CN105059325B - 一种机车定位方法与系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机车定位方法与系统,确定当前的定位环境状态,当LKJ在监控状态下且有卫星信号时,获取LKJ位置数据以及GPS/BD位置数据,以LKJ定位方式为主,GPS定位辅助纠偏位置;当LKJ在监控状态下且无卫星信号时,获取LKJ位置数据,以LKJ方式定位;当LKJ在非监控状态下且有卫星信号时,获取连续的预设数量的所述机车的GPS坐标数据,根据所述GPS坐标数据定位机车的位置;当LKJ在非监控状态下且无卫星信号时,采用测速定位法以及航位推算法进行机车定位。将LKJ定位法与GPS定位法相结合,解决了无法精确全程定位机车位置的问题,定位连续且精度高。

Description

一种机车定位方法与系统
技术领域
[0001] 本发明涉及铁路行业列车运行定位控制领域,特别是涉及一种机车定位方法与系统。背景技术
[0002] 目前铁路系统投入运行的应用信息系统和调度系统大大提高了列车调度水平,出现了多种列车定位的方法,如轨道电路电位法、列车运行监控装置LKJ位置数据定位法以及卫星定位法等。
[0003] 但是上述列车定位方法中,轨道电路定位法定位精度取决于轨道电路的长度,不精确,为了实现较精准的定位,需要其它的方法进行补充;LKJ位置数据定位法在列车(机车)运行过程,当LKJ处于非监控模式时无法获取LKJ位置数据,如当LKJ处于降级、调车等模式则无法进行列车(机车)定位;卫星定位法在卫星定位系统中,全球定位系统GPS或北斗BD 的精度基本相当,民用的卫星接收模块定位精度为10-20米以内,且易受到如天气因素、电气电磁干扰、遮蔽物(建筑物里,山谷、峡谷、隧道)的影响,也就无法实现全程实时定位,因此各个应用信息系统对列车运行信息的掌握时效性差且不够全面,缺乏对列车(机车)运用过程中的实时监测,以至于无法下达精确的调度计划,无法对列车运行进行精细化的预报。 目前铁路行业内还尚未有一种精确定位方法能实现列车(机车)运行过程全程实时精确定位。发明内容
[0004] 有鉴于此,本发明的主要目的在于提供一种机车定位方法与系统,可以实现机车运行过程中的精确定位。
[0005] 为实现上述目的,本发明提供了一种机车定位方法,包括:
[0006] 确定当前的定位环境状态;
[0007] 当LKJ在监控状态下且接收到卫星信号时,获取LKJ位置数据以及GPS/BD位置数据,根据所述LKJ位置数据通过定位匹配算法逐级定位机车的位置,通过所述GPS/BD位置数据对所述机车的位置进行纠偏;
[0008] 当LKJ在监控状态下且未接收到卫星信号时,获取LKJ位置数据,根据所述LKJ位置数据通过定位匹配算法逐级定位机车的位置;
[0009] 当LKJ在非监控状态下且接收到卫星信号时,获取连续的预设数量的所述机车的 GPS坐标数据,根据所述GPS坐标数据定位机车的位置;
[0010] 当LKJ在非监控状态下且未接收到卫星信号时,获取目标机车上一次定位的坐标数据、所述机车的运行速度、运行方向以及距所述机车上一次定位的时间,根据所述机车上一次定位的坐标数据、所述机车的运行速度、运行方向以及距所述机车上一次定位的时间定位当前所述机车的位置。[〇〇11] 优选地,所述LKJ位置数据包括:线路信息、上下行信息、公里标信息、TMIS车站信息、关键点信息以及关键点之间的采集点信息。
[0012] 优选地,根据所述LKJ位置数据通过定位匹配算法逐级定位机车的位置包括:
[0013] 根据所述LKJ位置数据中的线路信息以及上下行信息,将所述机车定位至对应的线路上的对应方向;
[0014] 根据确定的所述对应的线路上的对应方向上的TMIS车站信息,将所述机车定位至对应的TMIS车站的所辖区间中;
[0015] 根据确定的所述对应的TMI S车站的所辖区间中的关键点信息,获取所述机车已经过的上一关键点以及未经过的下一关键点,将所述机车定位至对应的两关键点区间中;
[0016] 根据确定的对应的两关键点区间中的采集点信息,确定与所述机车最近的采集点,根据所述最近的采集点的位置信息以及公里标信息,定位所述机车的位置。
