CN113566701A - 一种车窗玻璃升降器滑块位置自动化检测设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及汽车玻璃升降器生产技术领域，特别涉及一种车窗玻璃升降器滑块位置自动化检测设备，包括机架模组、定位夹具模组、3D相机伺服运动模组和电气控制系统，机架模组用于装载待测样件，定位夹具模组用于对待测样件的定位装夹，3D相机伺服运动模组利用伺服运动机构作为相机移动的载体，实现相机在Z向自由运行，获取滑块位置信息；机架模组利用夹紧方式实现定位夹具模组的拆装；电气控制系统用于控制自动检测过程，计算滑块位置坐标，并对数据进行输出展示。本发明利用3D机器视觉检测技术，伺服运动控制系统，嵌入式数据处理技术，实现对汽车车窗玻璃升降器滑块位置的自动化检测。
Description
技术领域
本发明涉及汽车玻璃升降器生产技术领域，特别涉及一种车窗玻璃升降器滑块位置自动化检测设备。
背景技术
在智能制造的背景下，数字化检测已成为制造业各领域的大趋势，而机器视觉的应用也越来越广泛。在汽车零部件生产过程中，产品质量和生产效率是制约汽车零部件企业快速发展的重要因素之一，而汽车零部件涉及的零件种类繁多，更新换代快，现有的检测方式(包括手工测量、传统检具等)难以满足实际生产的需求。其中，对车窗玻璃升降器的滑块位置的检测便成为传统检测领域里的痛点之一，传统检测升降器滑块位置大多手工测量或三坐标机器测量，检测效率低下，且检测精度受人员素质影响较高，因此如何提高升降器滑块位置检测效率和精度成为企业质量技术人员亟待攻克的难题。
发明内容
为了解决现有技术中存在的升降器滑块检测多为人工检测，检测效率低，检测精度受人员素质影响较高的问题，本发明通过集成3D机器视觉系统及伺服运动控制系统，应用上位机技术，可实现对升降器滑块位置的自动化检测，提高汽车车窗玻璃升降器滑块性能参数的检测效率和精度。
为了实现上述发明目的，本发明提供一种车窗玻璃升降器滑块位置自动化检测设备，包括机架模组(1)、定位夹具模组(3)、3D相机伺服运动模组(2)和电气控制系统，所述机架模组(1)用于装载待测样件；所述定位夹具模组(3)用于对待测样件的定位装夹，所述 3D相机伺服运动模组(2)利用伺服运动机构作为相机移动的载体，实现相机在Z向的自由运行，获取滑块位置信息；所述机架模组(1)为基础支撑框架，利用夹紧方式实现定位夹具模组(3)的拆装，3D相机伺服模组(2)与机架模组(1)连接固定；所述电气控制系统用于控制自动检测过程，计算滑块位置坐标，并对数据进行输出展示。
进一步地，上述机架模组(1)包括上肘夹支架(101)、定位销板(102)、定位板(103)、下肘夹支架(104)、托板(105)、肘夹(106)、基板(107)、型材框架(110)；所述型材框架(110)为基础框架，与基板(107)相连，基板(107)与定位夹具模组(3)通过定位销板(102)和定位板(103)进行定位，利用肘夹(106)实现对定位夹具模组(3) 的夹紧；上下部的肘夹分别固定于上肘夹支架(101)和下肘夹支架(104)，上、下肘夹支架通过螺栓与基板(107)固定相连；托板(105)与基板(107)连接，托板(105)作为安装定位夹具模组(3)的临时支撑区，可实现夹具模组的初步定位，也可起到支撑作用，防止人工装夹时意外掉落砸伤操作人员。
进一步地，上述机架模组(1)还包括脚轮(108)和可调地脚(109)，用于自动化检测设备的随意移动和定位。
