CN113613984B - 车辆的行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆的行驶控制装置(70)，具备：转弯控制部(72)，通过使前轮转向角调整装置(10)、后轮转向角调整装置(30)以及制动装置(40)中的至少一个装置驱动，来实施使转弯状态量追随目标转弯状态量的转弯辅助控制；以及转向操纵指示部(73)，在实施转弯辅助控制时未进行转向操纵时，导出保持转矩，并指示转向操纵装置(20)对方向盘(21)施加该保持转矩。在未进行转向操纵的情况下的转弯辅助控制中，转弯控制部(72)使后轮转向角调整装置(30)以及制动装置(40)中的至少一个装置驱动，另一方面不使前轮转向角调整装置(10)驱动。在进行转向操纵的情况下的转弯辅助控制中，转弯控制部(72)使前轮转向角调整装置(10)驱动。

Description

车辆的行驶控制装置
技术领域
本发明涉及车辆的行驶控制装置。
背景技术
在专利文献1中记载了实施转弯辅助控制的行驶控制装置的一个例子，其中，上述转弯辅助控制辅助在行驶车道上行驶的车辆的转弯。在该行驶控制装置中，当在驾驶员未进行转向操纵的状况下使车辆转弯的情况下，通过自动地调整与转向操纵装置连结的前轮的转向角来使车辆转弯。
专利文献1：日本特开2012－6506号公报
在通过上述转弯辅助控制的实施使车辆自动转弯的情况下，考虑将方向盘的转向操纵角保持在中立点。所谓的中立点是指前轮的转向角为“0(零)”时的转向操纵角。在将转向操纵角保持在中立点的情况下，通过转向操纵装置的驱动对方向盘施加用于将转向操纵角保持在中立点的转矩亦即保持转矩。
保持转矩的大小根据车辆的车体滑移角以及前轮的转向角而改变。因此，需要根据车体滑移角、前轮的转向角的变化依次更新保持转矩。在该情况下，独立地导出保持转矩中与车体滑移角相应的成分亦即第一转矩、和与前轮的转向角相应的成分亦即第二转矩。在像这样分别导出第一转矩以及第二转矩的情况下，行驶控制装置的运算负荷增大。
发明内容
用于解决上述课题的车辆的行驶控制装置应用于车辆，该车辆具备：通过调整前轮的转向角来控制与车辆的转弯相关的状态量亦即转弯状态量的前轮转向角调整装置、与上述前轮转向角调整装置独立地设置并控制上述转弯状态量的转弯控制装置、以及具有输入转向操纵转矩的方向盘并且连结到上述前轮的转向操纵装置。该行驶控制装置具备：转弯控制部，通过使上述前轮转向角调整装置以及上述转弯控制装置中的至少一方的装置驱动，来实施使上述转弯状态量追随上述转弯状态量的目标亦即目标转弯状态量的转弯辅助控制；以及转向操纵指示部，当在实施上述转弯辅助控制中未进行转向操纵时，导出将上述方向盘的转向操纵角保持在中立点的转矩亦即保持转矩，并指示上述转向操纵装置对上述方向盘施加该保持转矩。而且，在未进行转向操纵的情况下的上述转弯辅助控制中，上述转弯控制部使上述转弯控制装置驱动，另一方面不使上述前轮转向角调整装置驱动，在进行转向操纵的情况下的上述转弯辅助控制中，上述转弯控制部使上述前轮转向角调整装置驱动。
根据上述结构，由于在实施转弯辅助控制中未进行转向操纵时，不驱动前轮转向角调整装置，所以前轮的转向角维持在“0(零)”。因此，在导出保持转矩的情况下，虽然需要与车体滑移角相应的转矩成分的导出，但不需要与前轮的转向角相应的转矩成分的导出。因此，也可以不导出与前轮的转向角相应的转矩成分，相应地能够抑制行驶控制装置的运算负荷的增大，并且将方向盘的转向操纵角保持在中立点。
附图说明
图1是表示实施方式的车辆的行驶控制装置的功能结构、和具备该行驶控制装置的车辆的示意结构的图。
图2是说明在判定是否进行了转向操纵时执行的处理例程的流程图。
图3是说明在实施转弯辅助控制时执行的处理例程的流程图。
图4是说明在控制转向操纵装置时执行的处理例程的流程图。
具体实施方式
以下，根据图1～图4对车辆的行驶控制装置的一个实施方式进行说明。