[0017] 优选地,通过所述GPS/BD位置数据对所述机车的位置进行纠偏包括:
[0018] 当所述机车的位置的偏移超过预设范围时,根据确定的对应的两关键点区间中的采集点信息,以及所述GPS/BD位置数据中当前所述机车的位置信息,分别计算确定的对应的两关键点区间中的各采集点与所述机车的距离;
[0019] 确定所述距离中距离最近时对应的目标采集点,将所述机车的位置纠正到所述目标采集点位置处。
[0020] 优选地,根据所述GPS坐标数据定位机车的位置包括:
[0021] 根据所述连续的预设数量的所述机车的GPS坐标,确定所述预设数量中各相邻两 GPS坐标的中点;[〇〇22] 根据各所述中点确定目标范围面;
[0023] 获取所述目标范围面中的线路信息,确定所述目标范围面中所述机车对应的线路;[〇〇24] 根据获取的所述预设数量的所述机车的GPS坐标中的最后一个GPS坐标与所述目标范围面中所述机车对应的线路,定位所述机车在所述目标范围面中的对应的线路上的位置。
[0025] 本发明还提供了一种机车定位系统,包括:
[0026] 确定当前的定位环境状态的确定模块;[〇〇27]当LKJ在监控状态下且搜索到卫星信号时对机车进行定位的第一定位模块;[〇〇28]当LKJ在监控状态下且未搜索到卫星信号时对机车进行定位的第二定位模块; [〇〇29]当LKJ在非监控状态下且搜索到卫星信号时对机车进行定位的第三定位模块; [〇〇3〇]当LKJ在非监控状态下且未搜索到卫星信号时对机车进行定位的第四定位模块; [〇〇31] 所述第一定位模块包括:获取LKJ位置数据以及GPS/BD位置数据的第一获取子模块,根据所述LKJ位置数据通过定位匹配算法逐级定位机车的位置的第一 LKJ定位子模块和通过所述GPS/BD位置数据对所述机车的位置进行纠偏的纠偏子模块;
[0032] 所述第二定位模块包括:获取LKJ位置数据的第二获取子模块和根据所述LKJ位置数据通过定位匹配算法逐级定位机车的位置的第二LKJ定位子模块;[〇〇33] 所述第三定位模块包括:获取连续的预设数量的所述机车的GPS坐标数据的第三获取子模块和根据所述GPS坐标数据定位机车的位置的GPS定位子模块;
[0034] 所述第四定位模块包括:获取机车上一次定位的坐标数据、所述机车的运行速度、运行方向以及距所述机车上一次定位的时间的第四获取子模块,根据所述机车上一次定位的坐标数据、所述机车的运行速度、运行方向以及距所述机车上一次定位的时间定位当前所述机车的位置测速定位子模块。
[0035] 优选地,所述LKJ位置数据包括:线路信息、上下行信息、公里标信息、TMIS车站信息、关键点信息以及关键点之间的采集点信息。
[0036] 优选地,所述第一 LKJ定位子模块包括:[〇〇37] 根据所述LKJ位置数据中的线路信息以及上下行信息,将所述机车定位至对应的线路上的对应方向的第一线路匹配子模块;[〇〇38] 根据确定的所述对应的线路上的对应方向上的TMIS车站信息,将所述机车定位至对应的TMIS车站的所辖区间中的第一区间匹配子模块;[〇〇39] 根据确定的所述对应的TMIS车站的所辖区间中的关键点信息,获取所述机车已经过的上一关键点以及未经过的下一关键点,将所述机车定位至对应的两关键点区间中的第一关键点匹配子模块;
[0040] 根据确定的对应的两关键点区间中的采集点信息,确定与所述机车最近的采集点,根据所述最近的采集点的位置信息以及公里标信息,定位所述机车的位置的第一采集点匹配子模块。
[0041] 优选地,所述第二LKJ定位子模块包括:
[0042] 根据所述LKJ位置数据中的线路信息以及上下行信息,将所述机车定位至对应的线路上的对应方向的第二线路匹配子模块;[〇〇43] 根据确定的所述对应的线路上的对应方向上的TMI S车站信息,将所述机车定位至对应的TMIS车站的所辖区间中的第二区间匹配子模块;[〇〇44] 根据确定的所述对应的TMIS车站的所辖区间中的关键点信息,获取所述机车已经过的上一关键点以及未经过的下一关键点,将所述机车定位至对应的两关键点区间中的第二关键点匹配子模块;
