CN114250583B - 波轮洗衣机及其控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种波轮洗衣机及其控制方法、装置和存储介质。其中，该控制方法包括：获取波轮洗衣机的桶体上设置的传感器检测的加速度信号；基于加速度信号生成加速度波动值，加速度波动值包括：表征桶体的高度方向上的加速度波动的第一波动值、表征桶体沿水平面的第一方向上的加速度波动的第二波动值和表征桶体沿水平面的垂直于第一方向的第二方向上的加速度波动的第三波动值；确定第一波动值大于或等于第二波动值及第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息。可以在脱水过程中桶体的上部与下部形成的偏心位移不一致时，基于第一预警信息提前预判波轮洗衣机的撞桶风险，有效进行脱水过程中的防撞桶保护。

Description

波轮洗衣机及其控制方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及衣物处理领域，尤其涉及一种波轮洗衣机及其控制方法、装置和存储介质。

背景技术

洗衣机在脱水过程中，若偏心过大，则会产生撞桶的异响，影响用户体验，且会对洗衣机产生损害，影响洗衣机的使用寿命。

相关技术中，往往通过在桶体上设置机械防撞开关来进行防撞检测及保护，但对于波轮洗衣机，脱水过程中桶体的上部与下部形成的偏心位移往往并不一致，特别是针对容积要求高的波轮洗衣机，往往增大了桶体的高度，进一步加剧了桶体的上部与下部的偏心位移不一致的现象，难以有效进行防撞检测及保护。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种波轮洗衣机及其控制方法、装置和存储介质，旨在有效进行防撞检测。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种波轮洗衣机的控制方法，包括：

获取波轮洗衣机的桶体上设置的传感器检测的加速度信号；

基于所述加速度信号生成加速度波动值，所述加速度波动值包括：表征所述桶体的高度方向上的加速度波动的第一波动值、表征所述桶体沿水平面的第一方向上的加速度波动的第二波动值和表征所述桶体沿水平面的垂直于所述第一方向的第二方向上的加速度波动的第三波动值；

确定所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息。

本发明实施例还提供了一种波轮洗衣机的控制装置，包括：

获取模块，用于获取波轮洗衣机的桶体上设置的传感器检测的加速度信号；

波动值生成模块，用于基于所述加速度信号生成加速度波动值，所述加速度波动值包括：表征所述桶体的高度方向上的加速度波动的第一波动值、表征所述桶体沿水平面的第一方向上的加速度波动的第二波动值和表征所述桶体沿水平面的垂直于所述第一方向的第二方向上的加速度波动的第三波动值；

预警模块，用于确定所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息。

本发明实施例又提供了一种波轮洗衣机，所述波轮洗衣机包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器，用于运行计算机程序时，执行本发明实施例所述方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本发明实施例所述方法的步骤。

本发明实施例提供的技术方案，基于获取的桶体上的传感器检测的加速度信号生成加速度波动值，所述加速度波动值包括：表征所述桶体的高度方向上的加速度波动的第一波动值、表征所述桶体沿水平面的第一方向上的加速度波动的第二波动值和表征所述桶体沿水平面的垂直于所述第一方向的第二方向上的加速度波动的第三波动值；确定所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息，可以在脱水过程中桶体的上部与下部形成的偏心位移不一致时，基于所述第一预警信息提前预判波轮洗衣机的撞桶风险，有效进行脱水过程中的防撞桶保护。

附图说明

图1为本发明实施例波轮洗衣机的控制方法的流程示意图；

图2为本发明一应用示例中基于缓存数据求取加速度波动值的原理示意图；

图3为本发明一应用示例中X、Y、Z方向上的加速度波动值的分布示意图；

图4为本发明另一应用示例中X、Y、Z方向上的加速度波动值的分布示意图；

图5为本发明实施例波轮洗衣机的控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例波轮洗衣机的结构示意图；

图7为本发明一应用实例中波轮洗衣机的另一结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明再作进一步详细的描述。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

本发明实施例提供了一种波轮洗衣机的控制方法，该波轮洗衣机包括桶体，桶体的桶底安装有波轮，波轮上设有凸出的凸筋，从而在波轮的带动下，桶体内水流形成了时而右旋、时而左旋的涡流，带动织物跟着旋转、翻滚，从而实现衣物洗涤、漂洗、脱水等效果。可以理解的是，桶体可以采用悬挂式支撑方式或者采用底部支撑方式，桶体可以为单桶结构或者包括内筒和外桶的套桶结构，本发明实施例对此不做具体限定。

实际应用中，传感器往往设置于桶体的底部，以检测桶体在三个轴向上的偏心位移。这里，桶体的底部可以理解为单桶结构的桶体外壁的底部，或者套桶结构的外桶的底部。由于驱动电机设置于桶体的底端，将传感器设置于桶体的底部，可以及时有效地检测到桶体的偏心位移。