在图1中示意性地图示出具备本实施方式的行驶控制装置70的车辆。车辆具备调整多个前轮FL、FR的转向角θF的前轮转向角调整装置10、连结到各前轮FL、FR的转向操纵装置20、以及调整多个后轮RL、RR的转向角θR的后轮转向角调整装置30。将前轮FL、FR的转向角θF称为“前轮转向角θF”，将后轮RL、RR的转向角θR称为“后轮转向角θR”。另外，车辆具备调整车辆的制动力的制动装置40、以及调整车辆的驱动力的驱动装置50。
前轮转向角调整装置10具有前轮用转向致动器11、和控制前轮用转向致动器11的前轮转向控制部16。前轮用转向致动器11经由转向横拉杆13连结到各前轮FL、FR。在前轮用转向致动器11设置有前轮用马达12作为动力源，前轮用马达12被前轮转向控制部16控制。而且，前轮转向角调整装置10通过将前轮用马达12的驱动转矩经由转向横拉杆13传递到各前轮FL、FR，来调整前轮转向角θF。
转向操纵装置20具有方向盘21、转向操纵致动器22、以及控制转向操纵致动器22的转向操纵控制部26。方向盘21由驾驶员操作的结构，所以输入由转向操纵引起的转向操纵转矩TQIn。转向操纵致动器22经由转向轴23与方向盘21连结，并且经由中间轴24与前轮用转向致动器11连结。换句话说，转向操纵致动器22经由中间轴24、前轮用转向致动器11以及转向横拉杆13与各前轮FL、FR连结。
在通过转向操纵使各前轮FL、FR转向的情况下，由驾驶员输入到方向盘21的转向操纵转矩TQIn经由转向操纵致动器22输入到前轮用转向致动器11。由此，根据方向盘21的转向操纵角的变化来变更前轮转向角θF。即，在进行转向操纵的情况下，在实际的转向操纵角Str与前轮转向角θF之间有相关关系。将与前轮转向角θF相关的转向操纵角Str称为“基准转向操纵角StrB”。而且，在通过转向操纵使各前轮FL、FR转向的情况下，实际的转向操纵角Str与此时的基准转向操纵角StrB几乎一致。此外，将前轮转向角θF为“0(零)”的情况下的基准转向操纵角StrB称为“中立点StrC”。
转向操纵致动器22具有调整实际的转向操纵角Str与基准转向操纵角StrB的差分的工作角控制机构221、以及作为工作角控制机构221的动力源的转向操纵用马达222。通过利用转向操纵控制部26控制工作角控制机构221的工作，能够使转向操纵角Str与基准转向操纵角StrB之间产生差分。此外，在通过转向操纵使各前轮FL、FR转向的情况下，以差分为“0(零)”的方式使工作角控制机构221工作。由此，实际的转向操纵角Str与此时的基准转向操纵角StrB几乎一致。
另外，在转向操纵装置20设置有检测转向操纵角Str的转向操纵角传感器101、以及检测通过转向操纵输入到方向盘21的转向操纵转矩TQIn的转矩传感器102。转向操纵角传感器101将与转向操纵角Str相应的信号作为检测信号输出至转向操纵控制部26以及行驶控制装置70。转矩传感器102将与转向操纵转矩TQIn相应的信号作为检测信号输出至转向操纵控制部26以及行驶控制装置70。
后轮转向角调整装置30具有后轮用转向致动器31、以及控制后轮用转向致动器31的后轮转向控制部36。后轮用转向致动器31经由转向横拉杆33与各后轮RL、RR连结。在后轮用转向致动器31设置有后轮用马达32作为动力源，后轮用马达32被后轮转向控制部36控制。而且，后轮转向角调整装置30通过将后轮用马达32的驱动转矩经由转向横拉杆33传递到各后轮RL、RR，来调整后轮转向角θR。若像这样在车辆行驶中变更后轮转向角θR，则车辆的横摆力矩的大小会改变。若横摆力矩的大小改变，则车辆的横摆率Yr、横向加速度Gy等转弯状态量改变。所谓的转弯状态量是指与车辆的转弯相关的状态量。因此，在本实施方式中，后轮转向角调整装置30是“转弯控制装置”的一个例子。
制动装置40具有制动致动器41、以及控制制动致动器41的制动控制部46。制动致动器41能够独立地调整各车轮FL、FR、RL、RR的制动力。在车辆行驶的情况下，通过使右前轮FR与左前轮FL之间产生制动力差，能够使车辆产生横摆力矩，即能够使转弯状态量可变。因此，在本实施方式中，制动装置40也是“转弯控制装置”的一个例子。
