CN113618299B - 基于机器视觉的全自动焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供基于机器视觉的全自动焊接机器人，涉及焊接机器人领域，以解决现有的全自动焊接机器人在对圆柱形物体进行焊接的时候，需要不断调节机器人位置，且调节起来较为费力，无法使机器人便捷绕圆柱形物体稳定旋转焊接的问题，包括主体；所述主体的底部安装有伺服电机，且伺服电机的顶端设有螺杆，主体的滑槽内部安装有安装件。控制装置移动，使接触件可以与物体接触，控制主体后端两个动力轮旋转，使接触件可以处于本装置的前端偏移倾斜，使摆动板可以倾斜，使主体与圆柱形物体处于倾斜状态，然后控制焊接，在需要更换焊接位置的时候，可以直接控制主体倾斜移动，进而绕物体旋转，使焊枪可以便捷的在圆柱形物体外侧沿着缝隙焊接。

Description

基于机器视觉的全自动焊接机器人

技术领域

本发明属于焊接机器人技术领域，更具体地说，特别涉及基于机器视觉的全自动焊接机器人。

背景技术

在对设备或物体狭小位置焊接维修的时候，工作人员无法进入，通常需要使用全自动焊接机器人进行控制焊接，使是设备可以快速维修使用。

例如申请号：CN201610890581.X中涉及一种全自动焊接机器人，包括轨道，所述轨道的左侧设有安装机构，所述轨道上滑动连接有滑块，所述滑块下部设有伺服电机，所述滑块上部设有控制盒，所述控制盒内设有数字化控制系统，所述控制盒的左侧设有执行机构，所述执行机构上设有CCD装置，所述执行机构的左端设有焊枪夹具。本全自动焊接机器人通过两套焊接机器人运动机构在箱型钢结构截面相对的位置沿相同的转动方向焊接，实现对称焊接，减小焊接应力。通过执行机构四个自由度方向的移动既满足了V型和Y型坡口内不同位置焊接的工艺要求，以保证熔深和成形质量，又适应了不同位置焊接时焊枪角度对焊接过程稳定性的影响，保证了焊缝熔深和成形质量。

基于现有技术发现，现有的全自动焊接机器人在使用的时候，在遇到撞击的时候，缺少缓冲机构，且缓冲机构无法根据需求自由拆卸，使用起来较为不便，且现有的全自动焊接机器人在对圆柱形物体进行焊接的时候，需要不断调节机器人位置，且调节起来较为费力，无法便捷控制机器人与圆柱形物体连接，无法使机器人便捷绕圆柱形物体稳定旋转焊接。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供基于机器视觉的全自动焊接机器人，以解决现有的全自动焊接机器人在使用的时候，在遇到撞击的时候，缺少缓冲机构，且缓冲机构无法根据需求自由拆卸，使用起来较为不便，且现有的全自动焊接机器人在对圆柱形物体进行焊接的时候，需要不断调节机器人位置，且调节起来较为费力，无法便捷控制机器人与圆柱形物体连接，无法使机器人便捷绕圆柱形物体稳定旋转焊接的问题。