[0045] 根据确定的对应的两关键点区间中的采集点信息,确定与所述机车最近的采集点,根据所述最近的采集点的位置信息以及公里标信息,定位所述机车的位置的第二采集点匹配子模块。
[0046] 优选地,所述纠偏子模块包括:
[0047] 当所述机车的位置的偏移超过预设范围时,根据确定的对应的两关键点区间中的采集点信息,以及所述GPS/BD位置数据中当前所述机车的位置信息,分别计算确定的对应的两关键点区间中的各采集点与所述机车距离的距离计算子模块;[〇〇48] 确定所述距离中距离最近时对应的目标采集点,将所述机车的位置纠正到所述目标采集点位置处的纠正子模块。
[0049] 优选地,所述GPS定位子模块包括:
[0050] 根据所述连续的预设数量的所述机车的GPS坐标,确定所述预设数量中各相邻两 GPS坐标中点的中点确定子模块;
[0051] 根据各所述中点确定目标范围面的范围面确定子模块;
[0052] 获取所述目标范围面中的线路信息,确定所述目标范围面中所述机车对应线路的线路匹配子模块;
[0053] 根据获取的所述预设数量的所述机车的GPS坐标中的最后一个GPS坐标与所述目标范围面中所述机车对应的线路,定位所述机车在所述目标范围面中的对应的线路上位置的位置确定子模块。[〇〇54] 应用本发明提供的机车定位方法与系统,确定当前的定位环境状态,当LKJ在监控状态下且有卫星信号时,获取LKJ位置数据以及GPS/BD位置数据,以LKJ定位方式为主,GPS 定位辅助纠偏位置;当LKJ在监控状态下且无卫星信号时,获取LKJ位置数据,以LKJ方式定位;当LKJ在非监控状态下且有卫星信号时,获取连续的预设数量的所述机车的GPS坐标数据,根据所述GPS坐标数据定位机车的位置;当LKJ在非监控状态下且无卫星信号时,采用测速定位法以及航位推算法进行机车定位。将LKJ定位法与GPS定位法相结合,解决了无法精确全程定位机车位置的问题,定位连续且精度高。附图说明
[0055] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0056] 图1为本发明机车定位方法实施例一的流程图;
[0057] 图2为本发明机车定位方法实施例一的示例结构图;[〇〇58]图3为本发明机车定位方法实施例二的流程图;
[0059] 图4为本发明机车定位方法实施例二的线路采集示意图;
[0060] 图5为本发明机车定位方法实施例二的逻辑流程图;
[0061] 图6为本发明机车定位方法实施例三的流程图;
[0062] 图7为本发明机车定位方法实施例四的流程图;[〇〇63]图8为本发明机车定位方法实施例四的原理示意图;
[0064]图9为本发明机车定位方法实施例四的原理示意图;[〇〇65]图10为本发明机车定位方法实施例四的原理示意图;
[0066] 图11为本发明机车定位方法实施例四的原理示意图;
[0067] 图12为本发明机车定位系统实施例五的结构示意图。具体实施方式
[0068] 下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
[0069] 实施例一:
[0070] 本发明提供了一种机车定位方法,图1示出了本发明机车定位方法实施例一的流程图,包括:
[0071] 步骤S101:确定当前的定位环境状态;
[0072] 确定当前需要定位的目标机车的LKJ是否在监控状态下,以及车载GPA/BD定位装置是否可搜索到卫星信号进行GPS/BD定位,GPS/BD定位为兼容GPS定位以及北斗定位的定位方法。[〇〇73] 步骤S102:当LKJ在监控状态下且搜索到卫星信号时,获取LKJ位置数据以及GPS/BD位置数据,根据所述LKJ位置数据通过定位匹配算法逐级定位机车的位置,通过所述GPS/ BD位置数据对所述机车的位置进行纠偏;[〇〇74]当LKJ在监控状态下且有卫星信号时,以LKJ定位为主,以GPS定位来纠偏,获取目标LKJ位置数据以及目标GPS/BD位置数据,LKJ位置数据包括:线路信息、公里标、TMIS车站、 股道、信号机、桥梁、隧道、道口、分相点的信息等,根据这些LKJ位置数据信息通过定位匹配算法逐级将机车定位在相应路线的相应关键点之间的线段上的某位置,由于LKJ主要用于控车,采取了绝缘节校正的等措施,因此LKJ提供的位置数据非常精准,用其定位精准程度很高。