CN113574793B

CN113574793B - 交流电动机的速度推测装置、交流电动机的驱动装置、制冷剂压缩机以及制冷循环装置

Info

Publication number: CN113574793B
Application number: CN201980094119.0A
Authority: CN
Inventors: 竹田友里子; 高桥健治; 丰留慎也; 鹿岛美津夫; 沓木知宏
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-03-22
Filing date: 2019-03-22
Publication date: 2023-09-19
Anticipated expiration: 2039-03-22
Also published as: US11632067B2; CN113574793A; GB202113064D0; GB2596246B; US20220149764A1; GB2596246A; JPWO2020194401A1; DE112019007063T5; WO2020194401A1; JP7012901B2

Abstract

具备：模型偏差运算部(11)，根据交流电动机(2)的电压、电流以及推测角速度ω^_r来运算模型偏差ε；第1角速度推测部(21)，根据模型偏差ε来运算第1推测角速度ω^_r1；第2角速度推测部(22)，根据模型偏差ε来运算频率与第1推测角速度ω^_r1不同的第2推测角速度ω^_r2；补偿相位运算部(51)，根据干扰频率f_d来运算补偿相位θ_pls；以及推测角速度运算器(23)，根据第1推测角速度ω^_r1以及第2推测角速度ω^_r2来运算交流电动机(2)的推测角速度ω^_r。第1推测角速度ω^_r1以及第2推测角速度ω^_r2中的任意一方是根据补偿相位θ_pls而运算出的。

Description

交流电动机的速度推测装置、交流电动机的驱动装置、制冷剂压缩机以及制冷循环装置

技术领域

本发明涉及推测感应机或者同步机这样的交流电动机的速度的交流电动机的速度推测装置、交流电动机的驱动装置、制冷剂压缩机以及制冷循环装置。

背景技术

在交流电动机的控制中，当在负载转矩或者交流电动机的产生转矩中存在脉动的情况下，在交流电动机的转速中也产生脉动。当在交流电动机的转速中产生脉动时，在搭载该交流电动机的装置中也产生振动，有时在噪音的产生、机械强度等方面成为问题。为了应对这些问题，研究出用于降低转矩脉动以及速度脉动的控制。

例如，在下述专利文献1中，公开有如下手法：为了低成本化或者为了在难以安装传感器的装置中也能够应用，不使用位置传感器或者速度传感器而无传感器地实现用于降低转矩脉动以及速度脉动的控制。根据该专利文献1，根据从指令角频率与速度反馈角频率之差抽取出的速度纹波分量，求出转矩补偿值。由此，不具有校正量的映射地抑制交流电动机的速度变动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6222417号公报

发明内容

在无位置传感器控制中，在以往的控制方式中，速度推测响应的上限是几百[rad/s]，响应相对于高频的脉动不充分，难以准确地推测脉动。另外，在专利文献1中，使用推测速度而构成振动抑制部，所以振动抑制部的性能取决于速度推测的响应，一般认为在高频区域无法得到足够的性能。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于得到能够在交流电动机的无传感器控制中实现高频的速度推测精度的进一步的高精度化的交流电动机的速度推测装置。

为了解决上述课题，达到目的，本发明的交流电动机的速度推测装置具备：模型偏差运算部，根据交流电动机的电压、电流以及推测角速度来运算模型偏差；第1角速度推测部，根据模型偏差来运算第1推测角速度；以及第2角速度推测部，根据模型偏差来运算频率与第1推测角速度不同的第2推测角速度。另外，交流电动机的速度推测装置具备：补偿相位运算部，根据干扰频率来运算补偿相位；以及推测角速度运算器，根据第1以及第2推测角速度来运算交流电动机的推测角速度。第1以及第2推测角速度中的任意一方是根据补偿相位来运算的。

根据本发明的交流电动机的速度推测装置，起到能够在交流电动机的无传感器控制中实现高频的速度推测精度的进一步的高精度化这样的效果。

附图说明

图1是示出实施方式1的交流电动机的速度推测装置的结构的框图。

图2是示出比较例的速度推测装置的结构的框图。

图3是示出图2所示的速度推测装置的传递特性的波特线图。

图4是示出与图2不同的比较例的速度推测装置的结构的框图。

图5是示出图4所示的速度推测装置的传递特性的波特线图。

图6是按照开环特性和闭环特性比较表示从图2所示的速度推测装置的模型偏差ε至第1推测角加速度的传递特性的波特线图的图。

图7是示出图1所示的速度推测装置中的第2角速度推测部的细节结构的框图。

图8是示出图7所示的细节结构的变形例的框图。

图9是用于说明实施方式1的速度推测装置的效果的第1图。

图10是用于说明实施方式1的速度推测装置的效果的第2图。

图11是实施方式1的速度推测装置的硬件结构图。

图12是示出实施方式2的速度推测装置的结构的框图。

图13是示出实施方式3的速度推测装置的结构的框图。

图14是示出实施方式4的速度推测装置的结构的框图。

图15是示出旋转压缩机的负载转矩的波形的一个例子的图。

图16是示出实施方式5的交流电动机的驱动装置的结构的框图。

图17是示出实施方式6的交流电动机的驱动装置的结构的框图。

图18是示出在图17中作为驱动对象而示出的制冷剂压缩机的内部的概略构造的剖视图。

图19是示出图18所示的制冷剂压缩机的压缩室的内部的构造的剖视图。

图20是示出实施方式7的制冷循环装置的结构的图。

(符号说明)

2：交流电动机；2a：制冷剂压缩机；3：电压施加部；4：电流检测部；5：速度控制部；6：转矩控制部；7：加法器；8：补偿转矩指令运算部；11：模型偏差运算部；12：状态推测器；13：减法器；14：偏差运算器；21：第1角速度推测部；22、22B、22C、22D：第2角速度推测部；23：推测角速度运算器；24、27、28：PI控制器；25、31、32：积分器；26、52：傅里叶系数运算器；29、55：交流复原器；30、30B、30C：第2角加速度推测部；33：第3角速度推测部；51：补偿相位运算部；53、54：I控制器；56：第2补偿相位运算部；101、101－1、101A、101B、101C、101D、101E：速度推测装置；102：驱动装置；200：制冷剂压缩机；201：轴；202：压缩部；203：吸入管；204：排出管；205：活塞；206：吸入口；207：排出口；208：排出阀；209：弹簧；210：滑片；211：密闭容器；212：汽缸；213：压缩室；300：制冷循环装置；301：冷凝器；302：受液器；303：膨胀阀；304：蒸发器；305：配管；306：制冷循环回路；901：处理器；902：存储器。

具体实施方式

以下，根据附图，详细地说明本发明的实施方式的交流电动机的速度推测装置、交流电动机的驱动装置、制冷剂压缩机以及制冷循环装置。此外，本发明并不限于以下的实施方式。另外，以下，将交流电动机的速度推测装置适当地简称为“速度推测装置”。另外，将交流电动机的驱动装置适当地简称为“驱动装置”。

实施方式1.

