CN113578773A - 一种翻转装置以及ccd检测机中的检测对象移动检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种翻转装置以及CCD检测机中的检测对象移动检测方法，包括上移动变向机构（11）和下移动变向机构（12）；所述上移动变向机构（11）将所述第一产品连续移动机构（2）上的所述磁性材料块不仅仅实现水平方向和垂直方向的移动，还能使得所述磁性材料块水平旋转；所述下移动变向机构（12）接收所述上移动变向机构（11）传输过来的所述磁性材料块（49），并将其所述隐藏面变换为所述暴露面，所述隐藏面变换为所述暴露面的所述磁性材料块（49）再次被所述上移动变向机构（11）抬起并放置在所述第二产品连续移动机构（13）上继续移动。

Description

一种翻转装置以及CCD检测机中的检测对象移动检测方法

技术领域

本发明涉及一种翻转装置以及CCD检测机中的检测对象移动检测方法。

背景技术

现有技术中对于巨大数量的不同类型的零件进行区分良品和不良品时，已经实现了自动化检测，例如：现有的检测筛选系统主要包括下料机构、皮带输送结构、多个取相检测装置、合格品下料装置和不合格品下料装置。

现有技术对于磁性块或矩形块的检测时，由于磁性块或矩形块体积大，其始终需要有一个面被遮挡无法被CCD进行采集图像，因此无法确保采集数据的完整性，即使在检测中将磁性块或矩形块翻转进行完整采集，但现有技术没有高速和稳定的翻转装置。

发明内容

本发明设计了一种翻转装置以及CCD检测机中的检测对象移动检测方法，其解决的技术问题是现有技术对于磁性块或矩形块的检测时，由于磁性块或矩形块体积大，其始终需要有一个面被遮挡无法被CCD进行采集图像，因此无法确保采集数据的完整性，即使在检测中将磁性块或矩形块翻转进行完整采集，但现有技术没有高速和稳定的翻转装置。

为了解决上述存在的技术问题，本发明采用了以下方案：

一种磁性材料块自动连续移动CCD检测机，包括第一产品连续移动机构和第二产品连续移动机构，磁性材料块在所述第一产品连续移动机构和所述第二产品连续移动机构移动，所述第一产品连续移动机构和所述第二产品连续移动机构周围设有多个检测CCD采集磁性材料块表面图像，控制单元对检测CCD采集图像判断对应的磁性材料块为良品或不良品，其特征在于：还包括翻转装置，所述翻转装置使得所述磁性材料块与所述第一产品连续移动机构发生接触的隐藏面在所述第二产品连续移动机构上变化为暴露面并且能够被检测CCD采集其图像信息。

优选地，所述翻转装置还能够将所述磁性材料块进行水平的旋转变向。

优选地，所述翻转装置还能够将所述磁性材料块在第一产品连续移动机构上的竖向摆放或横向摆放改变为在所述第二产品连续移动机构横向摆放或竖向摆放。

优选地，所述翻转装置包括上移动变向机构和下移动变向机构；所述上移动变向机构将所述第一产品连续移动机构上的所述磁性材料块不仅仅实现水平方向和垂直方向的移动，还能使得所述磁性材料块水平旋转；所述下移动变向机构接收所述上移动变向机构传输过来的所述磁性材料块，并将其所述隐藏面变换为所述暴露面，所述隐藏面变换为所述暴露面的所述磁性材料块再次被所述上移动变向机构抬起并放置在所述第二产品连续移动机构上继续移动。

优选地，所述上移动变向机构包括移动吸附支架，所述移动吸附支架通过第二垂直驱动装置实现垂直方向的升降，所述移动吸附支架通过第二水平驱动装置实现水平方向的移动；所述移动吸附支架包括固定吸附部和旋转吸附部，所述固定吸附部通过第二吸附电磁铁能够吸附或释放所述磁性材料块；所述旋转吸附部与旋转臂一端部连接，所述旋转臂另一端部与旋转驱动电机连接，所述旋转吸附部通过第一吸附电磁铁能够吸附或释放所述磁性材料块从而实现所述磁性材料块水平变向。

优选地，所述第二垂直驱动装置包括第二垂直驱动电机、第二垂直移动块以及第二垂直螺杆，所述第二垂直驱动电机驱使所述第二垂直螺杆从而使得其上的第二垂直移动块沿着所述第二垂直螺杆轴向做垂直方向移动；所述第二垂直移动块与所述移动吸附支架连接。

