JP2006282168A - 車線逸脱防止装置 - Google Patents
車線逸脱防止装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006282168A JP2006282168A JP2006101303A JP2006101303A JP2006282168A JP 2006282168 A JP2006282168 A JP 2006282168A JP 2006101303 A JP2006101303 A JP 2006101303A JP 2006101303 A JP2006101303 A JP 2006101303A JP 2006282168 A JP2006282168 A JP 2006282168A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- departure
- braking
- departure prevention
- prevention apparatus
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】 自車両が走行車線から逸脱しそうになることを判断する逸脱判断手段と、該逸脱判断手段により自車両が走行車線から逸脱しそうであることが判断された場合には、逸脱を回避する方向のヨーモーメントを左右輪の制動力差により発生させる制駆動力制御手段とを備えている。
【選択図】 図1
Description
(1) 車線追従制御中に高応答での車線逸脱防止を達成するには、短時間で舵角変化を発生させる必要があるので、操舵アクチュエータとして、高能力の操舵アクチュエータを使う必要があり、運転者の操舵負担を増加させるし、また、装置の大型化やコスト増を来すという問題がある。
(2) スピードオーバーを原因とする車線逸脱というアンダーステア傾向の状況下にあっても、車速はそのままで操舵制御を行うため、逸脱防止制御を充分に奏し得ない場合がある。
(3) 車線逸脱判断時に急激に大きな操舵角による操舵制御がなされた場合、操舵輪の舵角変化がそのままハンドルに伝達され、特に運転者が逸脱に気付いていない場合にあっては、ハンドルを握っている運転者に違和感を与える場合がある。
自車両の走行車線内における位置を検出する自車両位置検出手段と、
自車両位置検出手段の検出結果に基づいて自車両が走行車線から逸脱しそうになることを判断する逸脱判断手段と、
運転者の制動操作によらず、左右輪に制動力差を与えてヨーモーメントを発生させることが可能な制動力制御手段と、
運転者の操舵操作によらず操舵量または操舵トルクを制御可能な自動操舵手段と、
前記逸脱判断手段からの信号を受信して、逸脱するおそれが無いと判断された場合は、走行車線内の設定位置を維持して走行するよう前記自動操舵手段に指令を発し、逸脱するおそれがあると判断された場合は、逸脱を回避する方向のヨーモーメントを発生させるよう前記制動力制御手段に指令を発するコントローラと、
を備えていることを特徴とする。
すなわち、操舵アクチュエータによる逸脱防止システムの場合、短時間で大舵角を発生する応答性の良い逸脱回避を確保するには、自動操舵で用いる操舵アクチュエータとは別に逸脱防止で用いる操舵アクチュエータを新たに設ける必要があるし、しかも、新たな操舵アクチュエータは、自動操舵で用いる操舵アクチュエータより高出力で大型のものとなる。
これに対し、車線に追従する自動操舵制御は既存の操舵アクチュエータを用い、逸脱防止制御は左右輪の制動力差により行うというように2つの制御を使い分けることで、小型でコスト的に有利なシステムとしながら、車線に追従する自動操舵制御と高応答による逸脱防止制御との両立を図ることができる。
図1は参考例1の車線逸脱防止装置を示す全体システム図である。本参考例1では、後輪駆動車(自動変速機及びコンベンショナルディファレンシャルの装着車)であり、制動装置は前後輪とも左右の制動力(制動液圧)を独立に制御できる制動装置を想定している。
[制駆動力制御処理]
図2は、制駆動力制御コントローラ50により実行される制御プログラムの一例のフローチャートである。この処理は図示せざるオペレーテイングシステムで一定の時間毎の定時割り込み遂行される。
V=(Vw1+Vw2)/2
また、ABS制御などが作動している場合は、ABS制御内で推定された推定車体速を用いるようにする。
Tout=(L/2−X)/dX …(1)
ただし、Tout≦Tmax(最大値リミット:0割対策)とする。
Tw=Ts−Tm …(2)
ここで、Tmは警報が作動してから逸脱防止制御が作動するまでの設定時間(定数)である。Tout<Twで警報が作動する。また、一旦作動した警報は、Tout≧Tw+Thとなるまで作動し続ける。ここでThは警報のハンチングを避けるためのヒステリシスである。
Ms=K1・X+K2・dX …(3)
ここで、K1,K2は車速Vに応じて変動するゲインである(図5参照)。また、自車両の走行車線に対するヨー角Φと横変位Xおよび前方走行車線曲率βより、次式に従って目標ヨーモーメントMsを算出してもよい。
Ms=Ka・Φ+Kb・X+Kc・β …(3)'
ここで、Ka,Kb,Kcは車速Vに応じて変動するゲインである(図5及び図6参照)。
Psfl=Psfr=Pm …(4)
Psrl=Psrr=Pmr …(5)
ここで、PmrはPmから算出される前後配分を考慮した後輪用マスターシリンダ液圧である。
1) Ms<Ms1(設定値)の場合
△Psf=0 …(6)
△Psr=2・Kbr・Ms/T …(7)
2) Ms≧Ms1(設定値)の場合
△Psf=2・Kbf・(Ms−Ms1)/T …(8)
△Psr=2・Kbr‐Ms1/T …(9)
ここで、Tはトレッドを示す。(簡単のため、前後のトレッドは同じとする。)また、Kbf、Kbrは、制動力を制動液圧に換算する場合の換算係数であり、ブレーキ諸元により定まる。前輪のみで制御することにして、
△Psf=2・Kbf・Ms/T …(10)
としてもよい。
1) 旋回内側に逸脱しようとしている場合(|φ|≧|φref|)
Psfl=Pm
Psfr=Pm+△Psf …(11)
Psrl=Pmr
Psrr=Pmr+△Psr
2) 急旋回(Yg<Yg1)でなく、かつ、旋回外側に逸脱しようとしている場合(|φ|<|φref|)
Psfl=Pm+△Psf
Psfr=Pm …(12)
Psrl=Pmr+△Psr
Psrr=Pmr
3) 急旋回(Yg≧Yg1)であり、かつ、旋回外側に逸脱しようとしている場合(|φ|<|φref|)
Psfl=Pm+△Pyaw+△Psf
Psfr=Pm+△Pyaw …(13)
Psrl=Pmr+△Psf
Psrr=Pmr
ここで、
△Pyaw=Ky・|φref−φ| …(14)
であり、車両のアンダーステアの量に応じて減速度を発生させる。ここでKyは制御ゲインであり、車速Vによらず一定である。
1) 急旋回(Yg≧Ygl)であり、かつ、旋回外側に逸脱しようとしている場合(|φ|<|φref|)
TVOS=0 …(15)
2) その他の場合
TVOS=Acc …(16)
したがって、ステップS103の車線逸脱判断とステップS104の運転者が車線変更時ではないとの意図判断により、自車両が走行車線から逸脱しそうになることを判断し、逸脱の可能性を判断した場合には、ステップS106→ステップS107→ステップS108→ステップS109へと進み、逸脱を回避する方向にヨーモーメントを発生するように各輪の制駆動力が制御され、図7〜図9に示すように、直進走行時や旋回走行時に関わらず、自車両の走行車線からの逸脱を防止でき、かつ、急な旋回時であっても車両を減速させることで効率よく車線からの逸脱を防止できる。
