CN113602960A - 地面运输工具 - Google Patents

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H·比伯内尔
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Abstract

本发明涉及一种地面运输工具，包括：车辆主体；从车辆主体基本竖直地延伸的升降框架；立于地面上的至少一个载重轮；也立于地面上的至少一个另外的轮，例如被导向的驱动轮，其设计用于以导向的方式驱动地面运输工具以在地面上移动；与至少一个载重轮相关联的至少一个执行器(13)，执行器设计和设置用于调整载重轮相对于车辆主体的相对位置；至少一个检测单元(110)，其设计用于检测地面运输工具的瞬时运行参数并输出相应的数据；和具有相关联的存储单元(114)的控制单元(112)，控制单元在运行方面与至少一个执行器(13)和至少一个检测单元(110)耦联并且设计用于限定地面运输工具的目标状态(S)，接收来自检测单元(110)的数据，根据检测到的地面运输工具的运行参数确定地面运输工具的实际状态(Z)，计算对载重轮相对于车辆主体的相对位置的可能的调整对地面运输工具的实际状态(Z)的影响，并指示至少一个执行器(13)，使得通过调整载重轮相对于车辆主体的相对位置使地面运输工具的实际状态(Z)接近于目标状态(S)。

Description

地面运输工具
技术领域
本发明涉及对地面运输工具、特别是窄巷道升降式装卸车的改进。
背景技术
在地面运输工具运行中出现的且限制由此可达到的周转率的典型问题在于：在横向于行驶方向以及沿行驶方向进行负载切换时，升降框架振动并且升降门架变形。特别是在经常将货物提升到非常高的高度的巷道升降式装卸车的情况下，这种振动由于几何比例关系的原因会起到非常不利的作用。在本申请的上下文中会起到重要作用的其他方面在于车辆静止时的水平补偿和由于推出载荷而引起的对于车辆变形的补偿。因此，在实践中，为了达到最大的行驶速度而不造成升降门架的过大横向振动，必须确保地面运输工具以其轮在其上前进的地面具备完美的平坦度。但是，这会导致高成本，并且需要对该地面进行定期检查和维护。
为了在车辆侧减小所提及的振动，例如从EP 2 814 677 A1中已知：检测行驶地面的表面特性，并基于该检测通过适当地措施来抵消对地面运输工具的预期运动学作用。在此，例如可以考虑活动的行驶机构，其中该行驶机构影响地面运输工具的轮。
例如从EP 3 309 111 B1中又已知这种类型的活动底盘的一个特殊的实施方式，其中提出：将地面运输工具的载重轮可转动地设置在至少一个偏心盘处，该偏心盘围绕转动轴支承在车辆主体处，转动轴又与轮转动轴偏移地设置。
然而，实际上，已经表明：对于减小地面运输工具中升降框架振动而言，所提出的对行驶地面的检测以及借助于偏心盘支承载重轮均不是最佳解决方案。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种具有减振措施的地面运输工具，使得即使在差的行驶地面上也可以实现高速运行，而不会由此影响待由该地面运输工具执行的任务的精度。
为此，根据本发明的地面运输工具包括：车辆主体；从车辆主体基本竖直地延伸的升降框架；立于地面上的至少一个载重轮；也立于地面上的至少一个另外的轮，例如被导向的驱动轮，其设计用于以导向的方式驱动地面运输工具以在地面上移动；与至少一个载重轮相关联的至少一个执行器，执行器设计和设置用于：调整载重轮相对于车辆主体的位置；至少一个检测单元，其设计用于检测地面运输工具的瞬时运行参数并输出相应的数据；和具有相关联的存储单元的控制单元，该控制单元在运行方面与至少一个执行器和至少一个检测单元耦联并且设计用于：限定地面运输工具的目标状态，接收来自检测单元的数据，根据检测到的地面运输工具的运行参数确定地面运输工具的实际状态，计算对载重轮相对于车辆主体的相对位置的可能的调整对地面运输工具的实际状态的影响，并指示至少一个执行器，使得通过调整载重轮相对于车辆主体的相对位置使地面运输工具的实际状态接近于目标状态。