优选地，所述第二水平驱动装置包括第二水平移动驱动电机、第二水平移动件、水平移动支架以及第二水平螺杆，所述第二水平移动驱动电机驱使所述第二水平螺杆从而使得其上的第二水平移动件沿着所述第二水平螺杆轴向做水平方向移动；水平移动支架一侧与所述第二水平移动件，水平移动支架另一侧与所述第二垂直驱动电机连接。

优选地，所述下移动变向机构包括第一旋转驱动电机和第二旋转驱动电机，第一旋转驱动电机的转轴与第三吸附电磁铁连接能够使得所述第三吸附电磁铁横竖变换，第二旋转驱动电机的转轴与第四吸附电磁铁连接能够使得所述第四吸附电磁铁横竖变换；水平移动电机或气缸通过传动机构使得第一旋转驱动电机和第二旋转驱动电机之间的间距变小从而使得所述第四吸附电磁铁上的磁性材料块能够被所述第三吸附电磁铁进行吸附转移。

优选地，所述第一产品连续移动机构包括固定支撑件和移动支撑件，固定支撑件和移动支撑件都由多个平行设置条状物组成，相邻两个条状物之间存在空隙，固定支撑件和移动支撑件错位设置使得移动支撑件的条状物能够在固定支撑件的空隙中水平和垂直移动；

移动支撑件通过第一水平驱动装置实现水平方向来回的移动，所述第一水平驱动装置包括第一水平移动件、第一水平螺杆以及第一水平移动驱动电机，第一水平移动驱动电机使得第一水平移动件沿着所述第一水平螺杆轴向做水平运动，第一水平移动件与移动支撑件连接；

移动支撑件通过第一垂直驱动装置实现水平方向来回的移动，所述第一垂直驱动装置包括第一垂直移动件、第一垂直螺杆以及第一垂直移动驱动电机，第一垂直移动驱动电机使得第一垂直移动件沿着第一垂直螺杆轴向做垂直运动，第一水平移动驱动电机与第一垂直移动件连接。

优选地，还包括入料输送带，所述入料输送带将所述磁性材料块送入第一产品连续移动机构进入端；

优选地，还包括下料摆动机构，所述下料摆动机构能够将所述第二产品连续移动机构输送的所述磁性材料块吸附和抬升，根据控制单元的判断结果，将所述磁性材料块良品移动至良品输送带上方，下降并最终释放所述磁性材料块良品至所述良品输送带上；或者将所述磁性材料块不良品移动至不良品输送带上方，下降并最终释放所述磁性材料块的不良品至所述不良品输送带上；

优选地，所述第一产品连续移动机构周围的多个检测CCD至少包括采集所述磁性材料块顶面（A）的第一上视检测CCD、采集所述磁性材料块左面（E）的第一侧视检测CCD，以及采集所述磁性材料块右面（F）的第二侧视检测CCD；

优选地，所述第二产品连续移动机构周围的多个检测CCD至少包括采集所述磁性材料块底面（B）的第三上视检测CCD、采集所述磁性材料块前面（C）的第三侧视检测CCD，以及采集所述磁性材料块后面（D）的第四侧视检测CCD。

优选地，所述磁性材料块（49）为六面体或柱状体

该翻转装置以及CCD检测机中的检测对象移动检测方法具有以下有益效果：

（1）本发明针对的磁性材料块检测专门设计了翻转装置，其可以使得磁性材料块与第一产品连续移动机构发生接触的隐藏面在第二产品连续移动机构上变化为暴露面并且能够被检测CCD采集其图像信息，从而可以完整获得磁性材料块完整信息，确保了检测质量可靠性。

（2）本发明不仅仅可以使得隐藏面暴露，还可以使得磁性材料块移动水平转向，使得侧视检测CCD可以采集到磁性材料块的前后左右面，确保了检测质量可靠性。

（3）本发明中的第一产品连续移动机构和第二产品连续移动机构，采用固定支撑件和移动支撑件相互配合的结构，确保翻转装置在抓取磁性材料块时，磁性材料块保持静止状态下被抓取，翻转装置运行速度无需太高并且吸附准确性容易获得保障。

