行器。12、后轴转角传感器用于测量转向后轴的实际转角值，并将测得的转向后轴的实际转角值反馈给转向控制器，以转向控制器根据接收到的转向后轴的实际转角值，进行转向闭环控制。13、后轴轮缸包括后轴转向液压缸，其转向执行器。14、转向控制阀，用于控制每个转向轮缸的液压流量，以实现转向系统的转角控制。15、回油滤油器用于对回油处的液压油进行杂质过滤，当确定内置的滤芯堵塞时，会向转向控制器上报当前的故障状态，提醒更换滤芯。

在其中一个实施例中，基于图1示意的全液压转向控制系统，在实现车辆自动驾驶时，包括以下步骤：

步骤S10，全液压转向控制系统在系统上电后，通过油泵电机启动指令，使电机按照规定的转速旋转，带动泵建立起液压系统的压力至上限压力P。

步骤S11，当前，转向控制器将接收经由外部控制器传输的转角控制指令，确定前轴所需达到的目标转角值θ₁，以及后轴所需达到的目标转角值θ₃。

步骤S13，由转向控制器控制转向控制阀的开度，使不同流量的液压油流入前轴轮缸和后轴轮缸，以实现前轴的实际转角值θ₂和后轴的实际转角值θ₄，达到外部控制器输入的相应的目标转角值。

在一个实施例中，在实现车辆自动驾驶时，为了将液压系统的压力状态及时反馈给外部控制器，还包括以下步骤：

步骤S14，通过压力传感器监测液压系统的管路压力，当确定压力不足或过高时，将会通过转向控制器将对应的压力状态反馈给外部控制器。

在一个实施例中，在实现车辆自动驾驶时，为了将液压系统压力稳定在上限压力P，还包括以下步骤：

步骤S15，当通过限压阀确定液压系统压力超压时，此时，会将系统内多余的液压油即压力，卸荷回油箱，以使得液压系统压力能够稳定在上限压力P。

步骤S16，当确定液压系统压力不足时，将通过蓄能器向液压系统供应能量，以能够保证液压系统的压力正常，实现稳压功能。

在一个实施例中，在实现车辆自动驾驶时，为了更好的对进油处、以及回油处的液压油进行杂质过滤，还包括以下步骤：

步骤S17，通过进油滤油器对进油处的液压油进行杂质过滤，以及通过回油滤油器对回油处的液压油进行杂质过滤。

步骤S18，当确定进油滤油器内置的滤芯堵塞，和/或，回油滤油器内置的滤芯堵塞时，通过进油滤油器和回油滤油器分别将对应的滤芯堵塞状态，通过转向控制器反馈给外部控制器，以便及时更换滤芯。

上述全液压转向控制系统，一方面，转向控制器通过车轮上安装的转角传感器实时测量车轮的转角，以实现对车辆转向角度的闭环控制。另一方面，考虑由转向控制阀实现转向模式控制，且，转向控制阀输出流量与控制信号成比例，每个转向驱动桥使用一联比例阀控制，可以实现前桥转向、后桥转向、四轮转向、楔行转向四种不同的转向模式，每种转向模式下，将对对应车轮的实际转角角度进行调整，以使得实际转角值能够有效、及时达到目标转角值，提高控制效率。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种全液压转向控制系统200，该系统200应用于目标车辆，包括转向控制器201、连接到转向控制器201的转角传感器202和转向控制阀203，转角传感器202设置在目标车辆的各个转向轴上，转向控制阀203还连接到转向轮缸204，转向轮缸204连接到用于控制车轮转动角度的转向连杆机构205，其中：

转向控制器201，用于获取转角控制请求，并对转角控制请求进行解析，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值。

具体地，转向控制器连接到外部控制器，转向控制器还用于在确定成功连接到该外部控制器时，获取经由外部控制器传输的转角控制请求，其中，转角控制请求中携带有车轮转动角度控制信息。

在其中一个实施例中，转向控制器还用于在确定成功接收到该转角控制请求时，基于预设的数据解析方式，例如，使用基于正则表达式的数据解析方式等，从转角控制请求中解析出相应的车轮转动角度控制信息，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值。

