CN109318946A - 一种列车实时行驶速度的确定方法、系统及相关装置 - Google Patents
一种列车实时行驶速度的确定方法、系统及相关装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109318946A CN109318946A CN201711386165.7A CN201711386165A CN109318946A CN 109318946 A CN109318946 A CN 109318946A CN 201711386165 A CN201711386165 A CN 201711386165A CN 109318946 A CN109318946 A CN 109318946A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- speed
- real time
- time running
- running speed
- train
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 11
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 12
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 2
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 description 1
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 description 1
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
- B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
- B61L25/021—Measuring and recording of train speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1705—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for rail vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
- B60T2210/36—Global Positioning System [GPS]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本申请公开了一种列车实时行驶速度的确定方法，该确定方法综合了从牵引单元中获得的牵引电机的转速、从制动控制单元获得的目标车轴的轴速，以及GPS系统给出的列车实时行驶速度，利用以上多方面参数对列车不同实际行驶速度下给出不同的处理方案，参数来源更多样、更广泛，在高速行驶状态下借用GPS系统测得的速度来消除高速延迟现象，能够提供准确度更高的列车实时行驶速度，便于后续对列车进行智能控制。本申请还同时公开了一种列车实时行驶速度的确定系统、装置及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。
Description
技术领域
本申请涉及列车网络控制领域，特别涉及一种列车实时行驶速度的确定方法、系统、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着我国经济、科技领域的快速发展，时速越来越高的轨道列车已经广泛被乘客使用，而在高速运行的过程中，如何对整车的实时行驶速度进行准确的确定和监控就显得尤为重要，不仅有利于对列车的智能控制，更对铁路安全运输有着重大的意义。
现有的列车实时速度确定的方法仅从常用且特定的来源获取到能够反映列车实际行驶速度的数据，并利用换算公式得到列车实时行驶速度。但由于列车设备较多，仅仅依靠单一来源的数据信息推导出的列车实时行驶速度有时并不可靠，且一旦出现故障就无法正常反馈列车的实时行驶速度，同时，由于需要换算的关系，会在列车处于高速行驶状态下存在速度反馈的延迟。综上所述，现有的列车实时速度确定方法实际使用效果不好。
所以，如何克服现有列车实时行驶速度确定方法存在的技术缺陷，提供一种参数来源更多样、更广泛、在高速行驶状态下进行适当的调整以反映真实列车实时行驶速度的确定方案是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种列车实时行驶速度的确定方法，综合了从牵引单元中获得的牵引电机的转速、从制动控制单元获得的目标车轴的轴速，以及GPS系统给出的列车实时行驶速度，利用以上多方面参数对列车不同实际行驶速度下给出不同的处理方案，参数来源更多样、更广泛，在高速行驶状态下借用GPS系统测得的速度来消除高速延迟现象，能够提供准确度更高的列车实时行驶速度，便于后续对列车进行智能控制。
本申请的另一目的在于提供了一种列车实时行驶速度的确定系统、装置及计算机可读存储介质。
为实现上述目的，本申请提供一种列车实时行驶速度的确定方法，该确定方法包括：
获取目标列车上制动系统中目标车轴的轴速和牵引系统中牵引电机的转速；
当所述牵引系统处于正常状态时，对所述转速利用预设的牵引电机转速与列车行驶速度间的对应关系换算得到第一实时行驶速度；