驱动装置50具有动力单元51、以及控制动力单元51的驱动控制部56。在动力单元51设置有发动机、电动马达等车辆的动力源。在图1所示的例子中，由于各后轮RL、RR为驱动轮，所以从驱动装置50输出的驱动转矩输入到各后轮RL、RR。
行驶控制装置70通过使各种车载装置驱动，来辅助按照设定的行驶路径TR的车辆的自动行驶。在本实施方式中，从其它装置向行驶控制装置70输入例如与用于使车辆沿着行驶车道行驶的行驶路径TR相关的信息。
行驶控制装置70具有转向操纵判定部71、转弯控制部72、转向操纵指示部73、所需转弯状态量设定部74、目标自动转弯状态量设定部75以及目标转弯状态量导出部76，作为用于辅助车辆的转弯的功能部。
转向操纵判定部71进行驾驶员是否正在进行转向操纵的判定。例如，转向操纵判定部71使用基于来自转矩传感器102的检测信号导出的转向操纵转矩TQIn，来进行是否正在进行转向操纵的判定。对于是否正在进行转向操纵的判定处理后述。
转弯控制部72通过使前轮转向角调整装置10、后轮转向角调整装置30以及制动装置40中的至少一个装置驱动，来实施使转弯状态量TSQ追随转弯状态量TSQ的目标亦即目标转弯状态量TSQTr的转弯辅助控制。转弯状态量TSQ是其值越大能够产生越大的横摆力矩的状态量。作为转弯状态量TSQ，例如能够举出基于来自横摆率传感器103的检测信号导出的车辆的横摆率Yr、以及基于来自横向加速度传感器104的检测信号导出的车辆的横向加速度Gy。
在通过转向操纵判定部71判定为正在进行转向操纵时，转弯控制部72实施转向操纵时转弯辅助控制作为进行转向操纵的情况下的转弯辅助控制。另一方面，在通过转向操纵判定部71未判定为正在进行转向操纵时，转弯控制部72实施非转向操纵时转弯辅助控制作为未进行转向操纵的情况下的转弯辅助控制。在转向操纵时转弯辅助控制中，转弯控制部72使前轮转向角调整装置10驱动，并且使后轮转向角调整装置30以及制动装置40中的至少一个装置驱动。另一方面，在非转向操纵时转弯辅助控制中，转弯控制部72使后轮转向角调整装置30以及制动装置40中的至少一个装置驱动，另一方面不使前轮转向角调整装置10驱动。
在实施转向操纵时转弯辅助控制的情况下，前轮转向控制部16为了使前轮转向角θF可变而控制前轮用转向致动器11。另一方面，在实施非转向操纵时转弯辅助控制的情况下，由于不向前轮转向角调整装置10输入驱动的指示，所以前轮转向控制部16以前轮转向角θF为“0(零)”的方式控制前轮用转向致动器11。即，在实施转向操纵时转弯辅助控制时不使前轮转向角调整装置10驱动是指将前轮转向角θF维持在“0(零)”。
当在实施转弯辅助控制的状况下转弯控制部72指示了后轮转向角调整装置30的驱动的情况下，后轮转向控制部36为了使后轮转向角θR可变而控制后轮用转向致动器31。另一方面，当在实施转弯辅助控制的状况下转弯控制部72未指示后轮转向角调整装置30的驱动的情况下，后轮转向控制部36以后轮转向角θR维持在“0”的方式控制后轮用转向致动器31。即，在转弯辅助控制中使后轮转向角调整装置30驱动是指通过调整后轮转向角θR使车辆转弯。另一方面，在转弯辅助控制中不使后轮转向角调整装置30驱动是指将后轮转向角θR维持在“0(零)”。
当在实施转弯辅助控制的状况下转弯控制部72指示了制动装置40的驱动的情况下，制动控制部46以在右前轮FR与左前轮FL之间产生制动力差的方式控制制动致动器41。另一方面，当在实施转弯辅助控制的状况下转弯控制部72未指示制动装置40的驱动的情况下，制动控制部46不使右前轮FR与左前轮FL之间产生制动力差。即，在转弯辅助控制中使制动装置40驱动是指通过调整右轮与左轮的制动力差来使车辆转弯。另一方面，在转弯辅助控制中不使制动装置40驱动是指将该制动力差维持在“0(零)”。
