CN113614668A - 无人搬运车的操作系统 - Google Patents

Abstract

终端(60)仅仅通过利用拍摄部(62)拍摄无人搬运车(10)，就能够操作该无人搬运车(10)。另外，在拍摄部(62)持续获取识别信息的标记(55)的图像的期间，操作状态控制部(65)能够使终端(60)对无人搬运车(10)进行操作。即，在从作业人员的位置无法确认识别信息的标记(55)时、或者在因过远而无法确认识别信息时，作业人员无法操作无人搬运车。因此，操作状态控制部(65)能够在将作业人员与无人搬运车(10)之间的位置关系设置为适当的状态的基础上，使终端(60)对无人搬运车(10)进行操作。

Description

无人搬运车的操作系统

技术领域

本发明涉及无人搬运车的操作系统。

背景技术

以往，已知例如记载于专利文献1的无人搬运车。无人搬运车例如在港湾内，作为将从船上卸下来的集装箱搬运至所希望的位置的车辆来使用。在港湾内，设定有预先确定的行驶路径，多台无人搬运车根据来自作为外部司令部的塔台的指令，在行驶路径上行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-239314号公报

发明内容

发明要解决的问题

在此，如上所述的无人搬运车在维护等时，从行驶路径向维护区域退避。在进行上述退避时，由于无人搬运车没有驾驶台，因此作业人员通过操作专用的遥控器来使无人搬运车移动到维护区域。在此，连接遥控器和无人搬运车的方式有有线连接和无线连接。在有线遥控器的情况下，需要将遥控器的电线连接在设置于无人搬运车的连接器。为了防止作业人员与机台发生接触，需要从隔开规定距离的位置操作遥控器，但当作业人员与无人搬运车的相伴移动发生延迟时，电线可能会卷入无人搬运车，而导致遥控器、连接器发生破损。另一方面，在使用无线遥控器情况下，需要将配对所需的接收器连接于无人搬运车的连接器。通常，接收器与遥控器一对一地对应，因此如果有多台无人搬运车，则需要准备与台数对应数量的遥控器和接收器。如上所述，为了连接遥控器与无人搬运车，需要连接连接器，并且需要具有高防水性的连接器。这样，需要一种在不使用需要防水性的连接器等的情况下，能够以简单的结构操作无人搬运车的操作系统。另外，在作业人员进行无人搬运车的操作时，优选地，在使作业车与无人搬运车之间的位置关系处于适当的状态之后进行操作，但如果只是将遥控器连接到无人搬运车，则不能进行考虑到上述位置关系的操作。

本发明的目的在于，提供一种能够以简单的结构使作业人员从适当的位置操作无人搬运车的操作系统。

用于解决问题的手段

本发明一个方式的无人搬运车的操作系统，作为具有多台无人搬运车和操作无人搬运车的终端的无人搬运车的操作系统，其中，终端具有拍摄部，对多台无人搬运车赋予有用于识别各个无人搬运车的识别信息，操作系统具有操作状态控制部，其在拍摄部持续获取识别信息的图像的期间，能够使终端对无人搬运车进行操作。

在无人搬运车的操作系统中，对多台无人搬运车赋予有用于识别各个无人搬运车的识别信息。即，终端在通过利用拍摄部拍摄识别信息来确定作为操作对象的无人搬运车的基础上，能够操作该无人搬运车。这样，仅仅利用对无人搬运车赋予识别信息的简单的结构，作业人员就能够通过终端操作无人搬运车，而无需使用需要防水性的连接器等。另外，在拍摄部持续获取识别信息的图像的期间，操作状态控制部能够使终端对无人搬运车进行操作。即，在从作业人员的位置无法确认识别信息时，或者在因过远而无法确认识别信息时，作业人员无法操作无人搬运车。因此，操作状态控制部能够在使作业人员与无人搬运车之间的位置关系处于适当的状态的基础上，通过终端对无人搬运车进行操作。如上所述，利用简单的结构，能够使作业人员从适当的位置操作无人搬运车。