图1是示出实施方式1的交流电动机的速度推测装置101的结构的框图。图1所示的速度推测装置101通过自适应观察器的手法，使用被施加到交流电动机2的电压矢量和电流矢量，推测交流电动机2的转速，作为推测角速度ω^_r而输出。

速度推测装置101具备模型偏差运算部11、第1角速度推测部21、补偿相位运算部51、第2角速度推测部22以及推测角速度运算器23。

模型偏差运算部11根据电压矢量、电流矢量以及推测角速度ω^_r来运算模型偏差ε。第1角速度推测部21根据模型偏差ε来运算第1推测角速度ω^_r1。补偿相位运算部51根据特定的干扰频率f_d来运算补偿相位θ_pls。第2角速度推测部22根据补偿相位θ_pls、模型偏差ε以及干扰频率f_d来运算第2推测角速度ω^_r2。推测角速度运算器23根据第1推测角速度ω^_r1以及第2推测角速度ω^_r2来运算交流电动机2的推测角速度ω^_r。

速度推测装置101具备补偿相位运算部51以及第2角速度推测部22，由这些结构部进行动作是本发明的特征之一。补偿相位运算部51以及第2角速度推测部22的详细内容将在后面叙述。

另外，在实施方式1中，干扰频率f_d设为已知。干扰频率f_d也可以使用任意的手法来求出。例如，在如产生确定的频率的干扰那样的系统中，能够事先提供干扰频率f_d作为常数。另外，在如产生与旋转频率相应的干扰的压缩机那样的应用中，能够将旋转频率用作干扰频率f_d。在此所称的旋转频率能够由旋转位置传感器或者速度传感器获取。另外，在是具备如实施方式1那样的角速度推测单元的装置的情况下，能够根据推测角速度ω^_r来求出旋转频率。另外，还能够由转矩检测器、加速度传感器或者振动传感器检测或者推测转矩脉动的频率而用作干扰频率f_d。

第1角速度推测部21以及第2角速度推测部22都进行角速度推测。两者的不同在于推测的角速度的频率不同。此外，在实施方式1中，记载在第1角速度推测部21中推测还包含角速度的直流分量的低频分量，在第2角速度推测部22中推测角速度的高频分量的结构，但不限定于该结构。作为相反的结构，当然还能够由第1角速度推测部21一方推测高的角速度频率分量。

接下来，说明模型偏差运算部11的结构以及功能。模型偏差运算部11具备状态推测器12、减法器13以及偏差运算器14。状态推测器12根据被施加到交流电动机2的电压矢量、交流电动机2输出的电流矢量以及推测角速度ω^_r，运算推测磁通矢量以及推测电流矢量而输出。推测角速度ω^_r是由前述推测角速度运算器23运算的推测角速度，也是速度推测装置101的输出。

减法器13从推测电流矢量减去电流矢量，运算电流偏差矢量。偏差运算器14将电流偏差矢量作为输入，作为标量而抽取推测磁通矢量的正交分量，将该值作为模型偏差ε而输出。此外，作为标量而抽取推测磁通矢量的正交分量的手法是公知的。例如，在旋转二轴上对电流偏差矢量进行坐标变换的手法、运算电流偏差矢量与推测磁通矢量的向量积值的大小的手法等是公知的。

具体而言，状态推测器12根据交流电动机2的状态方程来推测电流和磁通。在此，假定交流电动机2为普通的埋入磁体型同步交流电动机，但在状态推测器12中如果能够建立与下述状态方程同样的状态方程，则也可以是其它交流电动机。作为其它交流电动机，能够例示表面磁体型同步电动机、感应电动机等。

在是埋入磁体型同步交流电动机的情况下，状态方程如下述(1)、(2)式那样表示。

[式1]

[式2]

在上述(1)、(2)式中，L_d、L_q表示d轴以及q轴的电感。R表示电枢电阻。ω表示一次角频率。ω_r表示角速度。v_ds表示d轴电压。v_qs表示q轴电压。i_ds表示d轴电流。i_qs表示q轴电流。表示d轴定子磁通。/>表示q轴定子磁通。/>表示d轴转子磁通。h₁₁至h₃₂表示观察器增益。记号“^”表示推测值。

在此，一次角频率如下述(3)式给出。

[式3]

在上述(3)式中，h₄₁以及h₄₂与前述的h₁₁至h₃₂同样地表示观察器增益。

上述(1)、(2)式是基于通常的感应电压的公式，但即使对上述(1)、(2)式施加变形而通过扩展感应电压的形式来表达，也能够进行同样的计算。在上述(1)式中，包括推测角速度ω^_r，所以在推测角速度ω^_r与实际的角速度ω_r不一致的情况下，在电流推测中产生误差。在此，将模型偏差ε如下述(4)式那样定义。速度推测装置101以使模型偏差ε成为零的方式，使用第1角速度推测部21和第2角速度推测部22来调整推测角速度ω^_r的值。

[式4]

如前所述，速度推测装置101中的特征之一在于具备补偿相位运算部51以及第2角速度推测部22这点。为了说明该特征，在此首先作为比较例而说明不具有补偿相位运算部51以及第2角速度推测部22的速度推测装置。

图2是示出比较例的速度推测装置101A的结构的框图。图2所示的速度推测装置101A与图1所示的速度推测装置101同样地通过无传感器矢量控制方式进行动作。速度推测装置101A以仅利用第1角速度推测部21将模型偏差ε调整为零的方式进行动作。

在图2所示的速度推测装置101A中，第1角速度推测部21具备比例积分(Proportional Integral：PI)控制器24和积分器25。第1角速度推测部21依照下述(5)式进行动作。

[式5]

在上述(5)式中，K_P表示第1角速度推测部21整体的比例增益。K_I表示第1角速度推测部21整体的积分增益。s是拉普拉斯变换的运算符，s表示微分，1/s表示积分的含义。

在第1角速度推测部21中，PI控制器24根据模型偏差ε来运算第1推测角加速度ω^·^_r1。积分器25对第1推测角加速度ω^·^_r1进行积分而运算第1推测角速度ω^_r1。在第1角速度推测部21中，由PI控制器24以及积分器25调整第1推测角速度ω^_r1。第1推测角速度ω^_r1作为速度推测装置101A的输出而输出到外部。另外，第1推测角速度ω^_r1被反馈到模型偏差运算部11。如以上那样，PI控制器24作为第1角加速度推测器进行动作，积分器25作为第1角速度运算器进行动作。