此外，若通过制动装置40的驱动对右前轮FR以及左前轮FL中的至少一方施加制动力，则存在车辆减速的情况。因此，在通过实施转弯辅助控制使制动装置40驱动的情况下，转弯控制部72也可以以抵消由对右前轮FR以及左前轮FL中的至少一方施加制动力而引起的车辆的减速的方式对驱动控制部56指示车辆的驱动力的增大。在该情况下，驱动控制部56若输入该指示，则以使车辆的驱动力增大与该指示相应的量的方式控制动力单元51。
在通过转弯控制部72实施转弯辅助控制时，转向操纵指示部73控制转向操纵装置20。即，在实施非转向操纵时转弯辅助控制的情况下，转向操纵指示部73指示转向操纵装置20将转向操纵角维持在中立点StrC的意思。另一方面，在实施转向操纵时转弯辅助控制的情况下，转向操纵指示部73对转向操纵装置20指示辅助驾驶员的转向操纵的意思。此外，对于实施非转向操纵时转弯辅助控制的情况下的转向操纵指示部73的处理内容、以及实施转向操纵时转弯辅助控制的情况下的转向操纵指示部73的处理内容后述。
所需转弯状态量设定部74获取与转向操纵相关的转向操纵关联值，并设定与转向操纵关联值相应的值作为转弯状态量的所需值亦即所需转弯状态量。作为转向操纵关联值，例如能够举出转向操纵角Str、以及转向操纵转矩TQIn。例如，在将转向操纵角Str作为转向操纵关联值的情况下，所需转弯状态量设定部74将所需转弯状态量TSQR设定为转向操纵角Str越大其值越大。在通过转向操纵判定部71未判定为正在进行转向操纵的判定的情况下，所需转弯状态量设定部74使所需转弯状态量TSQR等于“0(零)”。此外，在转弯状态量TSQ为车辆的横摆率Yr的情况下，设定与转向操纵关联值相应的横摆率Yr作为所需转弯状态量TSQR。
目标自动转弯状态量设定部75设定目标自动转弯状态量TSQATr，该目标自动转弯状态量TSQATr是用于使车辆根据设定的行驶路径TR转弯的转弯状态量的目标。例如，目标自动转弯状态量设定部75将目标自动转弯状态量TSQATr设定为行驶路径TR的转弯半径越小其值越大。此外，在转弯状态量TSQ为车辆的横摆率Yr的情况下，设定与行驶路径TR的转弯半径以及车辆的车体速度相应的横摆率Yr作为目标自动转弯状态量TSQATr。
目标转弯状态量导出部76导出目标转弯状态量TSQTr。即，在通过转向操纵判定部71未判定为正在进行转向操纵的情况下，目标转弯状态量导出部76设定目标自动转弯状态量TSQATr作为目标转弯状态量TSQTr。另一方面，在通过转向操纵判定部71判定为正在进行转向操纵的情况下，目标转弯状态量导出部76基于所需转弯状态量TSQR和目标自动转弯状态量TSQATr中绝对值较大一方的参数，导出目标转弯状态量TSQTr。具体而言，目标转弯状态量导出部76以上述参数越大目标转弯状态量TSQTr的值越大的方式导出目标转弯状态量TSQTr。例如，目标转弯状态量导出部76将所需转弯状态量TSQR和目标自动转弯状态量TSQATr中的绝对值较大一方的参数设定为目标转弯状态量TSQTr。
另外，目标转弯状态量导出部76也导出车体滑移角的目标亦即目标车体滑移角βTr。例如，目标转弯状态量导出部76基于导出的目标转弯状态量TSQTr，导出目标车体滑移角βTr。
接下来，参照图2，对为了判定是否正在进行转向操纵而由转向操纵判定部71执行的处理例程进行说明。在实施转弯辅助控制的情况下，按照规定的控制周期反复执行本处理例程。
在本处理例程中，在步骤S11中，进行转向操纵转矩TQIn的绝对值是否为判定转向操纵转矩TQInTh以上的判定。判定转向操纵转矩TQInTh是驾驶员是否具有使方向盘21旋转的意向的判断基准。在转向操纵转矩的绝对值|TQIn|为判定转向操纵转矩TQInTh以上的情况下，进行转向操纵。
在转向操纵转矩的绝对值|TQIn|为判定转向操纵转矩TQInTh以上的情况下(S11：是)，处理移至下一个步骤S12。在步骤S12中，将转向操纵超控标志FLG1设置为开。转向操纵超控标志FLG1是在实施转弯辅助控制中进行转向操纵时被设置为开，另一方面在实施转弯辅助控制中未进行转向操纵时被设置为关的标志。然后，暂时结束本处理例程。另一方面，在步骤S11中，转向操纵转矩的绝对值|TQIn|小于判定转向操纵转矩TQInTh的情况下(否)，处理移至下一个步骤S13。在步骤S13中，将转向操纵超控标志FLG1设置为关。之后，暂时结束本处理例程。