转向控制器201，还用于获取经由转角传感器202传输的各个转向轴对应达到的实际转角值，并基于目标转角值和实际转角值之间的大小关系，确定相应的转向控制模式。

具体的，转向轴包括前轴和后轴，转角传感器202包括设置在前轴上的前轴转角传感器，和设置在后轴上的后轴转角传感器；转向轮缸204包括用于控制前轴的转角角度的前轴轮缸，以及用于控制后轴的转角角度的后轴轮缸。转向控制模式包括无转向模式、蟹行转向模式、前轴转向模式、后轴转向模式和四轮转向模式中的至少一种。

在其中一个实施例中，前轴转角传感器和后轴转角传感器均连接到转向控制器，其中，前轴转角传感器用于测量转向前轴的实际转角值，并将该转向前轴的实际转角值传输给转向控制器；后轴转角传感器用于测量转向后轴的实际转角值，并将该转向后轴的实际转角值传输给转向控制器。转向控制器，还用于基于获取到的转向前轴的实际转角值和转向后轴的实际转角值，进行转向闭环控制，以进一步保证目标转角值和实际转角值之间的一致性。需要说明的是，无转向模式中将控制车轮不转动、蟹行转向模式中将控制车轮进行契行转向、前轴转向模式中将控制前桥(传递车架与前轮之间各向作用力及其所产生的弯矩和转矩的装置)进行相应角度的转向、后轴转向模式中将控制后桥(支撑车轮和连接后车轮的装置)进行相应角度的转向、以及四轮转向模式中将同时控制目标车辆的四个车轮进行转向。

转向控制器201，还用于按照转向控制模式，控制转向控制阀203调整流入到转向轮缸204中的液压油的流量，基于当前转向轮缸204内同步产生的压力，带动转向连杆机构205转动，以使得目标转角值和实际转角值保持一致。

具体的，当液压油流入到转向轮缸时，转向轮缸内部将产生压力，产生的这一压力将推动液压缸活塞进行左右移动，从而带动转向连杆机构转动。此时，车轮会产生相应的转角。

在其中一个实施例中，液压油的流入流量，以及车轮产生的转角角度，将通过PID(Proportion Integral Differential，比例积分微分)算法进行闭环调节。需要说明的是，PID算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，其实质是根据输入的偏差值，按照比例、积分和微分的函数关系进行运算，得到的运算结果将用以控制输出。

上述全液压转向控制系统中，通过所述转向控制器获取经由转角传感器传输的各个转向轴对应达到的实际转角值，并基于目标转角值和实际转角值之间的大小关系，基于转向控制阀调整转向轮缸中的液压油的流量，实现对实际转角值的闭环控制，以使得实际转角值能够有效、及时达到目标转角值，提高控制效率。

在一个实施例中，如图1所示，该系统还包括压力传感器、限压阀和连接到限压阀的油箱，压力传感器连接到转向控制器，其中：

压力传感器，用于对系统内部产生的压力进行检测，并将检测到的系统压力值反馈到转向控制器；转向控制器，还用于当确定系统压力值稳定在预设的上限压力值时，进行转角控制请求的获取。

具体的，压力传感器用于监测系统管路压力，并当确定监测到的系统管路压力低于预设的最低阈值时，即认为系统管路压力不足，或，确定监测到的系统管路高于预设的最高阈值时，即认为系统管路压力过高，或，确定监测到的系统管路稳定在预设的上限压力值时，即认为系统管路压力稳定。此时压力传感器会将系统管路的压力状态(即压力不足状态、压力过高状态和压力稳定状态)传输到转向控制器。

在其中一个实施例中，当转向控制器确定成功连接到外部控制器时，会将获取到的系统管路的压力不足状态和压力过高状态，反馈给该外部控制器，以由外部控制器进行相应的故障处理。需要说明的是，当转向控制器确定系统管路压力处于稳定状态时，会向外部控制器请求获取转角控制请求。

限压阀，还用于当确定系统压力值大于上限压力值时，将流入的多余液压油卸荷回油箱。

具体的，限压阀分为机械限压阀和电比例限压阀，通过机械结构调整或电压/电流值大小在确定系统管路压力超过上限压力值(例如，16Mpa)，将自动开启阀的通断，以将多余的液压油导入到油箱中，即在一个设定好的卸压值处进行卸压。