无人搬运车的操作系统还可以具有推定部，其基于拍摄部获取的图像中的信息的显示方式，推定相对于终端的位置的无人搬运车的位置关系。这样，推定部能够根据拍摄部获取的图像容易地推定终端(即作业人员)与无人搬运车之间的位置关系，而无需使用复杂的处理、特殊的传感器等。另外，操作状态控制部能够有效利用推定部的推定结果，控制终端的操作状态。

推定部可以基于拍摄部获取的图像中的识别信息的显示方式，获取相对于终端的无人搬运车的朝向和距离中的至少一个。由此，推定部根据识别信息的显示方式，能够容易地获取相对于终端的无人搬运车的朝向和距离中的至少一个，而无需进行复杂的图像处理等。

操作状态控制部可以基于针对拍摄部获取的图像设定的基准区域与图像中显示的内容之间的比较结果，调整终端的操作方式。操作状态控制部仅仅通过比较基准区域与图像中显示的内容，就能够进行考虑到作业人员与无人搬运车之间的位置关系的控制，而无需进行复杂的处理。

即使在识别信息从拍摄部获取的图像超出框外的情况下，操作状态控制部也能够以规定时间使终端对无人搬运车进行操作。由此，即使在识别信息偶发性地超出框外的情况下，只要立刻拍摄识别信息就能够继续操作。

操作状态控制部可以基于拍摄部获取的图像中的识别信息的显示方式，执行限制无人搬运车的操作的控制。由此，能够提高在进行无人搬运车的操作时的安全性。

发明的效果

根据本发明，提供一种能够以简单的结构使作业人员从适当的位置操作无人搬运车的操作系统。

附图说明

图1是示出使用本发明实施方式的无人搬运车的操作系统的集装箱码头的情形的概略平面图。

图2是示出图1所示的集装箱码头中的无人搬运车的情形的概略侧视图。

图3是示出赋予有识别信息的无人搬运车的例子的概略图。

图4是示出操作系统的系统结构的框图。

图5是示出终端的操作画面的一例的图。

图6是示出终端的操作画面的一例的图。

图7是示出作业人员与无人搬运车之间的位置关系的概略平面图。

图8是示出终端的操作画面的一例的图。

图9是示出变形例的无人搬运车的概略图。

图10是示出变形例的无人搬运车的概略图。

图11是示出标记的排列的图案的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。需要说明的是，在附图中，对相同或同等的要素标记相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1是示出使用本发明实施方式的无人搬运车10的操作系统100的集装箱码头的情形的概略平面图。图2(a)和图2(b)是示出图1所示的集装箱码头中的无人搬运车10的情形的概略侧视图。首先，参照图1、图2(a)以及图2(b)，对无人搬运车10的结构、以及在集装箱码头的无人搬运车10的动作方式进行说明。

如图1所示，在港湾的集装箱码头，多台无人搬运车(AGV)10根据来自作为外部司令部的塔台101的指令S1，在预先设定的行驶路径R上行驶。无人搬运车10通过以无线方式从塔台101接收控制无人搬运车10的行驶状态的指令S1，在行驶路径R上行驶。各无人搬运车10根据指令S1停在集装箱W的装载位置。起重机103的位置由塔台101控制。起重机103以悬吊集装箱W的状态移动至集装箱W的装载位置。起重机103的位置信息被反馈到塔台101。集装箱W由起重机103从集装箱船102装卸到各无人搬运车10。由起重机103装卸的集装箱W搭载于无人搬运车10。搭载有集装箱W的无人搬运车10沿着行驶路径R行驶至橡胶轮胎式起重机104。通过橡胶轮胎式起重机104卸下搭载于无人搬运车10的集装箱W。卸下集装箱W而成为空车的无人搬运车10沿着行驶路径R返回至起重机103。

如图2(a)和图2(b)所示，无人搬运车10的车体11具有载货平台20、多个驱动轮30、以及多个马达40。在载货平台20设置有载置由起重机103悬吊的集装箱W的载置面21。载置面21是向水平延伸的平面状。在俯视观察时，载置面21形成为比集装箱W的下表面bs更宽的方形形状。马达40产生用于使驱动轮30动作的动力。马达40采用作为动力源的行驶用马达41和操纵用马达42。行驶用马达41产生用于使无人搬运车10朝前后方向行驶的驱动力。操纵用马达42产生用于操纵驱动轮30的动力，以变更无人搬运车10的行进方向。

