CN113619955A - 一种清扫机构及其构建的垃圾自动分拣装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种清扫机构及其构建的垃圾自动分拣装置，属于垃圾自动分类技术领域。本发明的清扫机构通过设计清扫滑动构件Ⅰ作为推动侧，设计清扫滑动构件Ⅱ作为开合侧，可以用于将物品从一侧推至另一侧，推动过程中，一侧推动，另一侧打开，或者一侧回位，另一侧关闭，整个过程推动侧、开合侧为巧妙的联动装置，可以有效的用于将物品从一侧推至另一侧输出；再进一步地将清扫机构与垃圾承载板、机械手、横向移载装置、垃圾箱配合，可以依次进行抓取、横向移动、放置垃圾至垃圾箱、清扫动作，进而实现分拣，有效提高了垃圾回收的效率，且为后期处理垃圾节省时间和财力，整个过程减少了劳动力的参与。
Description
技术领域
本发明涉及一种清扫机构及其构建的垃圾自动分拣装置，属于垃圾自动分类技术领域。
背景技术
垃圾分类，一般来说是指按一定规定或标准，将垃圾分类储存、投放和搬运，从而转变为公共资源的一系列活动的总称。分类的目的是为了提高资源的利用率，提高垃圾的资源价值和经济价值，力争物尽其用。
就目前生活环境来说，每天都在生产着大量的垃圾，而大多数垃圾处理的方式基本上都是把所有的垃圾放在一起，再运送到规定的地方进行分类等一系列的处理；而此过程需要耗费大量的物力、劳力和财力，故若在垃圾进入垃圾箱的时候就开始进行分类，在很大程度上能够提高回收和分类的效率，故研究垃圾自动分拣装置是很必要的，能够减少垃圾处理量和大型处理设备的使用。
发明内容
本发明提供了一种清扫机构，通过合同的构成及连接可以有效的用于将物品从一侧推至另一侧输出；提供了一种垃圾自动分拣装置，可以依次进行抓取、横向移动、放置垃圾至垃圾箱、清扫动作。
本发明的技术方案是：一种垃圾自动分拣装置，所述清扫机构5通过清扫驱动电机121提供动力驱动V型带Ⅰ120运动，通过V型带Ⅰ120运动带动清扫滑动构件Ⅰ118随V型带Ⅰ120沿同一方向运动，带动与V型带Ⅰ120呈垂直布置的V型带Ⅱ128运动，通过V型带Ⅱ128运动带动清扫滑动构件Ⅱ131随V型带Ⅱ128沿同一方向运动，清扫滑动构件Ⅰ118与清扫滑动构件Ⅱ131呈平行布置。
所述清扫机构5包括清扫滑动构件Ⅰ118、V型带轮Ⅰ119、V型带Ⅰ120、清扫驱动电机121、轴承座安装架122、V型带轮Ⅱ123、V型带轮传动轴124、V型带轮轴承座Ⅰ125、V型带轮Ⅲ126、V型带轮轴承座Ⅱ127、V型带Ⅱ128、V型带轮支撑架129、V型带轮Ⅳ130、清扫滑动构件Ⅱ131；其中清扫驱动电机121通过电机固定板安装在铝型材框架2上；V型带轮Ⅰ119安装在清扫驱动电机121轴上；轴承座安装架122固定在铝型材框架2上，V带轮轴承座Ⅰ125、V带轮轴承座Ⅱ127安装在轴承座安装架122两端；V型带轮传动轴124从一端往另一端通过轴承安装V型带轮轴承座Ⅱ127、靠近轴肩端上安装V型带轮Ⅲ126且V型带轮Ⅲ126两侧通过轴套固定、通过轴承安装V型带轮轴承座Ⅰ125、靠近轴末端处安装V型带轮Ⅱ123；处于同一高度的V型带轮Ⅰ119、V型带轮Ⅲ126通过V型带Ⅰ120连接；清扫滑动构件Ⅰ118安装在V型带Ⅰ120下端且垂直于垃圾承载板3，与机械手4中纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29平行；V型带轮支撑架129固定安装在铝型材框架2上；V型带轮Ⅳ130安装V型带轮支撑架129上；V型带轮Ⅱ123和V型带轮Ⅳ130通过V型带Ⅱ128连接，V型带Ⅱ128与V型带Ⅰ120呈垂直；清扫滑动构件Ⅱ131固定安装在V型带Ⅱ128外侧端上，清扫滑动构件Ⅱ131垂直于垃圾承载板3且与机械手4中纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29平行。
一种垃圾自动分拣装置，包括清扫机构5，还包括方管框架1、铝型材框架2、垃圾承载板3、机械手4、横向移载装置6、垃圾箱7；其中方管框架1用于安装横向移载装置6，铝型材框架2用于安装垃圾承载板3、机械手4、清扫机构5、垃圾箱7，垃圾承载板3用于放置待分配至垃圾箱7的垃圾，机械手4用于抓取垃圾承载板3上的垃圾并用于将抓取之后的垃圾放置于横向移载装置6，横向移载装置6用于将垃圾运送到垃圾箱7内，清扫机构5用于清扫垃圾承载板3上未被抓取的垃圾并将垃圾清扫至垃圾箱7内。
所述机械手4通过伺服电机Ⅰ47驱动齿轮传动装置Ⅱ40、通过伺服电机Ⅳ52驱动齿轮传动装置Ⅳ41、通过伺服电机Ⅲ50驱动齿轮传动装置Ⅰ35；通过齿轮传动装置Ⅱ40、齿轮传动装置Ⅳ41、齿轮传动装置Ⅰ35分别带动各自的滚珠丝杠132转动，滚珠丝杠132转动驱动丝杠滑块133移动，进而带动滑座Ⅰ31、滑座Ⅲ43、滑座Ⅳ46运动，通过滑座Ⅰ31、滑座Ⅲ43运动带动机械手手爪45沿纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29、纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30运动，通过滑座Ⅳ46运动带动机械手手爪45沿竖轴滚珠丝杠滑轨36运动；通过伺服电机Ⅱ49提供动力，驱动另一组滚珠丝杠132运动进而驱动丝杠滑块133带动滑座Ⅱ38运动，通过滑座Ⅱ38运动带动机械手手爪45沿横轴滚珠丝杠滑轨32运动。
所述机械手4包括纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29、纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30、滑座Ⅰ31、横轴滚珠丝杠滑轨32、减速机33、横轴滑轨固定板34、齿轮传动装置Ⅰ35、竖轴滚珠丝杠滑轨36、竖直滑轨固定板37、滑座Ⅱ38、拖线链管Ⅰ39、齿轮传动装置Ⅱ40、齿轮传动装置Ⅳ41、拖线链管Ⅱ42、滑座Ⅲ43、机械手驱动杆44、机械手手爪45、滑座Ⅳ46、伺服电机Ⅰ47、拖线板Ⅰ48、伺服电机Ⅱ49、伺服电机Ⅲ50、拖线板Ⅱ51、伺服电机Ⅳ52、机械手伸缩杆53、机械手连接杆54、滚珠丝杠132、丝杠滑块133；其中纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29和纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30固定安装在铝型材框架2中对应的铝型材Ⅵ18和铝型材Ⅶ19上，拖线板Ⅰ48、拖线板Ⅱ51固定于纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30和纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29外侧；拖线链管Ⅰ39、拖线链管Ⅱ42固定安装于对应的拖线板Ⅰ48、拖线板Ⅱ51上；滑座Ⅰ31以移动副的方式与纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30连接，滑座Ⅲ43以移动副的方式与纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29连接，横轴滑轨固定板34安装在滑座Ⅰ31、滑座Ⅲ43上，横轴滚珠丝杠滑轨32固定安装在横轴滑轨固定板34上，伺服电机Ⅱ49和减速机33固定连接在一起，减速机33和横轴滚珠丝杠滑轨32固定连接；滑座Ⅱ38以移动副的方式与横轴滚珠丝杠滑轨32连接，竖直滑轨固定板37固定安装在滑座Ⅱ38上，竖轴滚珠丝杠滑轨36固定安装在竖直滑