本实施例中，通过压力传感器对系统内部产生的压力进行实时监测，并通过限压阀对系统压力值进行动态调整，以使得系统压力值能够稳定在上限压力值，提高系统的运行可靠性。

在一个实施例中，如图1所示，该系统还包括连接到转向控制器的进油滤油器和回油滤油器，其中：

进油滤油器，用于通过内置的进油滤芯，对进油处的液压油进行杂质过滤，并在确定进油滤芯发生堵塞时，生成进油过滤故障信息。

具体的，由于液压油中往往会含有颗粒状杂质，因此会造成液压元件相对运动表面的磨损、滑阀卡滞和节流孔口堵塞，使得系统的工作可靠性大为降低。因此，本实施例中考虑在系统中安装一定过滤精度的滤油器(例如在进油处安装进油滤油器，在回油处安装回油滤油器)，通过滤油器来维护系统的正常工作。其中，滤油器的过滤精度是指滤芯能够滤除的最小杂质颗粒的大小，其一般以微米为单位进行表示，按精度可分为粗滤油器(80微米-250微米)、普通滤油器(10微米-40微米)，精滤油器(3微米-5微米)和特精滤油器(1微米)。

在其中一个实施例中，系统对进油滤油器的基本要求是：能阻挡一定尺寸的杂质进入系统、滤芯应有足够强度且不会因压力而损坏、通流能力大且压力损失小、以及易于清洗或更换滤芯。

进油滤油器，还用于将生成的进油过滤故障信息，反馈给转向控制器，以触发转向控制器向相应的外部控制器反馈进油滤芯故障状况。

具体的，进油滤油器在确定成功连接到转向控制器时，将会把事先生成的进油过滤故障信息传输给转向控制器，以触发转向控制器向外部控制器反馈进油滤芯故障状况，提醒相关的工作人员及时更换滤芯。需要说明的是，进油滤油器可以通过传输控制协议等方式，确定与转向控制器之间的连接状态，本申请实施例对此不作限定。

在其中一个实施例中，进油滤油器与转向控制器之间可以通过单向传送、双向传送、半双向传送和/或多道传送等方式，以实现进油过滤故障信息的及时传输，当然，本实施例中也可以采用其他的传送方式进行信息传输，只要能保证信息的及时传输即可，本申请实施例对此不作限定。

回油滤油器，用于通过内置的回油滤芯对回油处的液压油进行杂质过滤，并在确定回油滤芯发生堵塞时，生成回油过滤故障信息。回油滤油器，还用于将生成的回油过滤故障信息，反馈给转向控制器，以触发转向控制器向相应的外部控制器反馈回油滤芯故障状况。

具体的，回油滤油器的结构和工作原理与进油滤油器相似，对于回油滤油器是如何实现回油处的液压油杂质过滤，以及传输回油过滤故障信息到转向控制器，可以参考前文内容，本申请实施例对此不作限定。

本实施例中，通过回油滤油器和进行油滤油器，对进油和回油处的液压油进行杂质过滤，以及，通过转向控制器向外部控制器反馈进油滤芯故障状况，能够提高系统工作的稳定性，提高控制效率。

在一个实施例中，转向控制器，还用于在确定前轴实际转角值、后轴实际转角值、前轴目标转角值、以及后轴目标转角值均为0时，按照无转向模式，确定当前所需流入到前轴轮缸和后轴轮缸的液压油的流量，并基于当前前轴轮缸和后轴轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以控制前轴保持零位对中，以及后轴保持零位对中。

具体的，请参考图3，其为全液压转向控制系统的状态转换示意图，其中，每个状态分为上、中、下3个部分，上面部分是状态名称，中间部分是状态变量名字和数值，下面部分是当前状态下的活动。各状态之间的连线是事件，它是引起系统做动作或者转换状态的控制信息。例如：1、系统初始化对应的即为“Standby状态”，该状态下对应的状态变量名为state，对应的变量取值为0，对应的状态活动为“无活动”。2、“Ready状态”下对应的状态变量名为state，对应的变量取值为1，对应的状态活动为“建立转向系统压力”。3、“Running状态”下对应的状态变量名为state，对应的变量取值为2，对应的状态活动为“前、后轴转角的闭环跟随控制”。4、“Stopping状态”下对应的状态变量名为state，对应的变量取值为3，对应的状态活动为“转向系统压力卸荷”。5、“Afterrun状态”下对应的状态变量名为state，对应的变量取值为4，对应的状态活动为：“state状态置0”。