但需要考虑实际线路中的半自闭区间、线路中的长短链及机车行驶过程突发的空转轮滑等情况,因此采用接收的GPS/BD的经炜信息和LKJ位置信息与GIS地图数据进行比对, 完成机车位置的纠偏。[〇〇75] 步骤S103:当LKJ在监控状态下且未搜索到卫星信号时,获取LKJ位置数据,根据所述LKJ位置数据通过定位匹配算法逐级定位机车的位置;
[0076]当LKJ在监控状态下但无卫星信号时,只采用LKJ定位方法定位目标机车的位置。 [〇〇77] 步骤S104:当LKJ在非监控状态下且搜索到卫星信号时,获取连续的预设数量的所述机车的GPS坐标数据,根据所述GPS坐标数据定位机车的位置;[〇〇78]当LKJ在非监控状态下但有卫星信号时,一般机车处于调度状态下,运行速度较低,所以GPS的精度更高,通过线性迫近法可将机车较精确地定位到相应运行轨道上。[〇〇79] 步骤S105:当LKJ在非监控状态下且未搜索到卫星信号时,获取机车上一次定位的坐标数据、所述机车的运行速度、运行方向以及距所述机车上一次定位的时间,根据所述机车上一次定位的坐标数据、所述机车的运行速度、运行方向以及距所述机车上一次定位的时间定位当前所述机车的位置。
[0080] 机车可能在短时间内LKJ在非监控状态下且无卫星信号,此时使用测速定位法和航位推算法,根据最后定位的列车坐标位置和行进方向累加机车从最后一次定位到当前时刻的运行距离来获取当前的机车位置,运行距离可通过机车速度与时间计算得到。
[0081] 图2示出了实现上述方法的优选实施方式,通过车载设备与地面服务器实现,车载设备包括LAI S车载主机,LKJ装置以及GPS/BD定位装置,地面服务器包括MTUP平台,通信服务器,纠偏模块以及数据服务器,LAIS车载主机即无线数传车载设备(TSC),是列车运行状态信息(LAIS)的重要组成部,负责与LKJ其它车载进行通信,实时采集LKJ运行状态信息将其通过无线移运通信网络传输至地面系统。
[0082] 应用本实施例提供的机车定位方法确定当前的定位环境状态,当LKJ在监控状态下且有卫星信号时,获取LKJ位置数据以及GPS/BD位置数据,以LKJ定位方式为主,GPS定位辅助纠偏位置;当LKJ在监控状态下且无卫星信号时,获取LKJ位置数据,以LKJ方式定位;当 LKJ在非监控状态下且有卫星信号时,获取连续的预设数量的所述机车的GPS坐标数据,根据所述GPS坐标数据定位机车的位置;当LKJ在非监控状态下且无卫星信号时,采用测速定位法以及航位推算法进行机车定位。将LKJ定位法与GPS定位法相结合,解决了无法精确全程定位机车位置的问题,定位连续且精度高。
[0083] 实施例二:
[0084] 图3示出了本发明实施例二的流程图,对应于实施例一,根据所述目标LKJ位置数据通过定位匹配算法逐级定位目标机车的位置具体包括:[〇〇85] 步骤S201:根据所述LKJ位置数据中的线路信息以及上下行信息,将所述机车定位至对应的线路上的对应方向;[〇〇86] 步骤S202:根据确定的所述对应的线路上的对应方向上的TMIS车站信息,将所述机车定位至对应的TMIS车站的所辖区间中;[〇〇87] 步骤S203:根据确定的所述对应的TMIS车站的所辖区间中的关键点信息,获取所述机车已经过的上一关键点以及未经过的下一关键点,将所述机车定位至对应的两关键点区间中;[〇〇88] 步骤S204:根据确定的对应的两关键点区间中的采集点信息,确定与所述机车最近的采集点,根据所述最近的采集点的位置信息以及公里标信息,定位所述机车的位置。
[0089] 本实施例中所述目标LKJ位置数据包括:线路信息、上下行信息、公里标信息、铁路运输管理信息系统TMIS车站信息、关键点信息以及关键点之间的采集点信息,关键点以信号机位置为例,如图4所示,分别为上行以及下行的线路,线路上的两信号机之间设置有预设数量的采集点,如图5所示,为定位匹配算法的逻辑流程图,将机车位置逐级定位,最后根据最近采集点位置以及公里标信息准确定位机车位置。