当所述制动系统处于正常状态时，对所述轴速利用预设的车轴轴速与所述列车行驶速度间的对应关系换算得到第二实时行驶速度；
当所述牵引系统和所述制动系统均未出现异常时，将所述第二实时行驶速度作为所述目标列车的有效实时行驶速度；
判断所述有效实时行驶速度是否大于预设行驶速度阈值，若是，则利用GPS系统测得的第三实时行驶速度对所述有效实时行驶速度进行校准。
可选的，当所述牵引系统处于正常状态时，包括：
判断所述牵引系统中每个所述牵引单元是否均能够正常进行数据通信；
若每个所述牵引单元均能够正常进行所述数据通信，则判断获取每个所述牵引电机对应转速的过程中是否出现异常；
若获取每个所述牵引电机对应转速的过程中均未出现异常，则判断获取到的每个所述转速是否超出预设的转速范围；
若获取到的每个所述转速均未超出所述转速范围，则判定所述牵引系统处于正常状态。
可选的，当所述制动系统处于正常状态时，包括：
判断所述制动系统是否处于预设故障状态；
若所述制动系统未处于所述预设故障状态，则判断所述目标车轴是否出现异常；
若所述目标车轴未出现异常，则判断所述制动系统是否能够正常进行所述数据通信；
若所述制动系统能够正常进行所述数据通信，则判定所述制动系统处于正常状态。
可选的，该确定方法还包括：
当所述目标列车存在多个所述牵引系统时，获取每个所述牵引系统各自牵引电机的转速，并利用预设的牵引电机转速与列车行驶速度间的对应关系分别换算得到相应数量的第一实时行驶速度临时值；
对所有所述第一实时行驶速度临时值求取平均数，得到所述第一实时行驶速度。
可选的，该确定方法还包括：
当所述制动系统出现异常、所述牵引系统处于正常状态时，则将所述第一实时行驶速度作为所述有效实时行驶速度。
可选的，利用GPS系统测得的第三实时行驶速度对所述有效实时行驶速度进行校准，包括：
利用所述GPS系统对所述目标列车的实时行驶速度进行测量，得到所述第三实时行驶速度；
对所述第三实时行驶速度与所述有效实时行驶速度进行除法运算，得到校准参数；
利用所述校准参数对所述有效实时行驶速度进行校准。
为实现上述目的，本申请还提供了一种列车实时行驶速度的确定系统，该确定系统包括：
参数获取单元，用于获取目标列车上制动系统中目标车轴的轴速和牵引系统中牵引电机的转速；
第一行驶速度确定单元，用于当所述牵引系统处于正常状态时，对所述转速利用预设的牵引电机转速与列车行驶速度间的对应关系换算得到第一实时行驶速度；
第二行驶速度确定单元，用于当所述制动系统处于正常状态时，对所述轴速利用预设的车轴轴速与所述列车行驶速度间的对应关系换算得到第二实时行驶速度；
有效行驶速度确定单元，用于当所述牵引系统和所述制动系统均未出现异常时，则将所述第二实时行驶速度作为所述目标列车的有效实时行驶速度；
判断及校准单元，用于判断所述有效实时行驶速度是否大于预设行驶速度阈值，并在所述有效实时行驶速度大于所述预设行驶速度阈值时，利用GPS系统测得的第三实时行驶速度对所述有效实时行驶速度进行校准。
可选的，所述判断及校准单元包括：
GPS测量子单元，用于利用所述GPS系统对所述目标列车的实时行驶速度进行测量，得到所述第三实时行驶速度；
校准参数计算子单元，用于对所述第三实时行驶速度与所述有效实时行驶速度进行除法运算，得到校准参数；
校准子单元，用于利用所述校准参数对所述有效实时行驶速度进行校准。
为实现上述目的，本申请还提供了一种列车实时行驶速度的确定装置，该确定装置包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述内容所描述的列车实时行驶速度的确定方法的步骤。
为实现上述目的，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述内容所描述的列车实时行驶速度的确定方法的步骤。
本申请所提供的一种列车实时行驶速度的确定方法，获取目标列车上制动系统中目标车轴的轴速和牵引系统中牵引电机的转速；当所述牵引系统处于正常状态时，对所述转速利用预设的牵引电机转速与列车行驶速度间的对应关系换算得到第一实时行驶速度；当所述制动系统处于正常状态时，对所述轴速利用预设的车轴轴速与所述列车行驶速度间的对应关系换算得到第二实时行驶速度；当所述牵引系统和所述制动系统均未出现异常时，将所述第二实时行驶速度作为所述目标列车的有效实时行驶速度；判断所述有效实时行驶速度是否大于预设行驶速度阈值，若是，则利用GPS系统测得的第三实时行驶速度对所述有效实时行驶速度进行校准。
显然，本申请所提供的技术方案，综合了从牵引单元中获得的牵引电机的转速、从制动控制单元获得的目标车轴的轴速，以及GPS系统给出的列车实时行驶速度，利用以上多方面参数对列车不同实际行驶速度下给出不同的处理方案，参数来源更多样、更广泛，在高速行驶状态下借用GPS系统测得的速度来消除高速延迟现象，能够提供准确度更高的列车实时行驶速度，便于后续对列车进行智能控制。本申请同时还提供了一种列车实时行驶速度的确定系统、装置及计算机可读存储介质，具有上述有益效果，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例所提供的一种列车实时行驶速度的确定方法的流程图；
图2为本申请实施例所提供的列车实时行驶速度的确定方法中一种判定牵引系统处于正常工作状态的流程图；
图3为本申请实施例所提供的列车实时行驶速度的确定方法中一种判定制动系统处于正常工作状态的流程图；