在其中一个实施例中，请参考图4，每个转向控制模式中，规定车轮的左转向转角为正，车轮的右转向转角为负，θ₁为前轴的实际转角，θ₂为前轴的目标转角，θ₃为后轴的实际转角，θ₄为后轴的目标转角。在实现转向控制时，转向系统随整车系统上弱电，此时将从Standby状态进入到Ready状态，当转向系统接收到点火信号时，会触发转向控制器给电机发送驱动命令，此时，再进一步触发液压泵建立转向系统压力。当确定转向系统压力稳定在上限压力时，此时，将从Ready状态进入到Running状态，此时转向控制器将解析外部控制器发送的转角控制请求，以确定各个车轮分别对应的实际转角值。其中，当确定θ₁＝θ₂＝θ₃＝θ₄＝0时，将触发转向控制阀按照无转向模式，确定当前所需流入到前轴轮缸和后轴轮缸的液压油的流量。当前，将基于当前前轴轮缸和后轴轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以控制前轴保持零位对中，以及后轴保持零位对中，达到无转向终态。

转向控制器，还用于在确定前轴实际转角值、后轴实际转角值、前轴目标转角值、以及后轴目标转角值均保持一致，且，任一转角值均不为0时，按照蟹行转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及，后轴中位保压。

具体的，请参考图4，当确定θ₁＝θ₂＝θ₃＝θ₄≠0时，将触发转向控制阀按照蟹行转向模式，调整当前所需流入到前轴轮缸和后轴轮缸的液压油的流量。当前实施例中，将基于当前前轴轮缸和后轴轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以控制前轴中位保压，以及，后轴中位保压，达到蟹行转向终态。需要说明的是，不管是在无转向模式，还是在蟹行转向模式，还是在其他转向控制模式中，在转向控制器接到熄火指令时，会将转向系统的转角归零，再将转向系统的压力卸荷，并等待下一次的点火指令。

本实施例中，通过所述转向控制器获取经由转角传感器传输的各个转向轴对应达到的实际转角值，并基于目标转角值和实际转角值之间的大小关系，基于转向控制阀调整转向轮缸中的液压油的流量，实现对实际转角值的闭环控制，以使得实际转角值能够有效、及时达到目标转角值，提高控制效率。

在一个实施例中，转向控制器，还用于在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，前轴的目标转角值不为0，以及，后轴的实际转角值和对应的目标转角值均为0时，按照前轴转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴的转向通道开启，以及后轴保持零位对中；转向控制器，还用于在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，前轴的实际转角值和对应目标转角值均不为0，以及，后轴的实际转角值和对应的目标转角值均为0时，按照前轴转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及后轴保持零位对中。

具体的，请参考图4，当确定θ₁<θ₂；θ₃＝θ₄＝0,θ₂≠0时，将触发转向控制阀按照前轴转向模式，调整当前所需流入到前轴轮缸和后轴轮缸的液压油的流量。当前，将基于当前前轴轮缸和后轴轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，控制前轴的左转向通道开启，以及后轴保持零位对中。在一个实施例中，当确定θ₁>θ₂；θ₃＝θ₄＝0,θ₂≠0，将触发转向控制阀按照前轴转向模式，在确定流入到转向轮缸的液压油的流量后，将基于前轴轮缸和后轴轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，控制前轴的右转向通道开启，以及后轴保持零位对中。在一个实施例中，当确定θ₁＝θ₂≠0；θ₃＝θ₄＝0时，将触发转向控制阀按照前轴转向模式，控制前轴中位保压，以及后轴保持零位对中，达到前轴转向终态。

在一个实施例中，转向控制器，还用于在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值不等于对应的目标转角值、以及任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前、后轴的转向通道均保持开启状态；转向控制器，还用于在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴转向通道开启，以及后轴中位保压；转向控制器，还用于在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制后轴转向通道开启，以及前轴中位保压；转向控制器，还用于在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及后轴中位保压。