接下来，参照图3，对为了实施转弯辅助控制而由转弯控制部72执行的处理例程进行说明。在转弯辅助控制的实施条件成立的情况下，在每个规定的控制周期反复执行本处理例程。所谓的实施条件包含设定行驶路径TR，并允许实施按照该行驶路径TR的车辆控制。
在本处理例程中，在步骤S21中，进行转向操纵超控标志FLG1是否被设置为关的判定。在转向操纵超控标志FLG1被设置为关的情况下(S21：是)，不判定为正在进行转向操纵，所以实施包含步骤S22～S26的非转向操纵时转弯辅助控制。即，在非转向操纵时转弯辅助控制中，在步骤S22中，进行车辆是否接近行驶车道的边界线的判定。边界线是位于行驶车道的侧端的线。能够通过对由拍摄车辆前方的拍摄装置得到的图像进行解析来判定车辆是否接近边界线的判定。在车辆接近边界线的情况下，担心车辆偏离行驶车道。
在未判定为车辆接近边界线的情况下(S22：否)，处理移至下一个步骤S23。在步骤S23中，基于由目标转弯状态量导出部76导出的目标转弯状态量TSQTr与转弯状态量TSQ的偏差，导出后轮转向角调整装置30的控制量DRR。接着，在步骤S24中，执行将控制量输出至各控制部的输出处理。在该情况下的输出处理中，在步骤S23导出的控制量DRR被输出到后轮转向控制部36。另外，对制动控制部46输出“0(零)”作为制动装置40的控制量DRBa，并且，对前轮转向控制部16输出“0(零)”作为前轮转向角调整装置10的控制量DRF。然后，暂时结束本处理例程。
在该情况下，在后轮转向角调整装置30中，基于输入的控制量DRR来控制后轮用转向致动器31。因此，后轮转向角θR成为与控制量DRR相应的转向角。另一方面，由于输入到制动装置40的控制量DRBa为“0(零)”，所以制动装置40不使右前轮FR与左前轮FL之间产生制动力差。另外，由于输入到前轮转向角调整装置10的控制量DRF为“0(零)”，所以前轮转向角调整装置10将前轮转向角θF维持在“0(零)”。即，驱动后轮转向角调整装置30，另一方面不驱动前轮转向角调整装置10以及制动控制部46。
另一方面，在步骤S22中，在判定为车辆接近行驶车道的边界线的判定的情况下(是)，处理移至下一个步骤S25。在步骤S25中，基于由目标转弯状态量导出部76导出的目标转弯状态量TSQTr与转弯状态量TSQ的偏差，导出后轮转向角调整装置30的控制量DRR以及制动装置40的控制量DRBa。
在这里，以尽管在转弯辅助控制的开始初期未判定为车辆接近边界线，也判定为车辆接近边界线的情况为例进行说明。在该情况下，在未判定为车辆接近边界线的情况下，设定与目标转弯状态量TSQTr和转弯状态量TSQ的偏差相应的值作为后轮转向角调整装置30的控制量DRR。并且，若从未判定为车辆接近边界线的状态移至判定为车辆接近边界线的状态，则后轮转向角调整装置30的控制量DRR保持在移行前的值。另一方面，基于目标转弯状态量TSQTr与转弯状态量TSQ的偏差，导出为制动装置40的控制量DRBa。由此，设定能够矫正车辆的横向的中心与行驶车道的横向的中心的偏差的值，作为制动装置40的控制量DRBa。
然后，若导出各控制量DRR、DRBa，则处理移至下一个步骤S26。在步骤S26中，执行将控制量输出到各控制部的输出处理。在该情况下的输出处理中，在步骤S25导出的控制量DRR被输出到后轮转向控制部36，并且控制量DRBa被输出到制动控制部46。另外，对前轮转向控制部16输出“0(零)”作为前轮转向角调整装置10的控制量DRF。然后，暂时结束本处理例程。
在该情况下，在后轮转向角调整装置30中，基于输入的控制量DRR来控制后轮用转向致动器31。因此，后轮转向角θR成为与控制量DRR相应的转向角。另外，在制动装置40中，基于输入的控制量DRBa来控制制动致动器41。因此，在右前轮FR与左前轮FL之间，产生与控制量DRBa相应的制动力差。另一方面，由于输入到前轮转向角调整装置10的控制量DRF为“0(零)”，所以前轮转向角调整装置10将前轮转向角θF维持在“0(零)”。即，驱动后轮转向角调整装置30以及制动装置40，另一方面不驱动前轮转向角调整装置10。