图4为本申请实施例所提供的列车实时行驶速度的确定方法中一种利用GPS系统进行速度校准的流程图；
图5为本申请实施例所提供的一种列车实时行驶速度的确定系统的结构框图。
具体实施方式
本申请的核心是提供一种列车实时行驶速度的确定方法、系统、装置及计算机可读存储介质，综合了从牵引单元中获得的牵引电机的转速、从制动控制单元获得的目标车轴的轴速，以及GPS系统给出的列车实时行驶速度，利用以上多方面参数对列车不同实际行驶速度下给出不同的处理方案，参数来源更多样、更广泛，在高速行驶状态下借用GPS系统测得的速度来消除高速延迟现象，能够提供准确度更高的列车实时行驶速度，便于后续对列车进行智能控制。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合图1，图1为本申请实施例所提供的一种列车实时行驶速度的确定方法的流程图。
其具体包括以下步骤：
S101：获取目标列车上制动系统中目标车轴的轴速和牵引系统中牵引电机的转速；
本步骤旨在从列车的制动系统中获取到目标车轴的轴速和牵引系统获取到牵引电机的转速。其中，该制动系统负责控制列车的制动，因此会监视各列车车轴的轴速，该目标车轴就是从所有列车车轴中选取得到的具有代表性的车轴，从该目标车轴的轴速换算得到的列车实时行驶速度能够最为真实、有效的反映列车的实时行驶速度，因此其具有最高优先级。该牵引系统为该目标列车提供牵引力，其中最主要的部分就是牵引电机，此处也利用从牵引电机处采集得到的牵引电机转速在经过换算后来反映列车的实时行驶速度。
由于在不同型号、不同要求的整编组列车中，可能会存在不同数量的牵引系统，一个牵引系统下又可能会存在不同数量的牵引电机，在列车在实际运行过程中仅有一个牵引系统处于正常工作状态、且该牵引系统下仅包含一个牵引电机时，只需获取该唯一牵引电机的转速即可。而目标车轴则是从制动系统中所有列车车轴中按预设选取规则确定得到，并利用对应的轴速传感器获取到其轴速。其中，在一列8车厢的动车组列车中，可采用列车头车车轴的3轴作为该目标车轴，并采集得到该目标车轴的轴速。
当然，在存在更多牵引系统、同一牵引系统下存在更多牵引电机的情况下，如何对数量更多的转速进行处理以得到更具有代表性的转速，方式多种多样，例如仅作为一个冗余设计，当其中某一个牵引系统下的牵引电机转速无法获取到时，还存在其它可以进行后续处理的转速，也可以进行其它诸如求取平均数等的处理，已符合其它特殊要求。同时目标车轴的选取规则也可能会根据实际情况的不同发生相应的改变，此处并不做具体限定，可以根据实际情况灵活分析和选择。
S102：当牵引系统处于正常状态时，对转速利用预设的牵引电机转速与列车行驶速度间的对应关系换算得到第一实时行驶速度；
在S101的基础上，本步骤旨在当牵引系统处于正常状态时，对转速利用预设的牵引电机转速与列车行驶速度间的对应关系换算得到第一实时行驶速度。当然，当目标列车存在多个牵引系统时，处理方式也会相应发生改变，其中一种处理方式如下：获取每个牵引系统各自牵引电机的转速，并利用预设的牵引电机转速与列车行驶速度间的对应关系分别换算得到相应数量的第一实时行驶速度临时值；对所有第一实时行驶速度临时值求取平均数，得到第一实时行驶速度。
其中，预设的该牵引电机转速与列车行驶速度间的对应关系已被本领域技术人员熟知，并会根据实际情况的不同、实际列车型号、工况等影响因素存在相应的差异，此处不再赘述。
S103：当制动系统处于正常状态时，对轴速利用预设的车轴轴速与列车行驶速度间的对应关系换算得到第二实时行驶速度；
在S101的基础上，本步骤旨在当制动系统处于正常状态时，对轴速利用预设的车轴轴速与列车行驶速度间的对应关系换算得到第二实时行驶速度。
S102和S103中所说的牵引系统以及制动系统处于正常工作状态用于表现其下牵引电机和目标车轴的实际工作状态，旨在说明在此种情况下的牵引电机转速和车轴轴速是可靠的、有效的，具体如何判别该牵引系统和制动系统是否处于此种状态，在后续实施例中会进行详细说明。
S104：当牵引系统和制动系统均未出现异常时，将第二实时行驶速度作为目标列车的有效实时行驶速度；
在S102和S103的基础上，本步骤旨在当牵引系统和制动系统均未出现异常时，将第二实时行驶速度作为目标列车的有效实时行驶速度。舍弃由牵引系统中牵引电机转速换算得到的第一实时行驶速度而采用由制动系统下目标车轴的轴速换算得到的第二实时行驶速度的原因为：列车制动系统下的目标列车车轴连接着实际带动列车实行的车轮，因此其最能真实的反应该目标列车的实际行驶速度。
当然，本步骤仅建立在牵引系统和制动系统均未出现异常的基础上，若制动系统出现异常，导致无法反馈目标车轴的轴速或反馈的轴速不可信时，也可以将第一实时行驶速度作为该有效实时行驶速度，作为在此种情况下的可信实时行驶速度。
S105：判断有效实时行驶速度是否大于预设行驶速度阈值；
在S104的基础上，本步骤旨在判断比较得到的有效实时行驶速度是否大于预设行驶速度阈值。由于现有技术在列车处于高速运行状态下，会存在行驶速度反馈的延迟现象，本步骤就是抓住何时会导致该延迟现象发生的速度阈值来与有效实时行驶速度做比较。
S106：将有效实时行驶速度作为列车的真实实时行驶速度；
本步骤建立在S105的判断结果为该有效行驶速度小于该预设行驶速度阈值的基础上，即尚未达到会出现该延迟现象的速度临界点，因此可以直接将有效实时行驶速度作为列车的真实实时行驶速度。
S107：利用GPS系统测得的第三实时行驶速度对有效实时行驶速度进行校准。