附图说明

图1：本发明磁性材料块自动连续移动CCD检测机立体结构示意图；

图2：本发明中第一产品连续移动机构的结构示意图；

图3：本发明第一产品连续移动机构的移动支撑件水平移动示意图；

图4：本发明第一产品连续移动机构的移动支撑件垂直移动示意图；

图5：本发明中上、下移动变向机构配合示意图；

图6：本发明中磁性材料块未变向之前的示意图；

图7：本发明中磁性材料块变向之后的示意图。

附图标记说明：

1—入料输送带；2—第一产品连续移动机构；3—第一上视检测CCD；4—第一侧视检测CCD；5—第二侧视检测CCD；6—第二上视检测CCD；7—第一上前45°视检测CCD；8—第二上前45°视检测CCD；9—第一上后45°视检测CCD；10—第二上后45°视检测CCD；11—上移动变向机构；12—下移动变向机构；13—第二产品连续移动机构；14—第三上视检测CCD；15—第四上视检测CCD；16—上视360°检测CCD；17—第三侧视检测CCD；18—第四侧视检测CCD；19—下料摆动机构；20—良品输送带；21—不良品输送带；

22—固定支撑件；221—空隙；23—移动支撑件；231—空隙；24—第一垂直移动驱动电机；25—第一垂直移动件；26—第一垂直螺杆；27—第一水平移动件；28—第一水平螺杆；29—第一水平移动驱动电机；

30—第二水平移动驱动电机；31—第二水平移动件；32—水平移动支架；33—第二水平螺杆；34—第二垂直驱动电机；35—第二垂直移动块；36—第二垂直螺杆；37—移动吸附支架；38—固定吸附部；39—旋转臂；40—旋转驱动电机；41—旋转吸附部；42—第一吸附电磁铁；43—第二吸附电磁铁；44—第三吸附电磁铁；45—第四吸附电磁铁；46—第一旋转驱动电机；47—第二旋转驱动电机；48—水平移动电机；49—磁性材料块；

A—顶面；B—底面；C—前面；D—后面；E—左面；F—右面。

具体实施方式

下面结合图1至图7，对本发明做进一步说明：

如图1所示，本发明磁性材料块自动连续移动CCD检测机，包括第一产品连续移动机构2和第二产品连续移动机构13，磁性材料块49在第一产品连续移动机构2和第二产品连续移动机构13移动，第一产品连续移动机构2和第二产品连续移动机构13周围设有多个检测CCD采集磁性材料块49表面图像，控制单元对检测CCD采集图像判断对应的磁性材料块49为良品或不良品，还包括翻转装置，翻转装置使得磁性材料块49与第一产品连续移动机构2发生接触的隐藏面在第二产品连续移动机构13上变化为暴露面并且能够被检测CCD采集其图像信息。

还包括入料输送带1，入料输送带1将磁性材料块49送入第一产品连续移动机构2进入端。

还包括下料摆动机构19，下料摆动机构19能够将第二产品连续移动机构13输送的磁性材料块49吸附和抬升，根据控制单元的判断结果，将磁性材料块49良品移动至良品输送带20上方，下降并最终释放磁性材料块49良品至良品输送带20上；或者将磁性材料块49不良品移动至不良品输送带21上方，下降并最终释放磁性材料块49的不良品至不良品输送带21上。

第一产品连续移动机构2周围的多个检测CCD至少包括采集磁性材料块49顶面A的第一上视检测CCD3、采集磁性材料块49左面E的第一侧视检测CCD4，以及采集磁性材料块49右面F的第二侧视检测CCD5。除此之外，第一产品连续移动机构2周围还可以设置第一上前45°视检测CCD7、第二上前45°视检测CCD8、第一上后45°视检测CCD9以及第二上后45°视检测CCD10，这些CCD可以通过改变打光角度实现测开裂与测边缘缺口的目的，并且CCD数量以及设置的位置按照需要以及测量的精度设置对应数量，并没有严格限定。

第二产品连续移动机构13周围的多个检测CCD至少包括采集磁性材料块49底面B的第三上视检测CCD14、采集磁性材料块49前面C的第三侧视检测CCD17，以及采集磁性材料块49后面D的第四侧视检测CCD18。同理，第二产品连续移动机构13周围还可以设置上视360°检测CCD16。

如图2-5所示，第一产品连续移动机构2包括固定支撑件22和移动支撑件23，固定支撑件22和移动支撑件23都由多个平行设置条状物组成，相邻两个条状物之间存在空隙221；231，固定支撑件22和移动支撑件23错位设置使得移动支撑件23的条状物能够在固定支撑件22的空隙221；231中水平和垂直移动。通过固定支撑件22和移动支撑件23相互配合的方式，可以确保磁性材料块49动静结合的运动方式，并且方便翻转装置进行准确的吸附。