轨固定板37上，滑座Ⅳ46以移动副的方式与竖轴滚珠丝杠滑轨36连接，机械抓手驱动杆44与滑座Ⅳ46连接，滑座中间部分与丝杠滑块133固定连接；伺服电机Ⅰ47、伺服电机Ⅳ52、伺服电机Ⅲ50分别固定安装在纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30尾部的齿轮传动装置Ⅱ40、纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29尾部的齿轮传动装置Ⅳ41、竖轴滚珠丝杠滑轨36尾部的齿轮传动装置Ⅰ35上，由齿轮Ⅰ134和齿轮Ⅱ135构成齿轮传动装置，伺服电机Ⅰ47、伺服电机Ⅲ50、伺服电机Ⅳ52驱动带动对应齿轮传动装置中齿轮Ⅰ134运动，齿轮Ⅰ134再驱动齿轮Ⅱ135运动，齿轮Ⅱ135传动带动滚珠丝杠132转动，滚珠丝杠132转动驱动丝杠滑块133移动，进而带动滑座Ⅰ31、滑座Ⅲ43、滑座Ⅳ46运动：通过伺服电机Ⅱ49转动带动减速机33运动，而减速机33通过联轴器带动另一组滚珠丝杠132运动进而驱动丝杠滑块133带动滑座Ⅱ38运动；机械手手爪45与机械手伸缩杆53上安装的机械手连接杆54连接，机械手伸缩杆53的伸缩运动带动机械手连接杆54运动，通过机械手连接杆54带动机械手手抓45开合运动，实现抓取工作。
所述横向移载装置6包括齿带传动装置55和皮带传动装置56；其中齿带传动装置55通过齿带驱动装置58提供动力驱动安装在长齿带59上的横向移载底板57运动，安装在横向移载底板57上的皮带传动装置56通过皮带驱动电机92提供动力驱动皮带94的运动。
所述齿带传动装置55包括横向移载底板57、齿带驱动装置58、长齿带59、防撞块Ⅰ60、法兰型滑轨Ⅰ61、法兰型滑轨Ⅱ62、法兰型滑块Ⅰ63、法兰型滑块Ⅱ64、法兰型滑块Ⅲ65、法兰型滑块Ⅳ66、防撞块Ⅱ67、齿带从动装置68、防撞块Ⅲ69、夹板式齿带固定装置70、防撞块Ⅳ71；其中齿带驱动装置58固定安装在方管框架1中一侧的方管Ⅴ27上，法兰型滑轨Ⅰ61、法兰型滑轨Ⅱ62安装在方管框架1中上部的两根方管Ⅱ23上；防撞块Ⅰ60和防撞块Ⅱ67安装在法兰型滑轨Ⅰ61两端，防撞块Ⅲ69和防撞块Ⅳ71安装在法兰型滑轨Ⅱ62两端；法兰型滑块Ⅰ63和法兰型滑块Ⅲ65以移动副的方式与法兰型滑轨Ⅰ61连接，法兰型滑块Ⅱ64、法兰型滑块Ⅳ66也以移动副的方式与法兰型滑轨Ⅱ62连接；横向移载底板57固定安装在法兰型滑块Ⅰ63、法兰型滑块Ⅱ64、法兰型滑块Ⅲ65、法兰型滑块Ⅳ66上；齿带从动装置68固定安装在方管框架1中另一侧的方管Ⅴ27上，长齿带59通过啮合的方式与齿带驱动装置58和齿带从动装置68连接，长齿带59通过夹板式齿带固定装置70与横向移载底板57固定连接；由齿带驱动装置58驱动长齿带59运动，横向移载底板57与长齿带59固定连接，故横向移载底板57通过长齿带59驱动。
所述齿带驱动装置58包括电机底座72、齿带驱动电机73、短齿带带轮Ⅰ74、短齿带75、短齿带带轮Ⅱ76、轴承座Ⅰ77、主传动轴78、长齿带带轮Ⅰ79、轴承座Ⅱ80、轴承座支架Ⅰ81，所述齿带从动装置68包括轴承座Ⅲ82、从动轴83、长齿带带轮Ⅱ84、轴承座支架Ⅱ85、轴承座Ⅳ86、张紧板87、张紧轴88；其中电机底座72与一侧一根方管Ⅴ27固定连接，齿带驱动电机73固定安装于电机底座72上；短齿带带轮Ⅰ74安装在齿带驱动电机73的电机轴上，轴承座支架Ⅰ81与固定电机底座72上方的方管Ⅴ27固定连接，轴承座Ⅰ77和轴承座Ⅱ80分别固定安装于轴承座支架Ⅰ81两端；主传动轴78中间部分安装长齿带带轮Ⅰ79，主传动轴78两端分别通过轴承与轴承座Ⅰ77、轴承座Ⅱ80连接，且靠近轴承座Ⅰ77端的主传动轴78上安装短齿带带轮Ⅱ76；短齿带带轮Ⅰ74和短齿带带轮Ⅱ76通过短齿带75啮合连接；轴承座支架Ⅱ85与另一侧方管Ⅴ27连接，轴承座Ⅲ82和轴承座Ⅳ86分别安装在轴承座支架Ⅱ85两端，长齿带带轮Ⅱ84安装在从动轴83上，从动轴83两端通过轴承与轴承座Ⅲ82和轴承座Ⅳ86连接，张紧板87通过张紧轴88与轴承座Ⅲ82、轴承座Ⅳ86一侧接触，通过控制张紧轴88抵住调整位置后的轴承座Ⅲ82、轴承座Ⅳ86实现长齿带59张紧；处于同一高度的长齿带带轮Ⅰ79和长齿带带轮Ⅱ84通过长齿带59啮合连接。
所述皮带传动装置56包括同步小型齿带89、同步带轮Ⅰ90、同步带轮Ⅱ91、皮带驱动电机92、皮带左侧支撑板93、皮带94、皮带右侧支撑板95、皮带主动轴支撑座Ⅰ96、皮带主动轮Ⅰ97、皮带主动轴98、皮带主动轮Ⅱ99、皮带主动轴支撑座Ⅱ100、皮带从动轴101、皮带从动轮102、皮带张紧轮103、皮带张紧轮固定轴104、皮带张紧轴105；其中呈L型的皮带左侧支撑板93、呈L型的皮带右侧支撑板95固定安装在横向移载底板57上形成U型支撑板且U型支撑板开口端朝向垃圾箱7；皮带驱动电机92固定安装在皮带左侧支撑板93左侧的横向移载底部板57上，同步带轮Ⅱ91安装在皮带驱动电机92轴上；皮带主动轴支撑座Ⅰ96固定安装在皮带右侧支撑板95靠近有挡板一端，与主动轴支撑座Ⅰ96同轴心的皮带主动轴支撑座Ⅱ100固定安装在皮带左侧支撑板93上；皮带主动轴98从一端往另一端依次安装同步带轮Ⅰ90、轴承、皮带主动轮Ⅱ99、皮带主动轮Ⅰ97、轴承且两轮之间用长轴套分隔，皮带主动轴98通过轴承安装在皮带主动轴支撑座Ⅰ96、皮带主动轴支撑座Ⅱ100上；同步带轮Ⅰ90、同步带轮Ⅱ91通过同步小型齿带89连接；皮带从动轴101一端口设有连接底座与皮带主动轴支撑座Ⅰ96同一轴心高度，多个皮带从动轴101固定于皮带左侧支撑板93/皮带右侧支撑板95上，皮带从动轴Ⅰ101上安装轴承，皮带从动轮102连接轴承安装在皮带从动轴101上；皮带张紧轮固定轴104固定安装于设有直槽口的皮带左侧支撑板93/皮带右侧支撑板95上，皮带张紧轮103通过轴承安装于皮带张紧固定轴Ⅰ104上，皮带张紧轴105穿过皮带张紧固定轴Ⅰ104后与皮带张紧固定轴Ⅰ104连接，皮带94安装在皮带主动轮Ⅰ97、皮带主动轮Ⅱ99、皮带从动轮102、皮带张紧轮103上。
所述垃圾箱7包括下箱体8、垃圾箱体上方漏斗Ⅰ106、垃圾箱体上方漏斗Ⅱ107、垃圾箱体上方漏斗Ⅲ108、垃圾箱体上方漏斗Ⅳ109、垃圾放置箱体Ⅰ110、垃圾放置箱体Ⅱ111、垃圾箱体门Ⅰ112、垃圾箱体门Ⅱ113、垃圾箱体门Ⅲ114、垃圾放置箱体Ⅲ115、垃圾箱体门Ⅳ116、垃圾放置箱体Ⅳ117；其中下箱体8、盖合的垃圾箱体门Ⅰ112、盖合的垃圾箱体门Ⅱ113、盖合的垃圾箱体门Ⅲ114、盖合的垃圾箱体门Ⅳ116与铝型材框架2的框架主体表面贴合形成上部开口的垃圾箱，垃圾箱体门Ⅰ112、垃圾箱体门Ⅱ113、垃圾箱体门Ⅲ114、垃圾箱体门Ⅳ116能打开和盖合下箱体8；垃圾箱上部开口设有垃圾箱体上方漏斗Ⅰ106、垃圾箱体上方漏斗Ⅱ107、垃圾箱体上方漏斗Ⅲ108、垃圾箱体上方漏斗Ⅳ109；垃圾箱体上方漏斗Ⅰ106、垃圾箱体上方漏斗Ⅱ107、垃圾箱体上方漏斗Ⅲ108、垃圾箱体上方漏斗Ⅳ109正下方对应安装垃圾放置箱体Ⅳ117、垃圾放置箱体Ⅲ115、垃圾放置箱体Ⅱ111、垃圾放置箱体Ⅰ110。
本发明的有益效果是：本发明的清扫机构通过设计清扫滑动构件Ⅰ作为推动侧，设计清扫滑动构件Ⅱ作为开合侧，可以用于将物品从一侧推至另一侧，推动过程中，一侧推动，另一侧打开，或者一侧回位，另一侧关闭，整个过程推动侧、开合侧为巧妙的联动装置，可以有效的用于将物品从一侧推至另一侧输出；再进一步地将清扫机构与垃圾承载板、机械手、横向移载装置、垃圾箱配合，可以依次进行抓取、横向移动、放置垃圾至垃圾箱、清扫动作，进而实现分拣，有效提高了垃圾回收的效率，且为后期处理垃圾节省时间和财力，整个过程减少了劳动力的参与。