除了所提到的该示例，其中至少一个另外的轮构成为被导向的驱动轮，还可以考虑驱动器和导向装置的其他组合，例如，可以驱动至少一个载重轮，尤其作为被驱动的载重轴的一部分，使得另外的轮随后可以是没有驱动器的被导向的轮。
在此，检测单元尤其可以设计用于：检测车辆主体相对于地面和/或水平线的倾斜度，以及地面运输工具的至少一个部件和/或由地面运输工具(10)承载的负载相对于地面和/或地面运输工具的至少一个另外的部件的加速度和/或速度和/或倾斜度中的至少一个，其中待检测的加速度尤其可以横向于地面运输工具的行驶方向来定向。
因此，根据本发明，首先，例如通过倾斜传感器确定车辆主体关于水平线的绝对水平度或相对于预先限定的水平的水平度，例如确定其在相对于水平线以预先限定的角度倾斜的地面上的水平度方式，利用地面运输工具本身的运行参数。在这种情况下，可以利用对执行器的操控将车辆主体以及进而的升降框架相对于水平线对准。
在另一示例中，可以使用多个传感器作为检测单元，例如，在更下文中还详细说明的载重轮轴上的第一传感器和在车辆主体的与该载重轮轴脱耦的后部处的第二传感器。现在通过确定出两个传感器的相对方位，可以由控制单元计算所需的执行器反应，可以借助于该执行器使所提及的两个车辆部件再次彼此最佳地对准。
在另一变型中，还可以将第一传感器与可移动设置的第一载重轮相关联，将第二传感器与可移动设置的第二载重轮相关联，并且将第三传感器与和轮脱耦的车辆主体相关联。该变型适用于根据本发明的地面运输工具的其中省去刚性的载重轮轴的实施例。
此外，瞬时运行参数可以包括运动状态，例如车辆部件的速度或加速度或车辆的位置。作为对此的示例可以考虑加速度传感器，加速度传感器检测基本上横向于地面运输工具的行驶方向的加速度矢量，例如升降框架处或提升的载重部件处的加速度矢量。随后，可以通过控制单元从中确定执行器反应，执行器反应抵消该加速度矢量或至少最小化其绝对值。
在该上下文中，可以通过从特定的起始状态开始对这种加速度矢量连续积分求出速度矢量并且进一步求出相对的位置说明。还可以在单独的根据本发明的地面运输工具中彼此组合或彼此互补地使用刚刚提及的两个示例。
显然地，还可以在地面运输工具处设有至少一个另外的检测单元，该另外的检测单元设计用于：检测地面运输工具的周围环境的至少一个特性并且将相应的数据输出给控制单元。在此，环境检测包括对行驶地面的检测，但不限于此，而是还可以检测车辆环境中的其他路标或物体。这种检测单元的可能的实施方式包括激光传感器、超声波传感器和雷达传感器，它们例如扫描至少一个载重轮前方或旁边的区域。由此，可以产生地面运输工具的期望的实际状态的投影，使得根据本发明的地面运输工具的执行器可以主动地抵消预测的偏差。特别地，可以使用2D和/或3D检测单元。
此外，检测单元或检测单元中的至少一个可以与载重轮或载重轮中的至少一个相关联，使得执行器作用可以直接地在检测到相应的运行参数和/或环境特性的位置处发生。
替代地或附加地，检测单元或检测单元中的至少一个可以与车辆主体、升降框架和/或地面运输工具的与车辆主体或升降框架连接的部件相关联。为此的示例包括上面已经提到的加速度传感器，加速度传感器可以与升降框架或可在升降框架处移动的部件以及车辆主体相关联。
此外，至少一个空间特征曲线族存储在控制单元的存储单元中，其中控制单元设计用于：根据地面运输工具的瞬时运动参数和至少一个特性曲线族确定地面运输工具的实际状态的即将发生的变化。通过以该方式为控制单元提供地面的待行驶区域的拓扑或激励轮廓图，可以由控制单元相应地以适当的方式操控根据本发明的地面运输工具的执行器。例如，可以将当前位置、当前速度和当前行驶方向中的值矢量用作特征曲线族的关键参数，从值矢量中可以推导出随后时间点的预计的位置以及在该时间点的所需的执行器位置，以矫平车辆或抵消振动。
