CN113564871A - 洗衣机撞桶检测方法、装置、介质及洗衣机 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种洗衣机撞桶检测方法、装置、介质及洗衣机。该方法包括：依次获取洗衣机内加速度传感器的加速度值，得到当前加速度值；根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，其中，所述最近加速度值是在获取到所述当前加速度值之前的最近一次获取得到的所述加速度传感器的加速度值。此方法的检测准确性高，能及时检测到撞桶，大大降低了误检测的可能性，避免因误检测而发生重复脱水现象；另外，本申请算法逻辑简单，成本低廉，易于实现，能够保证检测的时效性，适用范围广。
Description
技术领域
本申请涉及洗衣机技术领域，特别涉及一种洗衣机撞桶检测方法、装置、介质及洗衣机。
背景技术
大部分滚筒洗衣机在脱水时，只是在低速阶段检测桶内偏心情况，在高速阶段不再检测。如果低速阶段的偏心检测有偏差，会造成高速脱水阶段噪音过大，甚至发生撞桶现象。
发明内容
在洗衣机技术领域，为了解决上述技术问题，本申请的目的在于提供一种洗衣机撞桶检测方法、装置、介质及洗衣机。
根据本申请的一方面，提供了一种洗衣机撞桶检测方法，包括：
依次获取洗衣机内加速度传感器的加速度值，得到当前加速度值；
根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，其中，所述最近加速度值是在获取到所述当前加速度值之前的最近一次获取得到的所述加速度传感器的加速度值。
在本申请的一些实施例中，所述洗衣机发生撞桶现象是根据至少两个加速度值均不在预定加速度限值范围内且所述至少两个加速度值与对应的最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值而确定的。
在本申请的一些实施例中，所述根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，包括：
若所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，则确定所述当前加速度值发生数值超限情况；
根据连续若干个加速度值中发生数值超限情况的加速度值的数目超过第一预定数目阈值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，其中，所述连续若干个加速度值为从获取到目标加速度值起至获取到所述当前加速度值为止获取得到的多个加速度值。
在本申请的一些实施例中，所述加速度传感器为多轴加速度传感器，所述连续若干个加速度值是所述多轴加速度传感器中目标轴的加速值，所述根据连续若干个加速度值中发生数值超限情况的加速度值的数目超过第一预定数目阈值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，包括：
根据连续若干个加速度值中发生数值超限情况的加速度值的数目超过第一预定数目阈值，确定所述目标轴检测到撞桶；
根据所述多轴加速度传感器中检测到撞桶的轴的数目超过第二预定数目阈值，确定所述洗衣机发生撞桶现象。
在本申请的一些实施例中，在若所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，则确定所述当前加速度值发生数值超限情况之前，所述方法还包括：
若所述目标加速度值不在预定加速度限值范围内且所述目标加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，则确定所述目标加速度值发生数值超限情况；
获取所述连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目，以便根据所述数目开始获取所述连续若干个加速度值中所述目标加速度值之后的加速度值。
在本申请的一些实施例中，所述获取所述连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目，包括：
获取所述洗衣机的当前转速；
根据所述洗衣机的当前转速，确定所述连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目。
在本申请的一些实施例中，在根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象之后，所述方法包括：
对所述洗衣机进行停机或降速处理。
根据本申请的另一方面，提供了一种洗衣机撞桶检测装置，包括：
获取模块，用于依次获取洗衣机内加速度传感器的加速度值，得到当前加速度值；
确定模块，用于根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，其中，所述最近加速度值是在获取到所述当前加速度值之前的最近一次获取得到的所述加速度传感器的加速度值。