另一方面，在步骤S21中，在转向操纵超控标志FLG1被设置为开的情况下(否)，由于判定为正在进行转向操纵，所以实施包含步骤S27～S29的转向操纵时转弯辅助控制。即，在转向操纵时转弯辅助控制中，在步骤S27中，导出车体滑移角。车体滑移角β例如能够基于前轮转向角θF以及后轮转向角θR来导出。换句话说，能够通过调整前轮转向角θF以及后轮转向角θR，来控制车体滑移角β。
在下一个步骤S28中，基于由目标转弯状态量导出部76导出的目标转弯状态量TSQTr、目标车体滑移角βTr与车体滑移角β的偏差、以及转向操纵角Str，导出前轮转向角调整装置10的控制量DRF、后轮转向角调整装置30的控制量DRR以及制动装置40的控制量DRBa。
例如，设定与转向操纵角Str相应的值作为前轮转向角调整装置10的控制量DRF。另外，设定与目标车体滑移角βTr和车体滑移角β的偏差相应的值作为后轮转向角调整装置30的控制量DRR。导出与基于控制量DRF、DRR控制前轮转向角调整装置10以及后轮转向角调整装置30的情况下的转弯状态量的预测值和目标转弯状态量TSQTr的偏差相应的值，作为制动装置40的控制量DRBa。因此，在转弯状态量的预测值与目标转弯状态量TSQTr的偏差为“0(零)”的情况下，也能够设定“0(零)”作为控制量DRBa。
然后，在步骤S29中，执行将控制量输出至各控制部的输出处理。在该情况下的输出处理中，在步骤S28导出的控制量DRF被输出到前轮转向控制部16，控制量DRR被输出到后轮转向控制部36，控制量DRBa输出到制动控制部46。然后，暂时结束本处理例程。
在该情况下，在前轮转向角调整装置10中，基于输入的控制量DRF来控制前轮用转向致动器11。因此，前轮转向角θF成为与控制量DRF相应的转向角。另外，在后轮转向角调整装置30中，基于输入的控制量DRR来控制后轮用转向致动器31。因此，后轮转向角θR成为与控制量DRR相应的转向角。另外，在制动装置40中，基于输入的控制量DRBa来控制制动致动器41。因此，在右前轮FR与左前轮FL之间，产生与控制量DRBa相应的制动力差。由此，通过驱动前轮转向角调整装置10、后轮转向角调整装置30以及制动装置40，能够使转弯状态量TSQ追随目标转弯状态量TSQTr，并且使车体滑移角β追随目标车体滑移角βTr。
接下来，参照图4，对为了控制转向操纵装置20而由转向操纵指示部73执行的处理例程进行说明。在实施转弯辅助控制时，在每个规定的控制周期执行本处理例程。
在本处理例程中，在步骤S41中，进行转向操纵超控标志FLG1是否被设置为关的判定。在转向操纵超控标志FLG1被设置为关的情况下(S41：是)，由于不判定为正在进行转向操纵，所以处理移至下一个步骤S42。在步骤S42中，基于车辆的车体速度VS以及横摆率Yr等，导出自动回正转矩TQsat。
接着，在步骤S42中，设定自动回正转矩TQsat作为反作用力抑制转矩TQS。在下一个步骤S43中，执行对转向操纵控制部26输出对方向盘21施加在步骤S42中导出的反作用力抑制转矩TQS的意思的输出处理。在本实施方式中，在步骤S42导出的反作用力抑制转矩TQS相当于将转向操纵角Str保持在中立点StrC的转矩亦即保持转矩。即，导出反作用力抑制转矩TQS，并将该反作用力抑制转矩TQS输出至转向操纵控制部26相当于对转向操纵装置20指示将转向操纵角Str维持在中立点StrC的意思。之后，暂时结束本处理例程。
在该情况下，在转向操纵装置20中，以对方向盘21施加输入的反作用力抑制转矩TQS的方式控制转向操纵致动器22。因此，将转向操纵角Str维持在中立点StrC。
另一方面，在步骤S41中，在转向操纵超控标志FLG1被设置为开的情况下(否)，判定为正在进行转向操纵，所以处理移至下一个步骤S45。在步骤S45中，导出辅助驾驶员的转向操纵的转矩亦即辅助转矩TQAs。即，设定与输入到方向盘21的转向操纵转矩TQIn相应的值作为辅助转矩TQAs。转向操纵转矩TQIn的绝对值越大，辅助转矩TQAs的绝对值越大。在下一个步骤S46中，执行对转向操纵控制部26输出对方向盘21施加在步骤S45中导出的辅助转矩TQAs的意思的输出处理。即，导出辅助转矩TQAs，并将该辅助转矩TQAs输出至转向操纵控制部26相当于对转向操纵装置20指示辅助驾驶员的转向操纵的意思。之后，暂时结束本处理例程。
在该情况下，在转向操纵装置20中，以对方向盘21施加输入的辅助转矩TQAs的方式控制转向操纵致动器22。由此，能够辅助驾驶员的转向操纵。
接下来，对本实施方式的作用以及效果进行说明。
在实施转弯辅助控制中未进行转向操纵时，前轮转向角θF被维持在“0(零)”。因此，在导出相当于保持转矩的反作用力抑制转矩TQS的情况下，虽然需要与车体滑移角β相应的转矩成分的导出，但不需要与前轮转向角θF相应的转矩成分的导出。因此，也可以不导出与前轮转向角θF相应的转矩成分，相应地能够抑制行驶控制装置70的运算负荷的增大，并且将转向操纵角Str保持在中立点StrC。
另外，在实施转弯辅助控制中未进行转向操纵的情况下，在仅通过后轮转向角调整装置30的驱动车辆就有可能偏离行驶车道时，也驱动制动装置40。像这样通过除了后轮转向角调整装置30以外也使制动装置40驱动，能够提高辅助沿着行驶车道的车辆的自动行驶时的控制性。
若在实施转弯辅助控制中进行转向操纵，则通过前轮转向角调整装置10的驱动，根据转向操纵角Str的变化来调整前轮转向角θF。由此，与即使进行转向操纵前轮转向角θF也维持在“0(零)”的情况不同，从转向操纵致动器22对方向盘21施加的转矩的大小的计算难以复杂化。
另外，在实施转弯辅助控制中进行转向操纵的情况下，分别调整前轮转向角θF以及后轮转向角θR。因此，除了转弯状态量TSQ之外也能够控制车体滑移角β。由此，能够提高车辆转弯时的车辆的转弯行为的控制性。
考虑在实施转弯辅助控制中进行转向操纵的情况下，将转向操纵开始前的值和与转向操纵角Str相应的值的和设定为目标转弯状态量TSQTr的情况。在该情况下，若开始转向操纵，则存在目标转弯状态量TSQTr一下子增大而车辆的横摆力矩的大小急剧增大的担忧。而且，存在给车辆的驾驶员带来对车辆的横摆力矩的大小的急剧变化的不适感的担忧。
与此相对，在本实施方式中，在实施转弯辅助控制中进行转向操纵的情况下，基于所需转弯状态量TSQR和目标自动转弯状态量TSQATr中绝对值较大一方的参数，导出目标转弯状态量TSQTr。由此，能够抑制在转向操纵开始时目标转弯状态量TSQTr突然增大。即，能够抑制由于转向操纵开始而车辆的横摆力矩的大小突然增大。其结果是，不容易给驾驶员带来对转向操纵开始时的车辆的转弯行为的不适感。
上述实施方式能够如以下那样变更并实施。上述实施方式以及以下的变更例能够在技术上不矛盾的范围内相互组合来实施。
·在实施转向操纵时转弯辅助控制时，只要基于所需转弯状态量TSQR和目标自动转弯状态量TSQATr中绝对值较大一方的参数导出目标转弯状态量TSQTr，则也可以将目标转弯状态量TSQTr设为与该较大一方的参数不同的值。例如，也可以导出对该较大一方的参数加上规定偏移值所得的值作为目标转弯状态量TSQTr。
·在实施转向操纵时转弯辅助控制时，也可以将转向操纵开始前的目标转弯状态量和与转向操纵角Str相应的值的和设定为目标转弯状态量TSQTr。
·在通过实施转弯辅助控制使制动装置40驱动的情况下，也可以通过使右后轮RR与左后轮RL之间产生制动力差，来使车辆产生横摆力矩。
·在实施非转向操纵时转弯辅助控制时，也可以不使制动装置40驱动，而使后轮转向角调整装置30驱动。在该情况下，也可以在判定为正在进行转向操纵的情况下，即在实施转向操纵时转弯辅助控制时，使前轮转向角调整装置10以及后轮转向角调整装置30驱动，另一方面不使制动装置40驱动。