[0090] 实施例三:
[0091] 图6示出了本发明实施例三的流程图,对应于实施例一,通过所述目标GPS/BD位置数据对所述目标机车的位置进行纠偏具体包括:[〇〇92] 步骤S301:当所述机车的位置的偏移超过预设范围时,根据确定的对应的两关键点区间中的采集点信息,以及所述GPS/BD位置数据中当前所述机车的位置信息,分别计算确定的对应的两关键点区间中的各采集点与所述机车的距离;[〇〇93] 在LKJ状态下通过线路号、车站号、上下行、信号机编号可以唯一确定一个信号机;两点间距离计算公式:GPS点坐标为(MLonA,MLatA),采集点坐标为(MLonA,MLatA),两点间距离:
[0094] C = sin (MLatA) *sin (MLatB) *cos (MLonA-MLonB) +cos (MLatA) *cos (MLatB)
[0095] Distance = R*Arccos (C) *Pi/180[〇〇96] 步骤S302:确定所述距离中距离最近时对应的目标采集点,将所述机车的位置纠正到所述目标采集点位置处。[〇〇97]当遇到LKJ瞬间空转轮滑等特殊情况,依据当前的GPS位置信息对定位坐标点进行纠偏,将位置纠正到与机车GPS位置的信号机相同的采集点中距离最近的采集点处。[0〇98] 实施例四:
[0099] 图7示出了本发明实施例四的流程图,对应于实施例一,根据所述GPS坐标数据定位目标机车的位置具体包括:
[0100] 步骤S401:根据所述连续的预设数量的所述机车的GPS坐标,确定所述预设数量中各相邻两GPS坐标的中点;
[0101] 如图8与图9所示,找出连续的GPS坐标中各相邻坐标的中点。[〇1〇2] 步骤S402:根据各所述中点确定目标范围面;
[0103] 步骤S403:获取所述目标范围面中的线路信息,确定所述目标范围面中所述机车对应的线路;
[0104] 如图10所示,确定目标范围面中机车对应线路。
[0105] 步骤S404:根据获取的所述预设数量的所述机车的GPS坐标中的最后一个GPS坐标与所述目标范围面中所述机车对应的线路,定位所述机车在所述目标范围面中的对应的线路上的位置。
[0106] 如图11所示,根据最后的GPS坐标以及确定的线路计算当前机车的位置。
[0107] 实施例五:
[0108] 本发明还提供了一种机车定位系统,图12示出了本发明机车定位系统实施例五的结构示意图,包括:
[0109] 确定当前的定位环境状态的确定模块101;
[0110] 当LKJ在监控状态下且搜索到卫星信号时对机车进行定位的第一定位模块102;
[0111] 当LKJ在监控状态下且搜索到卫星信号时对机车进行定位的第二定位模块103; [〇112]当LKJ在非监控状态下且搜索到卫星信号时对机车进行定位的第三定位模块104; [〇113]当LKJ在非监控状态下且搜索到卫星信号时对机车进行定位的第四定位模块105;
[0114] 所述第一定位模块102包括:获取LKJ位置数据以及GPS/BD位置数据的第一获取子模块201,根据所述LKJ位置数据通过定位匹配算法逐级定位机车的位置的第一 LKJ定位子模块202和通过所述GPS/BD位置数据对所述机车的位置进行纠偏的纠偏子模块203;
[0115] 所述第二定位模块103包括:获取LKJ位置数据的第二获取子模块301和根据所述 LKJ位置数据通过定位匹配算法逐级定位机车的位置的第二LKJ定位子模块302;
[0116] 所述第三定位模块104包括:获取连续的预设数量的所述机车的GPS坐标数据的第三获取子模块401和根据所述GPS坐标数据定位机车的位置的GPS定位子模块402;
[0117] 所述第四定位模块105包括:获取机车上一次定位的坐标数据、所述机车的运行速度、运行方向以及距所述机车上一次定位的时间的第四获取子模块501,根据所述机车上一次定位的坐标数据、所述机车的运行速度、运行方向以及距所述机车上一次定位的时间定位当前所述机车的位置测速定位子模块502。
