CN113598491B - 一种自动上胶滚边机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动上胶滚边机，包括壳体、机体和工作台，壳体的一侧安装有触摸屏，壳体内部的一侧安装有单片机，机体的一侧安装有上滚轮，机体的顶端安装有胶水瓶，机体的一侧安装有出胶口，六关节机器人的一侧设置有固定机构，固定机构包括夹爪、固定臂、套壳、液压推杆、传动臂和连接臂，套壳安装在六关节机器人的一侧，套壳的内部安装有液压推杆。本发明将夹爪放在材料的两侧，通过液压推杆收缩，使传动臂拉动连接臂沿着固定臂旋转，带动两组夹爪相互靠近，将材料夹紧固定，由此实现了此装置的便于拿持功能，使装置拿持的稳固，不易松动，提高装置的实用性，且结构简单便于进行维护。

Description

一种自动上胶滚边机

技术领域

本发明涉及上胶滚边机技术领域，特别涉及一种自动上胶滚边机。

背景技术

在皮具、鞋业生产过程中，需要对材料或是半成品进行上胶作业和滚边作业，现有的生产工序中，上胶和滚边是分开的，无法实现自动上胶和滚边的连续化作业。

现有的滚边机，如中国专利授权公告号CN212446487U，公告日2021年02月02日，公开了一种滚边机，包括安装架；滚边机构设于安装架上，滚边机构包括多个滚筒和驱动源，驱动源驱动多个滚筒转动以实现多产品的滚边作业；定位机构可摆动的设于安装架上，定位机构包括定位筒和隔套，定位筒能够接触或脱离多个滚筒，且定位筒上可拆卸的安装有隔套，以将定位筒间隔设为多个与产品相适配的定位部。单个驱动源同步驱动多个滚筒旋转以实现多个产品的滚边作业，一方面多个产品同时作业大大提高了工作效率，另一方面由于多个滚筒由同一驱动源同步驱动，因此多个产品的滚边精度一致，大大提高了产品的成型精度。但上述技术方案中，也仅仅是滚边作业，并不能实现上胶和滚边一体化作业，且在滚边作业时存在诸多缺陷，比如：材料拿取不便，滚边间距调节困难以及机身位置不可调节等。

为此，需要一种新的技术方案来实现自动上胶滚边一体化作业，同时解决现有滚边机所存在的缺陷问题。

发明内容

（一）要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种自动上胶滚边机，用以解决现有的上胶或滚边机存在的缺陷问题。

（二）发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种自动上胶滚边机，包括壳体、机体和工作台，所述壳体的一侧安装有触摸屏，所述壳体内部的一侧安装有单片机，且单片机的底端设置有KEBA运动控制器，所述壳体顶端的固定有工作台，所述工作台顶端的一侧安装有六关节机器人，所述工作台顶端的另一侧设置有机体，所述机体的一侧安装有上滚轮，所述机体的顶端安装有胶水瓶，所述机体的一侧安装有出胶口，所述六关节机器人的一侧设置有固定机构，所述固定机构包括夹爪、固定臂、套壳、液压推杆、传动臂和连接臂，所述套壳安装在六关节机器人的一侧，所述套壳的内部安装有液压推杆。

优选的，所述液压推杆均底端的两侧铰接有传动臂，所述传动臂的一侧铰接有连接臂，且连接臂的底端固定有夹爪，所述连接臂的顶端铰接有固定臂。

优选的，所述固定臂在套壳的垂直中心线上呈对称分布，所述连接臂与固定臂之间构成转动结构。

优选的，所述上滚轮的一侧设置有步进电机，所述胶水瓶的底端设置有注胶总成，所述上滚轮的内部插设有传动轴，且传动轴的外侧套设有螺块，所述传动轴的外侧均固定有限位片，且限位片的一侧固定有隔板，所述上滚轮的外侧套设有固定套，且固定套的内部均设置有滑块，所述滑块的一侧固定有橡胶条，所述机体的一侧设置有调节结构，所述调节结构包括下滚轮、连接杆、伸缩弹簧、螺母、外壳和支撑座，所述外壳固定在机体一侧的底端，所述外壳的内部插设有连接杆，且连接杆的外侧套设有伸缩弹簧，所述连接杆的底端套设有螺母，所述连接杆的顶端固定有支撑座，所述支撑座的内部设置有下滚轮。