另外，从第1推测角速度ω^_r1至模型偏差ε的传递函数Ga(s)在作为非专利文献的电气学会论文杂志“包括低速及再生区域的感应交流电动机的无速度传感器矢量控制法”(D120卷2号平成12年)的226页中是公知的。该传递函数Ga(s)能够如下述(6)式那样以一次延迟近似。

[式6]

图3是示出图2所示的速度推测装置101A的传递特性的波特线图。横轴表示频率，纵轴表示增益。在图3中用虚线表示的(1)的传递函数被设计成低频区域的增益变高。在(1)的传递函数中，频率越高，则增益越减少。具体而言，在低频区域，增益以－40[dB/decade](decade：十倍频)的比例减少，在比拐点P1高的频率下，以－20[dB/decade]的比例减少。

另外，在图3中，用虚线表示的(2)的传递函数对应于上述(6)式的传递函数Ga(s)。传递函数Ga(s)具有从第1推测角速度ω^_r1至模型偏差ε的一次延迟特性，所以在比截断角频率f1高的频域，增益以－20[dB/decade]的比例减少。当将这两个传递函数进行相加时，能够得到用实线表示的(3)的开环特性的传递函数。

如果能够将上述(5)式的PI控制增益即第1角速度推测部21中的比例增益K_P以及积分增益K_I设定得足够大，则能够准确地推测高的频率的速度脉动。然而，这些增益的值由于推测运算周期以及马达常数的误差的影响而被制约。当强行提高增益时，容易受到高频噪音的影响，无法进行适当的推测处理。因此，在比较例的速度推测装置101A中，存在难以捕获高频的速度脉动这样的课题。

接下来，说明其它比较例。图4是示出与图2不同的比较例的速度推测装置101B的结构的框图。此外，为了与图2进行区分，以下，将图2的比较例称为“第1比较例”，将图4的比较例称为“第2比较例”。相对于图2的速度推测装置101A，在图4所示的第2比较例的速度推测装置101B中追加了第2角速度推测部22B。

在图4的速度推测装置101B中，第2角速度推测部22B具备第2角加速度推测部30B和积分器31。第2角加速度推测部30B根据干扰频率f_d和模型偏差ε来运算第2推测角加速度ω^·^_r2。积分器31对第2推测角加速度ω^·^_r2进行积分而输出第2推测角速度ω^_r2。

另外，第2角加速度推测部30B具备傅里叶系数运算器26、PI控制器27、28以及交流复原器29。

傅里叶系数运算器26使模型偏差的特定频率分量直流化而抽取。从傅里叶系数运算器26输出余弦系数E_c和正弦系数E_s，但这些系数表示直流化后的特定频率分量。

此时，模型偏差ε的余弦系数E_c以及模型偏差ε的正弦系数E_s根据模型偏差ε以及干扰频率f_d，通过下述(7)、(8)式来计算。

[式7]

[式8]

在上述(7)、(8)式中，t表示时间。另外，T_d表示干扰的周期，干扰的周期T_d是干扰频率f_d的倒数。也就是说，T_d＝1/f_d。

模型偏差的余弦系数E_c由PI控制器27如下述(9)式那样进行PI控制。另外，模型偏差的正弦系数E_s由PI控制器28如下述(10)式那样进行PI控制。

[式9]

[式10]

在上述(9)、(10)式中，K_P2表示第2角速度推测部22B整体的比例增益。K_I2表示第2角速度推测部22B整体的积分增益。字符的上方的点表示微分，点的数量表示微分的阶数。

交流复原器29根据模型偏差的余弦系数E_c和模型偏差的正弦系数E_s，进行下述(11)式的运算。该(11)式是运算第2推测角加速度ω^·^_r2的运算公式。

[式11]

图5是示出图4所示的速度推测装置101B的传递特性的波特线图。横轴表示频率，纵轴表示增益。图5的(1)的传递函数与图3的(1)的传递函数相同。图5的(2)的传递函数与图3的(2)的传递函数相同。图5的(3)的传递函数表示图4所示的第2角速度推测部22B的传递函数。当将这3个传递函数相加时，能够得到用实线表示的(4)的开环特性。

当将图5与图3进行比较时，在用实线表示的(4)开环特性中，在图5中，特定的频带的增益变高。也就是说，第2比较例的速度推测装置101B通过并用第1角速度推测部21和第2角速度推测部22B，能够上调因周期干扰而预计可能产生速度脉动的特定的频带的增益，提高速度的推测精度。由此，第2比较例的速度推测装置101B能够高精度地推测在第1比较例的速度推测装置101A中难以推测的高频的速度脉动。

如上所述，在第2比较例的速度推测装置101B中，能够高精度地推测高频的速度脉动，但还设想根据相位误差的大小，有时控制系统变得不稳定。因而，本申请发明者们在提出本发明时，研究了相位补偿的必要性，所以以下进行说明。

图6以开环特性和闭环特性比较表示从图2所示的速度推测装置101A的模型偏差ε至第1推测角加速度ω^·^_r1的传递特性的波特线图的图。开环特性是指第1推测角速度ω^{^} _r1不被反馈到模型偏差运算部11的状态下的传递特性。另外，闭环特性是指如图2所示第1推测角速度ω^{^} _r1被反馈到模型偏差运算部11的状态下的传递特性。在此，图3以及图5是从模型偏差ε至第1推测角速度ω^{^} _r1的波特线图。相对于此，图6表示从模型偏差ε的输入至第1推测角加速度ω^·^_r1的输出的传递特性，需要注意对图3以及图5附加有1阶的微分特性。在如图4所示第2角速度推测部22B根据模型偏差ε来进行第2推测角加速度ω^·^_r2的运算的情况下，可以认为从图6所示的模型偏差ε的输入至第2推测角加速度ω^·^_r2的输出的特性是第2角速度推测部22B的控制对象的特性。

在反馈控制中，经常使用考虑控制对象和控制器的开环特性而进行设计的手法。因而首先考虑着眼于控制对象的开环特性而进行第2角速度推测部的设计的情况。

当观察图6的开环特性时，增益在低频区域以－20[dB/decade]衰减。相位在低频区域是－90[度]，随着频率变高而相位滞后，收敛于－180[度]。使用的频带还取决于应用，但在主要使用低频区域的情况下，相位还可以认为大致恒定为－90[度]。在这样的情况下，如果将开环特性作为控制对象而设计第2角速度推测部，则认为不需要相位补偿。