Tout=(L/2−X)/dX …(2)
ただし、Tout≦Tmax(最大値リミット:0割対策)とする。ここで、Lは車線幅であり、カメラの画像を処理することで算出する。次に逸脱判断しきい値Ts1,Ts2とToutを比較し、逸脱可能性レベルFoutを、
Tout<Ts2となった場合…逸脱の可能性が高いと判断し、Fout=2
Ts2<Tout<Ts1となった場合…逸脱の可能性があると判断し、Fout=1
Tout≧Ts1の場合…逸脱の可能性がないと判断し、Fout=0
とする。ここで、Ts1,Ts2は一定値とする必要はなく、ステップS102で判断した旋回状態を判断に応じて、急旋回の場合には、早めに制御が作動するようにTs1,Ts2を小さく変更する等としてもよい。切り替えスイッチを設定し、数段階に切り替え可能にしており、運転者に選択させるようにしてもよい。また、同時に横変位Xより逸脱方向Doutも判断する(Dout=right or left)。また、Ts1はTs2より大きい値に設定する。本参考例2では、横変位Xとその変化量dXから逸脱を判断しているが、自車両のヨー角Φや走行車線の曲率β、車両のヨーレイト、操舵角等より、前方の車線を逸脱する時間Toutを予測するものとしてもよい。
Psfl=Psfr=Pm …(5)
Psrl=Psrr=Pmr …(6)
ここで、PmrはPmから算出される前後配分を考慮した後輪用マスターシリンダ液圧である。また、逸脱可能性レベルFout=1の場合は、(5),(6)で算出された各輪の目標制動液圧が、制動力が発生されない範囲での最大液圧P0より小さい値である場合に、P0に設定する。一方、逸脱可能性レベルFout=2の場合は、目標ヨーモーメントの大きさに応じて、目標ヨーモーメントが設定値より小さい場合は後輪左右輪の制動力に差を発生させ、設定値より大きい場合は前後左右輪で制動力差を発生させるようにする(図2のステップS107と同様)。
Tout1=(L'/2−X)/dX …(18)
Tout2=(L/2−X)/dX …(19)
ただし、Toutl,Tout2≦Tmax(最大値リミット:0割対策)とする。
次に逸脱判断しきい値TsとTout1,Tout2を比較し、逸脱可能性レベルFoutを、
Tout2<Tsとなった場合 …Fout=2
Tout2≧Ts、Tout1<Tsとなった場合 …Fout=1
Tout1≧Tsの場合 …Fout=0
とする。ここで、Tsは一定値とする必要はなく、ステップS102で判断した旋回状態を判断に応じて、急旋回の場合には、早めに制御が作動するようにTsを小さく変更する等としてもよい。切り替えスイッチを設定し、数段階に切り替え可能にしており、運転者に選択させるようにしてもよい。また、同時に横変位Xより逸脱方向Doutも判断する(Dout=right or left)。
30、40 左右後輪
11、21、31、41 ブレーキディスク
12、22、32、42 ホイールシリンダ
13、23、33、43 車輪速センサ
1 ブレーキベダル
2 ブースタ
3 リザーバ
4 マスタシリンダ
5 圧力サーボユニット
53 前後/左右加速度センサ
56 アクセル開度センサ
50 コントローラ
6 エンジン
7 スロットル開度制御装置
8 変速機
60 駆動トルク制御コントローラ
55 マスタシリンダ液圧センサ
51 カメラ
70 カメラコントローラ
58 操舵アクチュエータ
54 ヨーレイトセンサ
52 舵角センサ
57 方向指示スイッチ
80 操舵コントローラ
Claims (16)
- 自車両が走行車線から逸脱しそうになることを判断する逸脱判断手段と、
該逸脱判断手段により自車両が走行車線から逸脱しそうであることが判断された場合には、逸脱を回避する方向のヨーモーメントを左右輪の制動力差により発生させる制駆動力制御手段と、
を備えていることを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項1記載の車線逸脱防止装置において、
前記逸脱判断手段を、自車両の車速、及び、走行車線に対する車両ヨー角、横変位、前方走行車線曲率のうち1つ以上の検出値より、逸脱方向と逸脱するまでの時間を推定し、その時間が設定値以内になった場合に逸脱判断を行う手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項1記載の車線逸脱防止装置において、
前記制駆動力制御手段を、少なくとも左右輪の制動力を運転者の制動操作によらず前記逸脱判断手段の判断に応じて制御する手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項1または請求項2記載の車線逸脱防止装置において、
前記制駆動力制御手段を、走行車線に対する車両ヨー角、横変位、前方走行車線曲率のうち1つ以上の検出値より、車両を走行車線から逸脱させないために必要な車両に発生させる目標ヨーモーメントを算出し、この目標ヨーモーメントに応じて各輪に発生させる制駆動力を算出する手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項4記載の車線逸脱防止装置において、
前記制駆動力制御手段を、発生させるべき目標ヨーモーメントの大きさに応じて、目標ヨーモーメントが小さい場合には後輪左右輪で、大きい場合は前後輪左右輪でヨーモーメントを発生させる手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項1〜5記載の車線逸脱防止装置において、
車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段を設け、
前記制駆動力制御手段を、前記旋回状態検出手段により車両が急激な旋回をしていることを判断し、急激な旋回をしている場合であって、旋回内側に逸脱しようとしている場合は、少なくとも旋回前外輪に制駆動力を発生し、旋回外側に逸脱しようとしている場合は、左右両輪に制動力を発生させ、かつ、旋回内輪の制動力の比率を高める手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項1〜6記載の車線逸脱防止装置において、
前記制駆動力制御手段を、運転者が制動操作を行っている場合は、左右輪の制動力配分を変更する手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項1〜6記載の車線逸脱防止装置において、
前記制駆動力制御手段を、左右制動力差によりヨーモーメントを発生させている時には、駆動輪に作用する駆動力を抑制する手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項1〜8記載の車線逸脱防止装置において、
前記逸脱判断手段を、少なくとも運転者の操舵状態により車線変更中であるか否かを判断し、車線変更中であると判断した場合には、逸脱の判断を行わない手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項1〜9記載の車線逸脱防止装置において、
自車両の走行車線内における位置を検出する自車両位置検出手段と、
運転者の操舵操作によらず操舵量または操舵トルクを制御可能な自動操舵手段とを設け、
前記逸脱判断手段を、検出された自車両位置により走行車線を逸脱するおそれが無いかあるかを判断する手段とし、