然而，桶体内衣物较多且在桶体上部形成偏心时，桶体上部的偏心位移较大，但安装在底部的传感器检测的偏心位移却相对很小，特别是对于升容产品，当桶体相对较高时，在桶体底部的传感器基于检测的偏心位移往往难以有效感知撞箱风险，严重情况下，有可能损坏桶体，用户体验差。

基于此，本发明各种实施例中，提供了一种波轮洗衣机的控制方法，如图1所示，包括：

步骤101，获取波轮洗衣机的桶体上设置的传感器检测的加速度信号；

这里，传感器可以采用三轴加速度传感器，比如，可以为MEMS(MicroelectroMechanical Systems，微机电系统)传感器，即采用微电子和微机械加工技术制造出来的加速度传感器，与传统的传感器相比，其具有体积小、重量轻、成本低、功耗低、可靠性高、适于批量化生产、易于集成和实现智能化的特点。该传感器可以检测三个轴向上的加速度信号，如X、Y、Z方向上的加速度信号，示例性地，X方向为桶体沿水平面的第一方向，Y方向为桶体沿水平面的垂直于第一方向的第二方向，Z方向为桶体的高度方向。

可以理解的是，在恒定的转速下，各方向上的加速度信号(即加速度值)跟相应方向上的偏心位移量是成正比的，脱水加速过程中，如果转速区间相对较窄，可认为加速度信号跟偏心位移成正相关。如此，可以基于传感器检测的各方向的加速度信号，获取各方向上的偏心位移量。

步骤102，基于所述加速度信号生成加速度波动值，所述加速度波动值包括：表征所述桶体的高度方向上的加速度波动的第一波动值、表征所述桶体沿水平面的第一方向上的加速度波动的第二波动值和表征所述桶体沿水平面的垂直于所述第一方向的第二方向上的加速度波动的第三波动值；

这里，所述基于所述加速度信号生成加速度波动值，包括：

对获取的各轴向上的当前加速度信号，分别求取相应轴向上的所述当前加速度信号与最近采集的设定数量的历史加速度信号中极大值与极小值之间的差值，基于所述差值确定所述加速度波动值；所述差值包括：作为所述第一波动值的第一差值，作为所述第二波动值的第二差值，作为所述第三波动值的第三差值。即对前述X、Y、Z方向，分别求取各方向上的当前加速度信号与最近采集的设定数量的历史加速度信号中的极大值与极小值之间的差值，从而得到Z方向对应的第一波动值、X方向对应的第二波动值及Y方向对应的第三波动值。

示例性地，以Y方向为例，可以将当前获取的Y方向的加速到信号与最近获取的19个Y方向的历史加速度信号构成集合，并求取该集合中极大值与极小值之间的差值，作为Y方向的加速度波动值(即第三波动值)。对于其他方向的加速度波动值的求解，可以依此类推，在此不再赘述。

需要说明的是，设定数量可以合理选取，比如基于传感器的采样频率进行选取，若采样频率较高，则设定数量可以增大，若采样频率较低，则设定数量可以减少，使得生成的加速度波动值能够有效反映采样信号的变化。

实际应用中，传感器可以基于波轮洗衣机脱水的转速区间来调整采样频率，比如，随着转速的增大，调高采样频率，相应地，加速度波动值可以基于相应采样频率生成的加速度信号生成。

示例性地，可以基于寄存器缓存各轴向上的历史的加速度信号和获取的当前加速度信号，并对所述寄存器缓存的数据求取所述第一波动值、所述第二波动值和所述第三波动值。

在一应用示例中，以Y方向为例，如图2所示，缓存器依次存取各时刻的加速度值y0、y1……，加速度波动值求解可以为：ΔY1＝MAX(y0:y19)-MIN(y0:y19)，ΔY2＝MAX(y1:y20)-MIN(y1:y20)……。其中，MAX(y0:y19)是指y0至y19中最大的加速度值，MIN(y0:y19)是指y0至y19中最小的加速度值。实际应用中，可以对各方向分别设置基于先进先出的缓存器来单独存储各方向上的加速度值，并基于各所述寄存器缓存的数据求取所述第一波动值、所述第二波动值和所述第三波动值。