根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的洗衣机撞桶检测方法。
根据本申请的另一方面，提供了一种洗衣机，包括：
一个或多个处理器；
与所述处理器电连接的加速度传感器；
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的服洗衣机撞桶检测方法。
由上述技术方案可知，本申请实施例至少具有如下优点和积极效果：
对于本申请实施例提供的洗衣机撞桶检测方法、装置、介质及洗衣机，在利用加速值实现有效撞桶检测的基础上，通过既判断当前加速度值是否在预定加速度限值范围，还将当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值与预定限值进行比较，综合两方面因素来进行撞桶检测，检测准确性高，能及时检测到撞桶，大大降低了误检测的可能性，避免因误检测而发生重复脱水现象；另外，本申请算法逻辑简单，成本低廉，易于实现，能够保证检测的时效性，适用范围广。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种洗衣机撞桶检测方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的利用加速度传感器的x轴所测得的加速度值进行撞桶检测的流程示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的利用加速度传感器的y轴所测得的加速度值进行撞桶检测的流程示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的利用加速度传感器的z轴所测得的加速度值进行撞桶检测的流程示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种洗衣机撞桶检测装置的框图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种洗衣机的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
此外，附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。
在相关技术中，部分滚筒洗衣机在高速脱水阶段引入了加速度检测，以防止发生撞桶。但是加速度信号在高速脱水时比较容易被干扰，这就会造成洗衣机误检测，一旦洗衣机检测到撞桶就会降速并重新加速，因而会造成重复脱水的现象。
具体来说，在相关技术中，利用加速度传感器检测撞桶方法有两种。一种是直接读取实时加速度值，当检测到加速度值超出阈值时，认为发生撞桶。这个方法存在的缺陷是，随着转速的增加，加速度值会越来越大，但是位移的变化会越来越小，由于位移与撞桶的关联关系比加速度值与撞桶的关联关系更为密切，所以如果此时只判断加速度的大小，很容易造成误判断，影响脱水效率。另一种方法是先将加速度值转换成位移信号，用位移的大小来判断是否撞桶。这种方法判断精度高，但是从加速度转换成位移，需要经过两次积分过程，积分需要一定的时间，且算法繁琐，时效性不能保证。
为此，本申请首先提供了一种洗衣机撞桶检测方法。撞桶是洗衣机内的洗涤桶不正常工作的一种状态，此时洗涤桶会撞击洗衣机内的其他结构，产生大量噪音和震动，不仅影响用户体验，还可能导致洗衣机发生机械故障。本申请能够高效、及时、准确地实现对洗衣机的撞桶检测，避免因误检测而发生重复脱水现象。本申请提供的一种洗衣机撞桶检测方法可以应用于各种类型的洗衣机中，比如可以是滚筒洗衣机或波轮洗衣机，可以是单桶洗衣机，也可以是多桶洗衣机，可以是家用洗衣机也可以是商用洗衣机。
下面介绍本申请的具体方案。图1是根据一示例性实施例示出的一种洗衣机撞桶检测方法的流程图。如图1所示，包括以下步骤：
步骤110，依次获取洗衣机内加速度传感器的加速度值，得到当前加速度值。
此处的加速度传感器可以是单轴加速度传感器，也可以是多轴加速度传感器。加速度传感器可以设置于洗衣机结构中的任何位置。当前加速度值是依次获取得到的加速度值中最后一次获取得到的加速度值。
步骤120，根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象。
其中，所述最近加速度值是在获取到所述当前加速度值之前的最近一次获取得到的所述加速度传感器的加速度值。
预定限值可以是人为设置的，也可以通过试验标定而得到。
具体来说，预定加速度限值范围可以是加速度的正向限值和负向限值之间的范围，比如，预定加速度限值范围可以是[m，n]，其中，m为负值，n为正值，m和n的绝对值可以相等，当前加速度值不在预定加速度限值范围内即当前加速度值不属于[m，n]。
若依次获取两个加速度值，那么，第一个获取到的加速度值可以是当前加速度值对应的最近加速度值，第二个获取到的加速度值可以是当前加速度值。
在本申请的一个实施例中，所述洗衣机发生撞桶现象是根据至少两个加速度值均不在预定加速度限值范围内且所述至少两个加速度值与对应的最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值而确定的。
