CN113581254B - 列车速度确定方法、装置、计算机设备和可读存储介质 - Google Patents

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CN113581254B CN202010365758.0A CN202010365758A CN113581254B CN 113581254 B CN113581254 B CN 113581254B CN 202010365758 A CN202010365758 A CN 202010365758A CN 113581254 B CN113581254 B CN 113581254B
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Abstract

本发明提供一种列车速度确定方法、装置、计算机设备和可读存储介质，方法包括：获取各车厢牵引控制单元的转速；确定各车厢牵引控制单元的转速中是否存在有效转速；若存在有效转速，则确定有效转速的数量；若有效转速的数量大于第一预设值，舍弃有效转速中的最大转速和最小转速，得到第一剩余转速；确定第一剩余转速的平均转速；若第一剩余转速的数量大于第二预设值，则舍弃第一剩余转速中与平均转速的差值在预设误差以外的转速，得到第二剩余转速；根据第二剩余转速的数量和转速确定目标转速；根据目标转速确定列车速度。本发明可以实现列车出现轮轴失效时，提高计算列车速度的精确度。

Description

列车速度确定方法、装置、计算机设备和可读存储介质
技术领域
本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车速度确定方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
背景技术
列车测速定位技术是列车自动控制的关键技术之一，列车实时测速的精度直接影响列车运行的安全性。现有技术中，列车测速通常针对列车空转和列车滑行的工况过程进行列车速度确定，但未说明当列车车厢的轮轴出现异常失效问题例如当出现列车的轮轴突然停止时，如何提高计算列车速度的精确度，则可能会出现计算的列车速度和实际的列车速度偏差较大，而导致计算的列车速度出现精确度不足的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术中列车运行过程出现轮轴异常失效等状况无法获取列车实时速度的问题，提供一种列车速度确定方法、装置、计算机设备和可读存储介质，实现当列车轴轮出现异常失效时，可以降低计算的列车速度和实际的列车速度的偏差，提高获取列车速度的精确度。
本发明第一方面提供一种列车速度确定方法，所述方法包括：
获取各车厢牵引控制单元的转速；
确定所述各车厢牵引控制单元的转速中是否存在有效转速；
若存在有效转速，则确定所述有效转速的数量；
若所述有效转速的数量大于第一预设值，舍弃所述有效转速中的最大转速和最小转速，得到第一剩余转速；
确定所述第一剩余转速的平均转速；
若所述第一剩余转速的数量大于第二预设值，则舍弃所述第一剩余转速中与所述平均转速的差值在预设误差以外的转速，得到第二剩余转速；
根据所述第二剩余转速的数量和转速确定目标转速；
根据所述目标转速确定列车速度。
可选地，所述第一预设值大于或等于3，所述方法还包括：
若所述有效转速的数量小于或等于所述第一预设值，确定所述有效转速的平均转速，将所述有效转速的平均转速作为所述目标转速。
可选地，所述第二预设值大于或等于2，若所述第一剩余转速的数量大于第二预设值，所述方法还包括：
若所述第一剩余转速中的转速与所述平均转速的差值均在所述预设误差以外，则确定所述第一剩余转速中与所述平均转速的差值最小的2个转速；
将所述差值最小的2个转速的平均转速作为所述目标转速，或将所述差值最小的转速作为所述目标转速。
可选地，所述根据所述第二剩余转速的数量和转速确定目标转速，包括：
若所述第二剩余转速的数量等于1时，则将所述第二剩余转速作为目标转速；
若所述第二剩余转速的数量不等于1时，根据所述列车的控制模式和所述第二剩余转速确定所述目标转速。
可选地，所述第二剩余转速的数量为2，所述根据所述列车的控制模式和所述第二剩余转速确定所述目标转速，包括：