[0118] 本实施例中所述目标LKJ位置数据可包括:线路信息、上下行信息、公里标信息、 TMIS车站信息、关键点信息以及关键点之间的采集点信息等,应用本实施例提供的机车定位系统,确定当前的定位环境状态,当LKJ在监控状态下且有卫星信号时,获取LKJ位置数据以及GPS/BD位置数据,以LKJ定位方式为主,GPS定位辅助纠偏位置;当LKJ在监控状态下且无卫星信号时,获取LKJ位置数据,以LKJ方式定位;当LKJ在非监控状态下且有卫星信号时, 获取连续的预设数量的所述机车的GPS坐标数据,根据所述GPS坐标数据定位机车的位置; 当LKJ在非监控状态下且无卫星信号时,采用测速定位法以及航位推算法进行机车定位。将 LKJ定位法与GPS定位法相结合,解决了无法精确全程定位机车位置的问题,定位连续且精度高。
[0119] 实施例六:
[0120] 对应于实施例五,所述第一 LKJ定位子模块包括:
[0121] 根据所述LKJ位置数据中的线路信息以及上下行信息,将所述机车定位至对应的线路上的对应方向的第一线路匹配子模块;
[0122] 根据确定的所述对应的线路上的对应方向上的TMIS车站信息,将所述机车定位至对应的TMIS车站的所辖区间中的第一区间匹配子模块;
[0123] 根据确定的所述对应的TMI S车站的所辖区间中的关键点信息,获取所述机车已经过的上一关键点以及未经过的下一关键点,将所述机车定位至对应的两关键点区间中的第一关键点匹配子模块;
[0124] 根据确定的对应的两关键点区间中的采集点信息,确定与所述机车最近的采集点,根据所述最近的采集点的位置信息以及公里标信息,定位所述机车的位置的第一采集点匹配子模块。
[0125] 实施例七:
[0126] 对应于实施例六,所述第二LKJ定位子模块包括:
[0127] 根据所述LKJ位置数据中的线路信息以及上下行信息,将所述机车定位至对应的线路上的对应方向的第二线路匹配子模块;
[0128] 根据确定的所述对应的线路上的对应方向上的TMI S车站信息,将所述机车定位至对应的TMIS车站的所辖区间中的第二区间匹配子模块;
[0129] 根据确定的所述对应的TMI S车站的所辖区间中的关键点信息,获取所述机车已经过的上一关键点以及未经过的下一关键点,将所述机车定位至对应的两关键点区间中的第二关键点匹配子模块;
[0130] 根据确定的对应的两关键点区间中的采集点信息,确定与所述机车最近的采集点,根据所述最近的采集点的位置信息以及公里标信息,定位所述机车的位置的第二采集点匹配子模块。
[0131] 实施例八:
[0132] 对应于实施例七,所述纠偏子模块包括:
[0133] 当所述机车的位置的偏移超过预设范围时,根据确定的对应的两关键点区间中的采集点信息,以及所述GPS/BD位置数据中当前所述机车的位置信息,分别计算确定的对应的两关键点区间中的各采集点与所述机车距离的距离计算子模块;
[0134] 确定所述距离中距离最近时对应的目标采集点,将所述机车的位置纠正到所述目标采集点位置处的纠正子模块。
[0135] 实施例九:
[0136] 对应于实施例八,所述GPS定位子模块包括:
[0137] 根据所述连续的预设数量的所述机车的GPS坐标,确定所述预设数量中各相邻两 GPS坐标中点的中点确定子模块;
[0138] 根据各所述中点确定目标范围面的范围面确定子模块;
[0139] 获取所述目标范围面中的线路信息,确定所述目标范围面中所述机车对应线路的线路匹配子模块;[〇14〇] 根据获取的所述预设数量的所述机车的GPS坐标中的最后一个GPS坐标与所述目标范围面中所述机车对应的线路,定位所述机车在所述目标范围面中的对应的线路上位置的位置确定子模块。