移动支撑件23通过第一水平驱动装置实现水平方向来回的移动，第一水平驱动装置包括第一水平移动件27、第一水平螺杆28以及第一水平移动驱动电机29，第一水平移动驱动电机29使得第一水平移动件27沿着第一水平螺杆28轴向做水平运动，第一水平移动件27与移动支撑件23连接。

移动支撑件23通过第一垂直驱动装置实现水平方向来回的移动，第一垂直驱动装置包括第一垂直移动件25、第一垂直螺杆26以及第一垂直移动驱动电机24，第一垂直移动驱动电机24使得第一垂直移动件25沿着第一垂直螺杆26轴向做垂直运动，第一水平移动驱动电机29与第一垂直移动件25连接。

上述是通过电机来实现，当然还可以通过气缸或油缸来实现，是上述第一水平驱动电机和第一垂直驱动电机的等同手段。除此之外，不仅仅可以是第一水平移动驱动电机29固定在第一垂直移动件25连接，还可以是第一垂直移动驱动电机24固定在第一水平移动件27连接，两者也是等同方案。

第二产品连续移动机构13与第一产品连续移动机构2的结构完全相同，其结构参考上述描述以及图2-5。

如图5所示，翻转装置使得磁性材料块49与第一产品连续移动机构2发生接触的隐藏面在第二产品连续移动机构13上变化为暴露面并且能够被检测CCD采集其图像信息。

翻转装置还能够将磁性材料块49进行水平的旋转变向。例如：第一种方式是：翻转装置还能够将磁性材料块49在第一产品连续移动机构2上的竖向摆放改变为在第二产品连续移动机构13横向摆放。第二种方式是：翻转装置还能够将磁性材料块49在第一产品连续移动机构2上的横向摆放改变为在第二产品连续移动机构13竖向摆放。

翻转装置包括上移动变向机构11和下移动变向机构12；上移动变向机构11将第一产品连续移动机构2上的磁性材料块不仅仅实现水平方向和垂直方向的移动，还能使得磁性材料块水平旋转。下移动变向机构12接收上移动变向机构11传输过来的磁性材料块49，并将其隐藏面变换为暴露面，隐藏面变换为暴露面的磁性材料块49再次被上移动变向机构11抬起并放置在第二产品连续移动机构13上继续移动。

上移动变向机构11包括移动吸附支架37，移动吸附支架37通过第二垂直驱动装置实现垂直方向的升降，移动吸附支架37通过第二水平驱动装置实现水平方向的移动；移动吸附支架37包括固定吸附部38和旋转吸附部41，固定吸附部38通过第二吸附电磁铁43能够吸附或释放磁性材料块49；旋转吸附部41与旋转臂39一端部连接，旋转臂39另一端部与旋转驱动电机40连接，旋转吸附部41通过第一吸附电磁铁42能够吸附或释放磁性材料块49从而实现磁性材料块49水平变向。

第二垂直驱动装置包括第二垂直驱动电机34、第二垂直移动块35以及第二垂直螺杆36，第二垂直驱动电机34驱使第二垂直螺杆36从而使得其上的第二垂直移动块35沿着第二垂直螺杆36轴向做垂直方向移动；第二垂直移动块35与移动吸附支架37连接。

第二水平驱动装置包括第二水平移动驱动电机30、第二水平移动件31、水平移动支架32以及第二水平螺杆33，第二水平移动驱动电机30驱使第二水平螺杆33从而使得其上的第二水平移动件31沿着第二水平螺杆33轴向做水平方向移动；水平移动支架32一侧与第二水平移动件31，水平移动支架32另一侧与第二垂直驱动电机34连接。

第二垂直驱动装置和第二水平驱动装置可以与气缸等其它驱动装置进行置换以实现等同的技术效果。

下移动变向机构12包括第一旋转驱动电机46和第二旋转驱动电机47，第一旋转驱动电机46的转轴与第三吸附电磁铁44连接能够使得第三吸附电磁铁44横竖变换，第二旋转驱动电机47的转轴与第四吸附电磁铁45连接能够使得第四吸附电磁铁44横竖变换；水平移动电机48或气缸通过传动机构使得第一旋转驱动电机46和第二旋转驱动电机47之间的间距变小从而使得第四吸附电磁铁44上的磁性材料块49能够被第三吸附电磁铁45进行吸附转移。