进一步地，上述3D相机伺服模组(2)包括伺服电机(201)、纵向移动组件(202)、连接支架(203)、横移-纵移连接座(204)、安装面板(205)、横向移动组件(206)、3D相机(207)；所述安装面板(205)作为3D伺服模组(2)的安装固定板，与纵向移动组件 (202)和连接支架(203)连接，连接支架(203)的另一端与机架模组(1)的基板 (107)连接固定；3D相机(207)固定于横向移动组件(206)的滑块上，由伺服电机 (201)驱动横向移动组件(206)运动，实现3D相机的横向位移；横向移动组件(206) 与纵向移动组件(202)之间通过横移-纵移连接座(204)连接，由纵向移动组件(202)的伺服电机(201)驱动横移-纵移连接座(204)带动横向移动组件(206)纵向运动，实现相机的纵向运动。
进一步地，上述定位夹具模组(3)包括台板(301)、停止器(302)、固定座1 (303)、定位衬套(304)、定位压板(305)、固定座2(306)、基准块(307)、固定座3 (308)、固定座4(309)；所述台板(301)作为基准安装面，通过定位衬套(304)与机架模组中的定位销板(102)配合定位，实现定位夹具模组(3)与机架模组(1)的准确定位；待测样件的两个定位点通过定位压板(305)在定位夹具模组(3)中准确定位，待测样件的四个安装孔分别与四个固定座锁紧，固定座1(303)、固定座2(306)、固定座3 (308)及固定座4(309)分别对应车门板上四个安装点的车身坐标系相对位置，从而满足样件测试姿态与实车安装方式一致；基准块(307)作为坐标基准点，经三坐标对标测量得到坐标值后，用于计算滑块的位置坐标值。
进一步地，上述电气控制系统包括PLC控制器、上位机、数据采集卡、显示器、检测传感器；所述上位机与PLC控制器、数据采集卡和显示器相连，用于执行检测程序实时显示、分析、存储数据；所述PLC控制用于控制3D相机伺服模组(2)中的伺服电机 (201)，执行PLC控制程序，带动3D相机伺服模组(2)中的3D相机(207)到设定的位置拍照并采集数据；所述3D相机(207)可捕捉识别特定特征。
进一步地，上述电气控制系统计算滑块位置坐标具体为3D相机捕捉滑块上圆孔作为位置测量点，通过构建车身坐标系与3D相机坐标系之间的关系，从而计算得出滑块在车身坐标系中的Z向坐标值，所述车身坐标系的构建包括以下步骤：
S1:右基准块在车身坐标系中的Z向坐标ZP＝P，P为预先设置的固定值参数，经过三坐标测量机对标后确认数值；
S2:检测左侧滑块位置时，3D相机Z向移动距离S2，S2由3D相机伺服模组(2)中的伺服电机(201)的Z向运动距离确定，此时3D相机Z向坐标值
Z左＝S2+P-ΔP，
其中，ΔP是右基准块与左基准块的坐标差值；
S3:检测右侧滑块位置时，3D相机Z向移动距离S1，S1同样由3D相机伺服模组(2) 中的伺服电机(201)的Z向运动距离确定，此时3D相机Z向坐标值Z右＝S1+P。
进一步地，上述电气控制系统计算滑块位置坐标具体为3D相机捕捉滑块上圆孔作为位置测量点，通过构建车身坐标系与3D相机坐标系之间的关系，从而计算得出滑块在车身坐标系中的Z向坐标值，所述3D相机坐标系的构建包括以下步骤：
Sa:左侧滑块孔特征在3D相机坐标系中Z向坐标值ZL，通过3D相机坐标系与车身坐标系的关系，左滑块位置在车身坐标系中的Z向坐标值：Z2＝Z左+ZL＝S2+P-ΔP+ZL；
其中S2表示测量左滑块时3D相机Z向移动距离，P为右基准块的Z向值，ΔP是左右基准块Z向的差值，ZL是左侧滑块特征孔在3D坐标系中的Z向值；