比如，若先后依次获取得到的三个加速度值分别为a，b，c，那么a为与b对应的最近加速度值，b为与c对应的最近加速度值，如果b不在预定加速度限值范围内且b与a的差值的绝对值超过预定限值，并且，c不在预定加速度限值范围内且c与b的差值的绝对值超过预定限值，那么，可以确定洗衣机发生撞桶现象。
在本申请实施例中，通过同时根据多个加速度值，多个加速度值能够检测到撞桶过程中的不同阶段，因此，能够提高撞桶检测的准确性。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，包括：
若所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，则确定所述当前加速度值发生数值超限情况；
根据连续若干个加速度值中发生数值超限情况的加速度值的数目超过第一预定数目阈值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，其中，所述连续若干个加速度值为从获取到目标加速度值起至获取到所述当前加速度值为止获取得到的多个加速度值。
比如，先后依次获取得到的加速度值可以分别为a，b，c，d，e，各个加速度值与对应的最近加速度值之间的关系同前面的内容类似，此处不再赘述。假如，b，c，d，e为连续若干个加速度值，其中，e为当前加速度值，b为目标加速度值，b不在预定加速度限值范围内且b与a的差值的绝对值超过预定限值，d不在预定加速度限值范围内且c与b的差值的绝对值超过预定限值，e不在预定加速度限值范围内且c与b的差值的绝对值超过预定限值，而c在预定加速度限值范围内或者c与b的差值的绝对值未超过预定限值，因此，b，d，e发生数值超限情况，而c未发生数值超限情况；通过计数可以得到连续若干个加速度值中发生数值超限情况的加速度值的数目为3，那么，如果第一预定数目阈值为2，由于3大于2，那么可以认为洗衣机发生撞桶现象。
在本申请实施例中，只有当连续若干个加速度值中发生数值超限情况的加速度值的数目超过第一预定数目阈值时，才会确定洗衣机发生撞桶现象，由于连续若干个加速度值能够实现对洗衣机撞桶的持续检测，避免了偶然因素的影响，进一步提高了撞桶检测的准确性。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，包括：
若所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，则确定所述当前加速度值发生数值超限情况；
根据连续若干个加速度值中连续发生数值超限情况的加速度值的数目超过第三预定数目阈值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，其中，所述连续若干个加速度值为从获取到目标加速度值起至获取到所述当前加速度值为止获取得到的多个加速度值。
比如，先后依次获取得到的加速度值可以分别为a，b，c，d，e，假如，b，c，d，e为连续若干个加速度值，e为当前加速度值，b为目标加速度值，b，c，d发生数值超限情况，而e未发生数值超限情况；通过计数可以得到连续若干个加速度值中连续发生数值超限情况的加速度值的数目为3，那么，如果第三预定数目阈值为2，那么由于3大于2，因此，可以认为洗衣机发生撞桶现象。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，包括：
若所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，则确定所述当前加速度值发生数值超限情况；
根据至获取到所述当前加速度值为止连续获取到第四预定数目个发生数值超限情况的加速度值，确定所述洗衣机发生撞桶现象。
本实施例和上一实施例从不同的角度根据多个加速度值发生数值超限情况而实现撞桶现象的检测。
在本申请的一个实施例中，所述加速度传感器为多轴加速度传感器，所述连续若干个加速度值是所述多轴加速度传感器中目标轴的加速值，所述根据连续若干个加速度值中发生数值超限情况的加速度值的数目超过第一预定数目阈值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，包括：
根据连续若干个加速度值中发生数值超限情况的加速度值的数目超过第一预定数目阈值，确定所述目标轴检测到撞桶；
根据所述多轴加速度传感器中检测到撞桶的轴的数目超过第二预定数目阈值，确定所述洗衣机发生撞桶现象。
具体来说，多轴加速度传感器可以为三轴加速度传感器，其包括x轴，y轴和z轴，每个轴都按照前述实施例中的方式进行加速度值的获取，并基于获取的加速度值进行撞桶检测，也就是说，各个轴在各个时刻的加速度值可以是不同的，三个轴可以以并行的方式进行撞桶检测，可以依据下列条件之一判断洗衣机是否发生撞桶现象：三个轴均检测到撞桶、任意两个轴检测到撞桶、任意一个轴检测到撞桶、指定的两个轴检测到撞桶、指定的一个轴检测到撞桶。