本步骤建立在S105的判断结果为该有效行驶速度大于该预设行驶速度阈值的基础上，即已经突破了会出现该延迟现象的速度临界点，因此本步骤采用GPS系统测得的第三实时行驶速度对有效实时行驶速度进行校准。
因为最终目的是要将列车根据自身情况反馈出准确的列车实时行驶速度，而不是直接采用GPS系统测得的实时行驶速度，因此此处仅利用GPS系统将其测得的实时行驶速度对有效实时行驶速度进行校准。
具体如何校准的方式多种多样，例如根据两者的差值或比值等参数作为校准使用的中间参数，此处并不做具体限定，可以根据实际情况选择最为合适的方式进行校准。
基于上述技术方案，本申请实施例提供的一种列车实时行驶速度的确定方法，综合了从牵引单元中获得的牵引电机的转速、从制动控制单元获得的目标车轴的轴速，以及GPS系统给出的第三实时行驶速度，利用以上多方面参数对列车不同实际行驶速度下给出不同的处理方案，参数来源更多样、更广泛，在高速行驶状态下借用GPS系统测得的速度来消除高速延迟现象，能够提供准确度更高的列车实时行驶速度，便于后续对列车进行智能控制。
以下结合图2，图2为本申请实施例所提供的列车实时行驶速度的确定方法中一种判定牵引系统处于正常工作状态的流程图。
本实施例是针对上一实施例中S102中如何判定牵引系统处于正常工作状态所做出的一个具体限定，其它步骤与上一实施例大体相同，相同部分可参见上一实施例相关部分，在此不再赘述。
其具体包括以下步骤：
S201：判断牵引系统中每个牵引电机是否均能够正常进行数据通信；
S202：判断获取每个牵引电机对应转速的过程中是否出现异常；
本步骤建立在S201的判断结果为每个牵引电机均能够正常进行数据通信的基础上。
S203：判断获取到的每个转速是否超出预设的转速范围；
本步骤建立在S202的判断结果为获取每个牵引电机对应转速的过程中均未出现异常的基础上。
S204：判定牵引系统出现异常，并停止后续步骤；
以上三个判断条件中只要不同时满足三个，均会进入本步骤，即表示该牵引系统存在异常，且认定异常的牵引系统下牵引电机的转速信息是不可靠的，因此还需停止后续步骤，重复本实施例的三个判断条件，直至同时满足三个判断条件，才能够继续进行后续步骤的处理。
S205：判定牵引系统处于正常状态。
本步骤建立在S203的判断结果为获取到的每个转速均未超出预设的转速范围的基础上，因此在通过以上三个判断条件的基础上，可以判断该牵引系统处于正常状态，并可将处于此种状态下的牵引电机转速利用后续的换算公式得到第一实时行驶速度。
以下结合图3，图3为本申请实施例所提供的列车实时行驶速度的确定方法中一种判定制动系统处于正常工作状态的流程图。
本实施例是针对上一实施例中S103中如何判定制动系统处于正常工作状态所做出的一个具体限定，其它步骤与上一实施例大体相同，相同部分可参见上一实施例相关部分，在此不再赘述。
其具体包括以下步骤：
S301：判断目标列车的制动系统是否处于预设故障状态；
S302：判断目标车轴是否出现异常；
本步骤建立在S301的判断结果为目标列车的制动系统未处于预设故障状态的基础上。
S303：判断制动系统是否能够正常进行数据通信；
本步骤建立在S302的判断结果为目标车轴未出现异常的基础上。
S304：判定制动系统出现异常，并停止后续步骤；
以上三个判断条件中只要不同时满足三个，均会进入本步骤，即表示目标车轴存在异常，而从异常的目标车轴上得到的轴速信息是不可靠的，因此还需停止后续步骤，重复本实施例的三个判断条件，直至同时满足三个判断条件，才能够继续进行后续步骤的处理。
S305：判定制动系统处于正常状态。
本步骤建立在S303的判断结果为制动控制单元能够正常进行数据通信的基础上，因此在通过以上三个判断条件的基础上，可以判断目标车轴处于正常的工作状态，可将在此状态下获取到的车轴轴速作为有效车轴轴速并利用后续的换算公式得到第二实时行驶速度。
以下结合图4，图4为本申请实施例所提供的列车实时行驶速度的确定方法中一种利用GPS系统进行速度校准的流程图。
本实施例是针对上一实施例中S107中如何利用GPS系统进行速度校准所做出的一个具体限定，其它步骤与上一实施例大体相同，相同部分可参见上一实施例相关部分，在此不再赘述。
其具体包括以下步骤：
S401：利用GPS系统对目标列车的实时行驶速度进行测量，得到第三实时行驶速度；
S402：对第三实时行驶速度与有效实时行驶速度进行除法运算，得到校准参数；
S403：利用校准参数对有效实时行驶速度进行校准。
本实施通过使用第三实时行驶速度与有效实时行驶速度进行除法运算，以得到反映两者比值的校准参数，并之后利用该校准参数对该有效实时行驶速度进行校准。
基于上述技术方案，本申请实施例提供的一种列车实时行驶速度的确定方法，综合了从牵引单元中获得的牵引电机的转速、从制动控制单元获得的目标车轴的轴速，以及GPS系统给出的第三实时行驶速度，利用以上多方面参数对列车不同实际行驶速度下给出不同的处理方案，参数来源更多样、更广泛，在高速行驶状态下借用GPS系统测得的速度来消除高速延迟现象，能够提供准确度更高的列车实时行驶速度，便于后续对列车进行智能控制。
因为情况复杂，无法一一列举进行阐述，本领域技术人员应能意识到根据本申请提供的基本方法原理结合实际情况可以存在很多的例子，在不付出足够的创造性劳动下，应均在本申请的保护范围内。
下面请参见图5，图5为本申请实施例所提供的一种列车实时行驶速度的确定系统的结构框图。
该确定系统可以包括：
参数获取单元100，用于获取目标列车上制动系统中目标车轴的轴速和牵引系统中牵引电机的转速；