本发明基于机器视觉的全自动焊接机器人的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

基于机器视觉的全自动焊接机器人，包括：

主体；

所述主体的底部安装有伺服电机，且伺服电机的顶端设有螺杆，主体的滑槽内部安装有安装件；主体包括有；

升降台，升降台安装在主体的顶端，且升降台的底部通过螺孔与伺服电机的螺杆连接；

协作机器人，协作机器人固定在升降台的顶端，协作机器人的前端安装有传动臂杆；

激光视觉定位跟踪器，激光视觉定位跟踪器安装在传动臂杆的上方前端；

焊枪，焊枪安装在传动臂杆的前端；

安装件，所述安装件包括有缓冲机构，安装件的后端安装有缓冲机构，安装件为T形结构，且安装件处于滑槽的前端，安装件的上方安装有摆动板；

摆动板，所述摆动板为T形板状结构，且摆动板的前端以及中间位置设有圆孔，摆动板的前端为弧形结构，摆动板中间位置的圆孔嵌入有旋转头的顶端。

进一步的，所述主体还包括：

滑槽，滑槽为T形结构，且滑槽开设在主体的前端中间位置，滑槽的内端两侧设有两个圆孔；

限位槽，限位槽为矩形结构，且限位槽开设在滑槽的内部前端下方。

进一步的，所述主体还包括：

安装块，安装块为矩形结构，且安装块的侧边设有两个矩形块一，安装块的内部设有L形槽，安装块固定在主体的前端上方两个夹角位置；

限位件，限位件为Z形结构，且限位件的外侧设有橡胶杆，橡胶杆的内侧为弧形结构，限位件安装在安装块的L形槽内部。

进一步的，所述安装件包括：

底槽，底槽为T形结构，且底槽的两侧顶端设有两个矩形通槽，底槽开设在安装件的底部；

导向杆，导向杆为圆柱形结构，且两个导向杆安装在安装件的后端两侧，导向杆的后端插入在滑槽的圆孔内部，导向杆的后端外侧套装有弹簧。

进一步的，所述安装件还包括：

卡块，卡块为T形结构，且卡块的底部为楔形结构，卡块的顶端两侧通过两个矩形板安装有U形板，卡块通过弹簧安装在底槽的内部；

移动件，移动件为T形结构，且移动件的底部两侧设有两个圆孔二，圆孔二而的内部设有到导向杆，移动件嵌入在滑槽的内部，移动件的顶端设有中间凸起圆柱形结构的旋转槽，旋转槽的内部安装有旋转头的底部，旋转头为圆柱形结构，旋转头的两端设有两个圆板。

进一步的，所述缓冲机构包括：

内块，内块为T形结构，且内块安装在滑槽的内部，内块的底部两侧设有两个圆孔一，圆孔一的内部插入有导向杆；

顶块，顶块为L形结构，且顶块的底部与内块的顶端连接，顶块的顶端两侧设有两个矩形槽，顶块的两端与两个限位件的内端接触。

进一步的，所述摆动板包括：

导块，导块为中间凸起的圆柱形结构，且两个导块固定在摆动板的前端上方两侧；

拉槽，拉槽为L形结构，且拉槽开设在摆动板的顶端后方，拉槽的内部设有圆杆一，圆杆一的外侧套装有弹簧。

进一步的，所述摆动板还包括：

拉杆，拉杆为L形结构，且拉杆的前端设有圆孔三，拉杆的后端为弧形结构，拉杆的后端设有圆孔四，拉杆的底部嵌入在拉槽的内部，拉杆的圆孔四内部插入有拉槽内部的圆杆一；

连接块，连接块为L形结构，且连接块的后端底部设有矩形槽，矩形槽的内部设有两个矩形块二，矩形槽的内部嵌入有顶块的顶端，矩形块二插入在顶块的矩形槽内部，连接块的前端上方设有轴杆一，轴杆一与拉杆后端的圆孔四内部连接。

进一步的，所述摆动板还包括：

接触件，接触件为弧形板状结构，且接触件为弹簧板材质，接触件的后端中间位置设有两个夹板，夹板的中间位置设有轴杆二，轴杆二插入在摆动板前端的圆孔内部；

辅助板，辅助板为L形结构，且辅助板为弹簧钢材质，两个辅助板固定在接触件的后端两侧，辅助板插入在夹板与导块之间。

进一步的，所述摆动板还包括：

安装槽，安装槽为矩形结构，且安装槽的中间位置设有圆孔五，安装槽开设在接触件的前端内部两侧；

接触块，接触块为矩形板状结构，且接触块的后端设有中间凸起圆柱形结构的圆杆二，圆杆二的外侧套装有弹簧，圆杆二插入在安装槽的圆孔五内部，接触块的内侧设有橡胶块以及磁块，两个接触块安装在两个安装槽内部。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、在本装置中，设置了安装件，安装件是用来带动内块一起安装的，使安装件以及内块可以嵌入到滑槽的内部，使卡块可以接收弹簧动力向下移动，进而使卡块可以插入到限位槽的内部限位，使本装置可以自由的拆卸安装件，使本装置在带动安装件以及摆动板移动的时候，本装置遇到撞击物的时候，接触件可以与物体接触，同时将动力传递给移动件以及内块，使内块可以将导向杆外侧的弹簧顶动压缩，进而缓冲冲击力，避免本装置遇到损坏；