然而，实际上，在作为第1角加速度推测器的PI控制器24进行动作的状态下，作为第2角加速度推测器的PI控制器27、28进行运算处理。因此，必须考虑由包括PI控制器24的第1角速度推测部21推测出的第1推测角速度ω^{^} _r1被反馈到模型偏差运算部11这一情况。因而，作为第2角速度推测部22B的控制对象，需要考虑闭环特性而设计第2角速度推测部22B。

当观察图6的闭环特性时，在高频区域是1阶的积分特性，在低频区域是1阶的微分特性。当观察增益时，在高频区域是与开环特性一致地以－20[dB/decade]的斜率下降的特性，但在低频区域是以+20[dB/decade]的斜率增加的特性，越靠低频区域，则增益越下降。另外，当观察相位时，在高频区域收敛于－180[度]，与开环的情况一致，但在低频区域是+90[度]，在其之间的频带从+90[度]至－180[度]为止，相位大幅变化。

在此，如前所述，第2比较例的速度推测装置101B的第2角速度推测部22B中的角加速度运算使用上述(7)～(11)式来进行。(7)、(8)式是求出作为直流分量的余弦系数以及正弦系数的运算公式，(9)、(10)式是用于PI控制的运算公式，(11)式是通过使直流分量恢复为交流分量，从而使交流分量复原的运算公式。在这些一连串的运算处理中，未考虑相位。这意味着以在从模型偏差ε的输入至第2推测角加速度ω^·^₂的输出为止的相位中没有与频率相应的变化为前提。

例如如上所述，在仅将开环特性作为控制对象而进行低频区域的动作的情况下，被认为相位变化小，考虑采用如上所述的控制设计。然而，实际上，如图6的波特线图所示，控制对象的相位特性因频率变化而大幅变化。因此，如果不考虑控制对象的相位特性与干扰频率相应地发生变化这一情况而计算推测角加速度，则从适当的角加速度的推测相位产生误差。

在第2比较例中的第2角加速度推测部30B中，使用PI控制器27、28来运算角加速度。因此，在相位误差小的情况下，有时还由PI控制器27、28调整控制量，从而收敛于适当的相位。另一方面，在相位误差大的频带，控制有可能会变得不稳定。

因而，在实施方式1中，在第2角速度推测部22中，构成以能够以适当的相位进行角速度运算的方式进行相位补偿的控制系统。图7是示出图1所示的速度推测装置101中的第2角速度推测部22的细节结构的框图。如图7所示，第2角加速度推测部30具备傅里叶系数运算器52、积分(Integral：I)控制器53、54以及交流复原器55。在实施方式1中，第2角加速度推测部30作为特定频率角加速度推测器进行动作。另外，第2角加速度推测部30中的傅里叶系数运算器52作为抽取特定频率分量的特定频率抽取器进行动作，I控制器53、54以及交流复原器55作为特定频率角速度推测器进行动作。

在图7中，干扰频率f_d被输入到补偿相位运算部51、傅里叶系数运算器52以及交流复原器55。补偿相位运算部51考虑控制对象的闭环特性而决定补偿相位θ_pls。具体而言，能够使补偿相位θ_pls作为与干扰频率相应的映射而存储，参照该映射来决定补偿相位θ_pls。或者，也可以保存因干扰频率而变化的近似式，通过该近似式来决定补偿相位θ_pls。补偿相位θ_pls被输入到傅里叶系数运算器52。

傅里叶系数运算器52根据干扰频率f_d以及补偿相位θ_pls，使用下述(12)、(13)式来求出模型偏差的余弦系数E_c’以及正弦系数E_s’。

[式12]

[式13]

模型偏差的余弦系数E_c’由I控制器53如下述(14)式那样进行I控制。另外，模型偏差的正弦系数E_s’由I控制器54如下述(15)式那样进行I控制。

[式14]

[式15]

在上述(14)、(15)式中，K_{rpl_i}是I控制器53、54的积分增益。在此，在I控制器53、54中，作为控制输入的余弦系数E_c’以及正弦系数E_s’是角速度的维度，另一方面，控制输出设为角加速度的维度。另外，从角速度向角加速度的变换处于微分的关系，另一方面，控制对象本来具有积分特性。因此，在变换为直流的坐标系中，作为控制输入的余弦系数E_c’以及正弦系数E_s’可以视为变换频率倍的增益。因而，余弦系数E_c’以及正弦系数E_s’在该坐标系中不理解为积分特性，而理解为比例特性。因此，仅凭积分器也能够进行控制，使用I控制器53、54。此外，当然也可以为了改善响应性，根据需要而如第2比较例那样由PI控制器构成。

交流复原器55根据余弦系数E_c’以及正弦系数E_s’，进行下述(16)式的运算。该(16)式是运算第2推测角加速度ω^·^_r2的运算公式。

[式16]

图9是用于说明实施方式1的速度推测装置101的效果的第1图。图10是用于说明实施方式1的速度推测装置101的效果的第2图。图9以及图10都示出了进行在施加速度脉动的状态下驱动交流电动机2而推测交流电动机2的转速的仿真的结果的一个例子。在本仿真中，在从驱动交流电动机2起经过5秒之后，第2角速度推测部22被启动，速度脉动推测开始。

另外，图9是绘制出将推测响应设定为1[rad/s]而推测出的角加速度的余弦分量Ω_c ^·^和角加速度的正弦分量Ω_s ^·^的波形。上层部分是没有相位补偿的情况下的波形，相当于第2比较例的结构的结果。另外，下层部分是有相位补偿的情况下的波形，相当于实施方式1的结构的结果。

在没有相位补偿的情况下，如前所述在速度脉动的推测相位中产生误差，所以角加速度的值不收敛而发散，无法得到所设定的响应。另一方面，在有相位补偿的情况下，可知推测的角加速度收敛，稳定地进行动作。另外、可知当观察响应速度时，在从推测开始起1秒左右上升63％，得到所期望的响应。

另外，图10是推测角速度的波形，上层部分示出了没有相位补偿的情况，下层部分示出了有相位补偿的情况。另外，各左侧示出了第2角速度推测部22的启动前的波形，各右侧示出了启动第2角速度推测部22而值收敛之后的波形。另外，粗线是实际角速度，细线是推测角速度。

在启动前，推测角速度的相位相对于实际角速度滞后，振幅也变小。另外，在启动后，在没有相位补偿的情况下，控制发散，与实际的角速度相比，推测角速度的振幅大幅变大，相位也存在偏离。另一方面，在有相位补偿的情况下，推测角速度与实际角速度一致，可知控制良好地进行动作。

积分器31通过下述(17)式对由交流复原器55运算出的第2推测角加速度ω^·^_r2进行积分，求出第2推测角速度ω^_r2。积分器31作为第2角速度运算器进行动作。第2推测角速度ω^_r2作为实际角速度的特定的高频分量而运算。