在本申请的一个实施例中，所述洗衣机包括多个多轴加速度传感器，所述根据所述多轴加速度传感器中检测到撞桶的轴的数目超过第二预定数目阈值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，包括：
根据所述多轴加速度传感器中检测到撞桶的轴的数目超过第二预定数目阈值，确定所述多轴加速度传感器检测到撞桶；
根据所述多个多轴加速度传感器中检测到撞桶的多轴加速度传感器的数目超过第五预定数目阈值，确定所述多轴加速度传感器检测到撞桶。
在本申请实施例中，通过在洗衣机中设置多个多轴加速度传感器，多个多轴加速度传感器通过多方位实现对洗衣机的检测，进一步提高了撞桶检测的准确性。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述多轴加速度传感器中检测到撞桶的轴的数目超过第二预定数目阈值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，包括：
根据在预定时间段内所述多轴加速度传感器中检测到撞桶的轴的数目超过第二预定数目阈值，确定所述洗衣机发生撞桶现象。
比如，预定时间段为20秒，第二预定数目阈值为1·，如果在20秒内多轴加速度传感器中至少两个轴检测到撞桶，那么可以确定洗衣机发生撞桶现象。
在本申请实施例中，通过设定一个时间段，对撞桶检测进行了约束，保证撞桶检测的准确性。
在本申请的一个实施例中，在若所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，则确定所述当前加速度值发生数值超限情况之前，所述方法还包括：
若所述目标加速度值不在预定加速度限值范围内且所述目标加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，则确定所述目标加速度值发生数值超限情况；
获取所述连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目，以便根据所述数目开始获取所述连续若干个加速度值中所述目标加速度值之后的加速度值。
在本申请的一个实施例中，在依次获取洗衣机内加速度传感器的加速度值，得到当前加速度值之前，所述方法还包括：
判断所述洗衣机是否进入脱水程序；
若所述洗衣机进入脱水程序，则判断所述洗衣机的当前转速是否超过预定转速阈值，其中，在所述洗衣机的当前转速是否超过预定转速阈值的情况下，执行所述依次获取洗衣机内加速度传感器的加速度值，得到当前加速度值的步骤；
所述获取所述连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目，包括：获取预定数值作为所述连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目。
洗衣机的转速即洗衣机内洗涤桶的转速，比如，在洗衣机进入脱水程序之后，如果洗衣机的转速超过400rpm(Revolutions Per minute，转每分钟)，那么在进行撞桶检测时，由于洗衣机的转速超过400rpm后，洗衣机转速变化对采样的影响不会特别明显，因此，可以将连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目设置为一个固定的值，也可以达到一个良好的撞桶检测效果。
连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目可以根据经验或者试验标定设置一个固定值，可以通过其他方式确定。
在本申请的一个实施例中，所述获取所述连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目，包括：
获取所述洗衣机的当前转速；
根据所述洗衣机的当前转速，确定所述连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目。
在本申请的一个实施例中，连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目与当前转速负相关。
具体来说，可以根据各种公式来表示加速度值的数目与当前转速的换算关系，还可以设置一个转速区间与加速度值数目对应关系表，首先确定当前转速对应的转速区间，然后通过查找该表，可以得到与当前转速对应的连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目。
由于转速越大，撞桶可能性越高，撞桶的危害也越高，因此，若当前转速较高，由于连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目与当前转速负相关，因此，连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目比较小，这样可以及时进行撞桶的判断；并且，由于加速度传感器的采样频率是固定的，因而，转速越大，实现完整撞桶检测所需要的采样加速度值的次数也就越少。