附图说明
图1为本发明总装配结构示意图；
图2为本发明外加上箱体结构示意图；
图3为本发明工业相机和机械手安装位置正视图；
图4为本发明铝型材框架立体图；
图5为本发明方管框架轴测图；
图6为本发明铝型材框架和方管框架连接轴测图；
图7为本发明垃圾承载板结构示意图；
图8为本发明机械手3自由度运动的滚珠丝杠立体图；
图9为本发明机械手3自由度运动的滚珠丝杠爆炸视图；
图10为本发明机械手3自由度运动的滚珠丝杠正视图；
图11为本发明本发明滚珠丝杠滑轨内部结构图；
图12为本发明机械手结构示意图；
图13为本发明横向移载总装配立体图；
图14为本发明齿带传动装置轴测图；
图15为图13中A处齿带驱动装置局部放大图；
图16为图13中B处齿带从动装置局部放大图；
图17为齿带从动装置另一视角局部放大图；
图18为本发明皮带传动装置立体图；
图19为本发明皮带传动装置俯视图；
图20为本发明垃圾箱体装配示意图；
图21为本发明清扫结构装配示意图；
图22为图21中C处清扫机构局部放大轴测图；
图23为图22的局部放大图；
图中各标号为：1-方管框架、2-铝型材框架、3-垃圾承载板、4-机械手、5-清扫机构、6-横向移载装置、7-垃圾箱、8-下箱体、9-上箱体、10-工业相机、11-承载滑轨、12-承载板板体、13-铝型材Ⅰ、14-铝型材Ⅱ、15-铝型材Ⅲ、16-铝型材Ⅳ、17-铝型材Ⅴ、18-铝型材Ⅵ、19-铝型材Ⅶ、20-铝型材Ⅷ、21-直角连接板、22-脚座、23-方管Ⅰ、24-方管Ⅱ、25-方管Ⅲ、26-方管Ⅳ、27-方管Ⅴ、28-线槽管、29-纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ、30-纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ、31-滑座Ⅰ、32-横轴滚珠丝杠滑轨、33-减速机、34-横轴滑轨固定板、35-齿轮传动装置Ⅰ、36-竖轴滚珠丝杠滑轨、37-竖轴滑轨固定板、38-滑座Ⅱ、39-拖线链管Ⅰ、40-齿轮传动装置Ⅱ、41-齿轮传动装置Ⅳ、42-拖线链管Ⅱ、43-滑座Ⅲ、44-机械手驱动杆、45-机械手手爪、46-滑座Ⅳ、47-伺服电机Ⅰ、48-拖线板Ⅰ、49-伺服电机Ⅱ、50-伺服电机Ⅲ、51-拖线板Ⅱ、52-伺服电机Ⅳ、53-机械手伸缩杆、54-机械手连接杆、55-齿带传动装置、56-皮带传动转置、57-横向移载底板、58-齿带驱动装置、59-长齿带、60-防撞块Ⅰ、61-法兰型滑轨Ⅰ、62-法兰型滑轨Ⅱ、63-法兰型滑块Ⅰ、64-法兰型滑块Ⅱ、65-法兰型滑块Ⅲ、66-法兰型滑块Ⅳ、67-防撞块Ⅱ、68-齿带从动装置、69-防撞块Ⅲ、70-夹板式齿带固定装置、71-防撞块Ⅳ、72-电机底座、73-齿带驱动电机、74-短齿带带轮Ⅰ、75-短齿带、76-短齿带带轮Ⅱ、77-轴承座Ⅰ、78-主传动轴、79-长齿带带轮Ⅰ、80-轴承座Ⅱ、81-轴承座支架Ⅰ、82-轴承座Ⅲ、83-从动轴、84-长齿带带轮Ⅱ、85-轴承座支架Ⅱ、86-轴承座Ⅳ、87-张紧板、88-张紧轴、89-同步小型齿带、90-同步带轮Ⅰ、91-同步带轮Ⅱ、92-皮带驱动电机、93-皮带左侧支撑板、94-皮带、95-皮带右侧支撑板、96-皮带主动轴支撑座Ⅰ、97-皮带主动轮Ⅰ、98-皮带主动轴、99-皮带主动轮Ⅱ、100-皮带主动轴支撑座Ⅱ、101-皮带从动轴、102-皮带从动轮、103-皮带张紧轮、104-皮带张紧轮固定轴、105-皮带张紧轴、106-垃圾箱体上方漏斗Ⅰ、107-垃圾箱体上方漏斗Ⅱ、108-垃圾箱体上方漏斗Ⅲ、109-垃圾箱体上方漏斗Ⅳ、110-垃圾放置箱体Ⅰ、111-垃圾放置箱体Ⅱ、112-垃圾箱体门Ⅰ、113-垃圾箱体门Ⅱ、114-垃圾箱体门Ⅲ、115-垃圾放置箱体Ⅲ、116-垃圾箱体门Ⅳ、117-垃圾放置箱体Ⅳ、118-清扫滑动构件Ⅰ、119-V型带轮Ⅰ、120-V型带Ⅰ、121-清扫驱动电机、122-轴承座安装架、123-V型带轮Ⅱ、124-V型带轮传动轴、125-V型带轮轴承座Ⅰ、126-V型带轮Ⅲ、127-V型带轮轴承座Ⅱ、128-V型带Ⅱ、129-V型带轮支撑架、130-V型带轮Ⅳ、131-清扫滑动构件Ⅱ，132-滚珠丝杠、133-丝杠滑块、134-齿轮Ⅰ、135-齿轮Ⅱ。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对发明作进一步的说明，但本发明的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-23所示，一种垃圾自动分拣装置，所述清扫机构5通过清扫驱动电机121提供动力驱动V型带Ⅰ120运动，通过V型带Ⅰ120运动带动清扫滑动构件Ⅰ118随V型带Ⅰ120沿同一方向运动，带动与V型带Ⅰ120呈垂直布置的V型带Ⅱ128运动，通过V型带Ⅱ128运动带动清扫滑动构件Ⅱ131随V型带Ⅱ128沿同一方向运动，清扫滑动构件Ⅰ118与清扫滑动构件Ⅱ131呈平行布置。如根据图中布局，可以实现当存在机械手抓取不了的碎小垃圾时，清扫驱动电机121驱动清扫滑动构件Ⅰ118开始向清扫滑动构件Ⅱ131一侧方向清扫碎小垃圾至碎小垃圾放置箱体Ⅲ115，同时刻清扫滑动构件Ⅱ131会上升；当清扫滑块机构Ⅰ118回到初始位置时，清扫滑动构件Ⅱ131会下降至垃圾承载板3上，防止垃圾承载板上的垃圾掉落箱体内。
进一步地，可以设置所述清扫机构5包括清扫滑动构件Ⅰ118、V型带轮Ⅰ119、V型带Ⅰ120、清扫驱动电机121、轴承座安装架122、V型带轮Ⅱ123、V型带轮传动轴124、V型带轮轴承座Ⅰ125、V型带轮Ⅲ126、V型带轮轴承座Ⅱ127、V型带Ⅱ128、V型带轮支撑架129、V型带轮Ⅳ130、清扫滑动构件Ⅱ131；其中清扫驱动电机121通过电机固定板以螺栓螺连接方式安装在铝型材框架2上(即图中铝型材Ⅷ20上)；V型带轮Ⅰ119安装在清扫驱动电机121轴上；轴承座安装架122通过螺栓连接固定在铝型材框架2上(即铝型材Ⅴ17上)，V带轮轴承座Ⅰ125、V带轮轴承座Ⅱ127安装在轴承座安装架122两端；V型带轮传动轴124从一端往另一端通过轴承安装V型带轮轴承座Ⅱ127、靠近轴肩端上安装V型带轮Ⅲ126且V型带轮Ⅲ126两侧通过轴套固定、通过轴承安装V型带轮轴承座Ⅰ125、靠近轴末端处安装V型带轮Ⅱ123；处于同一高度的V型带轮Ⅰ119、V型带轮Ⅲ126通过V型带Ⅰ120连接；清扫滑动构件Ⅰ118通过螺钉安装在V型带Ⅰ120下端且垂直于垃圾承载板3(清扫滑动构件Ⅰ118通过连杆与固定在V型带Ⅰ120下端的安装套通过螺钉固定连接)，与机械手4中纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29平行；V型带轮支撑架129固定安装在铝型材框架2上(如图中铝型材Ⅵ18下方的铝型材Ⅲ15上)；V型带轮Ⅳ130安装V型带轮支撑架129上；V型带轮Ⅱ123和V型带轮Ⅳ130通过V型带Ⅱ128连接，V型带Ⅱ128与V型带Ⅰ120呈垂直；清扫滑动构件Ⅱ131通过螺钉固定安装在V型带Ⅱ128外侧端上(清扫滑动构件Ⅱ131通过连杆与固定在V型带Ⅱ128外侧端的安装套通过螺钉固定连接)，清扫滑动构件Ⅱ131垂直于垃圾承载板3且与机械手4中纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29平行。