[〇141]需要说明的是,本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述,每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处,各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于系统类实施例而言,由于其与方法实施例基本相似,所以描述的比较简单,相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0142] 最后,还需要说明的是,在本文中,诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来,而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。[0M3]以上对本发明所提供的方法与系统进行了详细介绍,本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述,以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想;同时,对于本领域的一般技术人员,依据本发明的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处,综上所述,本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (11)

1.一种机车定位方法,其特征在于,包括:确定当前的定位环境状态;当LKJ在监控状态下且接收到卫星信号时,获取LKJ位置数据以及GPS/BD位置数据,根 据所述LKJ位置数据通过定位匹配算法逐级定位机车的位置,通过所述GPS/BD位置数据对 所述机车的位置进行纠偏;当LKJ在监控状态下且未接收到卫星信号时,获取LKJ位置数据,根据所述LKJ位置数据 通过定位匹配算法逐级定位机车的位置;当LKJ在非监控状态下且接收到卫星信号时,获取连续的预设数量的所述机车的GPS坐 标数据,根据所述GPS坐标数据定位机车的位置;当LKJ在非监控状态下且未接收到卫星信号时,获取目标机车上一次定位的坐标数据、 所述机车的运行速度、运行方向以及距所述机车上一次定位的时间,根据所述机车上一次 定位的坐标数据、所述机车的运行速度、运行方向以及距所述机车上一次定位的时间定位 当前所述机车的位置。
2.根据权利要求1所述的机车定位方法,其特征在于,所述LKJ位置数据包括:线路信 息、上下行信息、公里标信息、TMIS车站信息、关键点信息以及关键点之间的采集点信息。
3.根据权利要求2所述的机车定位方法,其特征在于,根据所述LKJ位置数据通过定位 匹配算法逐级定位机车的位置包括:根据所述LKJ位置数据中的线路信息以及上下行信息,将所述机车定位至对应的线路 上的对应方向;根据确定的所述对应的线路上的对应方向上的TMIS车站信息,将所述机车定位至对应 的TMIS车站的所辖区间中;根据确定的所述对应的TMIS车站的所辖区间中的关键点信息,获取所述机车已经过的 上一关键点以及未经过的下一关键点,将所述机车定位至对应的两关键点区间中;根据确定的对应的两关键点区间中的采集点信息,确定与所述机车最近的采集点,根 据所述最近的采集点的位置信息以及公里标信息,定位所述机车的位置。
4.根据权利要求2所述的机车定位方法,其特征在于,通过所述GPS/BD位置数据对所述 机车的位置进行纠偏包括:当所述机车的位置的偏移超过预设范围时,根据确定的对应的两关键点区间中的采集 点信息,以及所述GPS/BD位置数据中当前所述机车的位置信息,分别计算确定的对应的两 关键点区间中的各采集点与所述机车的距离;确定所述距离中距离最近时对应的目标采集点,将所述机车的位置纠正到所述目标采 集点位置处。
5.根据权利要求2所述的机车定位方法,其特征在于,根据所述GPS坐标数据定位机车 的位置包括:根据所述连续的预设数量的所述机车的GPS坐标,确定所述预设数量中各相邻两GPS坐 标的中点;根据各所述中点确定目标范围面;获取所述目标范围面中的线路信息,确定所述目标范围面中所述机车对应的线路;根据获取的所述预设数量的所述机车的GPS坐标中的最后一个GPS坐标与所述目标范围面中所述机车对应的线路,定位所述机车在所述目标范围面中的对应的线路上的位置。