若所述列车的控制模式为制动模式，则将所述第二剩余转速中的最大转速作为所述目标转速；
若所述列车的控制模式为牵引模式，则将所述第二剩余转速中的最小转速作为所述目标转速；
若所述列车的控制模式为惰性模式，则将所述第二剩余转速的平均转速作为所述目标转速。
可选地，所述第二剩余转速的数量大于2，所述根据所述列车的控制模式和所述第二剩余转速确定所述目标转速，包括：
a.将所述第二剩余转速作为当前剩余转速；
b.舍弃所述当前剩余转速中与所述当前剩余转速的平均转速的差值在所述预设误差以外的转速，得到下一剩余转速；
c.将所述下一剩余转速作为所述当前剩余转速，并重复执行步骤b-c，直至所述下一剩余转速的数量为2或所述当前剩余转速中不存在与所述当前剩余转速的平均转速的差值在所述预设误差以外的转速；
d.根据所述列车的控制模式和所述下一剩余转速的转速确定所述目标转速。
可选地，所述根据所述目标转速获取列车速度，包括：
通过以下公式进行获取所述列车速度：
Figure BDA0002476697320000031
其中，Vwhole表示所述列车速度，V表示所述目标转速，L表示列车轴轮直径的周长。
可选地，在所述根据所述目标转速确定列车速度之后，所述方法还包括：
根据当前周期的列车速度和先前周期的列车速度确定列车加速度的平均值；
并确定所述列车加速度的平均值是否在预设的加速度范围内；
当所述列车加速度的平均值超过所述预设的加速度范围内时，对所述当前周期的列车速度进行滤波处理。
可选地，所述对所述当前周期的列车速度进行滤波处理，包括：
通过以下公式对所述当前周期的列车速度进行滤波处理：
Figure BDA0002476697320000041
其中，Voutn表示当前周期通过滤波处理后发出的列车速度，p为滤波参数，Voutn-1表示上一周期发出的列车速度，Vinn表示当前周期通过目标转速确定的列车速度。
本发明第二方面提供一种列车速度确定装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取各车厢牵引控制单元的转速；
第一确定模块，用于确定所述各车厢牵引控制单元的转速中是否存在有效转速；
第二确定模块，用于若存在有效转速，则确定所述有效转速的数量；
第一得到模块，用于若所述有效转速的数量大于第一预设值，舍弃所述有效转速中的最大转速和最小转速，得到第一剩余转速；
第三确定模块，用于确定所述第一剩余转速的平均转速；
第二得到模块，用于若所述第一剩余转速的数量大于第二预设值，则舍弃所述第一剩余转速中与所述平均转速的差值在预设误差以外的转速，得到第二剩余转速；
第四确定模块，用于根据所述第二剩余转速的数量和转速确定目标转速；
列车速度确定模块，用于根据所述目标转速确定列车速度。
本发明第三方面提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明第一方面提供的列车速度确定方法。
本发明第四方面提供一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的列车速度确定方法。
本发明提供的一种列车速度确定方法，方法包括：获取各车厢牵引控制单元的转速；确定各车厢牵引控制单元的转速中是否存在有效转速；若存在有效转速，则确定有效转速的数量；若有效转速的数量大于第一预设值，舍弃有效转速中的最大转速和最小转速，得到第一剩余转速；确定第一剩余转速的平均转速；若第一剩余转速的数量大于第二预设值，则舍弃第一剩余转速中与平均转速的差值在预设误差以外的转速，得到第二剩余转速；根据第二剩余转速的数量和转速确定目标转速；根据目标转速确定列车速度。
本发明提供的一种列车速度确定方法，通过获取各车厢牵引控制单元的转速，并判断各车厢牵引控制单元的转速其中的有效转速，根据有效转速的数量与第一预设值进行比较，以确定并舍弃有效转速中的最大转速和最小转速，再根据第一剩余转速的数量与第二预设值进行比较，将第一剩余转速与第一剩余转速的平均转速的差值在预设误差外的转速进行舍弃，可以根据第二剩余转速的数量和转速确定目标转速，并通过公式可以获取基于列车轮轴失效时获取列车速度。可以实现当列车轮轴出现异常失效时，降低计算的列车速度和实际的列车速度的偏差，从而提高计算列车速度的精确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中列车速度确定方法中列车控制管理系统的一架构示意图；