图2是根据一示例性实施例示出的利用加速度传感器的x轴所测得的加速度值进行撞桶检测的流程示意图。下面，将结合图2进一步介绍本申请的方法应用于三轴加速度传感器时的过程。
在撞桶检测开始后，首先设定x轴检测计数值为1；然后，判断x轴检测计数值是否小于等于0，如果是，则设定x轴检测计数值为1，并在将x轴检测计数值设置为1之后，再将x轴检测计数值减1，如果否，就直接将x轴检测计数值减1；接着，判断x轴检测计数值是否大于0，如果否，则先设定x轴超限值次数为0，再判断x轴当前加速度值大于正向限值或者小于负向限值是否成立，如果x轴检测计数值大于0，则直接判断x轴当前加速度值大于正向限值或者小于负向限值是否成立；如果x轴当前加速度值大于正向限值或者小于负向限值成立，再求x轴当前加速度值与上一次加速度值的差值的绝对值；然后，判断上一步中差值的绝对值是否大于x轴撞桶极限值，如果是，则将x轴超限值次数加1，并判断x轴超限值次数是否等于1，如果是，则设定x轴检测技术值等于FS/(RPM/60)*TURNS；接下来，判断x轴超限值次数是否大于超限次数最大值，其中，如果x轴当前加速度值大于正向限值或者小于负向限值不成立，或者前面所说的上一步中差值的绝对值不大于x轴撞桶极限值，或者x轴超限值次数不等于1，那么都将直接进入判断x轴超限值次数是否大于超限次数最大值的步骤，如果x轴超限值次数大于超限次数最大值，则判定为撞桶，否则重新执行判断x轴检测计数值是否小于等于0以及之后的步骤。
在上面过程中，当前加速度值为当前循环所采集的加速度原始值，上一次加速度值为上一循环所采集的加速度原始值，正向限值为所标定的正向加速度最大值，该值需要测试标定。负向限值为所标定的负向加速度最大值，该值需要测试标定。撞桶极限值为所标定的撞桶极限值，该值需要测试标定。两次加速度差值的绝对值超过该值，认为洗衣机超过撞桶门限一次。超限值次数为在规定时间内超过撞桶门限的次数。超限次数最大值为在规定时间内超过撞桶门限次数的极限值，该值需要测试标定。在FS/(RPM/60)*TURNS这一公式中，FS为洗衣机的主控单元读取加速度的频率，RPM为每分钟桶的转数，TURNS为所设定的检测一次撞桶过程的圈数，该值需要测试标定，因此，FS/(RPM/60)*TURNS是与RPM负相关的，检测计数值为规定时间内的检测次数，该次数与采样率，转速和检测圈数相关。即在检测计数值递减至0之前，记录超限值次数的个数，如果超限值次数没有大于超限次数最大值，则重置检测计数值。
图3是根据一示例性实施例示出的利用加速度传感器的y轴所测得的加速度值进行撞桶检测的流程示意图；图4是根据一示例性实施例示出的利用加速度传感器的z轴所测得的加速度值进行撞桶检测的流程示意图。本申请的方法应用于y轴和z轴进行撞桶检测与应用x轴时采用的方案基本是一致的，有关本申请的方法应用于y轴和z轴进行撞桶检测时的具体细节，请参照上述对图2实施例所进行的描述。
在本申请的一个实施例中，根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象之后，所述方法包括：
对所述洗衣机进行停机或降速处理。
通过在检测到洗衣机发生撞桶之后，及时对洗衣机进行停机或降速处理，避免噪音和振动影响用户体验，同时也可以避免对因撞桶的洗衣机机械结构造成的冲击，从而提高洗衣机的寿命。
本申请还提供了一种洗衣机撞桶检测装置。以下是本申请的装置实施例。
图5是根据一示例性实施例示出的一种洗衣机撞桶检测装置的框图。请参见图5，洗衣机撞桶检测装置500包括：
获取模块510，用于依次获取洗衣机内加速度传感器的加速度值，得到当前加速度值；
确定模块520，用于根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，其中，所述最近加速度值是在获取到所述当前加速度值之前的最近一次获取得到的所述加速度传感器的加速度值。
根据本申请的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的洗衣机撞桶检测方法。
该计算机可读介质可以是任何可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。例如，其可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机程序/计算机指令可以从计算机可读介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读介质中。
用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。
根据本申请的另一方面，还提供了一种洗衣机，所述洗衣机包括：
一个或多个处理器；
与所述处理器电连接的加速度传感器；
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的洗衣机撞桶检测方法。