具体的，具体的，请参考图4，当确定θ₁<θ₂；θ₃<θ₄,任意转角不为0时，将触发转向控制阀按照四轮转向模式，调整当前所需流入到前轴轮缸和后轴轮缸的液压油的流量。当前，将基于当前前轴轮缸和后轴轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，控制前轴左转向通道开启，以及后轴左转向通道开启。在一个实施例中，当确定θ₁<θ₂；θ₃>θ₄,任意转角不为0，将由转向控制阀按照四轮转向模式，在确定流入到转向轮缸的液压油的流量后，将基于前轴轮缸和后轴轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，控制前轴左转向通道开启，以及后轴右转向通道开启。在一个实施例中，当确定θ₁<θ₂；θ₃＝θ₄,任意转角不为0时，将触发转向控制阀按照前轴左转向通道开启，以及后轴中位保压。对于其他比较结果所涉及到的调整模式，具体请参考图4以及上述的实施方式，本申请实施例对此不作限定。

请参考图5，本申请实施例公开的适用于上述任一项实施例的全液压转向控制方法，包括以下步骤：

步骤S502，通过转向控制器获取转角控制请求，并对转角控制请求进行解析，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值。

步骤S504，通过转向控制器获取经由转角传感器传输的各个转向轴对应达到的实际转角值，并基于目标转角值和实际转角值之间的大小关系，确定相应的转向控制模式。

步骤S506，通过转向控制器按照转向控制模式，控制转向控制阀调整流入到转向轮缸中的液压油的流量，基于当前转向轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以使得目标转角值和实际转角值保持一致。

在其中一个实施例中，该方法还包括：通过压力传感器对系统内部产生的压力进行检测，并将检测到的系统压力值反馈到转向控制器；当确定系统压力值稳定在预设的上限压力值时，通过转向控制器进行转角控制请求的获取；当确定系统压力值大于上限压力值时，通过限压阀将流入的多余液压油卸荷回油箱。

在其中一个实施例中，该方法还包括：通过进油滤油器通过内置的进油滤芯，对进油处的液压油进行杂质过滤，并在确定进油滤芯发生堵塞时，生成进油过滤故障信息；通过进油滤油器将生成的进油过滤故障信息，反馈给述转向控制器，以触发转向控制器向相应的外部控制器反馈进油滤芯故障状况；通过回油滤油器通过内置的回油滤芯对回油处的液压油进行杂质过滤，并在确定回油滤芯发生堵塞时，生成回油过滤故障信息；通过回油滤油器将生成的回油过滤故障信息，反馈给转向控制器，以触发转向控制器向相应的外部控制器反馈回油滤芯故障状况。

在其中一个实施例中，通过转向控制器按照转向控制模式，控制转向控制阀调整流入到转向轮缸中的液压油的流量，基于当前转向轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以使得目标转角值和实际转角值保持一致，包括：通过转向控制器在确定前轴实际转角值、后轴实际转角值、前轴目标转角值、以及后轴目标转角值均为0时，按照无转向模式，确定当前所需流入到前轴轮缸和后轴轮缸的液压油的流量，并基于当前前轴轮缸和后轴轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以控制前轴保持零位对中，以及后轴保持零位对中；通过转向控制器在确定前轴实际转角值、后轴实际转角值、前轴目标转角值、以及后轴目标转角值均保持一致，且，任一转角值均不为0时，按照蟹行转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及，后轴中位保压。

在其中一个实施例中，通过转向控制器按照转向控制模式，控制转向控制阀调整流入到转向轮缸中的液压油的流量，基于当前转向轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以使得目标转角值和实际转角值保持一致，包括：通过转向控制器在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，前轴的目标转角值不为0，以及，后轴的实际转角值和对应的目标转角值均为0时，按照前轴转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴的转向通道开启，以及后轴保持零位对中；通过转向控制器在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，前轴的实际转角值和对应目标转角值均不为0，以及，后轴的实际转角值和对应的目标转角值均为0时，按照前轴转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及后轴保持零位对中。