一种垃圾自动分拣装置，包括清扫机构5，还包括方管框架1、铝型材框架2、垃圾承载板3、机械手4、横向移载装置6、垃圾箱7；其中方管框架1用于安装横向移载装置6，铝型材框架2用于安装垃圾承载板3、机械手4、清扫机构5、垃圾箱7，垃圾承载板3用于放置待分配至垃圾箱7的垃圾，机械手4用于抓取垃圾承载板3上的垃圾并用于将抓取之后的垃圾放置于横向移载装置6，横向移载装置6用于将垃圾运送到垃圾箱7内，清扫机构5用于清扫垃圾承载板3上未被抓取的垃圾并将垃圾清扫至垃圾箱7内。本申请的结构可以用于与工业相机10配合，具体的，将安装于上箱体9的工业相机10用来采集进入垃圾承载板3上的垃圾图像，然后将图像信息传输给工控机136，由工控机通过SSD(Single Shot MultiBox Detector算法其进行识别，标记大小不一致的垃圾；然后由工控机136传递信号给机械手4进行抓取，抓取之后放置于横向移载装置6，并由横向移载装置运送到对应的垃圾放置箱体内，机械手不能抓取的碎小垃圾由清扫结构5清理至指定垃圾放置箱体中。
进一步地，可以设置所述铝型材框架2包括铝型材Ⅰ13、铝型材Ⅱ14、铝型材Ⅲ15、铝型材Ⅳ16、铝型材Ⅴ17、铝型材Ⅵ18、铝型材Ⅶ19、铝型材Ⅷ20、直角连接板21、脚座22；所述铝型材Ⅰ13、铝型材Ⅲ15、铝型材Ⅳ16和铝型材Ⅱ14通过直角连接板21经螺栓固定在一起，构成长方体框架主体I；铝型材Ⅰ13、铝型材Ⅳ16为垂直于地面的铝型材且铝型材Ⅰ13比铝型材Ⅳ16短，相互垂直的铝型材Ⅱ14、铝型材Ⅲ15为平行于地面的铝型材(如图中铝型材Ⅱ14与横向移载装置6中横向移载底板57运动方向平行)，铝型材Ⅰ13、铝型材Ⅳ16一端从框架主体I伸出和脚座22连接用于安置在地面上，铝型材Ⅳ16另一端从框架主体I伸出用于安装其它铝型材；铝型材Ⅲ15用直角连接板21通过螺栓和铝型材Ⅰ13、铝型材Ⅱ14/铝型材Ⅳ16连接在一起，起固定支撑作用；铝型材Ⅴ17和铝型材Ⅷ20分别通过焊接与两根铝型材Ⅳ16连接，作为清扫机机构5的安装位置；相互平行的铝型材Ⅵ18、铝型材Ⅶ19为平行于铝型材Ⅲ15的铝型材，铝型材Ⅵ18、铝型材Ⅶ19一端从框架主体I伸出，两者用直角连接板21通过螺栓固定安装在铝型材Ⅳ16上方，用于固定机械手4。
进一步地，可以设置所述方管框架1包括脚座22、方管Ⅰ23、方管Ⅱ24、方管Ⅲ25、方管Ⅳ26、方管Ⅴ27；其中，方管Ⅰ23、方管Ⅱ24、方管Ⅲ25通过焊接形成长方体框架主体II，方管Ⅱ24与地面垂直，方管Ⅰ23、方管Ⅲ25与地面平行，方管Ⅰ23与横向移载装置6中横向移载底板57运动方向平行布置，上部两根方管Ⅰ23之间、下部两根方管Ⅰ23之间通过焊接和方管Ⅲ25连接，四根方管Ⅰ23一侧布置四根与方管Ⅲ25平行的方管Ⅴ27，另一侧布置三根与方管Ⅲ25平行的方管Ⅴ27，方管Ⅱ24、方管Ⅰ23均与方管Ⅴ27焊接连接，框架主体II横向两侧分别通过短方管支架焊接呈垂直布置的方管Ⅳ26，横向一侧安装呈L型的线槽管28方便管理连接线，横向另一侧与铝型材框架2中靠近铝型材Ⅵ18、铝型材Ⅶ19伸出端的铝型材Ⅳ16通过螺栓固定连接，方管Ⅱ24、方管Ⅳ26从框架主体II伸出和脚座22通过螺栓连接，安置在地面上。
进一步地，可以设置所述垃圾承载板3包括承载板板体12，承载板板体12安装于垃圾箱下箱体8的顶部开口上。再进一步地，可以还包括承载滑轨11，承载滑轨11通过螺钉连接安装在垃圾箱下箱体8，承载板板体12的滑槽安装于承载滑轨11上，用来放置外部输送进来的垃圾，进一下与外部机构配合，提升机构的适用性。
进一步地，可以设置所述机械手4通过伺服电机Ⅰ47驱动齿轮传动装置Ⅱ40、通过伺服电机Ⅳ52驱动齿轮传动装置Ⅳ41、通过伺服电机Ⅲ50驱动齿轮传动装置Ⅰ35；通过齿轮传动装置Ⅱ40、齿轮传动装置Ⅳ41、齿轮传动装置Ⅰ35分别带动各自的滚珠丝杠132转动，滚珠丝杠132转动驱动丝杠滑块133移动，进而带动滑座Ⅰ31、滑座Ⅲ43、滑座Ⅳ46运动，通过滑座Ⅰ31、滑座Ⅲ43运动带动机械手手爪45沿纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29、纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30运动，通过滑座Ⅳ46运动带动机械手手爪45沿竖轴滚珠丝杠滑轨36运动；通过伺服电机Ⅱ49提供动力，驱动另一组滚珠丝杠132运动进而驱动丝杠滑块133带动滑座Ⅱ38运动，通过滑座Ⅱ38运动带动机械手手爪45沿横轴滚珠丝杠滑轨32运动。其中，纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30、竖轴滚珠丝杠滑轨36上通过设置电机与齿轮传动装置配合，可以减小长度，同时可以避免一端受力过重影响稳定性；而横轴滚珠丝杠滑轨32上搭配减速机的方式可以减少安装步骤、同时安装简单；整个机构不同方向搭配不同的动力装置，可以更高效地实现机械手的运动。
进一步地，可以设置所述机械手4包括纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29、纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30、滑座Ⅰ31、横轴滚珠丝杠滑轨32、减速机33、横轴滑轨固定板34、齿轮传动装置Ⅰ35、竖轴滚珠丝杠滑轨36、竖直滑轨固定板37、滑座Ⅱ38、拖线链管Ⅰ39、齿轮传动装置Ⅱ40、齿轮传动装置Ⅳ41、拖线链管Ⅱ42、滑座Ⅲ43、机械手驱动杆44、机械手手爪45、滑座Ⅳ46、伺服电机Ⅰ47、拖线板Ⅰ48、伺服电机Ⅱ49、伺服电机Ⅲ50、拖线板Ⅱ51、伺服电机Ⅳ52、机械手伸缩杆53、机械手连接杆54、滚珠丝杠132、丝杠滑块133；其中纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29和纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30通过T型螺栓固定安装在铝型材框架2中对应的铝型材Ⅵ18和铝型材Ⅶ19上(如图中纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29安装在铝型材Ⅵ18上，纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30安装在和铝型材Ⅶ19上)，拖线板Ⅰ48、拖线板Ⅱ51通过螺栓连接固定于纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30和纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29外侧，且拖线板底部与纵轴滚珠丝杠滑轨底部平行，拖线板主要用于支撑拖线链管；拖线链管Ⅰ39、拖线链管Ⅱ42通过螺栓固定安装于对应的拖线板Ⅰ48、拖线板Ⅱ51上，拖线链管主要用于装载传输线和电线；滑座Ⅰ31以移动副的方式与纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30连接，滑座Ⅲ43以移动副的方式与纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29连接，横轴滑轨固定板34安装在滑座Ⅰ31、滑座Ⅲ43上，横轴滚珠丝杠滑轨32固定安装在横轴滑轨固定板34上，伺服电机Ⅱ49通过螺钉和减速机33固定连接在一起，减速机33通过螺栓和横轴滚珠丝杠滑轨32固定连接；滑座Ⅱ38以移动副的方式与横轴滚珠丝杠滑轨32连接，竖直滑轨固定板37固定安装在滑座Ⅱ38上，竖轴滚珠丝杠滑轨36固定安装在竖直滑轨固定板37上，滑座Ⅳ46以移动副的方式与竖轴滚珠丝杠滑轨36连接，机械抓手驱动杆44通过螺栓与滑座Ⅳ46连接，对应滑座与滚珠丝杠滑轨连接外，滑座中间部分通过螺钉与丝杠滑块133固定连接(滑座即滑座Ⅰ31、滑座Ⅲ43、滑座Ⅳ46、滑座Ⅱ38，分别与对应的滑轨连接)；伺服电机Ⅰ47、伺服电机Ⅳ52、伺服电机Ⅲ50分别固定安装在纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ30尾部的齿轮传动装置Ⅱ40、纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ29尾部的齿轮传动装置Ⅳ41、竖轴滚珠丝杠滑轨36尾部的齿轮传动装置Ⅰ35上，由齿轮Ⅰ134和齿轮Ⅱ135构成齿轮传动装置(齿轮传动装置包括齿轮传动装置Ⅱ40、齿轮传动装置Ⅳ41、齿轮传动装置Ⅰ35)，伺服电机Ⅰ47、伺服电机Ⅲ50、伺服电机Ⅳ52驱动带动对应齿轮传动装置中齿轮Ⅰ134运动，齿轮Ⅰ134再驱动齿轮Ⅱ135运动，齿轮Ⅱ135传动带动滚珠丝杠132转动，滚珠丝杠132转动驱动丝杠滑块133移动，进而带动滑座Ⅰ31、滑座Ⅲ43、滑座Ⅳ46运动：通过伺服电机Ⅱ49转动带动减速机33运动，而减速机33通过联轴器带动另一组滚珠丝杠132运动进而驱动丝杠滑块133带动滑座Ⅱ38运动，横轴滚珠丝杠滑轨32其内部的丝杠结构图和纵轴滚珠丝杠滑轨图一样；机械手手爪45与机械手伸缩杆53上安装的机械手连接杆54连接，机械手伸缩杆53的伸缩运动带动机械手连接杆54运动，通过机械手连接杆54带动机械手手抓45开合运动，实现抓取工作。通过滑座Ⅰ31、滑座Ⅲ43、滑座Ⅳ46运动及滑座Ⅱ38运动实现机械手在3个方向上进行移动，实现机械手3自由度运动，再由机械手驱动杆44中安装的小型的电动马达/液压缸/气压缸驱动机械手伸缩杆53运动。
进一步地，可以设置所述横向移载装置6包括齿带传动装置55和皮带传动装置56；其中齿带传动装置55通过齿带驱动装置58提供动力驱动安装在长齿带59上的横向移载底板57运动，安装在横向移载底板57上的皮带传动装置56通过皮带驱动电机92提供动力驱动皮带94的运动。
进一步地，可以设置所述齿带传动装置55包括横向移载底板57、齿带驱动装置58、长齿带59、防撞块Ⅰ60、法兰型滑轨Ⅰ61、法兰型滑轨Ⅱ62、法兰型滑块Ⅰ63、法兰型滑块Ⅱ64、法兰型滑块Ⅲ65、法兰型滑块Ⅳ66、防撞块Ⅱ67、齿带从动装置68、防撞块Ⅲ69、夹板式齿带固定装置70、防撞块Ⅳ71；其中齿带驱动装置58通过螺栓的方式固定安装在方管框架1中一侧的方管Ⅴ27上(即四根方管Ⅰ23一侧布置的四根方管Ⅴ27中位于上部的两根用于安装齿带驱动装置58)，法兰型滑轨Ⅰ61、法兰型滑轨Ⅱ62通过沉头六角螺栓安装在方管框架1中上部的两根方管Ⅱ23上；防撞块Ⅰ60和防撞块Ⅱ67通过螺栓安装在法兰型滑轨Ⅰ61两端，防撞块Ⅲ69和防撞块Ⅳ71通过螺栓安装在法兰型滑轨Ⅱ62两端；法兰型滑块Ⅰ63和法兰型滑块Ⅲ65以移动副的方式与法兰型滑轨Ⅰ61连接，法兰型滑块Ⅱ64、法兰型滑块Ⅳ66也以移动副的方式与法兰型滑轨Ⅱ62连接；横向移载底板57通过螺栓固定安装在法兰型滑块Ⅰ63、法兰型滑块Ⅱ64、法兰型滑块Ⅲ65、法兰型滑块Ⅳ66上；齿带从动装置68通过螺栓连接固定安装在方管框架1中另一侧的方管Ⅴ27上，长齿带59通过啮合的方式与齿带驱动装置58和齿带从动装置68连接，长齿带59通过夹板式齿带固定装置70与横向移载底板57固定连接；由齿带驱动装置58驱动长齿带59运动，横向移载底板57与长齿带59固定连接，故横向移载底板57通过长齿带59驱动，以4个法兰型滑块在法兰型滑轨上进行横向移动，从而到达不同垃圾放置箱体对应开口一侧位置。
进一步地，可以设置所述齿带驱动装置58包括电机底座72、齿带驱动电机73、短齿带带轮Ⅰ74、短齿带75、短齿带带轮Ⅱ76、轴承座Ⅰ77、主传动轴78、长齿带带轮Ⅰ79、轴承座Ⅱ80、轴承座支架Ⅰ81，所述齿带从动装置68包括轴承座Ⅲ82、从动轴83、长齿带带轮Ⅱ84、轴承座支架Ⅱ85、轴承座Ⅳ86、张紧板87、张紧轴88；其中电机底座72通过螺栓与一侧一根方管Ⅴ27固定连接，齿带驱动电机73通过螺栓固定安装于电机底座72上；短齿带带轮Ⅰ74安装在齿带驱动电机73的电机轴上，轴承座支架Ⅰ81通过螺栓与固定电机底座72上方的方管Ⅴ27固定连接，轴承座Ⅰ77和轴承座Ⅱ80分别固定安装于轴承座支架Ⅰ81两端；主传动轴78中间部分安装长齿带带轮Ⅰ79，主传动轴78两端分别通过轴承与轴承座Ⅰ77、轴承座Ⅱ80连接，且靠近轴承座Ⅰ77端的主传动轴78上安装短齿带带轮Ⅱ76；短齿带带轮Ⅰ74和短齿带带轮Ⅱ76通过短齿带75啮合连接；轴承座支架Ⅱ85通过螺栓与另一侧方管Ⅴ27连接，轴承座Ⅲ82和轴承座Ⅳ86通过螺栓分别安装在轴承座支架Ⅱ85两端，长齿带带轮Ⅱ84安装在从动轴83上，从动轴83两端通过轴承与轴承座Ⅲ82和轴承座Ⅳ86连接，张紧板87通过张紧轴88与轴承座Ⅲ82、轴承座Ⅳ86一侧接触，通过控制张紧轴88抵住调整位置后的轴承座Ⅲ82、轴承座Ⅳ86实现长齿带59张紧；处于同一高度的长齿带带轮Ⅰ79和长齿带带轮Ⅱ84通过长齿带59啮合连接。轴承座支架Ⅱ85上设有滑槽，通过移动轴承座Ⅲ82、轴承座Ⅳ86并经螺栓固定实现轴承座Ⅲ82、轴承座Ⅳ86的位置调整，通过控制张紧轴88可以更好安装长齿带59。所述齿带驱动装置58通过齿带驱动电机73驱动短齿带带轮Ⅰ74、短齿带带轮Ⅱ76，通过短齿带带轮Ⅱ76带动长齿带带轮Ⅰ79，进而通过长齿带带轮Ⅰ79带动长齿带59传动，实现横向移载底板57的横向运动。
进一步地，可以设置所述皮带传动装置56包括同步小型齿带89、同步带轮Ⅰ90、同步带轮Ⅱ91、皮带驱动电机92、皮带左侧支撑板93、皮带94、皮带右侧支撑板95、皮带主动轴支撑座Ⅰ96、皮带主动轮Ⅰ97、皮带主动轴98、皮带主动轮Ⅱ99、皮带主动轴支撑座Ⅱ100、皮带从动轴101、皮带从动轮102、皮带张紧轮103、皮带张紧轮固定轴104、皮带张紧轴105；其中呈L型的皮带左侧支撑板93、呈L型的皮带右侧支撑板95通过螺栓螺母固定安装在横向移载底板57上形成U型支撑板且U型支撑板开口端朝向垃圾箱7；皮带驱动电机92固定安装在皮带左侧支撑板93左侧的横向移载底部板57上，同步带轮Ⅱ91安装在皮带驱动电机92轴上；皮带主动轴支撑座Ⅰ96固定安装在皮带右侧支撑板95靠近有挡板一端，与主动轴支撑座Ⅰ96同轴心的皮带主动轴支撑座Ⅱ100固定安装在皮带左侧支撑板93上；皮带主动轴98从一端往另一端依次安装同步带轮Ⅰ90、轴承、皮带主动轮Ⅱ99、皮带主动轮Ⅰ97、轴承且两轮之间用长轴套分隔，皮带主动轴98通过轴承安装在皮带主动轴支撑座Ⅰ96、皮带主动轴支撑座Ⅱ100上；同步带轮Ⅰ90、同步带轮Ⅱ91通过同步小型齿带89连接；皮带从动轴101一端口设有连接底座与皮带主动轴支撑座Ⅰ96同一轴心高度，多个皮带从动轴101通过连接底座经螺栓螺母固定于皮带左侧支撑板93/皮带右侧支撑板95上，皮带从动轴Ⅰ101上安装轴承，皮带从动轮102连接轴承安装在皮带从动轴101上；3对从动轴和从动轮以同样的方式安装在皮带左侧支撑板93和皮带右侧支撑板95上；皮带张紧轮固定轴104固定安装于设有直槽口的皮带左侧支撑板93/皮带右侧支撑板95上，皮带张紧轮103通过轴承安装于皮带张紧固定轴Ⅰ104上，皮带张紧轴105穿过皮带张紧固定轴Ⅰ104后与皮带张紧固定轴Ⅰ104连接，皮带94安装在皮带主动轮Ⅰ97、皮带主动轮Ⅱ99、皮带从动轮102、皮带张紧轮103上。通过旋松调节皮带张紧轴105上的螺栓，移动皮带张紧轮103后再旋紧螺栓即可调节皮带张紧程度；通过皮带驱动电机92驱动同步带轮Ⅱ91、同步带轮Ⅰ90，经过皮带主动轴98传动使其皮带主动轮Ⅰ97、皮带主动轮Ⅱ99转动，而皮带94安装于各皮带从动轮102、皮带张紧轮103，进而实现皮带94的运动。