[式17]

此外，控制系统的框图能够进行变形，这对于本领域技术人员而言是不言自明的。例如，也可以如图8那样构成。图8是示出图7所示的细节结构的变形例的框图。例如图7的积分器25、31也可以在加上各自的推测角加速度之后通过积分器。即，在图7的结构中，是在推测角速度运算器23的输入侧配置两个积分器25、31的结构，但也可以是如图8的速度推测装置101－1那样在推测角速度运算器23的输出侧配置1个积分器32的结构。在该结构的情况下，能够得到能够削减积分器的数量这样的效果。

最终的角速度的推测式通过下述(18)式来表示。即，在推测角速度运算器23中，对由第1角速度推测部21运算出的第1推测角速度ω^_r1加上由积分器31运算出的第2推测角速度ω^_r2，从而能够得到通过下述(18)式表示的推测角速度ω^_r。

[式18]

在上述(18)式以及图7所示的推测角速度运算器23中，示出了使用加法器的例子，但不限定于该例子。在如补偿相位运算部51中的补偿相位的正负的定义、交流复原器55的输出的定义成为相反相位那样的情况下，使用减法器。即，推测角速度运算器23的结构因补偿相位的正负的定义、交流复原器55的输出的定义等而变化。

与上述(18)式、上述(5)式的不同点在于，在上述(18)式中使用了第2推测角速度ω^_r2。第2角速度推测部22通过将模型偏差ε的任意谐波分为正弦波和余弦波，从而进行直流化而抽取，以使它们成为零的方式进行I控制。然后，第2角速度推测部22通过使I控制的输出复原为交流，从而推测实际角速度的高频分量，仅上调特定的频率的部分的增益。因此，能够作为第2推测角速度ω^_r2而高精度地推测周期干扰所引起的速度的脉动分量。此外，上述第2角速度推测部22采用了一种重复控制器或者学习控制器的构造。因而，也可以代替上述第2角速度推测部22，而使用其它种类重复控制器或者学习控制器。

图11是实施方式1的速度推测装置101的硬件结构图。在图1以及图7中省略了记载，但在图11中示出了电压施加部3和电流检测部4。电压施加部3是对交流电动机2施加电压的电压施加单元。电压施加单元的一个例子是电力变换器。电压矢量相当于由电压施加部3生成的电压指令。根据电压指令而生成的电压被施加到交流电动机2，与电压指令有关的信息被输入到速度推测装置101。另外，电流矢量由电流检测部4生成，被输入到速度推测装置101。电流矢量是与在交流电动机2中流过的交流电流有关的矢量信息。电流矢量的一个例子是将由电流检测部4检测到的交流电流变换为dq坐标轴上的值的dq轴电流的检测值。

速度推测装置101具备处理器901以及存储器902。存储器902具备随机存取存储器所代表的未图示的易失性存储装置和以闪存存储器为代表的未图示的非易失性的辅助存储装置。此外存储器902也可以代替易失性存储装置和非易失性的辅助存储装置，而具备硬盘的辅助存储装置。处理器901执行从存储器902输入的程序。存储器902具备辅助存储装置和易失性存储装置，所以程序经由易失性存储装置从辅助存储装置输入到处理器901。另外，处理器901既可以将运算结果的数据输出到存储器902的易失性存储装置，也可以经由易失性存储装置将该数据保存于辅助存储装置。

关于电压施加部3以及电流检测部4，研究出各种方式，但基本上使用任意的方式都可以。电压施加部3以及电流检测部4也可以设置于速度推测装置101的内部。另外，速度推测装置101也可以具有电压检测单元，该电压检测单元检测电压施加部3输出的电压矢量。在该情况下，电压施加部3也可以构成为将电压矢量的指令值发送到处理器901，与由电压检测单元检测到的电压有关的数值被发送到处理器901。电流检测部4也可以同样地构成为将检测到的数值发送到处理器901。

处理器901根据交流电动机2的电流矢量和电压矢量，运算推测角速度ω^_r。处理器901进行前述第2角速度推测部22的运算，从而能够高精度地推测周期干扰所致的速度脉动。此外，处理器901也可以兼具交流电动机2的驱动装置。即，处理器901也可以构成为不仅进行速度推测，还计算推测速度成为所期望的值的电压指令矢量。利用无位置传感器来进行转矩控制的方法以前述非专利文献为代表，各种方法是公知的。

如以上说明，根据实施方式1的交流电动机的速度推测装置，不论频率如何，都能够以适当的相位推测交流电动机的速度脉动，能够实现速度推测的高精度化。

另外，根据实施方式1的交流电动机的速度推测装置，在作为以往的课题的脉动频率高的情况下，也能够高精度地进行速度推测，即使不设置特别的存储单元，通过设置用于提高特定的频带的推测响应的运算部，从而也能够直至比以往高的频率区域的脉动为止进行推测。另外，考虑作为自适应磁通观察器的第1角速度推测部的角速度推测的闭环相位特性而求出补偿相位，从而能够以所期望的响应速度进行角速度推测，能够实现控制的稳定化。

实施方式2.

图12是示出实施方式2的速度推测装置101C的结构的框图。在图12中在实施方式2的速度推测装置101C中，在图7所示的实施方式1的速度推测装置101的结构中，第2角速度推测部22被置换为第2角速度推测部22C。在第2角速度推测部22C中，第2角加速度推测部30被置换为第2角加速度推测部30C。在第2角加速度推测部30C中，傅里叶系数运算器52被置换为傅里叶系数运算器52C，交流复原器55被置换为交流复原器55C。在图7中，由补偿相位运算部51运算出的补偿相位θ_pls被输入到傅里叶系数运算器52，但在图12中被输入到交流复原器55C。此外，关于其它结构，与图7相同或者等同，对相同或者等同的结构部附加相同的符号，省略重复的说明。

图7所示的实施方式1的傅里叶系数运算器52使用(12)、(13)式而运算出傅里叶系数。另一方面，图12所示的实施方式2的傅里叶系数运算器52C使用下述(19)、(20)式来运算傅里叶系数。

[式19]

[式20]

另外，图7所示的实施方式1的交流复原器55使用上述(16)式运算出第2推测角加速度ω^·^_r2。另一方面，图12所示的实施方式2的交流复原器55C使用下述(21)式来运算第2推测角加速度ω^·^_r2。

[式21]

如果保持用于傅里叶系数运算器52(52C)以及交流复原器55(55C)的运算的相位的关系性，则能够同样地得到在实施方式1中叙述的不依赖频率地以适当的相位推测速度脉动的效果。因此，即使如(19)～(21)式那样运算，也能够得到相同的效果。

此外，在实施方式2中，也与实施方式1同样地能够采用从I控制器53、54分别求出模型偏差ε的余弦系数E_c’以及模型偏差ε的正弦系数E_s’的结构，其运算公式在(14)、(15)式中不改变。

实施方式3.