本发明CCD检测机中检测对象移动检测方法如下：

如图6所示，磁性材料块49为六面体，包括顶面A、底面B、前面C、后面D、左面E和右面F。其位于第一产品连续移动机构2时，前面C前方为磁性材料块49运动方向。

步骤1、磁性材料块49在第一产品连续移动机构2移动时，第一上视检测CCD3采集磁性材料块49顶面A图像、第一侧视检测CCD4采集磁性材料块49左面E以及第二侧视检测CCD5采集磁性材料块49右面F；

步骤2、翻转装置的上移动变向机构11水平移动至第一产品连续移动机构2的磁性材料块49上方，然后向下，使得旋转吸附部41通过第一吸附电磁铁42吸附住磁性材料块49，然后垂直抬升；

步骤3、上移动变向机构11水平移动复位过程中，旋转吸附部41旋转90°，使得原先磁性材料块49的左面E和右面F所在位置被前面C和后面D替换；

步骤4、上移动变向机构11向下移动，将磁性材料块49底面被第四吸附电磁铁44吸附，同时使得第一吸附电磁铁42失去磁力，上移动变向机构11向上复位；

步骤5、启动第一旋转驱动电机46和第二旋转驱动电机47，使得第四吸附电磁铁44和第三吸附电磁铁45反向移动至两个磁铁铁位置相对后，停止第一旋转驱动电机46和第二旋转驱动电机47；

步骤6、启动水平移动电机48使得第一旋转驱动电机46和第二旋转驱动电机47之间的间距变小从而使得第四吸附电磁铁44上的磁性材料块49能够被第三吸附电磁铁45进行吸附，然后第一吸附电磁铁44失去磁力；

步骤7、再次启动第一旋转驱动电机46和第二旋转驱动电机47，使得第四吸附电磁铁44和第三吸附电磁铁45复位都朝上，停止第一旋转驱动电机46和第二旋转驱动电机47；

步骤8、翻转装置的上移动变向机构11向下移动，使得固定吸附部38上的第二吸附电磁铁43能够吸附第三吸附电磁铁45上的磁性材料块49，然后第三吸附电磁铁45失去磁力，翻转装置的上移动变向机构11向上复位；

步骤9、翻转装置的上移动变向机构11水平移动至第二产品连续移动机构13上方，向下移动将磁性材料块49放置在第二产品连续移动机构13的固定支撑件上，磁性材料块49的底面B朝上，第二吸附电磁铁43失去磁力；

步骤10、如图7所示，磁性材料块49移动过程中，磁性材料块49底面B被第三上视检测CCD14采集、磁性材料块49前面C被第三侧视检测CCD17采集以及磁性材料块49的后面D被第四侧视检测CCD18采集，完成六个面完整图像采集。

所有的侧视检测CCD都是位于第一产品连续移动机构2和第二产品连续移动机构13两侧，其摄像头以及光线可以水平打到采集面上，获得更加完整真实的图像数据。

上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种翻转装置，其特征在于：包括上移动变向机构（11）和下移动变向机构（12）；所述上移动变向机构（11）将所述第一产品连续移动机构（2）上的所述磁性材料块不仅仅实现水平方向和垂直方向的移动，还能使得所述磁性材料块水平旋转；所述下移动变向机构（12）接收所述上移动变向机构（11）传输过来的所述磁性材料块（49），并将其所述隐藏面变换为所述暴露面，所述隐藏面变换为所述暴露面的所述磁性材料块（49）再次被所述上移动变向机构（11）抬起并放置在所述第二产品连续移动机构（13）上继续移动。

2.根据权利要求1所述的翻转装置，其特征在于：所述上移动变向机构（11）包括移动吸附支架（37），所述移动吸附支架（37）通过第二垂直驱动装置实现垂直方向的升降，所述移动吸附支架（37）通过第二水平驱动装置实现水平方向的移动；所述移动吸附支架（37）包括固定吸附部（38）和旋转吸附部（41），所述固定吸附部（38）通过第二吸附电磁铁（43）能够吸附或释放所述磁性材料块（49）；所述旋转吸附部（41）与旋转臂（39）一端部连接，所述旋转臂（39）另一端部与旋转驱动电机（40）连接，所述旋转吸附部（41）通过第一吸附电磁铁（42）能够吸附或释放所述磁性材料块（49）从而实现所述磁性材料块（49）水平变向。