走行車線を逸脱するおそれが無いと判断された場合は、前記自動操舵手段により走行車線内の設定位置を維持して走行し、
走行車線を逸脱するおそれがあると判断された場合は、前記制駆動力制御手段により逸脱を回避する方向のヨーモーメントを左右輪の制動力差により発生させることを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項10記載の車線逸脱防止装置において、
前記自動操舵手段を、検出された自車両位置により走行車線を逸脱するおそれがあると判断された場合は、自動操舵手段の制御量が増加する方向の制御に制限を加える手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項1〜11記載の車線逸脱防止装置において、
前記逸脱判断手段を、逸脱のおそれがある場合、その逸脱の可能性が低いか高いかの逸脱可能性レベルまで判断する手段とし、前記制駆動力制御手段を、低い逸脱可能性レベルでは制動力が発生されない範囲で制動液圧を高め、高い逸脱可能性レベルでは制動力による逸脱防止制御を行う手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項12記載の車線逸脱防止装置において、
前記逸脱判断手段を、自車両の車速、及び、走行車線に対する車両ヨー角、横変位、前方走行車線曲率のうち1つ以上の検出値より、逸脱方向と逸脱するまでの時間を推定し、その時間が設定時間以内になったら逸脱可能性を判断するものであり、逸脱までの推定時間に応じて可能性レベルを判断する手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項12記載の車線逸脱防止装置において、
前記逸脱判断手段を、走行する車線幅より狭い幅で仮想的な車線幅を想定し、仮想的な車線幅からの逸脱が予想される場合に低い逸脱可能性レベル1とし、走行車線幅からの逸脱が予想される場合に高い逸脱可能性レベル2とする手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項1〜14記載の車線逸脱防止装置において、
前記制駆動力制御手段を、制駆動力を断続的に発生する手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 請求項15記載の車線逸脱防止装置において、
前記逸脱判断手段を、逸脱のおそれがある場合、その逸脱の可能性が低いか高いかの逸脱可能性レベルまで判断する手段とし、前記制駆動力制御手段を、逸脱可能性レベルに応じて断続的な制動の変化度合いを変化させる手段としたことを特徴とする車線逸脱防止装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006101303A JP4162013B2 (ja) | 2006-04-03 | 2006-04-03 | 車線逸脱防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006101303A JP4162013B2 (ja) | 2006-04-03 | 2006-04-03 | 車線逸脱防止装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000126866A Division JP2001310719A (ja) | 2000-04-27 | 2000-04-27 | 車線逸脱防止装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006282168A true JP2006282168A (ja) | 2006-10-19 |
JP4162013B2 JP4162013B2 (ja) | 2008-10-08 |
Family
ID=37404492
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006101303A Expired - Lifetime JP4162013B2 (ja) | 2006-04-03 | 2006-04-03 | 車線逸脱防止装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4162013B2 (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009043227A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車線内走行支援装置、自動車および車線内走行支援方法 |
US8423246B2 (en) | 2007-07-19 | 2013-04-16 | Nissan Motor Co., Ltd. | In-lane running support system, automobile and in-lane running support method |
JPWO2016163210A1 (ja) * | 2015-04-10 | 2017-12-28 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP2018001927A (ja) * | 2016-06-30 | 2018-01-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
CN107672590A (zh) * | 2016-08-01 | 2018-02-09 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制器、车辆和控制系统 |
EP3293066A1 (en) | 2016-09-12 | 2018-03-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
DE102017120373A1 (de) | 2016-09-13 | 2018-03-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugsteuerungsvorrichtung |
EP3360738A1 (en) | 2017-02-10 | 2018-08-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Deflection control apparatus |
US20180251107A1 (en) * | 2017-03-02 | 2018-09-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Deflection control apparatus |
US10077048B2 (en) | 2017-02-01 | 2018-09-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane departure prevention apparatus |
US10322709B2 (en) | 2017-03-30 | 2019-06-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
US10479355B2 (en) | 2016-07-27 | 2019-11-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving control system for vehicle |