接下来，对本发明实施方式的无人搬运车10的操作系统100进行说明。操作系统100是通过作业人员的终端操作，对多个无人搬运车10中的确定的无人搬运车10进行手动操作的系统。例如，在需要对如上所述那样进行自动运转的无人搬运车10中的确定的无人搬运车10进行维护等时，使用本实施方式的操作系统100。如图1所示，操作系统100具有多个无人搬运车10和操作无人搬运车的终端60。需要说明的是，虽在图1中仅示出了一个终端60，但通过使多个作业人员可以分别具有终端60，由此操作系统100具有多个终端60。

在操作系统100中，使用对无人搬运车10单独赋予的识别信息，来确定作为操作对象的无人搬运车10。图3(a)和图3(b)是示出赋予有识别信息的无人搬运车10的例子的概略图。如图3(a)和图3(b)所示，对无人搬运车10赋予有用于识别各个无人搬运车10的识别信息。识别信息是赋予给一个无人搬运车10的固有的信息。识别信息是能够从多个无人搬运车10中确定一个无人搬运车10的信息。在图3(a)和图3(b)所示的例子中，通过QR码(QuickResponse Code：二维码，注册商标)的标记55来表示识别信息。标记55通过以特殊图形来表示，来包含确定的信息。通过将标记55作为图像读取，能够以掌握包括识别信息在内的确定的信息的方式进行显示。此外，除了QR码以外，识别信息还可以利用条形码等通过读取能够掌握确定的内容的图案、符号的组合等来表示。或者，识别信息还可以通过文字、数字等直接表示信息。例如，识别信息还可以通过将赋予给无人搬运车10的号机号码直接记载于车体11来表示。另外，只要能够从多个无人搬运车10中确定一个无人搬运车10即可，也可以通过所具有的多个识别信息的组合来确定一个无人搬运车10。

标记55表示在无人搬运车10的车体11。在此，标记55分别表示在车体11的侧面11a和端面11b。另外，在侧面11a和端面11b，标记55的数量不同。在侧面11a，两个标记55表示于在长度方向上彼此隔开的位置(参照图3(b))。在端面11b表示有一个标记55(参照图3(a))。需要说明的是，各个标记55可以包括识别信息以外的信息。例如，标记55可以包括该标记55的形成位置，即形成在车体11中的哪个面、形成在该面中的哪个位置等信息。

接下来，参照图4，对本发明实施方式的无人搬运车10的操作系统100的系统结构进行说明。图4是示出操作系统100的系统结构的框图。

如图4所示，无人搬运车10具有驱动控制部71、导航部72、传感器部73、以及通信部74。驱动控制部71是控制马达40以使无人搬运车10以所希望的方向、速度行驶的部分。导航部72是在无人搬运车10进行自动行驶时，引导无人搬运车10应该以怎样的路径搬运的部分。传感器部73是由用于在无人搬运车10进行自动行驶时掌握周围的状况的各种传感器、相机构成的部分。通信部74是交换用于与塔台101、以及其他设备进行通信的信号的部分。在通信部74与终端60之间进行各种信息的收发。通信部74从终端60接收动作指令信号。

终端60具有信息处理部61、拍摄部62、输入部63、以及输出部64。作为终端60，例如可以使用智能手机、平板电脑终端等通用设备。在使用通用设备作为终端60时，作业人员在终端60安装专用的应用程序。

拍摄部62是通过进行拍摄来获取图像的部分。拍摄部62由内置于终端60的相机等构成。此外，作为拍摄部62，也可以使用外置的相机。输入部63是接收来自作业人员的操作输入的部分。输入部63由触摸面板、用于进行语音识别的麦克风等构成。输出部64是向作业人员输出信息的部分。输出部64由监视器、扬声器等构成。