进一步地，可以设置所述垃圾箱7包括下箱体8、垃圾箱体上方漏斗Ⅰ106、垃圾箱体上方漏斗Ⅱ107、垃圾箱体上方漏斗Ⅲ108、垃圾箱体上方漏斗Ⅳ109、垃圾放置箱体Ⅰ110、垃圾放置箱体Ⅱ111、垃圾箱体门Ⅰ112、垃圾箱体门Ⅱ113、垃圾箱体门Ⅲ114、垃圾放置箱体Ⅲ115、垃圾箱体门Ⅳ116、垃圾放置箱体Ⅳ117；其中下箱体8、盖合的垃圾箱体门Ⅰ112、盖合的垃圾箱体门Ⅱ113、盖合的垃圾箱体门Ⅲ114、盖合的垃圾箱体门Ⅳ116与铝型材框架2的框架主体表面贴合形成上部开口的垃圾箱(即与铝型材Ⅰ13、铝型材Ⅲ15、铝型材Ⅳ16和铝型材Ⅱ14所构成的长方体框架主体I表面贴合连接)，垃圾箱体门Ⅰ112、垃圾箱体门Ⅱ113、垃圾箱体门Ⅲ114、垃圾箱体门Ⅳ116能打开和盖合下箱体8(垃圾箱体门Ⅰ112、垃圾箱体门Ⅱ113、垃圾箱体门Ⅲ114、垃圾箱体门Ⅳ116通过活动铰链安装在较大垃圾放置箱体Ⅰ110、中型垃圾放置箱体Ⅱ111、碎小垃圾放置箱体Ⅲ115、小型垃圾放置箱体Ⅳ117正对的下箱体8上；)；垃圾箱上部开口设有垃圾箱体上方漏斗Ⅰ106、垃圾箱体上方漏斗Ⅱ107、垃圾箱体上方漏斗Ⅲ108、垃圾箱体上方漏斗Ⅳ109(如图中垃圾箱体上方漏斗Ⅰ106、垃圾箱体上方漏斗Ⅱ107依次安装在下箱体8上靠近铝型材Ⅵ18端的通口出；垃圾箱体上方漏斗Ⅲ108、垃圾箱体上方漏斗Ⅳ109依次安装在下箱体8上靠近铝型材Ⅶ19端的通口处)；垃圾箱体上方漏斗Ⅰ106、垃圾箱体上方漏斗Ⅱ107、垃圾箱体上方漏斗Ⅲ108、垃圾箱体上方漏斗Ⅳ109正下方对应安装垃圾放置箱体Ⅳ117、垃圾放置箱体Ⅲ115、垃圾放置箱体Ⅱ111、垃圾放置箱体Ⅰ110(如：垃圾放置箱体Ⅰ110作为较大垃圾箱体、圾放置箱体Ⅱ111作为中级垃圾箱体分别安装在垃圾箱体上方漏斗Ⅲ108、垃圾箱体上方漏斗Ⅳ109正下方，且垃圾放置箱体的下底面与下箱体8内侧底部贴合；垃圾放置箱体Ⅲ115作为碎小垃圾箱体、垃圾放置箱体Ⅳ117作为小型垃圾箱体分别安装在垃圾箱体上方漏斗Ⅰ106、垃圾箱体上方漏斗Ⅱ107正下方且垃圾放置箱体的下底面与下箱体8内侧底部贴合；或者垃圾放置箱体Ⅳ117、垃圾放置箱体Ⅲ115、垃圾放置箱体Ⅱ111、垃圾放置箱体Ⅰ110也可以作为不同类别的垃圾放置箱体)。
本发明机械手4抓取相机识别后的垃圾，放置在横向移载装置6里，然后运送到所规定的较大垃圾放置箱体Ⅰ110、中型垃圾放置箱体Ⅱ111、碎小垃圾放置箱体Ⅲ115、小型垃圾放置箱体Ⅳ117内，垃圾装满之后，可以打开垃圾箱门，把垃圾箱体运走。
本发明的工作原理是：本发明的垃圾自动分拣装置通过识别之后，可以依次进行抓取、横向移动、放置垃圾至垃圾箱、清扫动作。当启动该装置时，工业相机10最开始进入工作状态，开始对垃圾承载板3上的垃圾进行拍摄，然后将拍摄的图像信息传输给工控机136，由工控机通过识别算法进行垃圾识别如采用SSD(Single Shot MultiBox Detector算法，识别标记大小不一致的垃圾；或者也可以采用神经网络学习算法识别不同类别的垃圾；然后由工控机136传递信号给机械手4进行抓取。
机械手抓取原理：首先由纵轴滚珠丝杠滑轨上的伺服电机Ⅰ47驱动齿轮Ⅰ134，齿轮Ⅰ134带动齿轮Ⅱ135运动，再由齿轮Ⅱ135带动滚珠丝杠132转动，由滚珠丝杠132驱动丝杠滑块133进行移动，再由丝杠滑块133驱动滑座Ⅰ31、滑座Ⅲ43进行纵向移动，进而实现横轴滚珠丝杠滑轨32的纵向移动；同理由横轴滚珠丝杠滑轨32的电机32驱动滚珠丝杠132运动，再驱动丝杠滑块133进行移动，再带动横轴滚珠丝杠滑块133上的滑座Ⅱ38横向移动进而实现安装在滑座Ⅱ38上的竖直滚珠丝杠滑轨36进行运动；竖直滚珠丝杠滑轨的工作原理和纵轴滚珠丝杠滑轨的原理一致，即实现机械手在3自由度方向上的运动，到达所识别的垃圾上方时，由竖轴滚珠丝杠滑轨36的电机驱动使机械手靠近垃圾。最后由机械手驱动杆44中的驱动装置驱动机械手伸缩杆53带动连接杆54实现机械手夹紧以抓取垃圾，抓取之后通过滚珠丝杠滑轨机械手运动至横向移载装置6上方，然后放置于横向移载装置6中的皮带94上，而后横向移载装置6开始工作。
横向移载装置6的工作原理：首先由齿带驱动电机73驱动短齿带带轮Ⅰ74通过短齿带75将驱动力传递到长齿带带轮Ⅰ79上，再驱动主传动轴78和从动轴83使同步长齿带59运动；而横向移载底板57通过夹板式固定装置70与长齿带59固定连接且移载底板四周与法兰型滑块Ⅰ63、法兰型滑块Ⅱ64、法兰型滑块Ⅲ65、法兰型滑块Ⅳ66连接；当长齿带59运动时，横向移载底板57也会在法兰型导轨上随着运动，且固定于横向移载底板上的皮带传动装置56也会随着一起运动，即可以到达每个指定垃圾箱体漏斗口的前方；当运动到所指定的要倾倒的垃圾箱体时停止，此时皮带传动装置56开始工作。
皮带传动装置56原理：横向移载装置6移动到所指定垃圾放置箱体前面时，皮带驱动电机92启动，通过同步齿带传动将驱动力传递给皮带主动轴98，而主动轴98驱动的皮带主动轮Ⅰ97和皮带主动轮Ⅱ99转动；而安装在皮带支撑板上的各皮带从动轮和皮带张紧轮上由于皮带摩擦产生运动，把机械手抓取放置在皮带上的垃圾运送到指定的垃圾放置箱体内。而根据所设定的垃圾放置箱体Ⅰ110、垃圾放置箱体Ⅱ111、垃圾放置箱体Ⅳ117，当相机识别后，机械手抓取垃圾放置到横向移载装置，而后运送到所述3个指定大小/类别的垃圾放置箱体内；而垃圾放置箱体Ⅲ115用来放置清扫机构清理的未识别垃圾。
清扫机构5的工作原理：机械手无法抓取起的碎小垃圾/未识别垃圾时，此时清扫驱动清扫驱动伺服电机121启动，驱动V型带轮Ⅰ119逆时针运动，即靠近垃圾承载板的下端V型带向碎小垃圾放置箱体Ⅲ115方向运动，并且驱动了安装于V型带Ⅰ上的清扫滑动构件Ⅰ118运动。同时V型带Ⅰ119通过摩擦驱动固定安装于V型带轮传动轴124上的带轮Ⅲ126运动，因为V型带轮传动轴124安装于两带轮轴承座上，故传动轴也随着V型带轮Ⅲ126运动；而V型带轮Ⅱ123安装于V型传动轴124末端，故也驱动V型带轮Ⅱ123运动，安装于V型带轮Ⅱ123和V型带轮Ⅳ130上的V型带Ⅱ128开始运动，靠近碎小垃圾放置箱体Ⅲ115的V型带端向上运动，同时也驱使安装于V型带Ⅱ右端清扫滑动构件Ⅱ131向上运动；即当清扫滑动构件Ⅰ118向向碎小垃圾放置箱体Ⅲ115方向运动时，由于V型带轮的传动，清扫滑动构件Ⅱ131向上运动，即碎小垃圾就会被清扫至碎小垃圾放置箱体Ⅲ115中，垃圾承载板3上就不会有垃圾残留。当清扫完毕后，清扫滑动构件Ⅰ118回初始位置的时候，清扫滑动构件Ⅱ131向下运动；那么清扫滑动构件Ⅰ和清扫滑动构件Ⅱ都会同时回到最初位置。到此，垃圾分拣完成。
上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (10)
1.一种清扫机构，其特征在于：所述清扫机构(5)通过清扫驱动电机(121)提供动力驱动V型带Ⅰ(120)运动，通过V型带Ⅰ(120)运动带动清扫滑动构件Ⅰ(118)随V型带Ⅰ(120)沿同一方向运动，带动与V型带Ⅰ(120)呈垂直布置的V型带Ⅱ(128)运动，通过V型带Ⅱ(128)运动带动清扫滑动构件Ⅱ(131)随V型带Ⅱ(128)沿同一方向运动，清扫滑动构件Ⅰ(118)与清扫滑动构件Ⅱ(131)呈平行布置。