步骤103，确定所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息。

示例性地，在正常脱水过程中(即桶体内衣物均匀散布，且上下偏心大致相同时)，X、Y、Z方向上的加速度波动值随时间的分布曲线如图3所示，其中，横坐标为时间，纵坐标表示各自方向的加速度波动值，其值越大，说明加速度波动越大，即振动越大。当桶体的偏心在上部时，或者形成对角偏心时，X、Y、Z方向上的加速度波动值随时间的分布曲线如图4所示，其中，图4所示的圈A所处的脱水阶段，桶体的顶部振动很大，达到撞箱体级别，但是安装在底部的传感器采集的振动信号却相对较小，未超过给定的阈值，不能较为有效地判定撞桶风险，即X、Y、Z各自方向的加速度波动值均较小，但实际已经发生顶部撞箱体或者移位情况。

本发明实施例中，确定所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息，如此，可以在脱水过程中桶体的上部与下部形成的偏心位移不一致时，基于所述第一预警信息提前预判波轮洗衣机的撞桶风险，即第一预警信息可以有效指示桶体的上偏心或者对角偏心导致的撞桶风险，有效进行脱水过程中的防撞桶保护。

可以理解的是，本发明实施例控制方法还包括：

获取所述波轮洗衣机的转速；

所述确定所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息，包括：

确定所述转速大于设定转速，且所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息。

这里，获取的转速可以是桶体的转速，也可以是驱动桶体旋转的电机的转速。以电机转速为例，确定电机转速大于200转每分钟，且所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息。由于脱水启动初期，基于前述的逻辑进行撞桶检测，往往会存在误判，通过设置设定转速，将确定电机转速大于设定转速作为撞桶检测的前提条件，可以有效提高撞桶检测的可靠性。可以理解的是，设定转速可以试验条件进行合理选择和调整。

示例性地，本发明实施例控制方法还包括：

基于所述波轮洗衣机的转速所处的转速阶段对应的波动值阈值，确定所述第一波动值、所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个大于相应的阈值，生成判定存在撞桶风险的第二预警信息；

其中，所述波动阈值包括：所述高度方向上的第一阈值、所述第一方向上的第二阈值及所述第三方向上的第三阈值。

实际应用中，可以针对波轮洗衣机的脱水过程中，每个转速区间(比如0-100rpm100-200rpm等，根据实际精度需要情况设定)给定波动阈值，该波动阈值的大小是通过可正常运行的偏心量来设定，若超过该阈值，则认为偏心较大。

示例性地，本发明实施例控制方法还包括：

响应于所述第一预警信息或者所述第二预警信息，控制所述桶体停转或者抖散。

这里，波轮洗衣机基于所述第一预警信息或者所述第二预警信息确定存在撞桶风险，则控制桶体停转或者抖散，以进行防撞保护。

为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供一种波轮洗衣机的控制装置，该波轮洗衣机的控制装置与上述波轮洗衣机的控制方法对应，上述波轮洗衣机的控制方法实施例中的各步骤也完全适用于本波轮洗衣机的控制装置实施例。

如图5所示，该波轮洗衣机的控制装置包括：获取模块501、波动值生成模块502及预警模块503；其中，获取模块501用于获取波轮洗衣机的桶体上设置的传感器检测的加速度信号；波动值生成模块502用于基于所述加速度信号生成加速度波动值，所述加速度波动值包括：表征所述桶体的高度方向上的加速度波动的第一波动值、表征所述桶体沿水平面的第一方向上的加速度波动的第二波动值和表征所述桶体沿水平面的垂直于所述第一方向的第二方向上的加速度波动的第三波动值；预警模块503用于确定所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息。

在一些实施例中，波动值生成模块502具体用于：

对获取的各轴向上的当前加速度信号，分别求取相应轴向上的所述当前加速度信号与最近采集的设定数量的历史加速度信号中极大值与极小值之间的差值，基于所述差值确定所述加速度波动值；所述差值包括：作为所述第一波动值的第一差值，作为所述第二波动值的第二差值，作为所述第三波动值的第三差值。

在一些实施例中，波动值生成模块502基于寄存器缓存各轴向上的历史的加速度信号和获取的当前加速度信号，并对所述寄存器缓存的数据求取所述第一波动值、所述第二波动值和所述第三波动值。

在一些实施例中，获取模块501还用于：获取所述波轮洗衣机的转速；预警模块503具体用于：确定所述转速大于设定转速，且所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息。

在一些实施例中，预警模块503还用于：

基于所述波轮洗衣机的转速所处的转速阶段对应的波动值阈值，确定所述第一波动值、所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个大于相应的阈值，生成判定存在撞桶风险的第二预警信息；

其中，所述波动阈值包括：所述高度方向上的第一阈值、所述第一方向上的第二阈值及所述第三方向上的第三阈值。

在一些实施例中，波轮洗衣机的控制装置还包括：保护模块504，用于响应于所述第一预警信息或者所述第二预警信息，控制所述桶体停转或者抖散。

实际应用时，获取模块501、波动值生成模块502、预警模块503及保护模块504，可以由波轮洗衣机的控制装置中的处理器来实现。当然，处理器需要运行存储器中的计算机程序来实现它的功能。