在其中一个实施例中，通过转向控制器按照转向控制模式，控制转向控制阀调整流入到转向轮缸中的液压油的流量，基于当前转向轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以使得目标转角值和实际转角值保持一致，包括：通过转向控制器在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值不等于对应的目标转角值、以及任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前、后轴的转向通道均保持开启状态；通过转向控制器在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴转向通道开启，以及后轴中位保压；通过转向控制器在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制后轴转向通道开启，以及前轴中位保压；通过转向控制器在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及后轴中位保压。

上述全液压转向控制方法，通过所述转向控制器获取经由转角传感器传输的各个转向轴对应达到的实际转角值，并基于目标转角值和实际转角值之间的大小关系，基于转向控制阀调整转向轮缸中的液压油的流量，实现对实际转角值的闭环控制，以使得实际转角值能够有效、及时达到目标转角值，提高控制效率。

应该理解的是，虽然图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

关于全液压转向控制方法的具体限定可以参见上文中对于全液压转向控制装置的限定，在此不再赘述。上述全液压转向控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于目标车辆中的处理器中，也可以以软件形式存储于目标车辆中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种车辆，其内部结构图可以如图6所示。包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：通过转向控制器获取转角控制请求，并对转角控制请求进行解析，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值；通过转向控制器获取经由转角传感器传输的各个转向轴对应达到的实际转角值，并基于目标转角值和实际转角值之间的大小关系，确定相应的转向控制模式；通过转向控制器按照转向控制模式，控制转向控制阀调整流入到转向轮缸中的液压油的流量，基于当前转向轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以使得目标转角值和实际转角值保持一致。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过压力传感器对系统内部产生的压力进行检测，并将检测到的系统压力值反馈到转向控制器；当确定系统压力值稳定在预设的上限压力值时，通过转向控制器进行转角控制请求的获取；当确定系统压力值大于上限压力值时，通过限压阀将流入的多余液压油卸荷回油箱。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过进油滤油器通过内置的进油滤芯，对进油处的液压油进行杂质过滤，并在确定进油滤芯发生堵塞时，生成进油过滤故障信息；通过进油滤油器将生成的进油过滤故障信息，反馈给述转向控制器，以触发转向控制器向相应的外部控制器反馈进油滤芯故障状况；通过回油滤油器通过内置的回油滤芯对回油处的液压油进行杂质过滤，并在确定回油滤芯发生堵塞时，生成回油过滤故障信息；通过回油滤油器将生成的回油过滤故障信息，反馈给转向控制器，以触发转向控制器向相应的外部控制器反馈回油滤芯故障状况。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过转向控制器在确定前轴实际转角值、后轴实际转角值、前轴目标转角值、以及后轴目标转角值均为0时，按照无转向模式，确定当前所需流入到前轴轮缸和后轴轮缸的液压油的流量，并基于当前前轴轮缸和后轴轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以控制前轴保持零位对中，以及后轴保持零位对中；通过转向控制器在确定前轴实际转角值、后轴实际转角值、前轴目标转角值、以及后轴目标转角值均保持一致，且，任一转角值均不为0时，按照蟹行转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及，后轴中位保压。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过转向控制器在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，前轴的目标转角值不为0，以及，后轴的实际转角值和对应的目标转角值均为0时，按照前轴转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴的转向通道开启，以及后轴保持零位对中；通过转向控制器在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，前轴的实际转角值和对应目标转角值均不为0，以及，后轴的实际转角值和对应的目标转角值均为0时，按照前轴转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及后轴保持零位对中。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过转向控制器在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值不等于对应的目标转角值、以及任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前、后轴的转向通道均保持开启状态；通过转向控制器在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴转向通道开启，以及后轴中位保压；通过转向控制器在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制后轴转向通道开启，以及前轴中位保压；通过转向控制器在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及后轴中位保压。