6.—种机车定位系统,其特征在于,包括:确定当前的定位环境状态的确定模块;当LKJ在监控状态下且搜索到卫星信号时对机车进行定位的第一定位模块;当LKJ在监控状态下且未搜索到卫星信号时对机车进行定位的第二定位模块;当LKJ在非监控状态下且搜索到卫星信号时对机车进行定位的第三定位模块;当LKJ在非监控状态下且未搜索到卫星信号时对机车进行定位的第四定位模块;所述第一定位模块包括:获取LKJ位置数据以及GPS/BD位置数据的第一获取子模块,根 据所述LKJ位置数据通过定位匹配算法逐级定位机车的位置的第一 LKJ定位子模块和通过 所述GPS/BD位置数据对所述机车的位置进行纠偏的纠偏子模块;所述第二定位模块包括:获取LKJ位置数据的第二获取子模块和根据所述LKJ位置数据 通过定位匹配算法逐级定位机车的位置的第二LKJ定位子模块;所述第三定位模块包括:获取连续的预设数量的所述机车的GPS坐标数据的第三获取 子模块和根据所述GPS坐标数据定位机车的位置的GPS定位子模块;所述第四定位模块包括:获取机车上一次定位的坐标数据、所述机车的运行速度、运行 方向以及距所述机车上一次定位的时间的第四获取子模块,根据所述机车上一次定位的坐 标数据、所述机车的运行速度、运行方向以及距所述机车上一次定位的时间定位当前所述 机车的位置测速定位子模块。
7.根据权利要求6所述的机车定位系统,其特征在于,所述LKJ位置数据包括:线路信 息、上下行信息、公里标信息、TMIS车站信息、关键点信息以及关键点之间的采集点信息。
8.根据权利要求7所述的机车定位系统,其特征在于,所述第一 LKJ定位子模块包括:根据所述LKJ位置数据中的线路信息以及上下行信息,将所述机车定位至对应的线路 上的对应方向的第一线路匹配子模块;根据确定的所述对应的线路上的对应方向上的TMIS车站信息,将所述机车定位至对应 的TMIS车站的所辖区间中的第一区间匹配子模块;根据确定的所述对应的TMIS车站的所辖区间中的关键点信息,获取所述机车已经过的 上一关键点以及未经过的下一关键点,将所述机车定位至对应的两关键点区间中的第一关 键点匹配子模块;根据确定的对应的两关键点区间中的采集点信息,确定与所述机车最近的采集点,根 据所述最近的采集点的位置信息以及公里标信息,定位所述机车的位置的第一采集点匹配 子模块。
9.根据权利要求7所述的机车定位系统,其特征在于,所述第二LKJ定位子模块包括:根据所述LKJ位置数据中的线路信息以及上下行信息,将所述机车定位至对应的线路 上的对应方向的第二线路匹配子模块;根据确定的所述对应的线路上的对应方向上的TMI S车站信息,将所述机车定位至对应 的TMIS车站的所辖区间中的第二区间匹配子模块;根据确定的所述对应的TMIS车站的所辖区间中的关键点信息,获取所述机车已经过的 上一关键点以及未经过的下一关键点,将所述机车定位至对应的两关键点区间中的第二关 键点匹配子模块;根据确定的对应的两关键点区间中的采集点信息,确定与所述机车最近的采集点,根 据所述最近的采集点的位置信息以及公里标信息,定位所述机车的位置的第二采集点匹配 子模块。
10.根据权利要求7所述的机车定位系统,其特征在于,所述纠偏子模块包括:当所述机车的位置的偏移超过预设范围时,根据确定的对应的两关键点区间中的采集 点信息,以及所述GPS/BD位置数据中当前所述机车的位置信息,分别计算确定的对应的两 关键点区间中的各采集点与所述机车距离的距离计算子模块;确定所述距离中距离最近时对应的目标采集点,将所述机车的位置纠正到所述目标采 集点位置处的纠正子模块。
11.根据权利要求7所述的机车定位系统,其特征在于,所述GPS定位子模块包括:根据所述连续的预设数量的所述机车的GPS坐标,确定所述预设数量中各相邻两GPS坐 标中点的中点确定子1¾块;根据各所述中点确定目标范围面的范围面确定子模块;获取所述目标范围面中的线路信息,确定所述目标范围面中所述机车对应线路的线路 匹配子模块;根据获取的所述预设数量的所述机车的GPS坐标中的最后一个GPS坐标与所述目标范 围面中所述机车对应的线路,定位所述机车在所述目标范围面中的对应的线路上位置的位 置确定子模块。
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