信息处理部61是进行用于操作无人搬运车10的各种处理的部分。信息处理部61构成为具有处理器、内存储器(Memory)、以及外存储器(Storage)。处理器是CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)等运算器。内存储器是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储介质。外存储器是HDD(HardDisk Drive：硬盘驱动器)等存储介质。处理器统括内存储器、外存储器、通信接口以及用户接口，实现后述的信息处理部61的功能。在信息处理部61中，例如，通过将存储于ROM的程序加载到RAM，并利用CPU执行加载到RAM的程序，来实现各种功能。

信息处理部61具有操作状态控制部65、推定部66、操作内容接收部67、动作指令部68、以及通信部69。

操作状态控制部65是控制对确定的无人搬运车10的终端60的操作状态的部分。操作状态控制部65基于通过拍摄部62获取的图像进行控制，使得可以操作该图像中的无人搬运车10。优选地，图像利用从连续拍摄的影像中提取的图像来获取，但获取方法不限于此。操作状态控制部65在拍摄部62持续获取识别信息(在此为标记55)的图像的期间，能够使终端60对无人搬运车10进行操作。即，操作状态控制部65确定能够从图像获取识别信息的无人搬运车10，并且建立与该无人搬运车10之间的通信的连接状态。另外，例如在因作业人员终止无人搬运车10的拍摄，而无法获取识别信息的图像的情况下，操作状态控制部65解除与该无人搬运车10的连接状态，并结束可操作状态。此外，在后面描述操作状态控制部65的具体动作。

推定部66是基于拍摄部62获取的图像中的信息的显示方式，推定相对于终端60的位置的无人搬运车10的位置关系的部分。在此，除图像中的标记55以外，图像中的信息还指，车体11所示的特征部(例如，公司的标志等，虽不包含识别信息，但在图像中容易识别的部分)、车体11的边缘(外形)等能够从图像获取的各种信息。显示方式是指图像中的大小、位置、个数等，具体而言是指，图像中的标记55的大小、个数、以及图像中的标记55的位置、车体11所示的特征部的位置等。相对于终端60的位置的无人搬运车10的位置关系是指，相对于终端60的位置的无人搬运车10的朝向、距离等。此外，在后面描述推定部66的具体动作。

操作内容接收部67是在作业人员利用输入部63进行用于操作无人搬运车10的输入时，接收该操作内容的部分。动作指令部68是基于操作内容接收部67接收到的操作内容，生成对无人搬运车10的动作指令信号的部分。通信部69是交换用于与其他设备进行通信的信号的部分。在通信部69与无人搬运车10之间，进行各种信息的收发。通信部69向无人搬运车10发送动作指令信号。此外，通信部69、74之间的连接状态的建立方法没有特别的限定，可以采用Wi-Fi(无线保真)、Bluetooth(蓝牙，注册商标)、以及其他的为了在集装箱码头的场地内进行通信而最优化的4G通信或5G通信等所有方法。需要说明的是，与电波状态无关地，从操作位于终端60附近的无人搬运车10的观点来看，优选地，使用Bluetooth等近距离连接手段。

接下来，参照图5至图8(b)，对操作系统100的无人搬运车10的操作内容进行详细说明。图5是示出终端60的操作画面的一例的图。如图5所示，在终端60的画面80显示有：图像显示部81，显示通过拍摄部62获取的图像；以及操作部82，显示用于使作业人员进行操作的界面。

在图5所示的状态下，在图像中显示有标记55。即，拍摄部62获取到包括识别信息的标记55的图像的状态。在该状态下，操作状态控制部65经由通信部69、74，在与图像中显示的无人搬运车10之间建立连接状态。由此，作业人员通过在操作部82进行操作，能够对图像中显示的无人搬运车10进行操作。当作业人员在操作部82进行操作时，操作内容接收部67接收该操作内容。另外，动作指令部68基于操作内容接收部67接收到的操作内容，生成动作指令信号。并且，通信部69向无人搬运车10的通信部74发送动作指令信号。无人搬运车10的驱动控制部71根据动作指令信号生成驱动信号。由此，无人搬运车10根据作业人员的操作内容进行动作。