2、在本装置中，设置了摆动板，摆动板是用来安装在安装件顶端的，使本装置在需要对圆柱形物体进行焊接的时候，可以控制本装置移动，使接触件可以与物体接触，进而使物体可以嵌入到接触件的内部，使物体可以顶动接触件之后与接触件接触，在本装置与物体接触的同时，摆动板向后移动，同时内块缓冲冲击力，同时顶块推动限位件移动，使主体前端两个轮子可以被刹停，使其可以停止旋转，然后继续控制主体后端两个动力轮旋转，使接触件可以处于本装置的前端偏移倾斜，使摆动板可以倾斜，进而使连接块可以在顶块的顶端滑动，使摆动板顶端的拉杆可以自动压缩弹簧调节位置，进而使主体与圆柱形物体处于倾斜状态，然后控制焊接，在需要更换焊接位置的时候，可以直接控制主体移动，使主体的后端可以推动主体倾斜移动，进而绕物体旋转，使焊枪可以便捷的在圆柱形物体外侧沿着缝隙焊接。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明的仰视结构示意图。

图3是本发明的分解立体结构示意图。

图4是本发明的分解仰视结构示意图。

图5是本发明的主体分解结构示意图。

图6是本发明的安装件分解结构示意图。

图7是本发明的摆动板分解立体结构示意图。

图8是本发明的摆动板分解仰视结构示意图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

1、主体；101、升降台；102、协作机器人；103、激光视觉定位跟踪器；104、焊枪；105、滑槽；106、限位槽；107、安装块；108、限位件；2、安装件；201、底槽；202、导向杆；203、卡块；204、移动件；205、内块；206、顶块；3、摆动板；301、导块；302、拉槽；303、拉杆；304、连接块；305、接触件；306、辅助板；307、安装槽；308、接触块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图8所示：

本发明提供基于机器视觉的全自动焊接机器人，包括主体1；主体1的底部安装有伺服电机，且伺服电机的顶端设有螺杆，主体1的滑槽105内部安装有安装件2；主体1包括有；升降台101，升降台101安装在主体1的顶端，且升降台101的底部通过螺孔与伺服电机的螺杆连接；协作机器人102，协作机器人102固定在升降台101的顶端，协作机器人102的前端安装有传动臂杆；激光视觉定位跟踪器103，激光视觉定位跟踪器103安装在传动臂杆的上方前端；焊枪104，焊枪104安装在传动臂杆的前端；安装件2，安装件2包括有缓冲机构，安装件2的后端安装有缓冲机构，安装件2为T形结构，且安装件2处于滑槽105的前端，安装件2的上方安装有摆动板3；摆动板3，摆动板3为T形板状结构，且摆动板3的前端以及中间位置设有圆孔，摆动板3的前端为弧形结构，摆动板3中间位置的圆孔嵌入有旋转头的顶端。

如图5所示，其中，主体1还包括：滑槽105，滑槽105为T形结构，且滑槽105开设在主体1的前端中间位置，滑槽105的内端两侧设有两个圆孔；限位槽106，限位槽106为矩形结构，且限位槽106开设在滑槽105的内部前端下方；其中，主体1还包括：安装块107，安装块107为矩形结构，且安装块107的侧边设有两个矩形块一，安装块107的内部设有L形槽，安装块107固定在主体1的前端上方两个夹角位置；限位件108，限位件108为Z形结构，且限位件108的外侧设有橡胶杆，橡胶杆的内侧为弧形结构，限位件108安装在安装块107的L形槽内部，滑槽105起到了安装内块205以及安装件2的作用，使其可以缓冲冲击力，且可以在其内部自由安装，限位槽106起到了使卡块203底部嵌入的作用，使卡块203可以自由的限位移动，安装块107起到了安装限位件108的作用，使限位件108可以自由的抽拉，使限位件108可以跟随顶块206移动，进而对主体1前端的滚轮刹停。