第一行驶速度确定单元200，用于当牵引系统处于正常状态时，对转速利用预设的牵引电机转速与列车行驶速度间的对应关系换算得到第一实时行驶速度；
第二行驶速度确定单元300，用于当制动系统处于正常状态时，对轴速利用预设的车轴轴速与列车行驶速度间的对应关系换算得到第二实时行驶速度；
有效行驶速度确定单元400，用于当牵引系统和制动系统均未出现异常时，则将第二实时行驶速度作为目标列车的有效实时行驶速度；
判断及校准单元500，用于判断有效实时行驶速度是否大于预设行驶速度阈值，并在有效实时行驶速度大于预设行驶速度阈值时，利用GPS系统测得的第三实时行驶速度对有效实时行驶速度进行校准。
其中，判断及校准单元500包括：
GPS测量子单元，用于利用GPS系统对目标列车的实时行驶速度进行测量，得到第三实时行驶速度；
校准参数计算子单元，用于对第三实时行驶速度与有效实时行驶速度进行除法运算，得到校准参数；
校准子单元，用于利用校准参数对有效实时行驶速度进行校准。
基于上述实施例，本申请还提供了一种列车实时行驶速度的确定装置，可以包括存储器和处理器，其中，该存储器中存有计算机程序，该处理器调用该存储器中的计算机程序时，可以实现上述实施例所提供的步骤。当然该确定装置还可以包括各种必要的网络接口、电源以及其它零部件等。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存有计算机程序，该计算机程序被执行终端或处理器执行时可以实现上述实施例所提供的步骤。该存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种列车实时行驶速度的确定方法，其特征在于，包括：
获取目标列车上制动系统中目标车轴的轴速和牵引系统中牵引电机的转速；
当所述牵引系统处于正常状态时，对所述转速利用预设的牵引电机转速与列车行驶速度间的对应关系换算得到第一实时行驶速度；
当所述制动系统处于正常状态时，对所述轴速利用预设的车轴轴速与所述列车行驶速度间的对应关系换算得到第二实时行驶速度；
当所述牵引系统和所述制动系统均未出现异常时，将所述第二实时行驶速度作为所述目标列车的有效实时行驶速度；
判断所述有效实时行驶速度是否大于预设行驶速度阈值，若是，则利用GPS系统测得的第三实时行驶速度对所述有效实时行驶速度进行校准。
2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，当所述牵引系统处于正常状态时，包括：
判断所述牵引系统中每个所述牵引单元是否均能够正常进行数据通信；
若每个所述牵引单元均能够正常进行所述数据通信，则判断获取每个所述牵引电机对应转速的过程中是否出现异常；
若获取每个所述牵引电机对应转速的过程中均未出现异常，则判断获取到的每个所述转速是否超出预设的转速范围；
若获取到的每个所述转速均未超出所述转速范围，则判定所述牵引系统处于正常状态。
3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，当所述制动系统处于正常状态时，包括：
判断所述制动系统是否处于预设故障状态；
若所述制动系统未处于所述预设故障状态，则判断所述目标车轴是否出现异常；
若所述目标车轴未出现异常，则判断所述制动系统是否能够正常进行所述数据通信；
若所述制动系统能够正常进行所述数据通信，则判定所述制动系统处于正常状态。
4.根据权利要求1至3任一项所述的确定方法，其特征在于，还包括：
当所述目标列车存在多个所述牵引系统时，获取每个所述牵引系统各自牵引电机的转速，并利用预设的牵引电机转速与列车行驶速度间的对应关系分别换算得到相应数量的第一实时行驶速度临时值；
对所有所述第一实时行驶速度临时值求取平均数，得到所述第一实时行驶速度。
5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，还包括：
当所述制动系统出现异常、所述牵引系统处于正常状态时，则将所述第一实时行驶速度作为所述有效实时行驶速度。
6.根据权利要求5所述的确定方法，其特征在于，则利用GPS系统测得的第三实时行驶速度对所述有效实时行驶速度进行校准，包括：
利用所述GPS系统对所述目标列车的实时行驶速度进行测量，得到所述第三实时行驶速度；
对所述第三实时行驶速度与所述有效实时行驶速度进行除法运算，得到校准参数；
利用所述校准参数对所述有效实时行驶速度进行校准。
7.一种列车实时行驶速度的确定系统，其特征在于，包括：
参数获取单元，用于获取目标列车上制动系统中目标车轴的轴速和牵引系统中牵引电机的转速；
第一行驶速度确定单元，用于当所述牵引系统处于正常状态时，对所述转速利用预设的牵引电机转速与列车行驶速度间的对应关系换算得到第一实时行驶速度；
第二行驶速度确定单元，用于当所述制动系统处于正常状态时，对所述轴速利用预设的车轴轴速与所述列车行驶速度间的对应关系换算得到第二实时行驶速度；
有效行驶速度确定单元，用于当所述牵引系统和所述制动系统均未出现异常时，则将所述第二实时行驶速度作为所述目标列车的有效实时行驶速度；
判断及校准单元，用于判断所述有效实时行驶速度是否大于预设行驶速度阈值，并在所述有效实时行驶速度大于所述预设行驶速度阈值时，利用GPS系统测得的第三实时行驶速度对所述有效实时行驶速度进行校准。
8.根据权利要求7所述的确定系统，其特征在于，所述判断及校准单元包括：
GPS测量子单元，用于利用所述GPS系统对所述目标列车的实时行驶速度进行测量，得到所述第三实时行驶速度；