图像显示部81针对拍摄部62获取的图像设定第一基准区域SE1和第二基准区域SE2。另外，操作状态控制部65基于针对图像设定的第一基准区域SE1和第二基准区域SE2与图像中显示的内容之间的比较结果，调整终端60的操作方式。第一基准区域SE1设定了在图像中无人搬运车10应容纳的区域。即，图像中的无人搬运车10从第一基准区域SE1超出是指，终端60(即作业人员)过于接近无人搬运车10。第二基准区域SE2是设定于第一基准区域SE1的内侧的区域。第二基准区域SE2设定了图像中的无人搬运车10应显示的大小的基准。即，图像中的无人搬运车10容纳于第二基准区域SE2内是指，终端60(即作业人员)离无人搬运车过远。

操作状态控制部65通过检测车体11的边缘，来掌握车体11的外形。操作状态控制部65基于图像中显示的该车体11的外形与基准区域SE1、SE2之间的比较结果，调整是否允许或限制终端60的操作。

例如，在图6(a)所示的状态下，图像中的车体11容纳于第一基准区域SE1内，并且从第二基准区域SE2超出。在该情况下，操作状态控制部65判断为终端60与无人搬运车10之间的距离适当，并且设定为可操作无人搬运车10的状态，而不设置操作上的限制。

在图6(b)所示的状态下，图像中的车体11从第一基准区域SE1超出。在该情况下，操作状态控制部65判断为终端60与无人搬运车10之间的距离过近，并且设置操作上的限制。操作上的限制是指，通过限制向无人搬运车10发送动作指令信号，来使无法操作无人搬运车10，不能使其移动。此外，操作上的限制不仅包括不能操作的状态，还包括通过对行驶速度施加限制，或向作业人员显示警告来调整操作方式的情形。例如，当车体11从第一基准区域SE1超出的量小时，操作状态控制部65进行速度限制、警告显示等。

在图6(c)所示的状态下，图像中的车体11容纳于第二基准区域SE2内。在该情况下，操作状态控制部65判断为终端60与无人搬运车10之间的距离过远，并且设置操作上的限制。需要说明的是，操作上的限制具有与上述的图6(b)的情况相同的含义。此外，如图6(d)所示，第二基准区域SE2还可以跟踪图像中的车体11。第二基准区域SE2以自身的中心点与图像中的车体11的中心点一致的方式移动。

此外，即使在识别信息(标记55)从拍摄部62获取的图像超出框外的情况下，操作状态控制部65也能够以规定时间使终端60对无人搬运车10进行操作。超出框外是指，在图像中没有显示标记55。此外，即使在图像中的车体11从第一基准区域SE1超出的情况下、以及容纳于第二基准区域SE2内的情况下，操作状态控制部65也能够以规定时间对无人搬运车10进行操作。

操作状态控制部65基于拍摄部62获取的图像中的识别信息(标记55)的显示方式，执行限制无人搬运车10的操作的控制。此时，推定部66基于拍摄部62获取的图像中的识别信息(在此为标记55)的显示方式，获取相对于终端60的无人搬运车10的朝向和距离中的至少一个。

具体而言，如图7所示，当作业人员P站在无人搬运车10的侧面11a侧时，如果无人搬运车10向作业人员P侧接近移动，则无人搬运车10与作业人员P可能会过于接近。另外，当作业人员P站在无人搬运车10的端面11b侧时，如果无人搬运车10向作业人员P侧接近移动，则无人搬运车10与作业人员P可能会过于接近。为了抑制如上所述的接近，操作状态控制部65限制向上述方向的无人搬运车10的操作。操作的限制是指，与作业人员的操作无关，使无人搬运车10的速度降低，或者使无人搬运车10不能朝该方向的移动。