如图6所示，其中，安装件2包括：底槽201，底槽201为T形结构，且底槽201的两侧顶端设有两个矩形通槽，底槽201开设在安装件2的底部；导向杆202，导向杆202为圆柱形结构，且两个导向杆202安装在安装件2的后端两侧，导向杆202的后端插入在滑槽105的圆孔内部，导向杆202的后端外侧套装有弹簧；其中，安装件2还包括：卡块203，卡块203为T形结构，且卡块203的底部为楔形结构，卡块203的顶端两侧通过两个矩形板安装有U形板，卡块203通过弹簧安装在底槽201的内部；移动件204，移动件204为T形结构，且移动件204的底部两侧设有两个圆孔二，圆孔二而的内部设有到导向杆202，移动件204嵌入在滑槽105的内部，移动件204的顶端设有中间凸起圆柱形结构的旋转槽，旋转槽的内部安装有旋转头的底部，旋转头为圆柱形结构，旋转头的两端设有两个圆板；其中，缓冲机构包括：内块205，内块205为T形结构，且内块205安装在滑槽105的内部，内块205的底部两侧设有两个圆孔一，圆孔一的内部插入有导向杆202；顶块206，顶块206为L形结构，且顶块206的底部与内块205的顶端连接，顶块206的顶端两侧设有两个矩形槽，顶块206的两端与两个限位件108的内端接触，底槽201起到了安装卡块203的作用，使卡块203可以接收弹簧动力在其内部移动，导向杆202起到了插入到滑槽105圆孔内部，进而跟随安装件2一起安装使用的作用，卡块203起到了接收弹簧动力向下移动，进而插入到限位槽106的内部限位固定，移动件204起到了通过旋转头与摆动板3连接的作用，使摆动板3可以绕旋转头转动，内块205起到了安装在滑槽105内部滑动调节的作用，同时与弹簧接触缓冲冲击力，顶块206起到了通过矩形槽嵌入在连接块304矩形槽内部的作用，使连接块304可以导向滑动，进而使摆动板3可以稳定连接，同时摆动板3缓冲冲击力的时候，也可以将力量传递给顶块206的作用，进而使顶块206可以通过内块205与弹簧接触缓冲冲击力。

如图7所示，其中，摆动板3包括：导块301，导块301为中间凸起的圆柱形结构，且两个导块301固定在摆动板3的前端上方两侧；拉槽302，拉槽302为L形结构，且拉槽302开设在摆动板3的顶端后方，拉槽302的内部设有圆杆一，圆杆一的外侧套装有弹簧；其中，摆动板3还包括：拉杆303，拉杆303为L形结构，且拉杆303的前端设有圆孔三，拉杆303的后端为弧形结构，拉杆303的后端设有圆孔四，拉杆303的底部嵌入在拉槽302的内部，拉杆303的圆孔四内部插入有拉槽302内部的圆杆一；连接块304，连接块304为L形结构，且连接块304的后端底部设有矩形槽，矩形槽的内部设有两个矩形块二，矩形槽的内部嵌入有顶块206的顶端，矩形块二插入在顶块206的矩形槽内部，连接块304的前端上方设有轴杆一，轴杆一与拉杆303后端的圆孔四内部连接；其中，摆动板3还包括：接触件305，接触件305为弧形板状结构，且接触件305为弹簧板材质，接触件305的后端中间位置设有两个夹板，夹板的中间位置设有轴杆二，轴杆二插入在摆动板3前端的圆孔内部；辅助板306，辅助板306为L形结构，且辅助板306为弹簧钢材质，两个辅助板306固定在接触件305的后端两侧，辅助板306插入在夹板与导块301之间；其中，摆动板3还包括：安装槽307，安装槽307为矩形结构，且安装槽307的中间位置设有圆孔五，安装槽307开设在接触件305的前端内部两侧；接触块308，接触块308为矩形板状结构，且接触块308的后端设有中间凸起圆柱形结构的圆杆二，圆杆二的外侧套装有弹簧，圆杆二插入在安装槽307的圆孔五内部，接触块308的内侧设有橡胶块以及磁块，两个接触块308安装在两个安装槽307内部，摆动板3起到了在安装件2顶端倾斜，进而使主体1可以与物体倾斜角度，使本装置可以绕圆柱形物体转动焊接，导块301起到了辅助控制辅助板306的作用，拉槽302起到了通过弹簧安装拉杆303的作用，使拉杆303可以自动伸缩，且在本装置与圆柱形物体脱离的时候，弹簧可以推动拉杆303，使接触件305可以处于主体1的前端中间位置，连接块304起到了在连接拉杆303的同时，也可以与顶块206连接，使拉杆303可以在连接块304的前端转动调节，接触件305起到了嵌入圆柱形物体的作用，辅助板306起到了辅助支撑接触件305的作用，使接触件305倾斜之后，可以自动复位，安装槽307起到了安装接触块308的作用，使接触块308可以与物体接触辅助固定。