此外，根据本发明的地面运输工具可以包括至少一个接收设备，接收设备设计用于：从外部装置接收数据，数据代表关于地面运输工具的位置或周围环境的信息。以与刚刚描述的特征曲线族类似的方式，由外部装置传输的数据还可以包括拓扑或激励信息。在此，除了借助于已知的无线数据传输标准传输相应的数据之外，还可以考虑具有局部拓扑信息的条形码或QR码，条形码或QR码在可自由行驶的区域中沿着限定的车道处或适当的部位处定位。以类似的方式，可以沿着车道或在合适的位置处安置发射器、例如RFID标签，其可以将拓扑信息传输给根据本发明的地面运输工具处的合适的接收设备。
如上面已经简要提到的那样，在根据本发明的地面运输工具中可以设有至少一个载重轮轴，载重轮轴承载彼此相对置的两个载重轮。载重轮的这种构造例如在如下地面运输工具中使用，该地面运输工具仅具有一个被驱动的、且被导向的、与载重轮轴间隔开的驱动轮，或者具有其中载重轴被驱动并且另一轮仅被导向的组合。在此，至少一个载重轮轴可以例如围绕垂直于载重轮轴水平伸展的枢转平面或者借助于弹性元件可枢转地悬挂在车辆主体处，并且至少一个执行器可以设计用于：引起载重轮轴的枢转，其中必要时还可以设置有减震元件，其用于对枢转轴或弹性元件和车辆主体之间的枢转运动减震。
在此，枢转轴可以在地面运输工具的车辆宽度方向上居中地设置，或可以横向偏移地设置。同样，在具有单个减震元件和单个执行器的实施方式中，其可以设置在枢转轴的相对置的或相同的侧处。可以考虑液压缸、升降磁体、丝杠、线性马达、齿条、压电元件等作为可能的执行器，其中沿竖直方向的典型行程可以为约±3mm。
此外，可以将机械弹簧或液压减震器用作减震元件和特别是也用于负载平衡，其中在弹簧的情况下，可以将其设计为使得在相应的执行器中始终存在压力。在将双作用缸作为执行器的情况下，也可以容易地省略减震元件。在一种变型中，两个双作用缸也可以作为相应的执行器绕转动点对称地设置，以便可以分配待施加的力并实现较小的尺寸设计。但是，这需要对两个气缸进行同步操控。
在设有用于将载重轮轴可枢转地悬挂在车辆主体处的弹性元件的情况下，该弹性元件可在车辆宽度方向上侧向地设置，从而实现轴的枢转。在此，弹性元件例如可以通过板簧、扭杆、弹性体弹簧等形成，并且可以通过上述类型之一的执行器与弹性元件相对置来执行载重轮轴的方位的调整，其中执行器可以再次由减震元件支撑。
在一个替选实施方式中，可以在至少一个载重轮轴和车辆主体之间设有彼此间隔开的至少两个执行器以及必要时的至少一个减震元件，该减震元件还可以用于基本负载平衡。在此，在一些变型中，可以省去刚才所讨论的用于悬挂载重轮轴的机构。然而，在两种情况下，都可以在通过载重轮轴的竖直方向和延伸方向展开的平面中设有用于支承载重轮轴的引导单元。替代地，在具有多个执行器的实施方式中，支承功能也可以由执行器承担，其中在执行器的不同的调节高度下，径向的长度变化可以通过执行器中存在的引导间隙来补偿。显然地，在这样的实施方式中，也总是可以可选地设有减震元件或用于负载补偿的元件。
在结构上不同的实施方式中，至少一个载重轮也可以与可枢转地铰接在车辆主体处的框架元件相关联，使得基本上存在车辆主体的两部分。在此，可以考虑呈铰接转向器类型的前端，其中至少一个承载负载的框架部件例如可以在框架前壁的高度上可转动地与车辆主体的另一部分连接，其中将升降框架刚性地与该另一部分相关联。在此，车辆主体的两个部分之间的连接部位可以以与上述载重轮轴悬架的上下文中类似的方式构成，并且相应的执行器以及必要时设置的减震元件也可以是上述类型的。
还可替代地，载重轮或载重轮中的至少一个并且优选所有载重轮各自地可以以通过至少一个执行器使得能沿水平方向线性移动的方式设置在车辆框架处，其中可能还设有减震元件，其用于对线性运动减震。在该上下文中应当注意：至少一个载重轮的运动不必严格地竖直伸展，而是完全也可以包含水平分量，也就是说，其可以倾斜。在此，例如，相应的载重轮和法兰板可以形成一个单元，该单元以借助于线性引导装置沿竖直方向可移动的方式支承在基础框架处。
为了驱动这种线性运动，可以重新考虑大量已知类型的执行器，例如液压缸、升降磁体、丝杠、线性马达、齿条、压电元件等。它们又可以再次地又减震元件来补充。在刚刚描述的实施例的变型中，还可以设有两个并联布置的执行器，由此可以省去对相应的载重轮的线性引导。