优选的，所述螺母贯穿上滚轮与支撑座相连接，所述连接杆设置有两组。

优选的，所述机体的底端设置有移动结构，所述移动结构包括限位壳、平衡杆、移动块、丝杆和摇把，所述移动块固定在机体的底端，所述移动块内部的一侧插设有平衡杆，所述移动块内部的另一侧插设有丝杆，所述丝杆的一侧安装有摇把，所述移动块的外侧套设有限位壳。

优选的，所述移动块的内壁开设有螺纹，所述丝杆的外壁开设有螺纹，所述移动块与丝杆通过螺纹的啮合构成转动结构。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明的有益效果是：实现了上胶机与滚边机一体化，生产作业的连续化，大大提高了生产效率。同时还实现了便于拿持、间距调节以及位置移动等多种功能，具体结构及有益效果为：

（1）将夹爪放在材料的两侧，通过液压推杆收缩，使传动臂拉动连接臂沿着固定臂旋转，带动两组夹爪相互靠近，将材料夹紧固定，由此实现了此装置的便于拿持功能，使装置拿持的稳固，不易松动，提高装置的实用性，且结构简单便于进行维护。

（2）通过压缩的伸缩弹簧推动连接杆向上移动，使下滚轮向上推动材料便于对材料进行更好的滚边，同时通过旋转螺母使连接杆向下移动，调节下滚轮与上滚轮之间的距离，由此实现了此装置的间距调节功能，使装置适用于不同厚度的材料，提高装置的实用性。

（3）通过旋转摇把带动丝杆旋转，使移动块在丝杆的表面移动，从而带动机体移动，调节机体与六关节机器人的距离，通过移动块防止移动块在移动至随着丝杆翻转，由此实现了此装置的位置移动功能，便于对机体的位置进行调节。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的正视结构示意图。

图2为本发明的侧视剖面结构示意图。

图3为本发明的固定机构侧视剖面结构示意图。

图4为本发明的调节结构侧视剖面结构示意图。

图5为本发明的移动结构三维结构示意图。

图6为本发明的系统框架图。

图7为本发明的机体正视剖面结构示意图。

图8为本发明的上滚轮正视剖面结构示意图。

图9为本发明的上滚轮侧视剖面结构示意图。

图中的附图标记说明：1、壳体；2、触摸屏；3、六关节机器人；4、固定机构；401、夹爪；402、固定臂；403、套壳；404、液压推杆；405、传动臂；406、连接臂；5、上滚轮；6、调节结构；601、下滚轮；602、连接杆；603、伸缩弹簧；604、螺母；605、外壳；606、支撑座；7、胶水瓶；8、机体；9、移动结构；901、限位壳；902、平衡杆；903、移动块；904、丝杆；905、摇把；10、工作台；11、KEBA运动控制器；12、单片机；13、出胶口；14、步进电机；15、注胶总成；16、橡胶条；17、螺块；18、传动轴；19、限位片；20、隔板；21、固定套；22、滑块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-7，本发明提供的一种实施例：一种自动上胶滚边机，包括壳体1、机体8和工作台10，壳体1的一侧安装有触摸屏2，壳体1内部的一侧安装有单片机12，该单片机12的型号可为HT66F018，单片机12的输入端通过导线与电源的输出端电性连接，且单片机12的底端设置有KEBA运动控制器11，壳体1顶端的固定有工作台10，工作台10顶端的一侧安装有六关节机器人3，工作台10顶端的另一侧设置有机体8，机体8的一侧安装有上滚轮5，机体8的顶端安装有胶水瓶7，机体8的一侧安装有出胶口13，六关节机器人3的一侧设置有固定机构4，固定机构4包括夹爪401、固定臂402、套壳403、液压推杆404、传动臂405和连接臂406，套壳403安装在六关节机器人3的一侧，套壳403的内部安装有液压推杆404，该液压推杆404的型号可为HOB40X100，液压推杆404的输入端通过导线与单片机12的输出端电性连接，液压推杆404均底端的两侧铰接有传动臂405，传动臂405的一侧铰接有连接臂406，且连接臂406的底端固定有夹爪401，连接臂406的顶端铰接有固定臂402，固定臂402在套壳403的垂直中心线上呈对称分布，连接臂406与固定臂402之间构成转动结构，使连接臂406可以向内侧翻转将材料夹紧固定；

具体地，如图1、图3和图6所示，使用时，通过六关节机器人3将夹爪401放置在材料的两侧，紧接着通过单片机12启动液压推杆404使液压推杆404收缩，同时液压推杆404带动连接臂406向后移动，使传动臂405拉动连接臂406沿着固定臂402旋转，带动两组夹爪401相互靠近，将材料夹紧固定；

上滚轮5的一侧设置有步进电机14，该步进电机14的型号可为XC866，步进电机14的输入端通过导线与单片机12的输出端电性连接，胶水瓶7的底端设置有注胶总成15，上滚轮5的内部插设有传动轴18，且传动轴18的外侧套设有螺块17，传动轴18的外侧均固定有限位片19，且限位片19的一侧固定有隔板20，上滚轮5的外侧套设有固定套21，且固定套21的内部均设置有滑块22，滑块22的一侧固定有橡胶条16，机体8的一侧设置有调节结构6，调节结构6包括下滚轮601、连接杆602、伸缩弹簧603、螺母604、外壳605和支撑座606，外壳605固定在机体8一侧的底端，外壳605的内部插设有连接杆602，且连接杆602的外侧套设有伸缩弹簧603，连接杆602的底端套设有螺母604，连接杆602的顶端固定有支撑座606，支撑座606的内部设置有下滚轮601，螺母604贯穿上滚轮5与支撑座606相连接，连接杆602设置有两组，通过两组连接杆602，使下滚轮601在升降时保持平衡，降低晃动；

具体地，如图1、图2、图4和图7所示，使用时，通过压缩的伸缩弹簧603做复位运动，推动连接杆602向上移动，使下滚轮601推动材料向上滚轮5移动，便于对材料进行更好的滚边，同时通过旋转螺母604，使连接杆602通过螺纹的啮合向下移动，使下滚轮601与上滚轮5之间的距离变大，使装置适用于不同厚度的材料；

机体8的底端设置有移动结构9，移动结构9包括限位壳901、平衡杆902、移动块903、丝杆904和摇把905，移动块903固定在机体8的底端，移动块903内部的一侧插设有平衡杆902，移动块903内部的另一侧插设有丝杆904，丝杆904的一侧安装有摇把905，移动块903的外侧套设有限位壳901，移动块903的内壁开设有螺纹，丝杆904的外壁开设有螺纹，移动块903与丝杆904通过螺纹的啮合构成转动结构，通过螺纹的啮合便于使移动块903在丝杆904的表面运动，同时移动的距离精确灵敏；

具体地，如图1、图2和图5所示，使用时，通过旋转摇把905，使摇把905带动丝杆904旋转，同时通过螺纹啮合使移动块903将旋转运动转变为直线运动，使移动块903在丝杆904的表面移动，从而带动机体8移动，调节机体8与六关节机器人3的距离，通过移动块903在平衡杆902的表面滑动，防止移动块903在移动至随着丝杆904翻转。

工作原理：本发明在使用时，首先，将装置搬运至使用区域，通过向单片机12编写PLC驱动程序，使单片机12控制KEBA运动控制器11启动，紧接着KEBA运动控制器11控制六关节机器人3拿取材料进行加工，通过六关节机器人3将夹爪401放置在材料的两侧，紧接着通过单片机12启动液压推杆404使液压推杆404收缩，同时液压推杆404带动连接臂406向后移动，使传动臂405拉动连接臂406沿着固定臂402旋转，带动两组夹爪401相互靠近，将材料夹紧固定，完成对材料的拿取。

其次，通过KEBA运动控制器11控制六关节机器人3将材料放置在上滚轮5与下滚轮601之间，通过注胶总成15抽取胶水瓶7并导入出胶口13，出胶口13吐出胶水对材料进行上胶。同时启动步进电机14带动上滚轮5旋转，使上滚轮5与下滚轮601材料的边缘滚动进行压平，对材料进行滚边工序，材料的边缘材质紧密不易开裂，当上滚轮5带动材料滚边时，通过橡胶条16增加上滚轮5与材料的接触面积，使上滚轮5便于带动材料滚动对其进行处理，当单组橡胶条16磨损过大时，通过拉动橡胶条16带动滑块22在固定套21的内部滑动，使磨损的橡胶条16离开上滚轮5对其进行更换，当上滚轮5损坏时，通过旋转螺块17使螺块17在传动轴18的表面移动与传动轴18分离，紧接着向一侧拉动上滚轮5使上滚轮5与传动轴18分离，进行维护，维护完毕后将上滚轮5对准并套设在传动轴18的外侧，旋转传动轴18使传动轴18与隔板20将上滚轮5夹紧固定，通过限位片19限制上滚轮5的位置，防止上滚轮5与传动轴18间打滑不便于对材料进行滚边，通过的伸缩弹簧603做复位运动，推动连接杆602向上移动，使下滚轮601推动材料向上滚轮5移动，便于对材料进行更好的滚边，同时通过旋转螺母604，使连接杆602通过螺纹的啮合向下移动，使下滚轮601与上滚轮5之间的距离变大，使装置适用于不同厚度的材料，完成对装置的间距调节；

最后，当材料的占地空间过大，使六关节机器人3与机体8之间的距离不便于对材料进行加工时，通过旋转摇把905，使摇把905带动丝杆904旋转，同时通过螺纹啮合使移动块903将旋转运动转变为直线运动，使移动块903在丝杆904的表面移动，从而带动机体8移动，调节机体8与六关节机器人3的距离，通过移动块903在平衡杆902的表面滑动，防止移动块903在移动至随着丝杆904翻转，完成对装置的移动，最终完成该自动上胶滚边机的使用工作。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种自动上胶滚边机，包括壳体（1）、机体（8）和工作台（10），其特征在于：所述壳体（1）的一侧安装有触摸屏（2），所述壳体（1）内部的一侧安装有单片机（12），且单片机（12）的底端设置有KEBA运动控制器（11），所述壳体（1）顶端的固定有工作台（10）；

所述工作台（10）顶端的一侧安装有六关节机器人（3），所述工作台（10）顶端的另一侧设置有机体（8），所述机体（8）的一侧设置有调节结构（6），所述机体（8）的底端设置有移动结构（9）；

所述机体（8）的一侧安装有上滚轮（5），所述机体（8）的顶端安装有胶水瓶（7），所述机体（8）的一侧安装有出胶口（13），所述六关节机器人（3）的一侧设置有固定机构（4），所述固定机构（4）包括夹爪（401）、固定臂（402）、套壳（403）、液压推杆（404）、传动臂（405）和连接臂（406），所述套壳（403）安装在六关节机器人（3）的一侧，所述套壳（403）的内部安装有液压推杆（404），所述液压推杆（404）均底端的两侧铰接有传动臂（405），所述传动臂（405）的一侧铰接有连接臂（406），且连接臂（406）的底端固定有夹爪（401），所述连接臂（406）的顶端铰接有固定臂（402）。

2.根据权利要求1所述的一种自动上胶滚边机，其特征在于：所述固定臂（402）在套壳（403）的垂直中心线上呈对称分布，所述连接臂（406）与固定臂（402）之间构成转动结构。

3.根据权利要求1所述的一种自动上胶滚边机，其特征在于：所述上滚轮（5）的一侧设置有步进电机（14），所述胶水瓶（7）的底端设置有注胶总成（15），所述上滚轮（5）的内部插设有传动轴（18），且传动轴（18）的外侧套设有螺块（17），所述传动轴（18）的外侧均固定有限位片（19），且限位片（19）的一侧固定有隔板（20），所述上滚轮（5）的外侧套设有固定套（21），且固定套（21）的内部均设置有滑块（22），所述滑块（22）的一侧固定有橡胶条（16），所述调节结构（6）包括下滚轮（601）、连接杆（602）、伸缩弹簧（603）、螺母（604）、外壳（605）和支撑座（606），所述外壳（605）固定在机体（8）一侧的底端，所述外壳（605）的内部插设有连接杆（602），且连接杆（602）的外侧套设有伸缩弹簧（603），所述连接杆（602）的底端套设有螺母（604），所述连接杆（602）的顶端固定有支撑座（606），所述支撑座（606）的内部设置有下滚轮（601）。

4.根据权利要求3所述的一种自动上胶滚边机，其特征在于：所述螺母（604）贯穿上滚轮（5）与支撑座（606）相连接，所述连接杆（602）设置有两组。

5.根据权利要求1所述的一种自动上胶滚边机，其特征在于：所述移动结构（9）包括限位壳（901）、平衡杆（902）、移动块（903）、丝杆（904）和摇把（905），所述移动块（903）固定在机体（8）的底端，所述移动块（903）内部的一侧插设有平衡杆（902），所述移动块（903）内部的另一侧插设有丝杆（904），所述丝杆（904）的一侧安装有摇把（905），所述移动块（903）的外侧套设有限位壳（901）。

6.根据权利要求5所述的一种自动上胶滚边机，其特征在于：所述移动块（903）的内壁开设有螺纹，所述丝杆（904）的外壁开设有螺纹，所述移动块（903）与丝杆（904）通过螺纹的啮合构成转动结构。

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