作为本发明实施例的另一种实施方式，接触块308的橡胶块以及磁块可以前部更换为磁铁材质，使接触块308可以一直吸附在圆柱形物体的外侧，进而使本装置可以稳定的绕圆柱形物体转动。

使用时：在需要使用本装置对圆柱形物体进行焊接的时候，先控制主体1的组件安装，控制移动件204带动摆动板3以及内块205安装，使导向杆202先穿过移动件204底部的两个圆孔，然后穿过内块205的两端圆孔，然后控制两个弹簧套装在导向杆202的外侧，然后控制安装件2安装，使导向杆202可以先插入到滑槽105内部，然后一次控制内块205以及移动件204插入到滑槽105的内部，使导向杆202可以插入到滑槽105的圆孔内部，使卡块203可以接收弹簧动力向下移动，使卡块203的底部可以插入到限位槽106的内部，进而使安装件2可以带动摆动板3一起稳固安装，然后拉动两个限位件108向内侧移动，使限位件108可以与顶块206的两端接触，然后控制本装置移动，遥控主体1移动到适当的位置，使接触件305可以对准需要焊接的圆柱形物体，然后控制主体1向前方移动，使圆柱形物体可以嵌入到接触件305的内部，使接触块308可以接收弹簧动力移动，进而辅助固定，在与圆柱形物体接触的时候，摆动板3受到冲击，推动内块205以及移动件204移动，将弹簧压缩缓冲冲击力，使顶块206可以跟随移动，进而推动限位件108，使限位件108的橡胶杆可以与主体1的前端两个移动轮接触，使前端两个移动轮无法转动，然后控制主体1后端两个移动轮处于转向状态，然后控制本装置向前方轻微移动，使主体1可以处于倾斜状态，使摆动板3可以倾斜，然后控制协作机器人102的前端移动，使焊枪104处于需要焊接的位置，使激光视觉定位跟踪器103获取焊缝图像，并实时传送至图像处理控制系统；图像处理控制系统，对采集得到的焊缝区域图像进行滤波处理，并对滤波后的焊缝区域图像进行增强处理，然后对识别到的焊缝进行特征点提取，以确定焊缝的位置信息，根据获得的焊缝位置信息，控制焊接机器人的焊枪104沿着焊缝焊接，然后控制主体1的后轮处于旋转状态，使本装置可以处于倾斜角度绕圆柱形物体移动，进而使焊枪104可以绕着焊缝均匀转动焊接，使焊接效果更好，不会出现漏焊的现象。

本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (8)