图2是本发明一实施例中列车速度确定方法中确定列车速度的一示意图；
图3是本发明一实施例中列车速度确定方法中根据第二剩余转速的数量确定目标转速的一示意图；
图4是本发明一实施例中列车速度确定方法中第二剩余数量为2时确定目标转速的另一示意图；
图5是本发明一实施例中列车速度确定方法中第二剩余数量大于2时确定目标转速的另一示意图；
图6是本发明一实施例中列车速度确定装置的一架构示意图；
图7是本发明一实施例中计算机设备的一架构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明提供的一种列车速度确定方法，可以应用于如图1所示的列车控制管理系统(TCMS：Train Control and Management System)，具体地，该列车控制管理系统可以包括中央控制器CCU(Center Control Unit，下述简称CCU)101和牵引控制单元TCU(TractionControl Unit，下述简称TCU)102。其中，列车的CCU可以采集各车厢TCU的实时转速，并判断各车厢TCU的转速是否为有效转速，以及可以根据具体的有效转速的数量和转速获取对应的列车转速，具体地，如图2所示，列车速度确定方法可以包括以下步骤：
S10：获取各车厢牵引控制单元的转速。
在一个实施例中，具体地，可以通过CCU获取各车厢TCU的转速。
S20：确定各车厢牵引控制单元的转速中是否存在有效转速。
在一个实施例中，确定各车厢牵引控制单元的转速中是否存在有效转速，具体地，可以通过确定TCU的转速有效位是否有效以及当前列车工作通讯状态是否为正常，也即当确定TCU的转速有效位为有效以及当前列车工作通讯状态为正常时，可以确定各车厢TCU的转速为有效转速。
在一个实施例中，当获取当前各车厢牵引控制单元的转速均为无效转速，可以舍弃当前获取的各车厢TCU的转速，并可以根据各车厢TCU的转速的历史数据，获取先前周期各车厢TCU的转速，若确定预设数值周期内各车厢TCU的转速均为无效，此时可以生成第一提示信息，其中第一提示信息用于指示当前采集获取各车厢电机TCU的转速出现异常，通过第一提示信息可以提示工作人员对列车进行检查，则可以提高列车的运作效率。
S30：若存在有效转速，则确定有效转速的数量。
当确定TCU的转速有效位为有效以及通讯状态为正常时，可以确定其中有效转速的数量，示例性地，基于实际场景的编组列车，例如当前有效转速的数量可以为6，或者可以为8或者10等，需要说明的是，此处仅用于举例，并不限定。
S40：确定有效转速的数量是否大于第一预设值；若有效转速的数量大于第一预设值，则执行步骤S50。
在一个实施例中，需要确定有效转速的数量是否大于第一预设值，其中，第一预设值可以设为大于或等于3，也即需要确定有效转速的数量是否至少大于3。示例性地，例如，第一预设值为3，有效转速的数量为6或者为8时，则有效转速的数量可以大于第一预设值。若有效转速的数量大于第一预设值，可以执行下述步骤S50。
S50：舍弃有效转速中的最大转速和最小转速，得到第一剩余转速。
当确定有效转速的数量大于第一预设值时，则舍弃有效转速中的最大转速和最小转速，可以得到第一剩余转速，可以理解，该第一剩余转速为舍弃有效转速中的最大转速和最小转速后剩下的有效转速。
S60：确定第一剩余转速的数量是否大于第二预设值；若第一剩余转速的数量大于第二预设值，则执行步骤S70。
在一个实施例中，其中，第二预设值可以设为大于或等于2，当前需要确认第一剩余转速的数量是否大于第二预设值，若第一剩余转速的数量大于第二预设值，也即需要确定第一剩余转速的数量是否至少大于2，示例性地，例如第二预设值为2，第一剩余转速的数量为4时，则第一剩余转速的数量可以大于第二预设值。若第一剩余转速的数量大于第二预设值，可以执行步骤S70。
S70：确定第一剩余转速的平均转速，则舍弃第一剩余转速中与平均转速的差值在预设误差以外的转速，得到第二剩余转速。
在确定第一剩余转速的数量大于第二预设值后，可以确定其中第一剩余转速的平均转速。并舍弃第一剩余转速中与第一剩余转速的平均转速的差值在预设误差以外的转速，其中，优选地，预设误差可以设为15％，示例性地，也即舍弃第一剩余转速中与第一剩余转速的平均转速的差值在预设误差为15％以外的转速，具体地，可以通过判断第一剩余转速中与第一剩余转速的平均转速的差值是否小于15％或者等于15％，若第一剩余转速中与第一剩余转速的平均转速的差值大于15％，则将第一剩余转速中中与第一剩余转速的平均转速的差值大于15％的转速进行舍弃，可以得到第二剩余转速。需要说明的是，该实施例中，预设误差还可以设为20％、17％、16％、14％、13％或者10％等，此处并不限定。
在另一个实施例中，舍弃第一剩余转速中与第一剩余转速的平均转速的差值在预设误差以外的转速，具体地，还可以将第一剩余转速中的转速按照预定的顺序进行整体排序，通过预定排序的方式将第一剩余转速中的转速与第一剩余转速的平均转速进行比较，该预定的顺序可以为根据转速的数值按照从大到小或者从小到大的方式进行排序，此处并不限定。示例性地，可以将第一剩余转速中的最大转速和最小转速分为第一组，将第一剩余转速中的第二最大转速和第二最小转速分为第二组，将第一剩余转速中的第三最大转速和第三最小转速分为第三组......，并通过将每一组的转速分别与第一剩余转速的平均转速进行比较，优选地，可以将第一组、第二组...第n组按照先后顺序分别与第一剩余转速的平均转速进行比较，可以理解，当出现其中某一组或某一组其中的一个转速与第一剩余转速的平均转速的差值小于例如15％时，则剩余的转速无需再作比较。如此，通过此方式无需将所有第一剩余转速与第一剩余转速的平均转速进行比较，可以提高该过程的运算效率。
S80：根据第二剩余转速的数量和转速确定目标转速。
在一个实施例中，在得到第二剩余转速之后，可以根据第二剩余转速的数量和转速确定目标转速，具体地，如图3所示，可以包括：
S801：确定第二剩余转速的数量是否等于1；若第二剩余转速的数量等于1，则执行步骤S802；若第二剩余转速的数量不为1，则执行步骤S803。
在一个实施例中，需要确定第二剩余转速的数量是否等于1，若第二剩余转速的数量等于1时，也即当舍弃第一剩余转速中与第一剩余转速的平均转速的差值在预设误差以外的转速，仅剩一个有效速度。若第二剩余转速的数量等于1，则执行步骤S802。
S802：则将第二剩余转速作为目标转速。
若第二剩余转速的数量等于1时，可以将对应的第二剩余转速作为目标转速。
在一个实施例中，如当第二剩余转速的数量不等于1时，可以确认第二剩余转速的数量是否为其他数值，具体地，包括：
S803：确认第二剩余转速的数量是否等于2；若第二剩余转速的数量等于2，则执行步骤S804。
在一个实施例中，需要确认第二剩余转速的数量是否等于2，若第二剩余转速的数量不等于1，此时可以确认第二剩余转速的数量是否等于2，当第二剩余转速的数量等于2时，可以执行下述的步骤S804。
S804：根据列车的控制模式和第二剩余转速确定目标转速。
在一个应用场景中，基于列车实际运行的控制模式，列车的工作模式通常可以包括制动模式(例如列车减速的行驶过程)、牵引模式(例如列车启动或者列车加速的行驶过程)和惰性模式(例如列车处于无牵引动力的行驶过程)。步骤S804中，根据列车的控制模式和第二剩余转速确定目标转速，在一个实施例中，当确定第二剩余转速的数量不等于1，并确认第二剩余转速的数量等于2时，可以根据列车的控制模式和第二剩余转速确定目标转速，具体地，如图4所示，可以包括如下步骤：
S8041：判断当前列车的控制模式是否为制动模式，若为制动模式，则执行步骤S8042；若否，则执行步骤S8043。
在一个实施例中，判断当前列车的控制模式是否为制动模式，若当前列车的控制模式为制动模式，则执行步骤S8042；若否，则执行步执行步骤S8043。
S8042：将第二剩余转速中的最大转速作为目标转速。
在一个应用场景中，若列车的控制模式为制动模式，示例性地，例如当前列车在减速的行驶过程中，可以将第二剩余转速的最大转速作为目标转速。
S8043：判断当前列车的控制模式是否为牵引模式，若为牵引模式，则执行步骤S8044；若否，则执行步骤S8045。
在一个实施例中，判断当前列车的控制模式是否为牵引模式，若当前列车的控制模式为牵引模式，则执行步骤S8044；若否，则执行步骤S8045。
S8044：将第二剩余转速中的最小转速作为目标转速。