如图8(a)和图8(b)所示，推定部66基于图像中显示的标记55的显示方式，获取相对于终端60的无人搬运车10的朝向和距离中的至少一个。例如，如图8(a)所示，当图像中仅显示有一个标记55时，推定部66推定为相对于终端60的无人搬运车10的朝向是端面11b侧和终端60相向的朝向。操作状态控制部65基于推定部66的推定结果，执行无人搬运车10的操作的限制。这样，通过参照推定部66的推定结果，操作状态控制部65能够基于拍摄部62获取的图像中的标记55的显示方式，执行限制无人搬运车10的操作的控制。另外，如图8(b)所示，当图像中显示有两个标记55时，推定部66推定为相对于终端60的无人搬运车10的朝向是侧面11a侧和终端60相向的朝向。操作状态控制部65基于推定部66的推定结果，执行无人搬运车10的操作的限制。

此时，推定部66可以通过结合图像中的车体11的外形进行判断，来推定无人搬运车10的朝向。即，推定部66参照图像中的车体11的外形的横向上的长度。在图8(a)所示的状态下，由于图像中的车体11的外形短，因此推定为在图像中显示端面11b的可能性较高。另外，在图8(b)所示的状态下，由于图像中的车体11的外形长，因此推定为在图像中显示侧面11a的可能性较高。例如，当图像中的标记55为一个时，难以区分以下两种情况：由于是端面11b的标记55，因此仅显示一个；由于无人搬运车10与终端60的距离过近，因此标记55仅显示一个。因此，推定部66通过判断标记55的个数和车体11的外形，能够容易地进行推定。

如图8(a)所示，在图像中显示端面11b时，有时不适合使用设定为端面11b用的基准区域SE1、SE2。因此，在显示端面11b时，图像显示部81可以缩短基准区域SE1、SE2的横向的长度。操作状态控制部65使用变短的基准区域SE1、SE2，进行与在图6(a)至图6(d)中已说明的处理同样的处理。此外，由于端面11b和侧面11a的上下方向的高度相同，因此基准区域SE1、SE2的上下方向的大小固定。

此外，推定部66可以基于图像中的标记55的显示方式，推定相对于终端60的无人搬运车10的距离。例如，推定部66可以根据图像中的标记55的大小，推定相对于终端60的无人搬运车10的距离。或者，当图像中显示两个标记55时，可以根据图像中的标记55之间的距离，推定相对于终端60的无人搬运车10的距离。操作状态控制部65可以考虑推定部66推定的距离，控制无人搬运车10的操作状态。例如，在进行无人搬运车10的速度限制时，操作状态控制部65可以根据相对于终端60的无人搬运车10的距离，变更速度限制的级别。

接下来，对本实施方式的无人搬运车10的操作系统100的作用、效果进行说明。

在无人搬运车10的操作系统100中，对多台无人搬运车10赋予有用于识别各个无人搬运车10的识别信息的标记55。即，终端60在通过利用拍摄部62拍摄识别信息的标记55来确定作为操作对象的无人搬运车10的基础上，能够操作该无人搬运车10。这样，仅仅利用向无人搬运车10赋予识别信息的简单的结构，作业人员就能够通过终端60操作无人搬运车10，而不必使用需要防水性的连接器等。另外，在拍摄部62持续获取识别信息的标记55的图像的期间，操作状态控制部65能够使终端60对无人搬运车10进行操作。即，在从作业人员的位置无法确认识别信息的标记55时，或者在因过远而无法确认识别信息时，作业人员无法操作无人搬运车。因此，操作状态控制部65能够在使作业人员与无人搬运车10之间的位置关系处于适当的状态之后，允许终端60对无人搬运车10进行操作。如上所述，利用简单的结构，能够使作业人员从适当的位置操作无人搬运车10。

无人搬运车10的操作系统100还具有推定部66，其基于拍摄部62获取的图像中的信息的显示方式，推定相对于终端60的位置的无人搬运车10的位置关系。这样，推定部66能够从拍摄部62获取的图像，容易地推定终端与无人搬运车10之间的位置关系，而无需使用复杂的处理、特殊的传感器等。另外，操作状态控制部65能够有效利用推定部66的推定结果，控制终端60的操作状态。

操作状态控制部65基于针对拍摄部62获取的图像设定的基准区域SE1、SE2与图像中显示的内容之间的比较结果，调整终端60的操作方式。操作状态控制部65仅仅通过比较基准区域SE1、SE2与图像中显示的内容，就能够进行考虑到作业人员与无人搬运车10之间的位置关系的控制，而无需进行复杂的处理。