1.基于机器视觉的全自动焊接机器人，其特征在于，基于机器视觉的全自动焊接机器人包括：

主体；

所述主体的底部安装有伺服电机，且伺服电机的顶端设有螺杆，主体的滑槽内部安装有安装件；主体包括有；

升降台，升降台安装在主体的顶端，且升降台的底部通过螺孔与伺服电机的螺杆连接；

协作机器人，协作机器人固定在升降台的顶端，协作机器人的前端安装有传动臂杆；

激光视觉定位跟踪器，激光视觉定位跟踪器安装在传动臂杆的上方前端；

焊枪，焊枪安装在传动臂杆的前端；

安装块，安装块为矩形结构，且安装块的侧边设有两个矩形块一，安装块的内部设有L形槽，安装块固定在主体的前端上方两个夹角位置；

限位件，限位件为Z形结构，且限位件的外侧设有橡胶杆，橡胶杆的内侧为弧形结构，限位件安装在安装块的L形槽内部；

安装件，所述安装件包括有缓冲机构，安装件的后端安装有缓冲机构，安装件为T形结构，且安装件处于滑槽的前端，安装件的上方安装有摆动板；

所述缓冲机构包括：

内块，内块为T形结构，且内块安装在滑槽的内部，内块的底部两侧设有两个圆孔一，圆孔一的内部插入有导向杆；

顶块，顶块为L形结构，且顶块的底部与内块的顶端连接，顶块的顶端两侧设有两个矩形槽，顶块的两端与两个限位件的内端接触；

摆动板，所述摆动板为T形板状结构，且摆动板的前端以及中间位置设有圆孔，摆动板的前端为弧形结构，摆动板中间位置的圆孔嵌入有旋转头的顶端。

2.如权利要求1所述基于机器视觉的全自动焊接机器人，其特征在于，所述主体还包括：

滑槽，滑槽为T形结构，且滑槽开设在主体的前端中间位置，滑槽的内端两侧设有两个圆孔；

限位槽，限位槽为矩形结构，且限位槽开设在滑槽的内部前端下方。

3.如权利要求1所述基于机器视觉的全自动焊接机器人，其特征在于，所述安装件包括：

底槽，底槽为T形结构，且底槽的两侧顶端设有两个矩形通槽，底槽开设在安装件的底部；

导向杆，导向杆为圆柱形结构，且两个导向杆安装在安装件的后端两侧，导向杆的后端插入在滑槽的圆孔内部，导向杆的后端外侧套装有弹簧。

4.如权利要求3所述基于机器视觉的全自动焊接机器人，其特征在于，所述安装件还包括：

卡块，卡块为T形结构，且卡块的底部为楔形结构，卡块的顶端两侧通过两个矩形板安装有U形板，卡块通过弹簧安装在底槽的内部；

移动件，移动件为T形结构，且移动件的底部两侧设有两个圆孔二，圆孔二的内部设有导向杆，移动件嵌入在滑槽的内部，移动件的顶端设有中间凸起圆柱形结构的旋转槽，旋转槽的内部安装有旋转头的底部，旋转头为圆柱形结构，旋转头的两端设有两个圆板。

5.如权利要求1所述基于机器视觉的全自动焊接机器人，其特征在于，所述摆动板包括：

导块，导块为中间凸起的圆柱形结构，且两个导块固定在摆动板的前端上方两侧；

拉槽，拉槽为L形结构，且拉槽开设在摆动板的顶端后方，拉槽的内部设有圆杆一，圆杆一的外侧套装有弹簧。

6.如权利要求5所述基于机器视觉的全自动焊接机器人，其特征在于，所述摆动板还包括：

拉杆，拉杆为L形结构，且拉杆的前端设有圆孔三，拉杆的后端为弧形结构，拉杆的后端设有圆孔四，拉杆的底部嵌入在拉槽的内部，拉杆的圆孔四内部插入有拉槽内部的圆杆一；

连接块，连接块为L形结构，且连接块的后端底部设有矩形槽，矩形槽的内部设有两个矩形块二，矩形槽的内部嵌入有顶块的顶端，矩形块二插入在顶块的矩形槽内部，连接块的前端上方设有轴杆一，轴杆一与拉杆后端的圆孔四内部连接。

7.如权利要求1所述基于机器视觉的全自动焊接机器人，其特征在于，所述摆动板还包括：

接触件，接触件为弧形板状结构，且接触件为弹簧板材质，接触件的后端中间位置设有两个夹板，夹板的中间位置设有轴杆二，轴杆二插入在摆动板前端的圆孔内部；

辅助板，辅助板为L形结构，且辅助板为弹簧钢材质，两个辅助板固定在接触件的后端两侧，辅助板插入在夹板与导块之间。

8.如权利要求7所述基于机器视觉的全自动焊接机器人，其特征在于，所述摆动板还包括：

安装槽，安装槽为矩形结构，且安装槽的中间位置设有圆孔五，安装槽开设在接触件的前端内部两侧；

接触块，接触块为矩形板状结构，且接触块的后端设有中间凸起圆柱形结构的圆杆二，圆杆二的外侧套装有弹簧，圆杆二插入在安装槽的圆孔五内部，接触块的内侧设有橡胶块以及磁块，两个接触块安装在两个安装槽内部。