需要说明的是：上述实施例提供的波轮洗衣机的控制装置在进行波轮洗衣机控制时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的波轮洗衣机的控制装置与波轮洗衣机的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供一种波轮洗衣机。图6仅仅示出了该波轮洗衣机的示例性结构而非全部结构，根据需要可以实施图6示出的部分结构或全部结构。

如图6所示，本发明实施例提供的波轮洗衣机600包括：至少一个处理器601、存储器602和用户接口603。波轮洗衣机600中的各个组件通过总线系统604耦合在一起。可以理解，总线系统604用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统604除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统604。

本发明实施例中的用户接口603可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击轮、按键、按钮、触感板或者触摸屏等。

本发明实施例中的存储器602用于存储各种类型的数据以支持波轮洗衣机的操作。这些数据的示例包括：用于在波轮洗衣机上操作的任何计算机程序。

本发明实施例揭示的波轮洗衣机的控制方法可以应用于处理器601中，或者由处理器601实现。处理器601可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，波轮洗衣机的控制方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，DigitalSignal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器601可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成本发明实施例提供的波轮洗衣机的控制方法的步骤。

在示例性实施例中，波轮洗衣机可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、FPGA、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。

可以理解，存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

可以理解的是，波轮洗衣机包括桶体及设置于桶体的底部的传感器，该传感器可以为三轴加速度传感器，比如MEMS三轴加速度传感器。

示例性地，该桶体为单桶结构，即桶体之外没有外桶。这里，传感器设置于桶体的底部，可以理解为：传感器设置于桶体的底端或者靠近桶体的底端的位置，比如，设置于桶体的侧壁上，或者，还可以设置于桶体本体的底架上。如图7所示，波轮洗衣机的桶体包括：桶体本体701、底架702，底架702经支撑件703支撑与箱体上，传感器704设置于底架702上。

在示例性实施例中，本发明实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体可以是计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器602，上述计算机程序可由波轮洗衣机的处理器601执行，以完成本发明实施例方法所述的步骤。计算机可读存储介质可以是ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。

需要说明的是：“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

另外，本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种波轮洗衣机的控制方法，其特征在于，包括：

获取波轮洗衣机的桶体上设置的传感器检测的加速度信号；

基于所述加速度信号生成加速度波动值，所述加速度波动值包括：表征所述桶体的高度方向上的加速度波动的第一波动值、表征所述桶体沿水平面的第一方向上的加速度波动的第二波动值和表征所述桶体沿水平面的垂直于所述第一方向的第二方向上的加速度波动的第三波动值；

确定所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述加速度信号生成加速度波动值，包括：

对获取的各轴向上的当前加速度信号，分别求取相应轴向上的所述当前加速度信号与最近采集的设定数量的历史加速度信号中极大值与极小值之间的差值，基于所述差值确定所述加速度波动值；所述差值包括：作为所述第一波动值的第一差值，作为所述第二波动值的第二差值，作为所述第三波动值的第三差值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于寄存器缓存各轴向上的历史加速度信号和获取的当前加速度信号，并对所述寄存器缓存的数据求取所述第一波动值、所述第二波动值和所述第三波动值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述波轮洗衣机的转速；

所述确定所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息，包括：

确定所述转速大于设定转速，且所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述波轮洗衣机的转速所处的转速阶段对应的波动值阈值，确定所述第一波动值、所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个大于相应的阈值，生成判定存在撞桶风险的第二预警信息；

其中，所述波动阈值包括：所述高度方向上的第一阈值、所述第一方向上的第二阈值及第三方向上的第三阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述第一预警信息或者所述第二预警信息，控制所述桶体停转或者抖散。

7.一种波轮洗衣机的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取波轮洗衣机的桶体上设置的传感器检测的加速度信号；

波动值生成模块，用于基于所述加速度信号生成加速度波动值，所述加速度波动值包括：表征所述桶体的高度方向上的加速度波动的第一波动值、表征所述桶体沿水平面的第一方向上的加速度波动的第二波动值和表征所述桶体沿水平面的垂直于所述第一方向的第二方向上的加速度波动的第三波动值；

预警模块，用于确定所述第一波动值大于或等于所述第二波动值及所述第三波动值中的至少一个，生成判定存在撞桶风险的第一预警信息。

8.一种波轮洗衣机，其特征在于，所述波轮洗衣机包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，

所述处理器，用于运行计算机程序时，执行权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.根据权利要求8所述的波轮洗衣机，其特征在于，

所述传感器设置于所述波轮洗衣机的桶体的底部。

10.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。