推定部66基于拍摄部62获取的图像中的识别信息的显示方式，获取相对于终端60的无人搬运车10的朝向和距离中的至少一个。由此，推定部66根据识别信息的标记55的显示方式，能够容易地获取相对于终端60的无人搬运车10的朝向和距离中的至少一个，而无需进行复杂的图像处理等。

即使在识别信息的标记55从拍摄部62获取的图像超出框外的情况下，操作状态控制部65也能够以规定时间使终端60对无人搬运车10进行操作。由此，即使在识别信息的标记55偶发性地超出框外的情况下，只要立刻拍摄识别信息的标记55就能够继续操作。

操作状态控制部65基于拍摄部62获取的图像中的识别信息的标记55的显示方式，执行限制无人搬运车10的操作的控制。例如，如在图7所说明，当无人搬运车朝接近作业人员的方向移动时，操作状态控制部65使朝该方向的操作不能进行。由此，能够提高在进行无人搬运车10的操作时的安全性。

本发明并不限定于上述实施方式。

例如，操作状态控制部65和推定部66也可以设置于无人搬运车10侧。或者，也可以由无人搬运车10侧和终端60侧分担操作状态控制部65和推定部66的功能。

另外，上述的实施方式中的向车体11赋予识别信息的方式仅是一个例子，可以以任何方式赋予识别信息。另外，操作状态控制部还可以根据识别信息的赋予方式，进行特征性的控制。

例如，可以采用图9所示的结构，作业人员使无人搬运车10在接近的位置进行缓慢行驶。在图9中，在车体11的侧面11a赋予有比上述的标记55小的标记55A。该标记55A的大小形成为，在进行通常操作时(例如图6(a))小到难以在图像识别，而当作业人员接近车体11时容易在图像中识别。当作业人员接近侧面11a并拍摄到标记55A时，推定部66推定为，无人搬运车10是侧面11a侧与终端60相向的朝向，并且终端60与侧面11a非常接近。此时，操作状态控制部65对操作施加限制，以使无人搬运车10以缓慢行驶模式移动。通过使用上述缓慢行驶模式，作业人员能够在将无人搬运车10入库时等，一边详细地确认无人搬运车10的周围的状况，一边慢慢地移动无人搬运车10，并且正确地停在所希望的位置。另外，还可以在车体11的上表面11c赋予与标记55A相同含义的标记55B。此时，作业人员以登上车体11的上表面11c的状态，拍摄该标记55B。

需要说明的是，推定部66用于判定图像中显示的标记是标记55A、55B的方法不受特别限制。例如，如图6(a)至图6(d)所示，当标记55以规定的大小显示于图像中时，在图像中还存在车体11的边缘。与此相对地，当小的标记55A、55B以规定的大小显示于图像中时，在周围仅存在车体11的壁面，而边缘不在图像中。因此，当在图像中的标记的周围没有检测到边缘时，推定部66可以判定该图像中的标记是标记55A、55B。或者，也可以是标记55A、55B的图案中包括“自身是小标记55A、55B”的信息，并且推定部66可以经由图像获取该信息。

在上述的实施方式中，在进行图6(a)至图6(d)中所示的处理时还进行了车体11的边缘的检测，但是也可以仅基于表示识别信息的标记55的图像进行控制，而不进行边缘检测。例如，当图像中的标记55以规定范围的大小显示时，操作状态控制部65可以允许终端60进行操作。在该情况下，如果侧面11a侧的标记55和端面11b侧的标记55是彼此不同的图案、颜色，或者包括不同的信息，则推定部66能够仅从一个标记55推定出无人搬运车10的朝向。

另外，例如，如图10(a)和图10(b)所示，可以在车体11赋予多个标记55，以便能够从车体11的各方向确认。在该情况下，当在图像中获取到固定个数以上的标记55时，操作状态控制部65可以使终端60进行操作。例如，当因终端60与车体11过近而只能在图像中获取一个或两个标记55时，操作状态控制部65可以限制操作。另外，推定部66可以基于图像中的标记55的大小、标记55之间的距离等，推定终端60与无人搬运车10之间的距离。另外，推定部66可以基于图像中的标记55的个数，推定无人搬运车10的朝向。例如，如图10(a)所示，在端面11b赋予有三个标记55。因此，当图像中标记55显示有四个以上时，推定部66判定车体11是侧面11a侧与终端60相向的朝向。