在一个应用场景中，若列车的控制模式为牵引模式，示例性地，例如当前列车在启动或者加速的行驶过程中，可以将第二剩余转速中的最小转速作为目标转速。
S8045：判断当前列车的控制模式是否为惰性模式，若为惰性模式，则执行步骤S8046。
在一个实施例中，判断当前列车的控制模式是否为惰性模式，若当前列车的控制模式为惰性模式，则执行步骤S8046。
S8046：将第二剩余转速中的平均转速作为目标转速。
在一个应用场景中，若列车的控制模式为惰性模式，示例性地，例如当前列车处于无牵引动力的行驶过程，可以将第二剩余转速中的平均转速作为目标转速。
需要说明的是，上述的实施例中，根据各列车的各模式和转速获取不同的目标转速，对应的步骤S8041-S8046仅为本发明的其中一个实施例，其中制动模式、牵引模式和惰性模式的顺序可以互相调换，并不表示限定，为避免累赘，此处便不展开描述。
在一个实施例中，当第二剩余转速的数量不等于1时，可以确定第二剩余转速的数量是否大于2，根据列车的控制模式和第二剩余转速确定目标转速，具体地，如图5所示，包括：
S805：确定第二剩余转速的数量是否大于2。
当前需要确定第二剩余转速的数量是否大于2，当第二剩余转速的数量确定大于2时，基于实际的场景，可以对第二剩余转速作进一步的优化，具体地，可以执行下述的步骤a-c，包括：
a.将第二剩余转速作为当前剩余转速。
在一个实施例中，当第二剩余转速的数量大于2时，可以将第二剩余转速作为当前剩余转速。
b.舍弃当前剩余转速中与当前剩余转速的平均转速的差值在预设误差以外的转速，得到下一剩余转速。
基于第二剩余转速的数量大于2，并将第二剩余转速作为当前剩余转速，也即当前剩余转速的数量大于2，示例性地，例如当前剩余转速的数量为6时，此时当前剩余转速的数量大于2，则舍弃当前剩余转速中与当前剩余转速的平均转速的差值在预设误差以外的转速，其中，优选地，预设误差设为15％，也即舍弃当前剩余转速中与当前剩余转速的平均转速的差值大于15％的转速，具体地，可以通过比较当前剩余转速的转速与当前剩余转速的平均转速的差值，或者通过将剩余转速的转速安排排序分组进行比较，可以参照上述步骤S70中的描述，为避免累赘，此处不展开描述。需要说明的是，该实施例中，预设误差还可以设为20％、17％、16％、14％、13％或者10％等，此处并不限定。
c.将下一剩余转速作为当前剩余转速，重复执行步骤b-c。
在舍弃当前剩余转速中与当前剩余转速的平均转速的差值在预设误差以外的转速后，可以将得到的下一剩余转速作为当前剩余转速，并重复执行步骤b-c，直至达到下述步骤S806的条件，停止执行步骤b-c。
S806：确定下一剩余转速的数量是否为2，或当前剩余转速中不存在与当前剩余转速的平均转速的差值在预设误差以外的转速。
当前需要确定下一剩余转速的数量是否为2，或当前剩余转速中不存在与当前剩余转速的平均转速的差值在预设误差以外的转速，也即当下一剩余转速的数量为2，或当前剩余转速中的转速与当前剩余转速的平均转速的差值在预设误差内时，可以停止重复执行步骤b-c的动作，并执行下述步骤S807。
具体地，在得到下一剩余转速时，可以重复确定下一剩余转速的数量，示例性地，例如步骤b中当前剩余转速的数量为6时，若舍弃当前剩余转速中与当前剩余转速的平均转速的差值大于15％的转速的数量为2时，则得到下一剩余转速的数量为4，此时需要进一步优化下一剩余转速，具体地，可以通过循环的方式，将下一剩余转速作为当前剩余转速，并重复执行步骤b-c，直至下一剩余转速的数量为2或当前剩余转速中不存在与当前剩余转速的平均转速的差值在预设误差以外的转速。
该实施例中，可以理解，基于实际场景中，当剩余转速的数量相对较大时，通过多次循环舍弃当前剩余转速中与当前剩余转速的平均转速的差值在预设误差以外的转速的方式，或者通过多次循环比较当前剩余转速中与当前剩余转速的平均转速的差值，确定其中的差值是否在预设误差外的方式，可以提高获取目标转速的精确度。
S807：根据列车的控制模式和下一剩余转速的转速确定目标转速。
在一个实施例中，根据列车的控制模式和下一剩余转速的转速确定目标转速，具体地，可以参照上述的步骤S801-S804以及步骤S8041-S8046的过程，为避免累赘，此处便不展开描述。
S90：根据目标转速确定列车速度。