校准参数计算子单元，用于对所述第三实时行驶速度与所述有效实时行驶速度进行除法运算，得到校准参数；
校准子单元，用于利用所述校准参数对所述有效实时行驶速度进行校准。
9.一种列车实时行驶速度的确定装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的列车实时行驶速度的确定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的列车实时行驶速度的确定方法的步骤。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711386165.7A CN109318946A (zh) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 一种列车实时行驶速度的确定方法、系统及相关装置 |
| EP17935459.2A EP3731442B1 (en) | 2017-12-20 | 2017-12-28 | Determining method and system for real-time driving speed of train and related devices |
| PCT/CN2017/119204 WO2019119494A1 (zh) | 2017-12-20 | 2017-12-28 | 一种列车实时行驶速度的确定方法、系统及相关装置 |
| RS20231256A RS64999B1 (sr) | 2017-12-20 | 2017-12-28 | Postupak i sistem za određivanje brzine kretanja voza u realnom vremenu i povezani uređaji |
| HUE17935459A HUE064233T2 (hu) | 2017-12-20 | 2017-12-28 | Eljárás és rendszer vonat és kapcsolódó készülékek valós idejû haladási sebességének meghatározására |
| MYPI2018702615A MY196231A (en) | 2017-12-20 | 2018-07-26 | Method, System and Apparatus for Determining Real-Time Running Speed Of Train |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711386165.7A CN109318946A (zh) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 一种列车实时行驶速度的确定方法、系统及相关装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109318946A true CN109318946A (zh) | 2019-02-12 |
Family
ID=65246087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711386165.7A Pending CN109318946A (zh) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 一种列车实时行驶速度的确定方法、系统及相关装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3731442B1 (zh) |
| CN (1) | CN109318946A (zh) |
| HU (1) | HUE064233T2 (zh) |
| MY (1) | MY196231A (zh) |
| RS (1) | RS64999B1 (zh) |
| WO (1) | WO2019119494A1 (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113156156A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-23 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | 一种列车用多速度传感器系统速度处理方法 |
| CN113581254A (zh) * | 2020-04-30 | 2021-11-02 | 比亚迪股份有限公司 | 列车速度确定方法、装置、计算机设备和可读存储介质 |
| CN113715877A (zh) * | 2021-09-16 | 2021-11-30 | 交控科技股份有限公司 | 列车控制方法、系统、计算机设备和存储介质 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113098520A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-07-09 | 湖南中车时代通信信号有限公司 | 一种列车时速的数模转换装置、显示控制方法和电子设备 |