为了可以节省在至少一个载重轮附接在车辆主体处的区域中的结构空间，可以将至少一个执行器以及必要时的至少一个减震元件至少以部段的方式设置在载重轮的轮廓内。在这种实施方式中，例如，轮轴承可以被向外拉远，并在轮主体和内环之间形成连接。与之相应地，内环形成用于至少一个执行器和线性引导装置的基础。在这种变型中的可能的实施方式包括用于限制自由度的成对设置的液压的升降柱，或还包括具有线性驱动单元、即例如压电元件、升降磁体或升降缸的切向楔形件。因为在这种实施方式中待吸收的力主要限于竖直的轮负载，并且出现的力矩只有非常短的杠杆臂，所以除了提到的紧凑构型之外，还可以实现对的力和力矩的最佳吸收。
在这样的实施方式中，在载重轮的轮缘中尤其可以设有圆形的线性引导装置，引导滑架与线性引导装置连接，其中至少一个执行器以及必要时的至少一个减震元件设置在车辆主体和引导滑架之间。
替选地，同样可以设有圆形的线性导向装置，引导滑架与线性引导装置连接，引导滑架又与杠杆元件相关联，其中杠杆元件另一方面能枢转地支承在车辆主体处，使得杠杆元件的枢转轴和载重轮的转动轴不重合，其中至少一个执行器设计用于：引起杠杆元件的枢转运动。上述已经讨论的执行器以及减震元件的实施方式也可以在这两个变型中提供。
附图说明
当结合附图一起考虑实施方式时，本发明的其他特征和优点从其实施方式的下面的描述中变得显而易见。附图中详细示出：
图1A至图1D示出具有载重轴的不同的变型的根据本发明的地面运输工具的示意横截面图；
图2示出图1C的变型的等距图；
图3示出根据本发明的地面运输工具中的载重轴的另一变型的示意图；
图4A至图4E示出贯穿具有各个悬挂的载重轮以及这种载重轮的实施方式的根据本发明的地面运输工具的其他实施方式的示意横截面图；和
图5示出根据本发明的地面运输工具的功能部件的示意图。
具体实施方式
图1A至图1D首先示出贯穿根据本发明的地面运输工具的各种变型的在其相应的载重轮轴的区域中的示意横截面图。在下文中，各个实施方式的相同或相似的部件分别设有相同的附图标记，附图标记分别以10的倍数增加，并且出于可读性的原因而部分省略其详细描述。
在此，图1A首先示出具有车辆主体10a和载重轮轴11的地面运输工具10的第一实施方式，载重轮轴在其两侧分别承载载重轮11a，地面运输工具10借助载重轮立于地面U上。在截面平面之外，还示出被导向的和被驱动的单个轮16，该轮也立于地面U上并且负责车辆10的驱动和导向。在其他变型中，还可以驱动载重轮轴11并且仅导向另一轮16。
载重轮轴11围绕地面运输工具10的宽度方向上居中设置的枢转轴12可枢转地悬挂在车辆10的车辆主体10a处，其中枢转轴12在车辆纵向方向(y)上伸展，使得载重轮轴11的枢转运动在通过车辆宽度方向(x)和车辆高度方向(z)展开的平面中伸展。相应的方向和轴将在下面参考图2再次说明，其中在图1A中，在执行器13的长度改变时，车辆主体10a相对于地面U的枢转运动还通过双箭头表明。
可变长度的执行器13以相对于枢转轴12在第一方向上侧向偏移的方式设置在车辆主体10a与载重轮轴11之间，借助于该执行器可以引起载重轮轴11和车辆主体10a之间的枢转运动。在枢转轴12的在车辆宽度方向上的另一侧上，减震元件14与执行器13相对置，减震元件对由执行器13引起的或在地面运输工具10的所设置的运行期间出现的载重轮轴11的枢转运动和振动进行减震。
作为这种可变长度的执行器13的可能的示例可以考虑液压缸、升降磁体、丝杠、线性马达、齿条、压电元件等，它们可以以受控的方式被操控，并且其在竖直方向上的典型行程可以为大约±3毫米。相反，机械弹簧或液压减震器可以用作减震元件14，其中在弹簧的情况下，可以将该弹簧设计成，使得在相应的执行器13中总是存在压力。
在图1B中示出根据本发明的地面运输工具的第二变型，并且用附图标记20表示。与图1A的变型相反，在图1B的变型中，载重轮轴21的枢转轴22处于地面运输工具20的宽度方向的中心之外，并且执行器23和减震元件24两者都沿车辆宽度方向设置在枢转轴22的同一侧上。
图1C中的根据本发明的地面运输工具的第三变型又示出地面运输工具30，在该地面运输工具中省去了用于悬挂载重轮轴31的枢转轴，这是因为替代地，该枢转轴通过执行器的相应的对33a和33b和减震元件的相应的对34a和34b分别彼此间隔开地沿车辆宽度方向悬挂。在图2中以等距视图再次示出该实施变型，其中在此可以更清楚地识别出车辆主体30a和轮31a，并且用x标识车辆宽度方向，用y标识车辆纵向方向，且用z标识车辆高度方向。在此，由执行器33a、33b中的一个和减震元件34a、34b中的一个构成的相应的对作为功能单元容纳在为此所设的壳体35a和35b中，但是在该上下文中还应注意：根据对执行器33a和33b的选择，在这种实施变型中可以完全省去减震元件34a、34b。
图1D示出地面运输工具40的第四实施变型，其中代替枢转轴，设有弹性元件45用于悬挂负载轮轴41，弹性元件可以例如由扭杆构成。在图1D所示的实施变型中，该扭杆45类似于图1B中的枢转轴22沿车辆宽度方向相对于中点偏移地设置，并且执行器43和减震元件44处于其同一侧上。
现在，图3示出具有两件式的车辆框架的根据本发明的地面运输工具50的另一实施变型的示意俯视图，车辆框架以铰接转向器的类型构成并且包括第一框架部件50a和第二框架部件50b。在此，载重轮轴51与第一框架部件50a相关联，而第二框架部件50b例如可以承载未示出的升降框架。同样地，被导向的且被驱动的另一轮56与第二框架部件50b相关联。两个框架部件50a和50b的可枢转的连接可以以类似于图1A和1B的实施方式的方式借助于枢转轴52进行，该枢转轴沿地面运输工具50的车辆纵向方向(y方向)取向。
现在，图4A和图4B以类似于图1A至图1D的视图的根据本发明的地面运输工具的另外两个实施方式，但是其中地面运输工具的相应的轮不借助于共同的载重轮轴承载，而是分别独立地悬挂。在图4C至图4E中再次示出相应的独立轮悬挂的示例。
相应地，图4A示出具有车辆主体60a的地面运输工具60的一个实施方式，两个载重轮61a以类似的方式沿车辆宽度方向彼此相对置地单独悬挂在车辆主体处。在此，载重轮61a如通过相应的双箭头所示出的那样，相对于车辆主体60a沿高度方向相对地可移位，由此可以触发车辆主体60a相对于地面U的枢转运动，该枢转运动也由双箭头表示。为此，两个载重轮61a分别承载在法兰盘62上，法兰盘62经由执行器63和减震元件64固定在相应的、与车辆主体60a相关联的配对件65处。因此，通过异步操控两个执行器63可以实现车辆主体60a相对于地面U的上述倾斜。
在图4B的地面运输工具70的变型中，与图4A的实施变型相反，在沿着高度方向(z方向)的视图中，执行器73和减震元件74分别通过如下方式容纳在轮主体71a的轮廓之内：法兰板72分别沿车辆70的宽度方向向外封闭轮主体。由此，在功能相同的情况下，与图4A的实施方式相比可以显著地节约结构空间。
现在，在图4C至4E中示出结合图4B讨论的独立轮悬挂的三个变型。在此，在图4C中，载重轮81a借助于轮轴承82可旋转地被承载，轮轴承82借助于执行器83以及必要时的未示出的减震元件在配对元件处的紧固点85处与未示出的车辆主体相关联。
与此相反，在图4D的实施方式中省去车轴承，并且仅将接合在圆形的线性引导装置92a处的引导滑架92b用于可旋转地承载载重轮91a，然而，该引导滑架以类似的方式经由执行器93以及必要时的减震元件在紧固点95处与未示出的车辆框架相关联。
最后，图4E示出独立轮悬挂的另一变型，其中，载重轮101a同样借助于线性引导装置102a可旋转地被承载，但是其中线性引导装置与杠杆元件103相关联，杠杆元件又可枢转地支承在未示出的车辆框架处的紧固点105处，其中紧固点105相对于载重轮101a的转动中心106偏移。通过现在未示出的执行器设计用于引起杠杆元件103的枢转运动的方式，可以通过紧固点106与转动中心105偏移实现载重轮101a和未示出的车辆主体之间沿高度方向的相对移位，该相对移位具有沿车辆纵向方向的另一量值。
最后，图5现在示出根据本发明的地面运输工具的功能部件的示意功能图，如其可以以载重轮装置的每个刚刚讨论的实施方式来使用。特别地，图5示出所提出的执行器之一，例如图1A的执行器13、图1B的执行器23等等，其中出于可读性的原因，在下文中仅称为执行器13。
如所提及的那样，所述执行器13设计用于：调整根据本发明的地面运输工具中载重轮相对于车辆主体的相对位置。此外，图5的设置包括检测单元110，所述检测单元设计用于：检测地面运输工具的瞬时运行参数并输出相应的数据。数据被转发给具有相关联的存储单元114的控制单元112，存储单元在运行方面与执行器13耦联。控制单元112以及存储单元114在此可以是任何已知类型的，并且在运行方面例如与相应的地面运输工具的中央控制装置耦联或者集成到其中。
此外，还可以在车辆中提供至少一个另外的检测单元110a，该另外的检测单元检测车辆周围至少一个特性并将相应的数据输出给控制单元112。替代地或附加地，可以在车辆中设有接收设备110b，接收设备设计用于：接收来自外部装置的数据，该数据代表关于地面运输工具的位置和环境的信息。
在此，控制单元112设计用于：限定地面运输工具的目标状态S，接收来自检测单元110的数据，根据检测到的地面运输工具的运行参数确定地面运输工具的实际状态Z，计算对载重轮11a相对于车辆主体10a的相对位置的可能的调整对地面运输工具的实际状态Z的影响，并且然后指示执行器13：使得通过调整载重轮11a相对于车辆主体10a的相对位置使地面运输工具的实际状态Z接近于目标状态S。

Claims (16)

1.一种地面运输工具(10)，特别是窄巷道升降式装卸车，包括：
-车辆主体(10a)；
-升降框架，所述升降框架从所述车辆主体(10a)基本上竖直地延伸；
-至少一个载重轮(11a)，所述载重轮立于地面(U)上；
-至少一个另外的载重轮，例如被导向的驱动轮(16)，所述另外的载重轮也立于所述地面上，所述另外的载重轮设计用于：以导向的方式驱动所述地面运输工具(10)以在所述地面(U)上移动，
-与所述至少一个载重轮(11a)相关联的至少一个执行器(13)，所述执行器设计和设置用于：调整所述载重轮(11a)相对于所述车辆主体(10a)的位置；
-至少一个检测单元(110)，所述检测单元设计用于：检测所述地面运输工具(10)的瞬时运行参数并输出相应的数据；和
-具有相关联的存储单元(114)的控制单元(112)，所述控制单元在运行方面与至少一个所述执行器(13)和至少一个所述检测单元(110)耦联并且设计用于：
·限定所述地面运输工具(10)的目标状态(S)；
·接收来自所述检测单元(110)的数据；
·根据检测到的所述地面运输工具(10)的运行参数确定所述地面运输工具(10)的实际状态(Z)；
·计算对所述载重轮(11a)相对于所述车辆主体(10)的相对位置的可能的调整对所述地面运输工具(10)的所述实际状态(Z)的影响；和
·指示至少一个所述执行器(13)，使得通过调整所述载重轮(11a)相对于所述车辆主体(10a)的相对位置使所述地面运输工具(10)的所述实际状态(Z)接近于所述目标状态(S)。
2.根据权利要求1所述的地面运输工具(10)，其中至少一个所述检测单元(110)设计用于：检测如下中的至少一项：
-所述车辆主体(10a)相对于所述地面(U)和/或水平线的倾斜；和
-所述地面运输工具(10)的至少一个部件和/或由所述地面运输工具(10)承载的负载相对于所述地面(U)和/或所述地面运输工具(10)的至少一个另外的部件的加速度和/或速度和/或倾斜，其中待检测的所述加速度尤其能够横向于所述地面运输工具(10)的行驶方向定向。