另外，如图11(a)和图11(b)所示，通过改进多个标记55的排列，可以由多个标记55形成图案。例如，通过向车体11的侧面11a赋予如图11(a)那样的图案，并向端面11b赋予如图11(b)那样的图案，推定部66可以基于图像中的标记55的排列的图案，推定无人搬运车10的朝向。

另外，推定部66不仅可以基于表示识别信息的特殊图形(标记55)以及车体11的边缘，还可以基于图像中的各种信息的显示方式进行推定。例如，当表示于车体11的图画、标志、文字等特征部，或者容易识别的部件等显示于图像中时，推定部66可以使用这些图像进行推定。

在上述的实施方式中，作为终端60，使用了智能手机、平板电脑终端等通用设备。取而代之地，作为终端，可以使用操作系统100专用的终端。在该情况下，专用终端可以具有使操作系统100中的操作容易进行的结构、功能。例如，专用终端可以将相机设置于平板电脑的边缘表面上而不是背面。在该情况下，作业人员能够以大致水平地保持平板电脑的画面的状态，利用边缘表面上的相机拍摄无人搬运车10。另外，专用终端可以具有物理的按钮、杆，而不是图像上的操作按钮、杆。或者，可以制作具有上述的边缘表面的相机、物理的按钮和杆的辅助设备，并且在该专用辅助设备附加通用的智能手机、平板电脑终端，而不必将终端整体作为专用品制作。

当终端60的操作状态控制部65确定无人搬运车10并建立与该无人搬运车10之间的通信的连接状态时，如果与该终端60不同的终端已建立了与该无人搬运车10之间的连接状态，则可以使该连接状态的建立无效。即，可以构成为只有最初建立连接状态的终端才能够操作该无人搬运车。

可以适当设定能够建立终端60的操作状态控制部65与无人搬运车10之间的通信的连接状态的区域。例如，仅能够在与未图示的维护区域隔开规定的距离的区域建立连接状态，而不能与在行驶路径R上行驶中的无人搬运车建立连接状态。

附图标记说明

10：无人搬运车

55：标记(识别信息)

60：终端

62：拍摄部

65：操作状态控制部

66：推定部

100：操作系统。

Claims (6)

1.一种无人搬运车的操作系统，具有多台无人搬运车和操作所述无人搬运车的终端，其中，

所述终端具有拍摄部，

对多台所述无人搬运车赋予有用于识别各个所述无人搬运车的识别信息，

所述操作系统具有操作状态控制部，所述操作状态控制部在所述拍摄部持续获取所述识别信息的图像的期间，能够使所述终端对所述无人搬运车进行操作。

2.根据权利要求1所述的无人搬运车的操作系统，其中，

还具有推定部，所述推定部基于所述拍摄部获取的所述图像中的信息的显示方式，推定相对于所述终端的位置的所述无人搬运车的位置关系。

3.根据权利要求2所述的无人搬运车的操作系统，其中，

所述推定部基于所述拍摄部获取的所述图像中的所述识别信息的显示方式，获取相对于所述终端的所述无人搬运车的朝向和距离中的至少一个。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的无人搬运车的操作系统，其中，

所述操作状态控制部基于针对所述拍摄部获取的所述图像设定的基准区域与所述图像中显示的内容之间的比较结果，调整所述终端的操作方式。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人搬运车的操作系统，其中，

即使在所述识别信息从所述拍摄部获取的所述图像超出框外的情况下，所述操作状态控制部也能够以规定时间使所述终端对所述无人搬运车进行操作。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的无人搬运车的操作系统，其中，

所述操作状态控制部基于所述拍摄部获取的所述图像中的所述识别信息的显示方式，执行限制所述无人搬运车的操作的控制。

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