| CN114954572B (zh) * | 2022-06-14 | 2024-04-19 | 通号城市轨道交通技术有限公司 | 基于牵引耗能统计的列车自动调度方法和装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100999221A (zh) * | 2007-01-16 | 2007-07-18 | 重庆大学 | 轨道车往返行走多点定位系统 |
| US9463817B2 (en) * | 2015-02-16 | 2016-10-11 | Electro-Motive Diesel, Inc. | Automatic disabling of unpowered locked wheel fault detection for slipped traction motor pinion |
| CN106627673A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-05-10 | 交控科技股份有限公司 | 一种多传感器融合的列车定位方法及系统 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3639416C1 (en) * | 1986-11-18 | 1987-11-19 | Licentia Gmbh | Method for determining the real speed of a train |
| JP3006273B2 (ja) * | 1992-03-06 | 2000-02-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運動制御装置 |
| US9102309B2 (en) * | 2006-08-25 | 2015-08-11 | Railpower, Llc | System and method for detecting wheel slip and skid in a locomotive |
| CN102387556B (zh) * | 2011-10-18 | 2014-01-29 | 西南交通大学 | 高速移动环境下基于协作多点传输的车地通信小区切换方法 |
| DE102013210361A1 (de) * | 2013-06-04 | 2014-12-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Ermittlung zumindest einer Geschwindigkeit bei einem Schienenfahrzeug |
| DE102014226612B4 (de) * | 2014-12-19 | 2021-05-20 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Verfahren zur Ermittlung der Geschwindigkeit eines Schienenfahrzeuges |
| CN105059325B (zh) * | 2015-07-31 | 2017-03-08 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种机车定位方法与系统 |
| CN106100788A (zh) * | 2016-06-07 | 2016-11-09 | 天脉聚源(北京)传媒科技有限公司 | 一种高铁影音数据传输方法和装置 |
-
2017
- 2017-12-20 CN CN201711386165.7A patent/CN109318946A/zh active Pending
- 2017-12-28 WO PCT/CN2017/119204 patent/WO2019119494A1/zh active Application Filing
- 2017-12-28 HU HUE17935459A patent/HUE064233T2/hu unknown
- 2017-12-28 RS RS20231256A patent/RS64999B1/sr unknown
- 2017-12-28 EP EP17935459.2A patent/EP3731442B1/en active Active
-
2018
- 2018-07-26 MY MYPI2018702615A patent/MY196231A/en unknown
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100999221A (zh) * | 2007-01-16 | 2007-07-18 | 重庆大学 | 轨道车往返行走多点定位系统 |
| US9463817B2 (en) * | 2015-02-16 | 2016-10-11 | Electro-Motive Diesel, Inc. | Automatic disabling of unpowered locked wheel fault detection for slipped traction motor pinion |
| CN106627673A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-05-10 | 交控科技股份有限公司 | 一种多传感器融合的列车定位方法及系统 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 康成伟 等: "CRH5型动车组列车速度计算原理及逻辑应用", 《铁道技术监督》 * |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113581254A (zh) * | 2020-04-30 | 2021-11-02 | 比亚迪股份有限公司 | 列车速度确定方法、装置、计算机设备和可读存储介质 |
| CN113156156A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-23 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | 一种列车用多速度传感器系统速度处理方法 |
| CN113156156B (zh) * | 2021-03-31 | 2022-09-30 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | 一种列车用多速度传感器系统速度处理方法 |
| CN113715877A (zh) * | 2021-09-16 | 2021-11-30 | 交控科技股份有限公司 | 列车控制方法、系统、计算机设备和存储介质 |
| CN113715877B (zh) * | 2021-09-16 | 2022-09-02 | 交控科技股份有限公司 | 列车控制方法、系统、计算机设备和存储介质 |
| US11912323B2 (en) | 2021-09-16 | 2024-02-27 | Traffic Control Technology Co., Ltd | Train control method, system, computer device and storage medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3731442B1 (en) | 2023-10-25 |
| RS64999B1 (sr) | 2024-01-31 |
| MY196231A (en) | 2023-03-24 |
| HUE064233T2 (hu) | 2024-02-28 |
| WO2019119494A1 (zh) | 2019-06-27 |
| EP3731442A4 (en) | 2021-08-18 |
| EP3731442A1 (en) | 2020-10-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109318946A (zh) | 一种列车实时行驶速度的确定方法、系统及相关装置 | |
| CN107543726B (zh) | 一种无人车驾驶控制系统操控精度的测试方法及装置 | |
| CN104354699B (zh) | 一种基于obd终端检测驾驶行为信息的方法和装置 | |
| CN106114506B (zh) | 一种车道保持方法及装置 | |
| CN103204180B (zh) | 双轮毂电机驱动系统自适应平衡转向控制方法 | |
| CN109313825A (zh) | 车辆里程计算方法、系统及终端设备 | |
| CN103946101B (zh) | 用于确定泊出轨迹的方法和装置 | |
| CN109649489A (zh) | 车辆转向状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN208783117U (zh) | 一种轨道小车定位系统 | |
| CN108919802A (zh) | 无人驾驶的车辆行驶和装置 | |
| JP2012105438A (ja) | 列車制御装置 | |
| CN104417558B (zh) | 减速度设定系统、方法以及程序 | |
| CN108320537A (zh) | 车辆排队长度的计算方法及装置 | |
| CN107813830A (zh) | 一种辅助车辆驾驶的方法及装置 | |
| CN108196525A (zh) | 高速列车运行控制系统的运行安全风险动态分析方法 | |
| CN105632203B (zh) | 一种交通安全预警方法及系统 | |
| CN107977520B (zh) | 作业区域面积确定方法及装置 | |
| CN107590479A (zh) | 一种道路分析处理方法及装置 | |
| CN104200704A (zh) | 车辆避撞预警方法及设备 | |
| CN110414720A (zh) | 动车组用电设备的能耗优化方法、装置及智能管理系统 | |
| CN110264741A (zh) | 基于运动传感器的路况检测方法、装置、设备及介质 | |
| CN101859347A (zh) | 利用智能混杂模型描述高速列车群运行过程的方法 | |
| CN106405418A (zh) | 一种新能源汽车电驱动系统的智能测试平台 | |
| CN108973544A (zh) | 一种利用电流检测轮胎气压的设备 | |
| CN107042829A (zh) | 车队跟随监控方法、装置及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190212 |