Sb:右侧滑块孔特征在3D相机坐标系中Z向坐标值ZR，通过3D相机坐标系与车身坐标系关系，右滑块位置在车身坐标系中的Z向坐标值：Z1＝Z右+ZR＝S1+P+ZR；
其中S1表示测量右滑块时3D相机Z向移动距离，P为右基准块的Z向值，ZR是右侧滑块特征孔在3D坐标系中的Z向值。
本发明基于机器视觉技术、集成伺服运动控制机构和嵌入式数据处理技术，实现对汽车车窗玻璃升降器滑块位置的自动化检测，以提高汽车车窗玻璃升降器滑块位置检测的效率和精度。该自动化检测设备实现了升降器滑块位置由人工测量向一键操作自动化检测方式的跨越，利用先进的3D机器视觉技术和嵌入式数据处理技术，使得检测效率和测量精度都大幅提高，同时该自动化检测设备以工作站的形式独立，不受使用场地制约，可以根据需要移动到相应的线边或指定位置，使用起来灵活方便，成本可控，有利于在升降器生产企业间推广和使用。
附图说明
图1为本发明自动化检测设备的结构正面示意图。
图2为本发明自动化检测设备的结构背面示意图。
图3为本发明自动化检测设备的机架模组结构正面示意图。
图4为本发明自动化检测设备的机架模组结构背面示意图。
图5为本发明自动化检测设备的定位夹具模组结构示意图。
图6为本发明自动化检测设备的3D相机伺服模组结构正面示意图。
图7为本发明自动化检测设备的3D相机伺服模组结构背面示意图。
图8为本发明自动化检测设备的相机在车身坐标系中位置关系示意图。
图9为本发明自动化检测设备的相机坐标系与车身坐标系关系示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的做进一步的详细说明。
如图1、图2所示，本发明为一种车窗玻璃升降器滑块位置自动化检测设备，包括机架模组(1)、定位夹具模组(3)、3D相机伺服运动模组(2)和电气控制系统，所述机架模组(1)用于装载待测样件；所述定位夹具模组(3)用于对待测样件的定位装夹，所述3D相机伺服运动模组(2)利用伺服运动机构作为相机移动的载体，实现相机在Z向的自由运行，获取滑块位置信息；所述机架模组(1)为基础支撑框架，利用夹紧方式实现定位夹具模组(3)的拆装，3D相机伺服模组(2)与机架模组(1)连接固定；所述电气控制系统用于控制自动检测过程，计算滑块位置坐标，并对数据进行输出展示。
作为本发明的优选实施例，如图3、图4所示，机架模组(1)包括上肘夹支架 (101)、定位销板(102)、定位板(103)、下肘夹支架(104)、托板(105)、肘夹(106)、基板(107)、型材框架(110)；所述型材框架(110)为基础框架，与基板(107)相连，基板(107)与定位夹具模组(3)通过定位销板(102)和定位板(103)进行定位，利用肘夹 (106)实现对定位夹具模组(3)的夹紧；上下部的肘夹分别固定于上肘夹支架(101)和下肘夹支架(104)，上、下肘夹支架通过螺栓与基板(107)固定相连；托板(105)与基板 (107)连接，托板(105)作为安装定位夹具模组(3)的临时支撑区，可实现夹具模组的初步定位，也可起到支撑作用，防止人工装夹时意外掉落砸伤操作人员。
作为本发明的优选实施例，机架模组(1)还包括脚轮(108)和可调地脚(109)，用于自动化检测设备的随意移动和定位。