在一个实施例中，在获取到对应的目标转速之后，具体地，可以通过以下公式获取列车速度：
Figure BDA0002476697320000151
其中，Vwhole表示列车速度，V表示目标转速，L表示列车轴轮直径的周长。该实施例中，可以理解，基于获取的目标转速通过上述的公式可以得到列车速度。
基于上述的实施例，在一个应用场景中，当列车的轮轴突然出现异常例如电机失效时，此时需要计算列车整体的速度，通过上述的步骤，首先确定各车厢TCU有效转速的数量，根据有效转速的数量与第一预设值进行比较，以确定并舍弃有效转速中的最大转速和最小转速，再根据第一剩余转速的数量与第二预设值进行比较，将第一剩余转速与第一剩余转速的平均转速的差值在预设误差外的转速进行舍弃，可以根据第二剩余转速的数量确定目标转速，并通过公式可以获取基于列车轮轴失效时获取列车速度。可以理解，通过上述实施例的过程可以实现当列车轮轴出现异常失效时，可以降低计算的列车速度和实际的列车速度的偏差，从而提高获取列车速度的精确度。
在一个实施例中，若有效转速的数量小于或等于第一预设值，确定有效转速的平均转速，将有效转速的平均转速作为目标转速。
该实施例中，第一预设值可以为大于或等于3，也即当有效转速的数量至少小于3时，可以确定有效转速的平均转速，并将有效转速的平均转速作为目标转速。具体地，当有效转速的数量为2时，可以将有效转速的平均转速作为目标转速；当有效转速的数量为1时，可以将有效转速作为目标转速。
在一个实施例中，若第一剩余转速的数量大于第二预设值，具体地，其中的方法包括：
S601：若第一剩余转速中的转速与平均转速的差值均在预设误差以外，则确定第一剩余转速中与平均转速的差值最小的2个转速。
在一个应用场景中，第二预设数值可以为大于或等于2，当出现有效转速中的转速与第一剩余转速的平均转速的差值均在预设误差以外时，基于实际的预设误差，此时若无法获取有效转速中的转速与第一剩余转速的平均转速的差值在预设误差以内的转速，则可以获取第一剩余转速中与第一剩余转速的平均转速的差值最小的2个转速，或者获取与第一剩余转速的平均转速的差值最小的转速。
S602：将差值最小的2个转速的平均转速作为目标转速，或将差值最小的转速作为目标转速。
在获取第一剩余转速中与第一剩余转速的平均转速的差值最小的2个转速，或者获取第一剩余转速中与第一剩余转速的平均转速的差值最小的转速之后，可以将其中差值最小的2个转速的平均转速作为目标转速，或者将差值最小的转速作为目标转速，该实施例中，当出现第一剩余转速中的转速与平均转速的差值均在预设误差以外，还可以通过步骤S601-S602获取目标转速。
在一个实施例中，在根据目标转速确定列车速度之后，方法还包括：
S91：根据当前周期的列车速度和先前周期的列车速度确定列车加速度的平均值。
在一个应用场景中，可以理解，在预设时间的周期内，列车CCU获取可以采集各车厢TCU的实时转速，相应地，针对每一个预设时间周期，可能对应不同的有效速度，也即每一个预设时间周期中获取的目标转速和列车速度可能并不相同，列车实际运行中TCMS系统相应会保存每一个周期的列车速度。
在一个实施例中，在通过目标转速获取列车速度之后，将列车速度发出控制台显示之前，需要判断当前列车的加速度是否超过预设值。其中，加速度为物体在单位时间内速度的变化，在一个实施例中，可以理解，相应地可以通过对单位时间内的列车速度进行微分求导的方式进行获取，此处便不展开赘述。在一个实施例中，可以根据当前周期的列车速度和系统保存先前周期的列车速度确定列车的加速度，具体可以通过获取当前周期列车的加速度和先前预设数量周期列车的加速度，其中的预设数量，示例性地，该预设数量例如可以为9，当然还可以为其他数字，此处并不限定。也即可以获取当前周期列车的加速度和先前9个周期列车的加速度，并求出当前周期列车的加速度和先前9个周期列车的加速度的平均值。
S92：并确定列车加速度的平均值是否在预设的加速度范围内。
具体地，可以将获取列车加速度的平均值与列车预设的加速度进行比较，该列车预设的加速度可以理解为列车设计的最大加速度或最大减速度，通过将两者进行比对，可以确认列车加速度的平均值是否在预设的加速度范围内。
S93：当列车加速度的平均值超过预设的加速度范围内时，对当前周期的列车速度进行滤波处理。