图13是示出实施方式3的速度推测装置101D的结构的框图。在图13中，在实施方式3的速度推测装置101D中，在图7所示的实施方式1的速度推测装置101的结构中，第1角速度推测部21被置换为第1角速度推测部21D，第2角速度推测部22被置换为第2角速度推测部22D。在第1角速度推测部21D中，从第1角速度推测部21的结构省略积分器25，在第2角速度推测部22D中，从第2角速度推测部22的结构省略积分器31。此外，关于其它结构，与图7相同或者等同，对相同或者等同的结构部附加相同的符号，省略重复的说明。

第1角速度推测部21D所具备的PI控制器24进行上述(5)式所示的运算处理。即，第1角速度推测部21D不使用积分器，仅通过PI控制来生成第1推测角速度ω^_r1，输出到推测角速度运算器23。同样地，第2角速度推测部22D所具备的第2角加速度推测部30也不使用积分器地生成第2推测角速度ω^_r2，输出到推测角速度运算器23。以后的动作与在实施方式1中说明的动作一样。

实施方式3的速度推测装置101D具备第2角速度推测部22D，所以相比于第1以及第2比较例的速度推测装置，能够准确地推测高频的速度脉动。其理由与在实施方式1中说明的理由一样。

此外，就速度的推测精度而言，实施方式3的推测精度比实施方式1的推测精度差。另一方面，在推测运算所需的运算量这点，与省略了积分运算相应地，实施方式3是有利的。因此，在图11所示的处理器901的运算性能低而想要稍微减少计算量的情况下，实施方式3的结构是优选的。但是，在进行在实施方式5中说明的速度脉动抑制控制的情况下，实施方式1的速度推测装置101的结构是优选的，详细内容将在后面叙述。

另外，作为实施方式3的类似例子，也可以构成为第1角速度推测部21D具备积分器25，且第2角速度推测部22D不具备积分器31。或者，也可以构成为第1角速度推测部21D不具备积分器25，且第2角速度推测部22D具备积分器31。

实施方式4.

图14是示出实施方式4的速度推测装置101E的结构的框图。在图14中，在实施方式4的速度推测装置101E中，在图1所示的实施方式1的速度推测装置101的结构中，追加有第2补偿相位运算部56和第3角速度推测部33。另外，推测角速度运算器23被置换为推测角速度运算器23E。即，在实施方式1至实施方式3中，是具有两个角速度推测部的结构，但实施方式4是具有3个角速度推测部的结构。此外，关于其它结构，与图7相同或者等同，对相同或者等同的结构部附加相同的符号，省略重复的说明。

一般而言，交流电动机因所应用的应用或者连接的负载装置而交流电动机的旋转角速度所包含的角速度脉动的特征发生变化。因而，关于连接的负载装置具有周期性的转矩变动的情况，考虑旋转压缩机作为例子。

图15是示出旋转压缩机的负载转矩的波形的一个例子的图。横轴表示旋转角度，纵轴表示负载转矩。在此，将旋转压缩机的压缩室的数量设为k。旋转角度的0～360度是机械角的1个周期即机械角周期。

首先，在压缩室只有1个的情况即k＝1的情况下，如图15中实线所示，负载转矩以机械角周期大幅振动。2次、3次的高次谐波也包含于负载转矩波形，但1次的振动最大。因此，在应用实施方式1至实施方式3的结构的情况下，如果将用于第2推测角速度ω^_r2的运算的干扰频率f_d作为机械角频率的1次频率，则能够高精度地推测最大的1次的角速度脉动。

在实施方式4中，并联地设置有多个角速度推测部。因此，也能够高精度地推测基于负载转矩特性所包含的2次以及3次的转矩变动的速度脉动。在图14的例子中，将推测的速度脉动的频率设为第2干扰频率f_d2，利用第3角速度推测部33对其进行推测，作为第3推测角速度ω^_r3而输出。

关于压缩室的数量为2或者3的情况即k＝2或者k＝3的情况也能够同样地考虑。越增加压缩室的数量，则在构造上越复杂，成本越高，但如图15所示是脉动小的波形。具体而言，在k＝2的情况下机械角频率的2次高次谐波分量大，在k＝3的情况下3次高次谐波分量大。

例如在k＝2的情况下，如图15所示，机械角周期的2次的振动占支配地位。因此，将输入到第2角速度推测部22的干扰频率f_d设定为机械角频率的2次的频率。然后，如果存在超过想要进一步推测的2次的频率，则将它们设为第2干扰频率f_d2而输入到第3角速度推测部33即可。

另外，例如在k＝3的情况下，如图15所示，机械角周期的3次的振动占支配地位。因此，将输入到第2角速度推测部22的干扰频率f_d设定为机械角频率的3次的频率。然后，如果超过想要进一步推测的3次的频率，则将它们设为第2干扰频率f_d2而输入到第3角速度推测部33即可。

此外，在实施方式4中，并联地设置多个角速度推测部，在各个角速度推测部中进行相位补偿，但不限定于此。在至少1个角速度推测部中进行相位补偿即可，能够得到基于上述相位补偿的效果。

实施方式5.

图16是示出实施方式5的交流电动机的驱动装置102的结构的框图。实施方式5的驱动装置102是使用在实施方式1至实施方式4中说明的速度推测装置101、101C、101D、101E来控制交流电动机2的驱动装置。在图16中，作为一个例子而示出了应用实施方式1的速度推测装置101的结构。

如图16所示，实施方式5的驱动装置102具备速度控制部5、加法器7、转矩控制部6、作为补偿量运算部的补偿转矩指令运算部8以及速度推测装置101。补偿转矩指令运算部8作为“补偿指令运算部”进行动作。

首先，说明补偿转矩指令运算部8的动作。此外，在此作为例子而说明补偿转矩指令运算部8根据由第2角速度推测部22运算出的角加速度的信息来进行运算的结构。

补偿转矩指令运算部8使用下述(22)～(24)式来运算补偿转矩指令τ^* _rip。

[式22]

[式23]

[式24]

上述(22)、(23)式中的K_{si_rip}是补偿转矩指令运算部8的积分增益。另外，上述(22)式中的T_c是与角加速度的脉动的余弦分量对应的补偿转矩指令τ^* _rip的振幅，上述(23)式中的T_s是与角加速度的脉动的正弦分量对应的补偿转矩指令τ^* _rip的振幅。如上述(22)、(23)式那样，运算如角加速度的脉动的余弦分量以及角加速度的脉动的正弦分量分别成为0那样的补偿转矩指令τ^* _rip。通过使用该补偿转矩指令τ^* _rip来进行控制，能够降低角加速度的脉动，其结果，还能够降低速度脉动。