US10688976B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-06-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane departure prevention system of vehicle |
JP2020157811A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | 株式会社アドヴィックス | 車両の走行制御装置 |
US11332151B2 (en) | 2018-12-25 | 2022-05-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Slip angle estimation device for a vehicle |
JP7487400B1 (ja) | 2023-06-28 | 2024-05-20 | チャイナ エフエーダブリュー カンパニー リミテッド | 車両用操舵制御方法、装置、記憶媒体、プロセッサ及び電子装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180032044A (ko) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | 르노삼성자동차 주식회사 | 비상상황에서 편향된 제동력을 인가하여 조향성능을 강화하는 자율주행 자동차 |
-
2006
- 2006-04-03 JP JP2006101303A patent/JP4162013B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8423246B2 (en) | 2007-07-19 | 2013-04-16 | Nissan Motor Co., Ltd. | In-lane running support system, automobile and in-lane running support method |
JP2009043227A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車線内走行支援装置、自動車および車線内走行支援方法 |
JPWO2016163210A1 (ja) * | 2015-04-10 | 2017-12-28 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
US10640109B2 (en) | 2015-04-10 | 2020-05-05 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Travel control device for vehicle |
JP2018001927A (ja) * | 2016-06-30 | 2018-01-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
US10583816B2 (en) | 2016-06-30 | 2020-03-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane departure prevention device |
US10479355B2 (en) | 2016-07-27 | 2019-11-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving control system for vehicle |
CN107672590A (zh) * | 2016-08-01 | 2018-02-09 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制器、车辆和控制系统 |
EP3293066A1 (en) | 2016-09-12 | 2018-03-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
KR20180029847A (ko) | 2016-09-12 | 2018-03-21 | 도요타 지도샤(주) | 차량 제어 장치 |
US10597019B2 (en) | 2016-09-12 | 2020-03-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
US10486677B2 (en) | 2016-09-13 | 2019-11-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
DE102017120373A1 (de) | 2016-09-13 | 2018-03-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugsteuerungsvorrichtung |
DE102017120373B4 (de) | 2016-09-13 | 2021-09-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugsteuerungsvorrichtung |
US11548487B2 (en) | 2016-11-11 | 2023-01-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane departure prevention system of vehicle |
US10688976B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-06-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane departure prevention system of vehicle |
US10077048B2 (en) | 2017-02-01 | 2018-09-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane departure prevention apparatus |
EP3360738A1 (en) | 2017-02-10 | 2018-08-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Deflection control apparatus |
US10597011B2 (en) | 2017-02-10 | 2020-03-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Deflection control apparatus |
US10654456B2 (en) | 2017-03-02 | 2020-05-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Deflection control apparatus |
CN108528447A (zh) * | 2017-03-02 | 2018-09-14 | 丰田自动车株式会社 | 偏转控制装置 |
DE102018100065B4 (de) | 2017-03-02 | 2022-07-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Umlenkungssteuervorrichtung |