在一个实施例中，当列车加速度的平均值超过预设的加速度范围内时，可以对当前周期的列车速度进行滤波处理，以解决例如出现某车厢的电机出现转速突变的问题，如此，通过滤波处理后，可以过滤个别电机转速突变的问题，从而提高列车速度计算的精确度。
在一个实施例中，对当前周期的列车速度进行滤波处理，具体地，可以通过以下公式对当前周期的列车速度进行滤波处理：
Figure BDA0002476697320000171
其中，Voutn表示当前周期确定并通过滤波处理的列车速度，p为滤波参数，优选地，p的滤波参数设为4，当然还可以为其他数字，例如滤波参数为3或者滤波参数为5，此处并不限定。Voutn-1表示上一周期确定并滤波的列车速度，Vinn表示当前周期通过目标转速确定的列车速度。
该实施例中，可以理解，通过上述采用滤波的公式对当前计算的列车速度，可以过滤其中电机转速突变问题，从而提高列车速度的计算精确度。
在一个实施例中，当获取到所述列车速度时，可以将列车速度显示控制台上，以使操作人员可以及时了解实现的列车速度。
在一个实施例中，提供一种列车速度确定装置，具体地，如图6所示，该装置包括：
获取模块01，用于获取各车厢牵引控制单元的转速；
第一确定模块02，用于确定所述各车厢牵引控制单元的转速中是否存在有效转速；
第二确定模块03，用于若存在有效转速，则确定所述有效转速的数量；
第一得到模块04，用于若所述有效转速的数量大于第一预设值，舍弃所述有效转速中的最大转速和最小转速，得到第一剩余转速；
第三确定模块05，用于确定所述第一剩余转速的平均转速；
第二得到模块06，用于若所述第一剩余转速的数量大于第二预设值，则舍弃所述第一剩余转速中与所述平均转速的差值在预设误差以外的转速，得到第二剩余转速；
第四确定模块07，用于根据所述第二剩余转速的数量和转速确定目标转速；
列车速度确定模块08，用于根据所述目标转速确定列车速度。
需要说明的是，关于列车速度确定装置的具体限定可以参见上文中对于列车速度确定方法的限定，在此不再赘述。上述列车速度确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一实施例中，如图7所示，提供了一种计算机设备6，包括存储器62、处理器61以及存储在所述存储器62中并可在所述处理器61上运行的计算机程序63，处理器执行计算机程序63时实现上述实施例列车速度确定方法中的步骤，为避免重复，这里不再赘述。或者，处理器61执行计算机程序63时实现列车速度确定装置实施例中各模块的功能，为避免重复，这里不再赘述。
在一实施例中，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序63，所述计算机程序63被处理器61执行时实现上述实施例列车速度确定方法中的为避免重复，这里不再赘述。或者，处理器61执行计算机程序63时实现列车速度确定装置实施例中各模块的功能，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部架构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种列车速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取各车厢牵引控制单元的转速；
确定所述各车厢牵引控制单元的转速中是否存在有效转速；
若存在有效转速，则确定所述有效转速的数量；
若所述有效转速的数量大于第一预设值，舍弃所述有效转速中的最大转速和最小转速，得到第一剩余转速；
确定所述第一剩余转速的平均转速；
若所述第一剩余转速的数量大于第二预设值，则舍弃所述第一剩余转速中与所述平均转速的差值在预设误差以外的转速，得到第二剩余转速；
根据所述第二剩余转速的数量和转速确定目标转速；
根据所述目标转速确定列车速度；
所述第二剩余转速的数量为2时，所述根据所述列车的控制模式和所述第二剩余转速确定所述目标转速，包括：
若所述列车的控制模式为制动模式，则将所述第二剩余转速中的最大转速作为所述目标转速；若所述列车的控制模式为牵引模式，则将所述第二剩余转速中的最小转速作为所述目标转速；若所述列车的控制模式为惰性模式，则将所述第二剩余转速的平均转速作为所述目标转速。