·在实施非转向操纵时转弯辅助控制时，也可以不使后轮转向角调整装置30驱动，而使制动装置40驱动。在该情况下，也可以在判定为正在进行转向操纵的情况下，即在实施非转向操纵时转弯辅助控制时，使前轮转向角调整装置10以及制动装置40驱动，另一方面不使后轮转向角调整装置30驱动。在该情况下，能够将上述行驶控制装置应用于不具备后轮转向角调整装置30的车辆。
·作为车辆，有具备右轮专用的驱动马达和左轮专用的驱动马达的车辆。在该情况下，能够通过右轮专用的驱动马达的驱动和左轮专用的驱动马达的驱动，使输入到右轮的驱动转矩与输入到左轮的驱动转矩之间产生差分，并使车辆产生与该差分相应的横摆力矩。因此，在将行驶控制装置70应用于这样的车辆的情况下，也可以使具有各驱动马达和控制各驱动马达的控制部的驱动装置作为转弯控制装置发挥作用。
接下来，对能够根据上述实施方式以及变更例把握的技术思想进行记载。
(b)优选在进行转向操纵的情况下的上述转弯辅助控制中，上述转弯控制部基于上述目标转弯状态量与上述转弯状态量的偏差、以及车辆的车体滑移角的目标亦即目标滑移角与车体滑移角的偏差，导出上述前轮转向角调整装置的控制量以及上述后轮转向角调整装置的控制量，将上述前轮转向角调整装置的控制量输出至该前轮转向角调整装置，并将上述后轮转向角调整装置的控制量输出至该后轮转向角调整装置。

Claims (4)

1.一种车辆的行驶控制装置，应用于车辆，该车辆具备：通过调整前轮的转向角来控制与车辆的转弯相关的状态量亦即转弯状态量的前轮转向角调整装置、与上述前轮转向角调整装置独立地设置并控制上述转弯状态量的转弯控制装置、以及具有输入转向操纵转矩的方向盘并且被连结到上述前轮的转向操纵装置，
上述行驶控制装置具备：
转弯控制部，通过使上述前轮转向角调整装置以及上述转弯控制装置中的至少一方的装置驱动，来实施使上述转弯状态量追随上述转弯状态量的目标亦即目标转弯状态量的转弯辅助控制；以及
转向操纵指示部，当在实施上述转弯辅助控制中未进行转向操纵时，导出将上述方向盘的转向操纵角保持在中立点的转矩亦即保持转矩，并指示上述转向操纵装置对上述方向盘施加该保持转矩，
在未进行转向操纵的情况下的上述转弯辅助控制中，上述转弯控制部使上述转弯控制装置驱动，另一方面不使上述前轮转向角调整装置驱动，在进行转向操纵的情况下的上述转弯辅助控制中，上述转弯控制部使上述前轮转向角调整装置驱动。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，
上述车辆具备后轮转向角调整装置作为上述转弯控制装置，上述后轮转向角调整装置通过调整该车辆的后轮的转向角来调整上述转弯状态量，
在进行转向操纵的情况下的上述转弯辅助控制中，上述转弯控制部使上述前轮转向角调整装置以及上述后轮转向角调整装置驱动。
3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其中，
在上述车辆具备制动装置作为上述转弯控制装置，上述制动装置通过调整上述车辆的右轮与左轮之间的制动力差来控制上述转弯状态量，
在未进行转向操纵的情况下的上述转弯辅助控制中，上述转弯控制部使上述后轮转向角调整装置以及上述制动装置中的至少一方的装置驱动，并且不使上述前轮转向角调整装置驱动。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其中，具备：
所需转弯状态量设定部，获取与转向操纵相关的转向操纵关联值，并设定与该转向操纵关联值相应的值作为上述转弯状态量的所需值亦即所需转弯状态量；
目标自动转弯状态量设定部，设定目标自动转弯状态量，上述目标自动转弯状态量是用于使上述车辆根据设定的行驶路径自动转弯的上述转弯状态量的目标；以及
目标转弯状态量导出部，基于上述所需转弯状态量以及上述目标自动转弯状态量中的绝对值较大一方的状态量来导出上述目标转弯状态量。
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