2.根据权利要求1所述的清扫机构，其特征在于：所述清扫机构(5)包括清扫滑动构件Ⅰ(118)、V型带轮Ⅰ(119)、V型带Ⅰ(120)、清扫驱动电机(121)、轴承座安装架(122)、V型带轮Ⅱ(123)、V型带轮传动轴(124)、V型带轮轴承座Ⅰ(125)、V型带轮Ⅲ(126)、V型带轮轴承座Ⅱ(127)、V型带Ⅱ(128)、V型带轮支撑架(129)、V型带轮Ⅳ(130)、清扫滑动构件Ⅱ(131)；其中清扫驱动电机(121)通过电机固定板安装在铝型材框架(2)上；V型带轮Ⅰ(119)安装在清扫驱动电机(121)轴上；轴承座安装架(122)固定在铝型材框架(2)上，V带轮轴承座Ⅰ(125)、V带轮轴承座Ⅱ(127)安装在轴承座安装架(122)两端；V型带轮传动轴(124)从一端往另一端通过轴承安装V型带轮轴承座Ⅱ(127)、靠近轴肩端上安装V型带轮Ⅲ(126)且V型带轮Ⅲ(126)两侧通过轴套固定、通过轴承安装V型带轮轴承座Ⅰ(125)、靠近轴末端处安装V型带轮Ⅱ(123)；处于同一高度的V型带轮Ⅰ(119)、V型带轮Ⅲ(126)通过V型带Ⅰ(120)连接；清扫滑动构件Ⅰ(118)安装在V型带Ⅰ(120)下端且垂直于垃圾承载板(3)，与机械手(4)中纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ(29)平行；V型带轮支撑架(129)固定安装在铝型材框架(2)上；V型带轮Ⅳ(130)安装V型带轮支撑架(129)上；V型带轮Ⅱ(123)和V型带轮Ⅳ(130)通过V型带Ⅱ(128)连接，V型带Ⅱ(128)与V型带Ⅰ(120)呈垂直；清扫滑动构件Ⅱ(131)固定安装在V型带Ⅱ(128)外侧端上，清扫滑动构件Ⅱ(131)垂直于垃圾承载板(3)且与机械手(4)中纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ(29)平行。
3.一种垃圾自动分拣装置，其特征在于：包括权利要求1或2所述的清扫机构(5)，还包括方管框架(1)、铝型材框架(2)、垃圾承载板(3)、机械手(4)、横向移载装置(6)、垃圾箱(7)；其中方管框架(1)用于安装横向移载装置(6)，铝型材框架(2)用于安装垃圾承载板(3)、机械手(4)、清扫机构(5)、垃圾箱(7)，垃圾承载板(3)用于放置待分配至垃圾箱(7)的垃圾，机械手(4)用于抓取垃圾承载板(3)上的垃圾并用于将抓取之后的垃圾放置于横向移载装置(6)，横向移载装置(6)用于将垃圾运送到垃圾箱(7)内，清扫机构(5)用于清扫垃圾承载板(3)上未被抓取的垃圾并将垃圾清扫至垃圾箱(7)内。
4.根据权利要求3所述的垃圾自动分拣装置，其特征在于：所述机械手(4)通过伺服电机Ⅰ(47)驱动齿轮传动装置Ⅱ(40)、通过伺服电机Ⅳ(52)驱动齿轮传动装置Ⅳ(41)、通过伺服电机Ⅲ(50)驱动齿轮传动装置Ⅰ(35)；通过齿轮传动装置Ⅱ(40)、齿轮传动装置Ⅳ(41)、齿轮传动装置Ⅰ(35)分别带动各自的滚珠丝杠(132)转动，滚珠丝杠(132)转动驱动丝杠滑块(133)移动，进而带动滑座Ⅰ(31)、滑座Ⅲ(43)、滑座Ⅳ(46)运动，通过滑座Ⅰ(31)、滑座Ⅲ(43)运动带动机械手手爪(45)沿纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ(29)、纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ(30)运动，通过滑座Ⅳ(46)运动带动机械手手爪(45)沿竖轴滚珠丝杠滑轨(36)运动；通过伺服电机Ⅱ(49)提供动力，驱动另一组滚珠丝杠(132)运动进而驱动丝杠滑块(133)带动滑座Ⅱ(38)运动，通过滑座Ⅱ(38)运动带动机械手手爪(45)沿横轴滚珠丝杠滑轨(32)运动。
5.根据权利要求3所述的垃圾自动分拣装置，其特征在于：所述机械手(4)包括纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ(29)、纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ(30)、滑座Ⅰ(31)、横轴滚珠丝杠滑轨(32)、减速机(33)、横轴滑轨固定板(34)、齿轮传动装置Ⅰ(35)、竖轴滚珠丝杠滑轨(36)、竖直滑轨固定板(37)、滑座Ⅱ(38)、拖线链管Ⅰ(39)、齿轮传动装置Ⅱ(40)、齿轮传动装置Ⅳ(41)、拖线链管Ⅱ(42)、滑座Ⅲ(43)、机械手驱动杆(44)、机械手手爪(45)、滑座Ⅳ(46)、伺服电机Ⅰ(47)、拖线板Ⅰ(48)、伺服电机Ⅱ(49)、伺服电机Ⅲ(50)、拖线板Ⅱ(51)、伺服电机Ⅳ(52)、机械手伸缩杆(53)、机械手连接杆(54)、滚珠丝杠(132)、丝杠滑块(133)；其中纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ(29)和纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ(30)固定安装在铝型材框架(2)中对应的铝型材Ⅵ(18)和铝型材Ⅶ(19)上，拖线板Ⅰ(48)、拖线板Ⅱ(51)固定于纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ(30)和纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ(29)外侧；拖线链管Ⅰ(39)、拖线链管Ⅱ(42)固定安装于对应的拖线板Ⅰ(48)、拖线板Ⅱ(51)上；滑座Ⅰ(31)以移动副的方式与纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ(30)连接，滑座Ⅲ(43)以移动副的方式与纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ(29)连接，横轴滑轨固定板(34)安装在滑座Ⅰ(31)、滑座Ⅲ(43)上，横轴滚珠丝杠滑轨(32)固定安装在横轴滑轨固定板(34)上，伺服电机Ⅱ(49)和减速机(33)固定连接在一起，减速机(33)和横轴滚珠丝杠滑轨(32)固定连接；滑座Ⅱ(38)以移动副的方式与横轴滚珠丝杠滑轨(32)连接，竖直滑轨固定板(37)固定安装在滑座Ⅱ(38)上，竖轴滚珠丝杠滑轨(36)固定安装在竖直滑轨固定板(37)上，滑座Ⅳ(46)以移动副的方式与竖轴滚珠丝杠滑轨(36)连接，机械抓手驱动杆(44)与滑座Ⅳ(46)连接，滑座中间部分与丝杠滑块(133)固定连接；伺服电机Ⅰ(47)、伺服电机Ⅳ(52)、伺服电机Ⅲ(50)分别固定安装在纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅱ(30)尾部的齿轮传动装置Ⅱ(40)、纵轴滚珠丝杠滑轨Ⅰ(29)尾部的齿轮传动装置Ⅳ(41)、竖轴滚珠丝杠滑轨(36)尾部的齿轮传动装置Ⅰ(35)上，由齿轮Ⅰ(134)和齿轮Ⅱ(135)构成齿轮传动装置，伺服电机Ⅰ(47)、伺服电机Ⅲ(50)、伺服电机Ⅳ(52)驱动带动对应齿轮传动装置中齿轮Ⅰ(134)运动，齿轮Ⅰ(134)再驱动齿轮Ⅱ(135)运动，齿轮Ⅱ(135)传动带动滚珠丝杠(132)转动，滚珠丝杠(132)转动驱动丝杠滑块(133)移动，进而带动滑座Ⅰ(31)、滑座Ⅲ(43)、滑座Ⅳ(46)运动：通过伺服电机Ⅱ(49)转动带动减速机(33)运动，而减速机(33)通过联轴器带动另一组滚珠丝杠(132)运动进而驱动丝杠滑块(133)带动滑座Ⅱ(38)运动；机械手手爪(45)与机械手伸缩杆(53)上安装的机械手连接杆(54)连接，机械手伸缩杆(53)的伸缩运动带动机械手连接杆(54)运动，通过机械手连接杆(54)带动机械手手抓(45)开合运动，实现抓取工作。