作为本发明的优选实施例，如图6、图7所示，3D相机伺服模组(2)包括伺服电机(201)、纵向移动组件(202)、连接支架(203)、横移-纵移连接座(204)、安装面板 (205)、横向移动组件(206)、3D相机(207)；所述安装面板(205)作为3D伺服模组 (2)的安装固定板，与纵向移动组件(202)和连接支架(203)连接，连接支架(203)的另一端与机架模组(1)的基板(107)连接固定；3D相机(207)固定于横向移动组件 (206)的滑块上，由伺服电机(201)驱动横向移动组件(206)运动，实现3D相机的横向位移；横向移动组件(206)与纵向移动组件(202)之间通过横移-纵移连接座(204)连接，由纵向移动组件(202)的伺服电机(201)驱动横移-纵移连接座(204)带动横向移动组件(206)纵向运动，实现相机的纵向运动。
进一步地，如图5所示，定位夹具模组(3)包括台板(301)、停止器(302)、固定座 1(303)、定位衬套(304)、定位压板(305)、固定座2(306)、基准块(307)、固定座3 (308)、固定座4(309)；所述台板(301)作为基准安装面，通过定位衬套(304)与机架模组中的定位销板(102)配合定位，实现定位夹具模组(3)与机架模组(1)的准确定位；待测样件的两个定位点通过定位压板(305)在定位夹具模组(3)中准确定位，待测样件的四个安装孔分别与四个固定座锁紧，固定座1(303)、固定座2(306)、固定座3 (308)及固定座4(309)分别对应车门板上四个安装点的车身坐标系相对位置，从而满足样件测试姿态与实车安装方式一致；基准块(307)作为坐标基准点，经三坐标对标测量得到坐标值后，用于计算滑块的位置坐标值。
进一步地，上述电气控制系统包括PLC控制器、上位机、数据采集卡、显示器、检测传感器；所述上位机与PLC控制器、数据采集卡和显示器相连，用于执行检测程序实时显示、分析、存储数据；所述PLC控制用于控制3D相机伺服模组(2)中的伺服电机 (201)，执行PLC控制程序，带动3D相机伺服模组(2)中的3D相机(207)到设定的位置拍照并采集数据；所述3D相机(207)可捕捉识别特定特征。
作为本发明的优选实施例，电气控制系统计算滑块位置坐标具体为3D相机捕捉滑块上圆孔作为位置测量点，通过构建车身坐标系与3D相机坐标系之间的关系，从而计算得出滑块在车身坐标系中的Z向坐标值，如图5所示，车身坐标系的构建包括以下步骤：
S1:右基准块在车身坐标系中的Z向坐标ZP＝P，P为预先设置的固定值参数，经过三坐标测量机对标后确认数值；
S2:检测左侧滑块位置时，3D相机Z向移动距离S2，S2由伺服电机的Z向运动距离确定，此时3D相机Z向坐标值Z左＝S2+P-ΔP，(ΔP是右基准块与左基准块的坐标差值，理论上右基准块和左基准块在同一水平线上，但由于制造精度和安装待测样件是定位误差，会造成左右基准块Z向值出现偏差，通过ΔP补偿左侧滑块位置测量偏差)；
S3:检测右侧滑块位置时，3D相机Z向移动距离S1，S1同样由伺服电机的Z向运动距离确定，此时3D相机Z向坐标值Z右＝S1+P。
作为本发明的优选实施例，电气控制系统计算滑块位置坐标具体为3D相机捕捉滑块上圆孔作为位置测量点，通过构建车身坐标系与3D相机坐标系之间的关系，从而计算得出滑块在车身坐标系中的Z向坐标值，如图9所示，3D相机坐标系的构建包括以下步骤：
Sa:左侧滑块孔特征在3D相机坐标系中Z向坐标值ZL，通过3D相机坐标系与车身坐标系的关系，左滑块位置在车身坐标系中的Z向坐标值：
Z2＝Z左+ZL＝S2+P-ΔP+ZL；
Sb:右侧滑块孔特征在3D相机坐标系中Z向坐标值ZR，通过3D相机坐标系与车身坐标系关系，右滑块位置在车身坐标系中的Z向坐标值：
Z1＝Z右+ZR＝S1+P+ZR。
升降器滑块一般需要检测左右滑块上限位置，左右滑块下限位置，左右滑块的发货位置，如图8所示的六个滑块位置，本发明中仅对左右滑块指定位置检测做详细阐述，上限和下限位置检测同理类推。