US20180251107A1 (en) * | 2017-03-02 | 2018-09-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Deflection control apparatus |
US10322709B2 (en) | 2017-03-30 | 2019-06-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus |
US11332151B2 (en) | 2018-12-25 | 2022-05-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Slip angle estimation device for a vehicle |
CN113613984A (zh) * | 2019-03-25 | 2021-11-05 | 株式会社爱德克斯 | 车辆的行驶控制装置 |
WO2020195604A1 (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | 株式会社アドヴィックス | 車両の走行制御装置 |
JP7192605B2 (ja) | 2019-03-25 | 2022-12-20 | 株式会社アドヴィックス | 車両の走行制御装置 |
JP2020157811A (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | 株式会社アドヴィックス | 車両の走行制御装置 |
CN113613984B (zh) * | 2019-03-25 | 2023-04-04 | 株式会社爱德克斯 | 车辆的行驶控制装置 |
JP7487400B1 (ja) | 2023-06-28 | 2024-05-20 | チャイナ エフエーダブリュー カンパニー リミテッド | 車両用操舵制御方法、装置、記憶媒体、プロセッサ及び電子装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4162013B2 (ja) | 2008-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4162013B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP2001310719A (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP3823924B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP4867313B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP3870911B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP3617502B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP4534754B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP4577013B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP4748122B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
US7269493B2 (en) | Lane departure prevention apparatus | |
JP4391304B2 (ja) | 減速制御装置 | |
JP4259537B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
US8239099B2 (en) | Lane deviation prevention controller | |
JP2006182308A (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP2003104091A (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP4327817B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP2006193152A (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP2006306203A (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP4259538B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP5387204B2 (ja) | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 | |
JP2004284485A (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP4466365B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP2009006879A (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP2005306200A (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4601946B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060404 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060404 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071016 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071018 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080701 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080714 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110801 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4162013 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120801 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120801 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130801 Year of fee payment: 5 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |