CN113602572B - 药管式药片下料控制系统、方法和机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了药管式药片下料控制系统、方法和机构，所述方法包括：控制上下升降气缸向上移动，使得下料管上开口靠近托盘作为初始位置；控制上下抖动气缸运动，用于控制托盘抖动向所述下料管上开口内投放药物；控制上推板顶针弹出，用于阻塞下料管通道，下料推板顶针弹出，用于控制药物在下料管中；控制上下升降气缸向下移动，使得下料管下滑槽开口对准泡罩，并控制下推板顶针收缩将药物投放到泡罩中。所述系统和方法通过多个气缸的横向和纵向排列设置，使得并配置好程序气缸的程序后执行下料分配，从而使得调制方式是基于不同气缸的动作，对于新药只需要配置和尺寸相关的元件，从而使得所述系统和方法具有更好的适配性。

Description

药管式药片下料控制系统、方法和机构

技术领域

本发明涉及下料器技术，特别涉及药管式药片下料控制系统、方法和机构。

背景技术

目前不同类型的药品生产线需要配置不同类型的下料器，不同下料器之间并不通用，不同下料器之间的调控程序并不兼容，从而使得需要长时间的下料调试，且下料调试不稳定，下料参数复杂的问题。

发明内容

本发明其中一个发明目的在于提供药管式药片下料控制系统、方法和机构，所述系统和方法通过配套的机构和执行程序可以使得下料器控制系统兼容不同型号的下料器。

本发明其中一个发明目的在于提供药管式药片下料控制系统、方法和机构，所述系统和方法可以选择兼容和不兼容药品主生产线相连，从而使得整个下料系统的适配性更好，兼顾生产需求和生产效率。

本发明其中一个发明目的在于提供药管式药片下料控制系统、方法和机构，所述系统和方法通过多个气缸的横向和纵向排列设置，使得并配置好程序气缸的程序后执行下料分配，从而使得调制方式是基于不同气缸的动作，对于新药只需要配置和尺寸相关的元件，从而使得所述系统和方法具有更好的适配性。

为了实现至少一个上述发明目的，本发明进一步提供药管式药片下料控制方法，所述方法包括：

控制上下升降气缸向上移动，使得下料管上开口靠近托盘作为初始位置；

控制上下抖动气缸运动，用于控制托盘抖动向所述下料管上开口内投放药物；

控制上推板顶针弹出，用于阻塞下料管通道，下料推板顶针弹出，用于控制药物在下料管中；

控制上下升降气缸向下移动，使得下料管下滑槽开口对准泡罩，并控制下推板顶针收缩将药物投放到泡罩中。

根据本发明其中一个较佳实施例，所述方法包括：

当下推板顶针收缩并将物料投放到所述泡罩中时，所述上下升降气缸进一步控制下料管移动到初始位置。

根据本发明另一个较佳实施例，所述下料管移动到初始位置时，所述上下抖动气缸启动，以设定的频率控制上下抖动气缸对托盘的抖动，用于控制药物进入所述下料管道的速度。

根据本发明另一个较佳实施例，所述上下升降气缸两侧设有滑杆，所述滑杆上设有可滑动的顶针气缸支架，所述顶针气缸支架上设有顶针气缸，并且所述上下升降气缸连接所述顶针气缸支架，所述顶针气缸连接下料管，所述滑杆上方和下方分别设有限位件，用于控制所述顶针气缸支架的移动范围。

根据本发明另一个较佳实施例，当所述上下升降气缸移动并使得所述顶针气缸支架触碰到下方限位件时，所述下推板顶针收缩，使得药物从所述下料管的下滑槽进入泡罩中。

根据本发明另一个较佳实施例，当所述上下升降气缸移动并使得所述顶针气缸支架触碰到上方限位件时，所述上推板顶针收缩，并启动上下抖动气缸运动，用于将托盘中的药物抖入到所述下料管中。

根据本发明另一个较佳实施例，在控制端建立配置化联动方法，所述联动方法包括：配置托盘抖动时间、下滑槽下降时间、上推板顶针收缩时间、下推板顶针收缩时间、上推板顶针挡料时间和下推板顶针放料时间，用于规格化联动放料。

根据本发明另一个较佳实施例，在控制端手动控制所述上推板顶针和下推板顶针的伸缩，并手动控制下料管下滑槽的升降，并手动急停所述上推板顶针、下推板顶针和下料管下滑槽运动。

为了实现至少一个上述发明目的，本发明进一步提供药管式药片下料控制系统，所述系统包括：

上推板顶针模块；

下推板顶针模块；

上下升降模块；

抖动模块；

下料管；

控制模块；

其中所述控制模块分别连接所述上推板顶针模块、下推板顶针模块、上下升降模块、抖动模块，所述控制模块根据预设程序执行上述一种下料器控制方法。

为了实现至少一个上述发明目的，本发明进一步提供药管式药片下料机构，所述下料机构包括：

下料器安装基座；

拖盘；

上推板；

固定板；

下推板；

下料管；

下料顶针

顶针气缸；

升降气缸；

下滑槽；

其中所托盘安装于所述下料管上方，用于对所述下料管进行药品投料，所述顶针气缸和升降气缸均固定于所述下料器安装基座，所述升降气缸连接固定顶针气缸支架，所述下料管固定于所述固定板，所述上推板和下推板分别连接所述顶针气缸，所述上推板和下推板分别具有顶针，每个下料管分别具有上开口和下开口，所述上开口和所述上推板顶针可穿插设置，所述下推板顶针和下推板开口可穿插设置。

附图说明

图1显示的是本发明药管式药片下料控制方法的流程示意图。

图2显示的是本发明药管式药片下料控制系统的模块示意图。

图3显示的是本发明药管式药片下料机构的一个较佳实施例的一个侧面结构示意图。

图4显示的是本发明药管式药片下料机构立体结构示意图。

图5显示的是本发明药管式药片下料机构另一个侧面示意图。

图6显示的是本发明药管式药片下料机构和主生产线结合示意图。

其中，顶针气缸-10，上下升降气缸-20，第一上下升降气缸-21，第二上下升降气缸-22，上下抖动气缸-30，顶针气缸支架-40，滑杆-50，限位件51，下料管60，上推板-71，下推板-72，固定板-73，生产线导板-80，生产线下料推板-81，药片检测固定装置-90。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

请结合图1-图6，本发明公开了药管式药片下料控制系统、方法和机构，其中所述系统主要包括：上下升降模块、上推板顶针模块、下推板顶针模块、下料管，抖动模块、下料管和控制模块，其中所述上下升降模块包括两个上下升降气缸，所述上下升降气缸连接所述下料管，所述下料管下方具有下滑槽，用于控制下滑槽的移动，在所述下滑槽的下方设有药物主生产线，在所述药物主生产线上具有主推板，所述主推板上方设有泡罩，所述下滑槽可以在下降后对准所述泡罩进行药物的物料填充。所述主推板可以移动，从而可以进行批量的药物填充。

所述上下升降模块包括上下升降气缸，其中所述上下升降气缸设置于下料器的底部，请参考图3，在本发明一个较佳实施例中，所述上下升降气缸包括第一上下升降气缸和第二上下升降气缸，所述第一上下升降气缸和第二上下升降气缸分别设于所述下料器底部的两侧，且所述下料机构两侧还分别具有两个滑杆，所述两个滑杆分别连接顶针气缸支架，在所述顶针气缸支架上固定有横向设置的顶针气缸，所述顶针气缸支架和所述滑杆可滑动连接，且所述第一上下升降气缸和第二上下升降气缸的活塞杆连接所述顶针气缸支架，用于控制所述顶针气缸支架的上下运动，所述下料管可连接固定于所述顶针气缸支架上，可以使得所述下料管同时和所述顶针气缸移动。所述滑杆的两侧上方和下方还设有限位件，所述限位件用于控制上下升降气缸的升降范围，并识别行程距离执行相关的联动操作。

在所述下料机构的上方的固定位置的两侧还设有抖动模块，所述抖动模块包括至少两个抖动气缸和托盘，其中所述抖动气缸连接所述托盘，并给所述托盘提供一个抖动力。所述托盘上负载药物物料，通过下料口可以在所述托盘上添加药物物料，通过在托盘上的抖动可以使得在托盘上的药物物料进入到下料管中。

值得一提的是，所述下料管的上端部具有开口，所述托盘上的药物物料可以从所述开口进入到所述下料管中。所述顶针气缸支架上设有上推板顶针模块和下推板顶针模块，其中所述上推板顶针模块包括上推板顶针气缸，所述下推板顶针模块包括下推板顶针气缸，所述上推板顶针气缸位于所述上推板顶针气缸的上方，所述下料管在所述上推板顶针气缸的顶针部位设有开口，上推板顶针气缸可以通过自身顶针的伸缩实现下料的接收和封堵。所述下料管在所述下推板顶针部位设有开口，所述下推板顶针气缸可以通过对对应开口顶针的伸缩实现下料管药物的储留和下放。

具体的，本发明提供一种下料机构控制方法，处理器连接并控制所述上下升降气缸的运行，在初始化的步骤中，所述处理器控制所述上下升降气缸上升到指定位置，在本发明其中一个较佳实施例中，当所述上下升降气缸控制所述顶针气缸支架上下移动，使得固定于所述顶针气缸支架上的下料管一同上下移动，当所述顶针气缸支架触碰到上方的限位件，则说明所述下料管的上开口位于所述托盘下方，并靠近所述托盘，处理器控制所述上下抖动气缸启动，使得所述托盘开始以一定的频率抖动，由于所述托盘可以被设置为一定倾斜设置，从而使得所述托盘内的药物物料可以被抖入到所述下料管的上开口，此时处理器控制所述上推板顶针气缸的顶针收缩，使得所述药物物料可以从所述下料管上开口进入到下料管的中间层中，并且此时所述下推板顶针气缸的顶针处于伸展状态，从而使得所述药物物料被所述下推板顶针气缸封堵。进一步的，所述处理器控制所述上下升降气缸的活塞杆向下收缩，使得所述顶针气缸支架和下料管同时下降，所述当所述顶针气缸支架下降并触碰到滑杆下方的限位件时，此时可以认为所述下料管的下滑槽对准了泡罩的开口位置，处理器控制所述下推板顶针气缸开启下料行为。其中所述处理器向所述下推板顶针气缸下发收缩指令，所述下推板顶针气缸的顶针收缩，使得所述下料管的下开口打开，存储于所述下料管的药物物料可以从所述下料管的下滑槽进入到对应的泡罩中，完成药物物料的填充。在完成药物的物料填充后，处理器控制所述上下升降气缸驱动所述下料管上升到初始化的位置处，进一步执行循环的下料操作。

需要说明的是，所述下料管可拆卸固定于所述顶针气缸支架上，且托盘上的药物尺寸和所述下料管的开口相适配。因此本发明其中一个优势是，通过对不同通道内径的替换可以实现和不同药物尺寸的匹配，且通过控制抖动气缸的频率和时长，以及上推板顶针气缸打开的时长可以控制下料速度和数量，从而使得本发明可以在一套下料控制系统中设置不同的下料程序。而传统的下料装置需要重新设计装置，使得下料装置的开发成本较高。

请参考图4-图6，本发明另一个优势在于，通过可调节的限位件计算所述上下升降气缸的行程距离，从而可以非常便捷地并取可选择地和药物主生产线建立生产联系，或者单独进行药物分发填充。也就是说所述限位件可以在所述滑杆上设置不同高度，使得和所述顶针气缸支架相连的下料管在不同的高度下运行，可以调节所述下料管和托盘的位置关系以及下方泡罩的位置关系，可以根据设计要求无成本地添加到药物主生产线中，具有较高的兼容性。

所述控制模块包括处理器，所述处理器用于建立控制模式，所述处理器连接可视化的控制端，所述可视化控制端包括但不仅限于触控显示器。所述控制模式包括规格化的控制方法，其中所述规格化的控制方法包括：配置托盘抖动时间、下滑槽下降时间、上推板顶针收缩时间、下推板顶针收缩时间、上推板顶针挡料时间、下推板顶针放料时间以及抖动气缸的抖动频率，从而使得所述下料机构可以完成上述规格化的控制方法中，通过联动的方式实现药物物料快速的投放填充。从而大幅降低药物物料的分发成本。本发明还可以通过所述控制终端启动急停槽，在所述控制终端具有一个急停键，所述急停键用于紧急关闭所有设备运行。

需要说明的是，说明书附图3的结构中部分元件未显示，但根据上述实施例的说明可以清楚了解到本发明的装置设计。

请继续参考图4-6，本发明一个优选实施例中，所述药品下料机构包括一个固定板，所述固定板连接固定多个下料管，所述下料机构的前后两端分别设有一个所述顶针气缸，所述固定板被固定于所述顶针气缸支架上，当所述上下升降气缸活塞杆控制所述顶针气缸支架上下移动时，所述固定支架会带动所述下料管进行升降，从而可以进一步对所述下料管的上开口进行药物填充。所述固定板具有多个下料管通孔，且下料管通孔被设置于和所述上推板和下推板通孔相同的位置，所述固定板位于所述上推板和下推板之间，所述固定板上的用于安装固定下料管的通孔可以锥形设计，从而使得所述下料管的外壁面可以过盈地方式可拆卸固定于所述固定板，并通过所述上下升降气缸执行升降操作。

其中位于所述药品下料机构的顶针气缸的安装位置可以设置不同，在本发明一个优选实施例中，所述前侧的顶针气缸和所述下推板连接，后侧的顶针气缸和上推板连接，也就是说，前侧的顶针气缸要低于后侧的顶针气缸。且所述上推板和下推板对应的通孔要过盈于所述下料管外壁面，且每一上推板或下推板的通孔上设有对应顶针，下料管对应位置具有开口，从而使得的当顶针气缸对所述上推板或下推板进行驱动伸长动作时，上推板或下推板的顶针可以统一封堵所有下料管的上开口或下开口。并且当顶针气缸对所述上推板或下推板进行驱动收缩动作时，上推板或下推板的顶针可以统一打开所有的上开口或下开口，从而实现自动化快速的下料。

请继续参考图6，本发明可以结合现有的生产线，其中生产线包括生产线导板和生产线推板，所述泡罩(未显示)可以配置在生产线推板上，所述生产线推板上预设有和所述下料管滑槽下开口位置对准的安装位，使得所述泡罩可以在所述安装位上相对固定，从而实现批量集中下料。在所述下料机构的上方还设有药品检测固定装置，所述固定装置用于检测药品的装置，用于检测药品是否存在，若不存在，则可以控制其他机构对所述药品下料机构药品的填充。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线段、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线段的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线段、电线段、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明，本发明的目的已经完整并有效地实现，本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (4)

1.一种药管式药片下料控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制上下升降气缸的活塞杆向上移动，使得下料管上开口靠近托盘作为初始位置；

控制上下抖动气缸运动，用于控制托盘抖动向所述下料管上开口内投放药物；

控制上推板顶针弹出，用于阻塞下料管通道，下推板顶针弹出，用于控制药物在下料管中；

控制上下升降气缸向下移动，使得下料管的下滑槽的开口对准泡罩，并控制下推板顶针收缩将药物投放到泡罩中；

当下推板顶针收缩并将物料投放到所述泡罩中时，所述上下升降气缸进一步控制下料管移动到初始位置；

所述下料管移动到初始位置时，所述上下抖动气缸启动，以设定的频率控制上下抖动气缸对托盘的抖动，用于控制药物进入所述下料管的速度；

所述上下升降气缸两侧设有滑杆，所述滑杆上设有可滑动的顶针气缸支架，所述顶针气缸支架上设有顶针气缸，并且所述上下升降气缸连接所述顶针气缸支架，所述顶针气缸连接下料管，所述滑杆上方和下方分别设有限位件，用于控制所述顶针气缸支架的移动范围；

当所述上下升降气缸移动并使得所述顶针气缸支架触碰到下方限位件时，所述下推板顶针收缩，使得药物从所述下料管的下滑槽进入泡罩中；

当所述上下升降气缸移动并使得所述顶针气缸支架触碰到上方限位件时，所述上推板顶针收缩，并启动上下抖动气缸运动，用于将托盘中的药物抖入到所述下料管中；

在控制端建立配置化联动方法，所述联动方法包括：配置托盘抖动时间、下滑槽下降时间、上推板顶针收缩时间、下推板顶针收缩时间、上推板顶针挡料时间和下推板顶针放料时间，用于规格化联动放料。

2.根据权利要求1所述的一种药管式药片下料控制方法，其特征在于，在控制端手动控制所述上推板顶针和下推板顶针的伸缩，并手动控制下料管的下滑槽的升降，并手动急停所述上推板顶针、下推板顶针和下料管的下滑槽运动。

3.一种药管式药片下料控制系统，其特征在于，所述系统包括：

上推板顶针；

下推板顶针；

上下升降气缸；

抖动气缸；

下料管；

控制端；

其中所述控制端分别连接所述上推板顶针、下推板顶针、上下升降气缸、抖动气缸，所述控制端根据预设程序执行上述权利要求1-2中任意一项所述的一种药管式药片下料控制方法。

4.一种药管式药片下料机构，其特征在于，所述机构包括：

下料器安装基座；

托盘；

上推板；

固定板；

下推板；

下料管；

上推板顶针和下推板顶针；

顶针气缸；

上下升降气缸；

下滑槽 ；

其中托盘安装于所述下料管上方，用于对所述下料管进行药品投料，所述顶针气缸和上下升降气缸均固定于所述下料器安装基座，所述上下升降气缸连接固定顶针气缸支架，所述下料管固定于所述固定板，所述上推板和下推板分别连接所述顶针气缸，所述上推板和下推板分别具有顶针，每个下料管分别具有上开口和下开口，所述上开口和所述上推板顶针可穿插设置，所述下推板顶针和下开口可穿插设置，所述药管式药片下料机构执行权利要求1的一种药管式药片下料控制方法。

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