上述车辆，通过所述转向控制器获取经由转角传感器传输的各个转向轴对应达到的实际转角值，并基于目标转角值和实际转角值之间的大小关系，基于转向控制阀调整转向轮缸中的液压油的流量，实现对实际转角值的闭环控制，以使得实际转角值能够有效、及时达到目标转角值，提高控制效率。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：通过转向控制器获取转角控制请求，并对转角控制请求进行解析，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值；通过转向控制器获取经由转角传感器传输的各个转向轴对应达到的实际转角值，并基于目标转角值和实际转角值之间的大小关系，确定相应的转向控制模式；通过转向控制器按照转向控制模式，控制转向控制阀调整流入到转向轮缸中的液压油的流量，基于当前转向轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以使得目标转角值和实际转角值保持一致。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过压力传感器对系统内部产生的压力进行检测，并将检测到的系统压力值反馈到转向控制器；当确定系统压力值稳定在预设的上限压力值时，通过转向控制器进行转角控制请求的获取；当确定系统压力值大于上限压力值时，通过限压阀将流入的多余液压油卸荷回油箱。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过进油滤油器通过内置的进油滤芯，对进油处的液压油进行杂质过滤，并在确定进油滤芯发生堵塞时，生成进油过滤故障信息；通过进油滤油器将生成的进油过滤故障信息，反馈给述转向控制器，以触发转向控制器向相应的外部控制器反馈进油滤芯故障状况；通过回油滤油器通过内置的回油滤芯对回油处的液压油进行杂质过滤，并在确定回油滤芯发生堵塞时，生成回油过滤故障信息；通过回油滤油器将生成的回油过滤故障信息，反馈给转向控制器，以触发转向控制器向相应的外部控制器反馈回油滤芯故障状况。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过转向控制器在确定前轴实际转角值、后轴实际转角值、前轴目标转角值、以及后轴目标转角值均为0时，按照无转向模式，确定当前所需流入到前轴轮缸和后轴轮缸的液压油的流量，并基于当前前轴轮缸和后轴轮缸内同步产生的压力，带动转向连杆机构转动，以控制前轴保持零位对中，以及后轴保持零位对中；通过转向控制器在确定前轴实际转角值、后轴实际转角值、前轴目标转角值、以及后轴目标转角值均保持一致，且，任一转角值均不为0时，按照蟹行转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及，后轴中位保压。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过转向控制器在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，前轴的目标转角值不为0，以及，后轴的实际转角值和对应的目标转角值均为0时，按照前轴转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴的转向通道开启，以及后轴保持零位对中；通过转向控制器在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，前轴的实际转角值和对应目标转角值均不为0，以及，后轴的实际转角值和对应的目标转角值均为0时，按照前轴转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及后轴保持零位对中。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过转向控制器在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值不等于对应的目标转角值、以及任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前、后轴的转向通道均保持开启状态；通过转向控制器在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴转向通道开启，以及后轴中位保压；通过转向控制器在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制后轴转向通道开启，以及前轴中位保压；通过转向控制器在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及后轴中位保压。

上述存储介质，通过所述转向控制器获取经由转角传感器传输的各个转向轴对应达到的实际转角值，并基于目标转角值和实际转角值之间的大小关系，基于转向控制阀调整转向轮缸中的液压油的流量，实现对实际转角值的闭环控制，以使得实际转角值能够有效、及时达到目标转角值，提高控制效率。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种全液压转向控制系统，其特征在于，所述系统应用于目标车辆，包括转向控制器、连接到所述转向控制器的转角传感器和转向控制阀，所述转角传感器设置在所述目标车辆的各个转向轴上，所述转向轴包括前轴和后轴，所述转角传感器包括设置在所述前轴上的前轴转角传感器，和设置在所述后轴上的后轴转角传感器；前轴转角传感器用于测量前轴的实际转角值，并将该前轴的实际转角值传输给转向控制器；后轴转角传感器用于测量后轴的实际转角值，并将该后轴的实际转角值传输给转向控制器；所述转向控制阀还连接到转向轮缸，所述转向轮缸连接到用于控制车轮转动角度的转向连杆机构，其中：

所述转向控制器，用于获取转角控制请求，并对所述转角控制请求进行解析，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值；

所述转向控制器，还用于获取经由所述转角传感器传输的各个所述转向轴对应达到的实际转角值，并基于所述目标转角值和实际转角值之间的大小关系，确定相应的转向控制模式；

所述转向控制器，还用于按照所述转向控制模式，控制所述转向控制阀调整流入到所述转向轮缸中的液压油的流量，基于当前所述转向轮缸内同步产生的压力，带动所述转向连杆机构转动，以使得所述目标转角值和所述实际转角值保持一致。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括压力传感器、限压阀和连接到所述限压阀的油箱，所述压力传感器连接到所述转向控制器，其中：