3.根据前述权利要求中任一项所述的地面运输工具(10)，还包括至少一个另外的检测单元(110a)，所述另外的检测单元设计用于：检测所述地面运输工具(10)的周围环境的至少一个特性并将相应的数据输出给所述控制单元(112)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的地面运输工具(10)，其中所述检测单元(110，110a)或所述检测单元中的至少一个检测单元与所述载重轮(11a)或所述载重轮中的至少一个载重轮相关联。
5.根据前述权利要求中任一项所述的地面运输工具(10)，其中所述检测单元(110，110a)或所述检测单元中的至少一个检测单元与所述车辆主体(10a)、所述升降框架和/或所述地面运输工具(10)的与所述车辆主体(10a)或所述升降框架连接的部件相关联。
6.根据前述权利要求中任一项所述的地面运输工具(10)，其中至少一个空间特征曲线族存储在所述控制单元(112)的所述存储单元(114)中，其中所述控制单元(112)设计用于：根据所述地面运输工具(10)的瞬时运动参数和至少一个特性曲线族确定所述地面运输工具(10)的所述实际状态的即将发生的变化。
7.根据前述权利要求中任一项所述的地面运输工具(10)，还包括至少一个接收设备(110b)，所述接收设备设计用于：从外部装置接收数据，所述数据代表关于所述地面运输工具(10)的位置或周围环境的信息。
8.根据前述权利要求中任一项所述的地面运输工具(10)，其中设有至少一个载重轮轴(11)，所述载重轮轴承载彼此相对置的两个载重轮(11a)。
9.根据权利要求8所述的地面运输工具(10)，其中至少一个所述载重轮轴(11)围绕垂直于所述载重轮轴(11)水平伸展的枢转轴(12)或借助于弹性元件(45)能枢转地悬挂在所述车辆主体(10a)处，并且至少一个所述执行器(13)设计用于：引起所述载重轮轴(12)的枢转，其中必要时还设置有减震元件(14)，所述减震元件用于对所述枢转轴(12)或所述弹性元件(45)和所述车辆主体(10a)之间的枢转运动减震和/或用于负载平衡。
10.根据权利要求8所述的地面运输工具(30)，其中在至少一个所述载重轮轴(31)和所述车辆主体之间设有彼此间隔开的至少两个执行器(33a，33b)以及必要时的至少一个减震元件(34a，34b)和/或用于负载平衡的元件。
11.根据权利要求9和10中任一项所述的地面运输工具(10)，还包括引导元件，所述引导元件用于将所述载重轮轴(11)支承在通过所述载重轮轴(11)的延伸方向(x)和竖直方向(z)展开的平面中。
12.根据权利要求8所述的地面运输工具(50)，其中至少一个载重轮(51a)与能枢转地铰接在所述车辆主体(50a)处的框架元件(50a)相关联。
13.根据权利要求8所述的地面运输工具(60)，其中所述载重轮(61a)或所述载重轮中的至少一个载重轮、优选所有所述载重轮(61a)各自地以通过所述至少一个执行器(63)使得能沿水平方向(z)线性移动的方式设置在所述车辆框架(60a)处，其中必要时还设有减震元件(64)，所述减震元件用于对所述线性运动减震和/或用于负载平衡。
14.根据权利要求13所述的地面运输工具(70)，其中至少一个所述执行器(73)以及必要时的至少一个所述减震元件(74)至少以部段的方式设置在所述载重轮(71a)的轮廓内。
15.根据权利要求14所述的地面运输工具，其中在所述载重轮(91a)的轮缘中设有圆形的线性引导装置(92a)，引导滑架(92b)与所述线性引导装置连接，其中至少一个所述执行器(93)以及必要时的至少一个所述减震元件设置在所述车辆主体和所述引导滑架(92b)之间。
16.根据权利要求14所述的地面运输工具，其中在所述载重轮(101a)的轮缘中设有圆形的线性引导装置(102a)，引导滑架(102b)与所述线性引导装置连接，所述引导滑架又与杠杆元件(103)相关联，其中所述杠杆元件(103)另一方面能枢转地支承在所述车辆主体处，使得所述杠杆元件的枢转轴(105)和所述载重轮(106)的转动轴不重合，其中至少一个所述执行器设计用于：引起所述杠杆元件(103)的枢转运动。
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