3.根据权利要求2所述的翻转装置，其特征在于：所述第二垂直驱动装置包括第二垂直驱动电机（34）、第二垂直移动块（35）以及第二垂直螺杆（36），所述第二垂直驱动电机（34）驱使所述第二垂直螺杆（36）从而使得其上的第二垂直移动块（35）沿着所述第二垂直螺杆（36）轴向做垂直方向移动；所述第二垂直移动块（35）与所述移动吸附支架（37）连接。

4.根据权利要求3所述的翻转装置，其特征在于：所述第二水平驱动装置包括第二水平移动驱动电机（30）、第二水平移动件（31）、水平移动支架（32）以及第二水平螺杆（33），所述第二水平移动驱动电机（30）驱使所述第二水平螺杆（33）从而使得其上的第二水平移动件（31）沿着所述第二水平螺杆（33）轴向做水平方向移动；水平移动支架（32）一侧与所述第二水平移动件（31）连接，水平移动支架（32）另一侧与所述第二垂直驱动电机（34）连接。

5.根据权利要求1-4中任何一项所述的翻转装置，其特征在于：所述下移动变向机构（12）包括第一旋转驱动电机（46）和第二旋转驱动电机（47），第一旋转驱动电机（46）的转轴与第三吸附电磁铁（44）连接能够使得所述第三吸附电磁铁（44）横竖变换，第二旋转驱动电机（47）的转轴与第四吸附电磁铁（45）连接能够使得所述第四吸附电磁铁（44）横竖变换；水平移动电机（48）或气缸通过传动机构使得第一旋转驱动电机（46）和第二旋转驱动电机（47）之间的间距变小从而使得所述第四吸附电磁铁（44）上的磁性材料块（49）能够被所述第三吸附电磁铁（45）进行吸附转移。

6.一种CCD检测机中的检测对象移动检测方法，包括以下步骤：

步骤1、磁性材料块49在第一产品连续移动机构2移动时，第一上视检测CCD3采集磁性材料块49顶面A图像、第一侧视检测CCD4采集磁性材料块49左面E以及第二侧视检测CCD5采集磁性材料块49右面F；

步骤2、翻转装置的上移动变向机构11水平移动至第一产品连续移动机构2的磁性材料块49上方，然后向下，使得旋转吸附部41通过第一吸附电磁铁42吸附住磁性材料块49，然后垂直抬升；

步骤3、上移动变向机构11水平移动复位过程中，旋转吸附部41旋转90°，使得原先磁性材料块49的左面E和右面F所在位置被前面C和后面D替换；

步骤4、上移动变向机构11向下移动，将磁性材料块49底面被第四吸附电磁铁44吸附，同时使得第一吸附电磁铁42失去磁力，上移动变向机构11向上复位；

步骤5、启动第一旋转驱动电机46和第二旋转驱动电机47，使得第四吸附电磁铁44和第三吸附电磁铁45反向移动至两个磁铁铁位置相对后，停止第一旋转驱动电机46和第二旋转驱动电机47；

步骤6、启动水平移动电机48使得第一旋转驱动电机46和第二旋转驱动电机47之间的间距变小从而使得第四吸附电磁铁44上的磁性材料块49能够被第三吸附电磁铁45进行吸附，然后第一吸附电磁铁44失去磁力；

步骤7、再次启动第一旋转驱动电机46和第二旋转驱动电机47，使得第四吸附电磁铁44和第三吸附电磁铁45复位都朝上，停止第一旋转驱动电机46和第二旋转驱动电机47；

步骤8、翻转装置的上移动变向机构11向下移动，使得固定吸附部38上的第二吸附电磁铁43能够吸附第三吸附电磁铁45上的磁性材料块49，然后第三吸附电磁铁45失去磁力，翻转装置的上移动变向机构11向上复位；

步骤9、翻转装置的上移动变向机构11水平移动至第二产品连续移动机构13上方，向下移动将磁性材料块49放置在第二产品连续移动机构13的固定支撑件上，磁性材料块49的底面B朝上，第二吸附电磁铁43失去磁力；

步骤10、磁性材料块49移动过程中，磁性材料块49底面B被第三上视检测CCD14采集、磁性材料块49前面C被第三侧视检测CCD17采集以及磁性材料块49的后面D被第四侧视检测CCD18采集，完成六个面完整图像采集。

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