所述压力传感器，用于对系统内部产生的压力进行检测，并将检测到的系统压力值反馈到所述转向控制器；

所述转向控制器，还用于当确定所述系统压力值稳定在预设的上限压力值时，进行转角控制请求的获取；

所述限压阀，还用于当确定所述系统压力值大于所述上限压力值时，将流入的多余液压油卸荷回油箱。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括连接到所述转向控制器的进油滤油器和回油滤油器，其中：

所述进油滤油器，用于通过内置的进油滤芯，对进油处的液压油进行杂质过滤，并在确定所述进油滤芯发生堵塞时，生成进油过滤故障信息；

所述进油滤油器，还用于将生成的所述进油过滤故障信息，反馈给所述转向控制器，以触发所述转向控制器向相应的外部控制器反馈进油滤芯故障状况；

所述回油滤油器，用于通过内置的回油滤芯对回油处的液压油进行杂质过滤，并在确定所述回油滤芯发生堵塞时，生成回油过滤故障信息；

所述回油滤油器，还用于将生成的所述回油过滤故障信息，反馈给所述转向控制器，以触发所述转向控制器向相应的外部控制器反馈回油滤芯故障状况。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转向轮缸包括用于控制前轴的转角角度的前轴轮缸，以及用于控制后轴的转角角度的后轴轮缸；

所述转向控制模式包括无转向模式、蟹行转向模式、前轴转向模式、后轴转向模式和四轮转向模式中的至少一种。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述转向控制器，还用于在确定前轴实际转角值、后轴实际转角值、前轴目标转角值、以及后轴目标转角值均为0时，按照无转向模式，确定当前所需流入到所述前轴轮缸和后轴轮缸的液压油的流量，并基于当前所述前轴轮缸和所述后轴轮缸内同步产生的压力，带动所述转向连杆机构转动，以控制前轴保持零位对中，以及后轴保持零位对中；

所述转向控制器，还用于在确定前轴实际转角值、后轴实际转角值、前轴目标转角值、以及后轴目标转角值均保持一致，且，任一转角值均不为0时，按照蟹行转向模式，在带动所述转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及，后轴中位保压。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述转向控制器，还用于在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，前轴的目标转角值不为0，以及，后轴的实际转角值和对应的目标转角值均为0时，按照前轴转向模式，在带动所述转向连杆机构转动的情况下，控制前轴的转向通道开启，以及后轴保持零位对中；

所述转向控制器，还用于在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，前轴的实际转角值和对应目标转角值均不为0，以及，后轴的实际转角值和对应的目标转角值均为0时，按照前轴转向模式，在带动所述转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及后轴保持零位对中。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述转向控制器，还用于在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值不等于对应的目标转角值、以及任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动所述转向连杆机构转动的情况下，控制前、后轴的转向通道均保持开启状态；

所述转向控制器，还用于在确定前轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动所述转向连杆机构转动的情况下，控制前轴转向通道开启，以及后轴中位保压；

所述转向控制器，还用于在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值不等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动所述转向连杆机构转动的情况下，控制后轴转向通道开启，以及前轴中位保压；

所述转向控制器，还用于在确定前轴的实际转角值等于对应的目标转角值，后轴的实际转角值等于对应的目标转角值，以及，任一转角值均不为0时，按照四轮转向模式，在带动所述转向连杆机构转动的情况下，控制前轴中位保压，以及后轴中位保压。

8.一种适用于权利要求1-7中任一项所述的系统的全液压转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过所述转向控制器获取转角控制请求，并对所述转角控制请求进行解析，以确定各个转向轴所需达到的目标转角值；

通过所述转向控制器获取经由所述转角传感器传输的各个所述转向轴对应达到的实际转角值，并基于所述目标转角值和实际转角值之间的大小关系，确定相应的转向控制模式；

通过所述转向控制器按照所述转向控制模式，控制所述转向控制阀调整流入到所述转向轮缸中的液压油的流量，基于当前所述转向轮缸内同步产生的压力，带动所述转向连杆机构转动，以使得所述目标转角值和所述实际转角值保持一致。

9.一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求8所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求8所述的方法的步骤。

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