滑块给定位置检测流程：装夹待测样件到定位装夹模组上→定位装夹模组安装固定到机架模组上→一键启动→相机回到原点(原点为伺服模组运动的右下角，仅作为初始点)→按 PLC控制程序，相机运动到右基准块位置，拍照确认基准位置→相机运动至左基准块位置，拍照采集→相机运动至左滑块位置，捕捉特征圆孔→相机运动至右滑块位置，捕捉特征圆孔→相机会初始原点，显示数据。
本发明利用右基准块固定的位置参数，结合视觉检测技术，PLC控制技术，伺服电机驱动优势，将3D相机坐标系与车身坐标系实现关联，实现汽车车窗玻璃升降器总成滑块位置的自动化检测，提高检测效率和精度，同时利用上位机和显示器将测量数据实时展示，自动生成测试报告，可追溯产品质量。与传统的升降器滑块检测手段相比，该自动化检测设备实现了自动检测、自动采集、自动运算、自动输出结果，智能化程度高，极大的改善企业质量管控手段，助力升降器生产企业向工业自动化和数字化转型。
Claims (8)
1.一种车窗玻璃升降器滑块位置自动化检测设备，其特征在于，包括机架模组(1)、定位夹具模组(3)、3D相机伺服运动模组(2)和电气控制系统，所述机架模组(1)用于装载待测样件；所述定位夹具模组(3)用于对待测样件的定位装夹，所述3D相机伺服运动模组(2)利用伺服运动机构作为相机移动的载体，实现相机在Z向的自由运行，获取滑块位置信息；所述机架模组(1)为基础支撑框架，利用夹紧方式实现定位夹具模组(3)的拆装，3D相机伺服模组(2)与机架模组(1)连接固定；所述电气控制系统用于控制自动检测过程，计算滑块位置坐标，并对数据进行输出展示。
2.如权利要求1所述的车窗玻璃升降器滑块位置自动化检测设备，其特征在于，所述机架模组(1)包括上肘夹支架(101)、定位销板(102)、定位板(103)、下肘夹支架(104)、托板(105)、肘夹(106)、基板(107)、型材框架(110)；所述型材框架(110)为基础框架，与基板(107)相连，基板(107)与定位夹具模组(3)通过定位销板(102)和定位板(103)进行定位，利用肘夹(106)实现对定位夹具模组(3)的夹紧；上下端的肘夹分别固定于上肘夹支架(101)和下肘夹支架(104)，上、下肘夹支架通过螺栓与基板(107)固定相连；托板(105)与基板(107)连接，托板(105)作为安装定位夹具模组(3)的临时支撑区，可实现夹具模组的初步定位，也可起到支撑作用，防止人工装夹时意外掉落砸伤操作人员。
3.如权利要求1所述的车窗玻璃升降器滑块位置自动化检测设备，其特征在于，所述机架模组(1)还包括脚轮(108)和可调地脚(109)，用于自动化检测设备的随意移动和定位。
4.如权利要求1所述的车窗玻璃升降器滑块位置自动化检测设备，其特征在于，所述3D相机伺服模组(2)包括伺服电机(201)、纵向移动组件(202)、连接支架(203)、横移-纵移连接座(204)、安装面板(205)、横向移动组件(206)、3D相机(207)；所述安装面板(205)作为3D伺服模组(2)的安装固定板，与纵向移动组件(202)和连接支架(203)连接，连接支架(203)的另一端与机架模组(1)的基板(107)连接固定；3D相机(207)固定于横向移动组件(206)的滑块上，由伺服电机(201)驱动横向移动组件(206)运动，实现3D相机的横向位移；横向移动组件(206)与纵向移动组件(202)之间通过横移-纵移连接座(204)连接，由纵向移动组件(202)的伺服电机(201)驱动横移-纵移连接座(204)带动横向移动组件(206)纵向运动，实现相机的纵向运动。