在上述(22)、(23)式中使用积分控制是因为在根据角加速度来求出补偿转矩指令τ^* _rip的情况下，控制对象的特性是比例特性。而且，是因为在控制器中具有积分特性而进行反馈控制，从而得到理想的闭环特性。此外，在如第2角速度推测部22那样是使用由补偿相位运算部51决定的补偿相位θ_pls的结构的情况下，还能够根据补偿相位θ_pls来补偿(24)式的相位。另外，如果补偿相位θ_pls是基于干扰频率f_d的补偿相位，则也可以使用(24)式以外的公式来进行运算。另外，原理相同，所以省略说明，但上述补偿转矩指令运算还能够使用由第2角速度推测部22运算出的第2推测角速度ω^_r2，同样地进行计算。

接下来，说明速度控制部5、转矩控制部6以及加法器7的动作。

速度控制部5根据角速度指令和推测角速度ω^_r，运算基本转矩指令τ^* _ω。能够将由普通的PI控制器进行的速度控制应用于基本转矩指令τ^* _ω的运算。

加法器7将补偿转矩指令τ^* _rip与基本转矩指令τ^* _ω进行相加，通过下述(25)式来运算转矩指令τ^*。

[式25]

转矩控制部6包括图11所示的电压施加部3。转矩控制部6根据转矩指令τ^*来决定施加到交流电动机2的电压矢量。电压矢量可以是通过基于根据转矩指令τ^*而运算出的电流指令值来进行PI控制等电流控制而运算出的。或者，也可以使与转矩指令τ^*相应的适当的电压指令值存储于存储器902，从转矩指令τ^*直接求出。

实施方式5的驱动装置102能够根据由速度推测装置101求出的角速度脉动的信息，求出降低速度脉动的补偿转矩指令。由此，能够得到降低交流电动机2的旋转不均的效果。

此外，图16是具备对补偿转矩指令τ^* _rip进行运算的补偿转矩指令运算部8的结构，但不限定于该结构。也可以是代替补偿转矩指令运算部8而具备运算补偿电流指令的补偿电流指令运算部的结构。在该结构的情况下，在转矩控制部6的后级具备加法器以及电流控制部。加法器将转矩控制部6生成的基本电流指令与补偿电流指令运算部运算的补偿电流指令进行相加而生成电流指令。电流控制部根据从加法器输出的电流指令，决定施加到交流电动机2的电压矢量。以后的动作是如上述那样。

实施方式6.

图17是示出实施方式6的交流电动机的驱动装置102A的结构的框图。在图17中，图16所示的交流电动机2被置换为具备交流电动机2的制冷剂压缩机2a。实施方式6的驱动装置102A是为了减轻制冷剂压缩机2a的速度脉动使用实施方式1的速度推测装置101而构成的。在图17中，构成为应用实施方式1的速度推测装置101，但不限定于此。也可以使用在实施方式2至实施方式4中说明的速度推测装置101C、101D、101E中的任意速度推测装置而构成驱动装置102A。此外，关于速度推测装置101、101C、101D、101E的结构以及功能，也与前述一样，省略在此的说明。

接下来，参照图18以及图19详细地说明制冷剂压缩机2a的构造以及制冷剂压缩机2a中的负载转矩。图18是示出在图17中作为驱动对象而示出的制冷剂压缩机2a的内部的概略构造的剖视图。另外，图19是示出图18所示的制冷剂压缩机2a的压缩部202的内部的构造的剖视图。此外，在此，说明旋转压缩机的被称为旋转活塞式的制冷剂压缩机，但不限定于此。制冷剂压缩机也可以是涡旋压缩机这样的其它种类的压缩机。

制冷剂压缩机2a具备密闭容器211、内置于密闭容器211的交流电动机2、一端贯通构成交流电动机2的转子2－1的轴201、轴201的另一端贯通并固定于密闭容器211的内侧的压缩部202、设置于密闭容器211的吸入管203以及设置于密闭容器211的排出管204。

交流电动机2的定子2－2通过热装、冷装或者焊接安装于密闭容器211，并进行保持。电力经由未图示的电线供给到定子2－2的线圈2－3。转子2－1隔着间隙2－4而配置于定子2－2的内侧，经由转子2－1的中心部的轴201，在利用未图示的轴承旋转自如的状态下被保持。

在这样构成的制冷剂压缩机2a中，交流电动机2进行驱动，从而经由吸入管203吸入到压缩部202内的制冷剂被压缩，压缩后的制冷剂从排出管204排出。在制冷剂压缩机2a中，采用交流电动机2浸渍于制冷剂的构造的情况较多，温度变化剧烈，所以难以将位置传感器安装于交流电动机2。因此，在制冷剂压缩机200中，必须对交流电动机2进行无位置传感器驱动。

另外，如图19所示压缩部202具有环状的汽缸212、与轴201一体地旋转自如地形成且配置于汽缸212的内侧的活塞205以及设置于汽缸212的内周部的压缩室213。

汽缸212具备与图18所示的吸入管203连通的吸入口206以及将压缩后的制冷剂进行排出的排出口207。吸入口206以及排出口207与压缩室213连通。另外汽缸212具备将压缩室213划分为与吸入管203连通的低压室和与排出口207连通的高压室的滑片210和对滑片210进行施力的弹簧209。

轴201将交流电动机2与活塞205相互进行连接。活塞205发生偏心，因旋转角度而排出侧和吸入侧的容积发生变化。从吸入口206吸入的制冷剂被活塞205压缩，当压缩室213的压力增加时，排出阀208打开，从排出口207排出制冷剂。当制冷剂被排出时，制冷剂同时流入到吸入侧。当使交流电动机2持续旋转时，活塞205的机械角每旋转1圈，就排出一次制冷剂。

制冷剂压缩机2a的负载转矩脉动对于交流电动机2成为周期干扰，所以成为速度脉动的主要原因。普遍已知在制冷剂压缩机2a中，当速度脉动大时，噪音以及振动变大。

但是，负载转矩脉动以及速度脉动的频率根据制冷剂压缩机2a的构造确定，所以是已知的。实施方式6的制冷剂压缩机2a利用该情况来构建图17所示的控制系统。制冷剂压缩机2a利用第2角速度推测部22高精度地推测速度脉动的特定频率分量，利用补偿转矩指令运算部8来运算如抑制该脉动那样的补偿转矩指令τ^* _rip。由此，即使不事先进行调整，也能够降低速度脉动。由于事先不需要调整，从而能够大幅降低发货前的调整成本，是非常有用的。

实施方式7.