图6是根据一示例性实施例示出的一种洗衣机的框图。请参见图6，洗衣机600包括处理器610、数据总线620、存储器630及加速度传感器640，其中，加速度传感器640可以为单轴或多轴加速度传感器，存储器630存储有程序，处理器610通过数据总线620获取存储器630存储的程序以及由加速度传感器640提供的加速度，当存储器630存储的程序被处理器610执行时，实现本申请各实施方式中的洗衣机撞桶检测方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种洗衣机撞桶检测方法，其特征在于，包括：
依次获取洗衣机内加速度传感器的加速度值，得到当前加速度值；
根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，其中，所述最近加速度值是在获取到所述当前加速度值之前的最近一次获取得到的所述加速度传感器的加速度值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述洗衣机发生撞桶现象是根据至少两个加速度值均不在预定加速度限值范围内且所述至少两个加速度值与对应的最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值而确定的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，包括：
若所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，则确定所述当前加速度值发生数值超限情况；
根据连续若干个加速度值中发生数值超限情况的加速度值的数目超过第一预定数目阈值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，其中，所述连续若干个加速度值为从获取到目标加速度值起至获取到所述当前加速度值为止获取得到的多个加速度值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述加速度传感器为多轴加速度传感器，所述连续若干个加速度值是所述多轴加速度传感器中目标轴的加速值，所述根据连续若干个加速度值中发生数值超限情况的加速度值的数目超过第一预定数目阈值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，包括：
根据连续若干个加速度值中发生数值超限情况的加速度值的数目超过第一预定数目阈值，确定所述目标轴检测到撞桶；
根据所述多轴加速度传感器中检测到撞桶的轴的数目超过第二预定数目阈值，确定所述洗衣机发生撞桶现象。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在若所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，则确定所述当前加速度值发生数值超限情况之前，所述方法还包括：
若所述目标加速度值不在预定加速度限值范围内且所述目标加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，则确定所述目标加速度值发生数值超限情况；
获取所述连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目，以便根据所述数目开始获取所述连续若干个加速度值中所述目标加速度值之后的加速度值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目，包括：
获取所述洗衣机的当前转速；
根据所述洗衣机的当前转速，确定所述连续若干个加速度值所包括的加速度值的数目。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，在根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象之后，所述方法包括：
对所述洗衣机进行停机或降速处理。
8.一种洗衣机撞桶检测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于依次获取洗衣机内加速度传感器的加速度值，得到当前加速度值；
确定模块，用于根据所述当前加速度值不在预定加速度限值范围内且所述当前加速度值与最近加速度值的差值的绝对值超过预定限值，确定所述洗衣机发生撞桶现象，其中，所述最近加速度值是在获取到所述当前加速度值之前的最近一次获取得到的所述加速度传感器的加速度值。
9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的洗衣机撞桶检测方法。
10.一种洗衣机，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
与所述处理器电连接的加速度传感器；
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的洗衣机撞桶检测方法。
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