5.如权利要求1所述的车窗玻璃升降器滑块位置自动化检测设备，其特征在于，所述定位夹具模组(3)包括台板(301)、停止器(302)、固定座1(303)、定位衬套(304)、定位压板(305)、固定座2(306)、基准块(307)、固定座3(308)、固定座4(309)；所述台板(301)作为基准安装面，通过定位衬套(304)与机架模组中的定位销板(102)配合定位，实现定位夹具模组(3)与机架模组(1)的准确定位；待测样件的两个定位点通过定位压板(305)在定位夹具模组(3)中准确定位，待测样件的四个安装孔分别与四个固定座锁紧，固定座1(303)、固定座2(306)、固定座3(308)及固定座4(309)分别对应车门板上四个安装点的车身坐标系相对位置，从而满足样件测试姿态与实车安装方式一致；基准块(307)作为坐标基准点，经三坐标对标测量得到坐标值后，用于计算滑块的位置坐标值。
6.如权利要求1所述的车窗玻璃升降器滑块位置自动化检测设备，其特征在于，所述电气控制系统包括PLC控制器、上位机、数据采集卡、显示器、检测传感器；所述上位机与PLC控制器、数据采集卡和显示器相连，用于执行检测程序实时显示、分析、存储数据；所述PLC控制用于控制3D相机伺服模组(2)中的伺服电机(201)，执行PLC控制程序，带动3D相机伺服模组(2)中的3D相机(207)到设定的位置拍照并采集数据；所述3D相机(207)可捕捉识别特定特征。
7.如权利要求1所述的车窗玻璃升降器滑块位置自动化检测设备，其特征在于，所述电气控制系统计算滑块位置坐标具体为3D相机捕捉滑块上圆孔作为位置测量点，通过构建车身坐标系与3D相机坐标系之间的关系，从而计算得出滑块在车身坐标系中的Z向坐标值，所述车身坐标系的构建包括以下步骤：
S1:右基准块在车身坐标系中的Z向坐标ZP＝P，P为预先设置的固定值参数，经过三坐标测量机对标后确认数值；
S2:检测左侧滑块位置时，3D相机Z向移动距离S2，S2由3D相机伺服模组(2)中的伺服电机(201)的Z向运动距离确定，此时3D相机Z向坐标值
Z左＝S2+P-ΔP，
其中，ΔP是右基准块与左基准块的坐标差值；
S3:检测右侧滑块位置时，3D相机Z向移动距离S1，S1同样由3D相机伺服模组(2)中的伺服电机(201)的Z向运动距离确定，此时3D相机Z向坐标值Z右＝S1+P。
8.如权利要求1所述的车窗玻璃升降器滑块位置自动化检测设备，其特征在于，所述电气控制系统计算滑块位置坐标具体为3D相机捕捉滑块上圆孔作为位置测量点，通过构建车身坐标系与3D相机坐标系之间的关系，从而计算得出滑块在车身坐标系中的Z向坐标值，所述3D相机坐标系的构建包括以下步骤：
Sa:左侧滑块孔特征在3D相机坐标系中Z向坐标值ZL，通过3D相机坐标系与车身坐标系的关系，左滑块位置在车身坐标系中的Z向坐标值：Z2＝Z左+ZL＝S2+P-ΔP+ZL；
其中S2表示测量左滑块时3D相机Z向移动距离，P为右基准块的Z向值，ΔP是左右基准块Z向的差值，ZL是左侧滑块特征孔在3D坐标系中的Z向值；
Sb:右侧滑块孔特征在3D相机坐标系中Z向坐标值ZR，通过3D相机坐标系与车身坐标系关系，右滑块位置在车身坐标系中的Z向坐标值：Z1＝Z右+ZR＝S1+P+ZR；
其中S1表示测量右滑块时3D相机Z向移动距离，P为右基准块的Z向值，ZR是右侧滑块特征孔在3D坐标系中的Z向值。
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2021
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