图20是示出实施方式7的制冷循环装置的结构的图。图20所示的制冷循环装置300具备交流电动机的驱动装置102、制冷剂压缩机2a、经由配管305而与制冷剂压缩机2a连接的冷凝器301、经由配管305而与冷凝器301连接的受液器302、经由配管305而与受液器302连接的膨胀阀303以及经由配管305而与膨胀阀303连接的蒸发器304。蒸发器304连接于吸入管203。

制冷剂压缩机2a、冷凝器301、受液器302、膨胀阀303、蒸发器304以及吸入管203利用配管305连接，从而制冷剂压缩机2a、冷凝器301、受液器302、膨胀阀303、蒸发器304以及吸入管203构成制冷剂循环的制冷循环回路306。在制冷循环回路306中，重复制冷剂的蒸发、压缩、冷凝以及膨胀这样的工序，制冷剂一边从液体向气体或者从气体向液体重复变化，一边进行热的移动。

说明构成制冷循环装置300的各设备的功能。蒸发器304在低压的状态下使制冷剂液蒸发，从周围夺取热，具有冷却作用。制冷剂压缩机2a为了使制冷剂冷凝而对制冷剂气体进行压缩，使其成为高压的气体。制冷剂压缩机2a被实施方式6的驱动装置102A驱动。冷凝器301释放热，使高压的制冷剂气体冷凝而成为制冷剂液。膨胀阀303为了使制冷剂蒸发，使制冷剂液节流膨胀，成为低压的液体。受液器302是为了调节循环的制冷剂量而设置的，在小型的装置中也可以省略。

一般而言，在制冷循环装置中，要求静音性的提高和成本的降低。在家庭用的制冷循环装置中，低成本化的要求特别高，使用单旋转压缩机的情形较多。单旋转压缩机是指在图18以及图19中说明的旋转压缩机，是具备仅1个压缩室213的类型的压缩机。旋转压缩机的负载转矩脉动非常大，所以振动以及噪音容易变大。另一方面，在以往的前馈控制方式中，为了抑制振动以及噪音，需要繁杂的控制调整。

实施方式7的制冷循环装置300以使驱动装置102A使速度脉动自动地成为零的方式进行反馈控制。由此，能够大幅降低发货前的调整所花费的成本。另外，根据实施方式7，通过反馈控制来抑制速度脉动，从而还能够灵活地应对制造时的偏差、马达的常数变动以及压缩机的负载条件的变化。由此，能够实现环境抗性高的制冷循环装置300。

以上的实施方式所示的结构表示本发明的内容的一个例子，既能够与其它公知的技术进行组合，还能够在不脱离本发明的要旨的范围对结构的一部分进行省略、变更。

Claims

1.一种交流电动机的速度推测装置，其特征在于，具备：

模型偏差运算部，根据交流电动机的电压、电流以及推测角速度来运算模型偏差；

第1角速度推测部，根据所述模型偏差来运算第1推测角速度；

第2角速度推测部，根据所述模型偏差来运算频率与所述第1推测角速度不同的第2推测角速度；

补偿相位运算部，根据干扰频率来运算补偿相位；以及

推测角速度运算器，根据所述第1以及第2推测角速度来运算所述交流电动机的推测角速度，

所述第1以及第2推测角速度中的任意一方是根据所述补偿相位而运算出的。

2.根据权利要求1所述的交流电动机的速度推测装置，其特征在于，

所述第1推测角速度的频率比所述第2推测角速度低，

所述第1角速度推测部根据所述模型偏差来运算所述第1推测角速度，

所述第2角速度推测部根据所述模型偏差、所述补偿相位以及干扰频率来运算所述第2推测角速度。

3.根据权利要求2所述的交流电动机的速度推测装置，其特征在于，

所述补偿相位运算部考虑所述第1角速度推测部的相位特性，运算所述补偿相位。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的交流电动机的速度推测装置，其特征在于，

所述第2角速度推测部具备：

特定频率抽取器，根据所述干扰频率以及所述补偿相位，抽取所述模型偏差的特定频率分量；以及

特定频率角速度推测器，根据所述特定频率分量来运算所述第2推测角速度。

5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的交流电动机的速度推测装置，其特征在于，

所述第2角速度推测部具备：

特定频率抽取器，根据所述干扰频率来抽取所述模型偏差的特定频率分量；以及

特定频率角速度推测器，根据所述特定频率分量以及所述补偿相位来运算所述第2推测角速度。

6.根据权利要求1至3中的任意一项所述的交流电动机的速度推测装置，其特征在于，

所述第1角速度推测部具备：

第1角加速度推测器，根据所述模型偏差来运算第1推测角加速度；以及

第1角速度运算器，根据所述第1推测角加速度来运算所述第1推测角速度，

所述第2角速度推测部具备：

特定频率抽取器，根据所述干扰频率以及所述补偿相位来抽取模型偏差的特定频率分量；

特定频率角加速度推测器，根据所述模型偏差的特定频率分量来运算第2推测角加速度；以及

第2角速度运算器，根据所述第2推测角加速度来运算所述第2推测角速度。

7.根据权利要求1至3中的任意一项所述的交流电动机的速度推测装置，其特征在于，

所述第2角速度推测部为多个，

所述第2角速度推测部中的至少1个第2角速度推测部根据所述补偿相位来运算所述第2推测角速度。

8.根据权利要求4所述的交流电动机的速度推测装置，其特征在于，

所述第2角速度推测部为多个，

9.根据权利要求5所述的交流电动机的速度推测装置，其特征在于，

所述第2角速度推测部为多个，

10.根据权利要求6所述的交流电动机的速度推测装置，其特征在于，

所述第2角速度推测部为多个，

11.一种交流电动机的驱动装置，其特征在于，

所述交流电动机的驱动装置具备权利要求1至10中的任意一项所述的交流电动机的速度推测装置，

根据在所述交流电动机中流过的电流和由所述速度推测装置运算出的所述推测角速度，决定施加到所述交流电动机的电压。

12.根据权利要求11所述的交流电动机的驱动装置，其特征在于，

所述交流电动机的驱动装置具备补偿指令运算部，该补偿指令运算部根据由所述第2角速度推测部运算出的角速度或者角加速度，运算补偿电流指令或者补偿转矩指令。

13.一种制冷剂压缩机，其特征在于，具备：

权利要求11或者12所述的交流电动机的驱动装置；

交流电动机，被所述驱动装置施加电压；以及

压缩部，利用所述交流电动机对制冷剂进行压缩。

14.一种制冷循环装置，其特征在于，具备权利要求13所述的制冷剂压缩机。