2.如权利要求1所述的列车速度确定方法，其特征在于，所述第一预设值大于或等于3，所述方法还包括：
若所述有效转速的数量小于或等于所述第一预设值，确定所述有效转速的平均转速，将所述有效转速的平均转速作为所述目标转速。
3.如权利要求1所述的列车速度确定方法，其特征在于，所述第二预设值大于或等于2，若所述第一剩余转速的数量大于第二预设值，所述方法还包括：
若所述第一剩余转速中的转速与所述平均转速的差值均在所述预设误差以外，则确定所述第一剩余转速中与所述平均转速的差值最小的2个转速；
将所述差值最小的2个转速的平均转速作为所述目标转速，或将所述差值最小的转速作为所述目标转速。
4.如权利要求1所述的列车速度确定方法，其特征在于，所述根据所述第二剩余转速的数量和转速确定目标转速，包括：
若所述第二剩余转速的数量等于1时，则将所述第二剩余转速作为目标转速。
5.如权利要求1所述的列车速度确定方法，其特征在于，所述第二剩余转速的数量大于2，所述根据所述列车的控制模式和所述第二剩余转速确定所述目标转速，还包括：
a.将所述第二剩余转速作为当前剩余转速；
b.舍弃所述当前剩余转速中与所述当前剩余转速的平均转速的差值在所述预设误差以外的转速，得到下一剩余转速；
c.将所述下一剩余转速作为所述当前剩余转速，并重复执行步骤b-c，直至所述下一剩余转速的数量为2或所述当前剩余转速中不存在与所述当前剩余转速的平均转速的差值在所述预设误差以外的转速；
d.根据所述列车的控制模式和所述下一剩余转速的转速确定所述目标转速。
6.如权利要求1-5任一项所述的列车速度确定方法，其特征在于，所述根据所述目标转速获取列车速度，包括：
通过以下公式进行获取所述列车速度：
Figure FDA0003897792130000031
其中，Vwhole表示所述列车速度，V表示所述目标转速，L表示列车轴轮直径的周长。
7.如权利要求6所述的列车速度确定方法，其特征在于，在所述根据所述目标转速确定列车速度之后，所述方法还包括：
根据当前周期的列车速度和先前周期的列车速度确定列车加速度的平均值；
并确定所述列车加速度的平均值是否在预设的加速度范围内；
当所述列车加速度的平均值超过所述预设的加速度范围内时，对所述当前周期的列车速度进行滤波处理。
8.如权利要求7所述的列车速度确定方法，其特征在于，所述对所述当前周期的列车速度进行滤波处理，包括：
通过以下公式对所述当前周期的列车速度进行滤波处理：
Figure FDA0003897792130000032
其中，Voutn表示当前周期通过滤波处理后发出的列车速度，p为滤波参数，Voutn-1表示上一周期发出的列车速度，Vinn表示当前周期通过目标转速确定的列车速度。
9.一种列车速度确定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取各车厢牵引控制单元的转速；
第一确定模块，用于确定所述各车厢牵引控制单元的转速中是否存在有效转速；
第二确定模块，用于若存在有效转速，则确定所述有效转速的数量；
第一得到模块，用于若所述有效转速的数量大于第一预设值，舍弃所述有效转速中的最大转速和最小转速，得到第一剩余转速；
第三确定模块，用于确定所述第一剩余转速的平均转速；
第二得到模块，用于若所述第一剩余转速的数量大于第二预设值，则舍弃所述第一剩余转速中与所述平均转速的差值在预设误差以外的转速，得到第二剩余转速；
第四确定模块，用于根据所述第二剩余转速的数量和转速确定目标转速；
列车速度确定模块，用于根据所述目标转速确定列车速度；
所述第二剩余转速的数量为2，第四确定模块具体用于：若所述列车的控制模式为制动模式，则将所述第二剩余转速中的最大转速作为所述目标转速；若所述列车的控制模式为牵引模式，则将所述第二剩余转速中的最小转速作为所述目标转速；若所述列车的控制模式为惰性模式，则将所述第二剩余转速的平均转速作为所述目标转速。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的列车速度确定方法。
11.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的列车速度确定方法。
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