6.根据权利要求3所述的垃圾自动分拣装置，其特征在于：所述横向移载装置(6)包括齿带传动装置(55)和皮带传动装置(56)；其中齿带传动装置(55)通过齿带驱动装置(58)提供动力驱动安装在长齿带(59)上的横向移载底板(57)运动，安装在横向移载底板(57)上的皮带传动装置(56)通过皮带驱动电机(92)提供动力驱动皮带(94)的运动。
7.根据权利要求6所述的垃圾自动分拣装置，其特征在于：所述齿带传动装置(55)包括横向移载底板(57)、齿带驱动装置(58)、长齿带(59)、防撞块Ⅰ(60)、法兰型滑轨Ⅰ(61)、法兰型滑轨Ⅱ(62)、法兰型滑块Ⅰ(63)、法兰型滑块Ⅱ(64)、法兰型滑块Ⅲ(65)、法兰型滑块Ⅳ(66)、防撞块Ⅱ(67)、齿带从动装置(68)、防撞块Ⅲ(69)、夹板式齿带固定装置(70)、防撞块Ⅳ(71)；其中齿带驱动装置(58)固定安装在方管框架(1)中一侧的方管Ⅴ(27)上，法兰型滑轨Ⅰ(61)、法兰型滑轨Ⅱ(62)安装在方管框架(1)中上部的两根方管Ⅱ(23)上；防撞块Ⅰ(60)和防撞块Ⅱ(67)安装在法兰型滑轨Ⅰ(61)两端，防撞块Ⅲ(69)和防撞块Ⅳ(71)安装在法兰型滑轨Ⅱ(62)两端；法兰型滑块Ⅰ(63)和法兰型滑块Ⅲ(65)以移动副的方式与法兰型滑轨Ⅰ(61)连接，法兰型滑块Ⅱ(64)、法兰型滑块Ⅳ(66)也以移动副的方式与法兰型滑轨Ⅱ(62)连接；横向移载底板(57)固定安装在法兰型滑块Ⅰ(63)、法兰型滑块Ⅱ(64)、法兰型滑块Ⅲ(65)、法兰型滑块Ⅳ(66)上；齿带从动装置(68)固定安装在方管框架(1)中另一侧的方管Ⅴ(27)上，长齿带(59)通过啮合的方式与齿带驱动装置(58)和齿带从动装置(68)连接，长齿带(59)通过夹板式齿带固定装置(70)与横向移载底板(57)固定连接；由齿带驱动装置(58)驱动长齿带(59)运动，横向移载底板(57)与长齿带(59)固定连接，故横向移载底板(57)通过长齿带(59)驱动。
8.根据权利要求7所述的垃圾自动分拣装置，其特征在于：所述齿带驱动装置(58)包括电机底座(72)、齿带驱动电机(73)、短齿带带轮Ⅰ(74)、短齿带(75)、短齿带带轮Ⅱ(76)、轴承座Ⅰ(77)、主传动轴(78)、长齿带带轮Ⅰ(79)、轴承座Ⅱ(80)、轴承座支架Ⅰ(81)，所述齿带从动装置(68)包括轴承座Ⅲ(82)、从动轴(83)、长齿带带轮Ⅱ(84)、轴承座支架Ⅱ(85)、轴承座Ⅳ(86)、张紧板(87)、张紧轴(88)；其中电机底座(72)与一侧一根方管Ⅴ(27)固定连接，齿带驱动电机(73)固定安装于电机底座(72)上；短齿带带轮Ⅰ(74)安装在齿带驱动电机(73)的电机轴上，轴承座支架Ⅰ(81)与固定电机底座(72)上方的方管Ⅴ(27)固定连接，轴承座Ⅰ(77)和轴承座Ⅱ(80)分别固定安装于轴承座支架Ⅰ(81)两端；主传动轴(78)中间部分安装长齿带带轮Ⅰ(79)，主传动轴(78)两端分别通过轴承与轴承座Ⅰ(77)、轴承座Ⅱ(80)连接，且靠近轴承座Ⅰ(77)端的主传动轴(78)上安装短齿带带轮Ⅱ(76)；短齿带带轮Ⅰ(74)和短齿带带轮Ⅱ(76)通过短齿带(75)啮合连接；轴承座支架Ⅱ(85)与另一侧方管Ⅴ(27)连接，轴承座Ⅲ(82)和轴承座Ⅳ(86)分别安装在轴承座支架Ⅱ(85)两端，长齿带带轮Ⅱ(84)安装在从动轴(83)上，从动轴(83)两端通过轴承与轴承座Ⅲ(82)和轴承座Ⅳ(86)连接，张紧板(87)通过张紧轴(88)与轴承座Ⅲ(82)、轴承座Ⅳ(86)一侧接触，通过控制张紧轴(88)抵住调整位置后的轴承座Ⅲ(82)、轴承座Ⅳ(86)实现长齿带(59)张紧；处于同一高度的长齿带带轮Ⅰ(79)和长齿带带轮Ⅱ(84)通过长齿带(59)啮合连接。
9.根据权利要求6所述的垃圾自动分拣装置，其特征在于：所述皮带传动装置(56)包括同步小型齿带(89)、同步带轮Ⅰ(90)、同步带轮Ⅱ(91)、皮带驱动电机(92)、皮带左侧支撑板(93)、皮带(94)、皮带右侧支撑板(95)、皮带主动轴支撑座Ⅰ(96)、皮带主动轮Ⅰ(97)、皮带主动轴(98)、皮带主动轮Ⅱ(99)、皮带主动轴支撑座Ⅱ(100)、皮带从动轴(101)、皮带从动轮(102)、皮带张紧轮(103)、皮带张紧轮固定轴(104)、皮带张紧轴(105)；其中呈L型的皮带左侧支撑板(93)、呈L型的皮带右侧支撑板(95)固定安装在横向移载底板(57)上形成U型支撑板且U型支撑板开口端朝向垃圾箱(7)；皮带驱动电机(92)固定安装在皮带左侧支撑板(93)左侧的横向移载底部板(57)上，同步带轮Ⅱ(91)安装在皮带驱动电机(92)轴上；皮带主动轴支撑座Ⅰ(96)固定安装在皮带右侧支撑板(95)靠近有挡板一端，与主动轴支撑座Ⅰ(96)同轴心的皮带主动轴支撑座Ⅱ(100)固定安装在皮带左侧支撑板(93)上；皮带主动轴(98)从一端往另一端依次安装同步带轮Ⅰ(90)、轴承、皮带主动轮Ⅱ(99)、皮带主动轮Ⅰ(97)、轴承且两轮之间用长轴套分隔，皮带主动轴(98)通过轴承安装在皮带主动轴支撑座Ⅰ(96)、皮带主动轴支撑座Ⅱ(100)上；同步带轮Ⅰ(90)、同步带轮Ⅱ(91)通过同步小型齿带(89)连接；皮带从动轴(101)一端口设有连接底座与皮带主动轴支撑座Ⅰ(96)同一轴心高度，多个皮带从动轴(101)固定于皮带左侧支撑板(93)/皮带右侧支撑板(95)上，皮带从动轴Ⅰ(101)上安装轴承，皮带从动轮(102)连接轴承安装在皮带从动轴(101)上；皮带张紧轮固定轴(104)固定安装于设有直槽口的皮带左侧支撑板(93)/皮带右侧支撑板(95)上，皮带张紧轮(103)通过轴承安装于皮带张紧固定轴Ⅰ(104)上，皮带张紧轴(105)穿过皮带张紧固定轴Ⅰ(104)后与皮带张紧固定轴Ⅰ(104)连接，皮带(94)安装在皮带主动轮Ⅰ(97)、皮带主动轮Ⅱ(99)、皮带从动轮(102)、皮带张紧轮(103)上。
10.根据权利要求3所述的垃圾自动分拣装置，其特征在于：所述垃圾箱(7)包括下箱体(8)、垃圾箱体上方漏斗Ⅰ(106)、垃圾箱体上方漏斗Ⅱ(107)、垃圾箱体上方漏斗Ⅲ(108)、垃圾箱体上方漏斗Ⅳ(109)、垃圾放置箱体Ⅰ(110)、垃圾放置箱体Ⅱ(111)、垃圾箱体门Ⅰ(112)、垃圾箱体门Ⅱ(113)、垃圾箱体门Ⅲ(114)、垃圾放置箱体Ⅲ(115)、垃圾箱体门Ⅳ(116)、垃圾放置箱体Ⅳ(117)；其中下箱体(8)、盖合的垃圾箱体门Ⅰ(112)、盖合的垃圾箱体门Ⅱ(113)、盖合的垃圾箱体门Ⅲ(114)、盖合的垃圾箱体门Ⅳ(116)与铝型材框架(2)的框架主体表面贴合形成上部开口的垃圾箱，垃圾箱体门Ⅰ(112)、垃圾箱体门Ⅱ(113)、垃圾箱体门Ⅲ(114)、垃圾箱体门Ⅳ(116)能打开和盖合下箱体(8)；垃圾箱上部开口设有垃圾箱体上方漏斗Ⅰ(106)、垃圾箱体上方漏斗Ⅱ(107)、垃圾箱体上方漏斗Ⅲ(108)、垃圾箱体上方漏斗Ⅳ(109)；垃圾箱体上方漏斗Ⅰ(106)、垃圾箱体上方漏斗Ⅱ(107)、垃圾箱体上方漏斗Ⅲ(108)、垃圾箱体上方漏斗Ⅳ(109)正下方对应安装垃圾放置箱体Ⅳ(117)、垃圾放置箱体Ⅲ(115)、垃圾放置箱体Ⅱ(111)、垃圾放置箱体Ⅰ(110)。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114620380A (zh) * | 2022-02-16 | 2022-06-14 | 合肥通盾电子科技有限公司 | 一种医疗垃圾处理设备 |
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2021
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