CN113562607B - 一种无人化重型龙门转运夹爪 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人化重型龙门转运夹爪，包括龙门架，所述龙门架内壁设有至少两个彼此能够相对移动的框架，所述框架基座两相对侧壁设有能够沿框架内腔伸缩移动的固定套，所述固定套上设有能够沿其竖直方向伸缩位移的移动块，所述移动块底端转动设有用于抓取物体的爪夹组件，所述框架包括两相对平行设置在基座侧壁的侧板，且所述基座沿侧板长度方向的两侧壁设有用于驱动固定套沿两侧板长度方向位移的液压缸组。本发明中龙门架内的多个框架可根据货物尺寸形状调整至均布于货物的四周，从而增加同货物的接触点，实现对货物稳定的夹取、转运处理；此外，多个框架可实现一次性夹取多个货物，有利于提高吊取作业的效率。

Description

一种无人化重型龙门转运夹爪

技术领域

本发明涉及龙门吊运机械技术领域，具体涉及一种无人化重型龙门转运夹爪。

背景技术

现有的用于码头、工厂等大型场地的货物吊取多采用起重机、吊装机来进行，一般需要配合相应的吊装夹具来对货物进行夹持，采用吊钩对货物进行钩取的传统吊装模式与货物接触点少，不仅每次抓取的货物量少，而且在带动货物转运的过程中，货物移动的稳定性差，从而造成整个吊运过程安全系数低。

发明内容

本发明提供一种货物夹取、转运稳定，吊取作业高效的无人化重型龙门转运夹爪。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种无人化重型龙门转运夹爪，包括龙门架，还包括：

框架，所述框架至少两个设置在龙门架内壁且彼此间能够相对移动；

固定套，所述固定套对称设置在框架基座两相对侧壁，且能够沿框架内腔伸缩移动；

移动块，所述移动块设置在固定套内腔且能够沿固定套竖直方向伸缩位移；以及

爪夹组件，所述爪夹组件转动设置在移动块底端用于抓取物体。

优选的，所述框架包括两相对平行设置在基座侧壁的侧板，且所述基座沿侧板长度方向的两侧壁设有用于驱动固定套沿两侧板长度方向位移的液压缸组，所述固定套底端内侧设有用于驱动移动块沿固定套竖直方向位移的齿轮齿条组件。

由以上技术方案可知，本发明具有如下有益效果：

1.本发明中，龙门架内的多个框架可根据货物尺寸形状调整至均布于货物的四周，从而增加同货物的接触点，实现对货物稳定的夹取、转运处理；此外，多个框架可实现一次性夹取多个货物，有利于提高吊取作业的效率。

2.本发明中，爪夹组件中的爪头可根据实际使用场所的需要进行快速更换，因此可将本发明中的爪夹装置应用到不同领域，因此具有适用性强的优点。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的仰视图；

图3为图1中去除龙门架的结构示意图；

图4为固定套及其上部件的结构示意图；

图5为图4的俯视图；

图6为图4的侧视图；

图7为图4的另一视角的结构示意图。

图中：10、龙门架；20、框架；210、基座；220、固定套；2210、上L型固定件；2211、固定块；2212、U型杆；2213、支柱；2214、连杆；2220、下L型固定件；2221、L型杆；2222、连接块；230、移动块；240、爪夹组件；241、转接块；242、连接板；243、液压缸二；245、爪头；2451、连接耳；2452、卡扣；246、连接片；247、液压缸三；250、侧板；251、滑槽；260、液压缸组；261、液压缸一；270、齿轮齿条组件；271、齿轮；272、齿条；30、蜗杆；40、涡轮；50、滑杆；60、稳定杆。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的一种优选实施方式作详细的说明。

实施例：

参照图1、图2，一种无人化重型龙门转运夹爪，包括龙门架10，龙门架内壁设有至少两个彼此能够相对移动的框架20，框架基座210两相对侧壁设有能够沿框架内腔伸缩移动的固定套220，固定套上设有能够沿其竖直方向伸缩位移的移动块230，移动块底端转动设有用于抓取物体的爪夹组件240，现以两个框架，夹取的货物为集装箱类物体为例进行说明，使用时，龙门架起到主体支撑框架的作用，利用框架沿着龙门架内部的一个轴向移动，以带动爪夹组件移动至货物两侧，进而通过固定套沿着基座的伸缩移动，以将爪夹组件沿龙门架内部的另一个轴向移动，从而将上述的爪夹组件调整至均匀分布于货物四周，而后利用移动块沿着固定套竖直方向的移动，以将爪夹组件移动至同货物侧壁贴合，最后利用该爪夹组件对货物进行夹取固定，待货物夹取稳定后，可利用上述移动块的伸缩移动以及框架的轴向移动，实现对货物的转运；本发明的多个框架可根据货物尺寸形状调整至均布于货物的四周，从而增加同货物的接触点，实现对货物稳定的夹取、转运处理；此外，多个框架可实现一次性夹取多个货物，有利于提高吊取作业的效率。

参照图3，作为本发明优选的技术方案，本发明框架20的组成部件为两相对平行设置在基座210侧壁的侧板250，从而由基座以及两侧板构成框架的主体结构，进一步的，基座沿侧板长度方向的两侧壁设有液压缸组260，该液压缸组用于驱动固定套220沿着两侧板长度方向位移，从而对爪夹组件的轴向位置进行调整；此外，固定套的底端内侧设有齿轮齿条组件270，该齿轮齿条组件用于驱动移动块沿着固定套竖直方向伸缩移动，从而沿着竖直方向将爪夹组件调整至货物四周。

参照图4、图5、图7，进一步的，本发明的固定套包括上L型固定件2210以及固设在上L型固定件底端的下L型固定件2220，且上述的齿轮齿条组件伸缩设置在上L型固定件和下L型固定件内腔，具体的，上L型固定件包括固定块2211、垂设固设在固定块底端侧壁的U型杆2212、垂直固设在固定块顶端侧壁的支柱2213以及用于连接支柱和U型杆的连杆2214，以构成上L型固定件的主体结构；进一步的，下L型固定件包括两相对设置在U型杆内侧的L型杆2221以及用于连接两L型杆端部的连接块2222，以构成下L型固定件的主体结构。

进一步的，为了提高固定套沿基座移动的稳定性，该液压缸组包括两平行设置在基座侧壁的液压缸一261，其中，两液压缸一的输出端分别与固定块侧壁和U型杆侧壁固连。

参照图6、图7，作为本发明优选的技术方案，为了实现移动块沿固定套移动的稳定性，移动块贴合在两L型杆2221之间，进一步的，齿轮齿条组件包括转动设置在U型杆侧壁的齿轮271、固设在移动块侧壁并与齿轮啮合的齿条272以及设置在U型杆侧壁用于驱动齿轮转动的电机，由此，电机在工作时带动齿轮转动，齿轮进而带动齿条以及与齿条固定的移动块沿着两个L型杆之间伸缩移动，从而实现移动块沿固定套竖直方向伸缩移动的目的。

进一步的，U型杆2212远离固定块的竖直部上设有嵌合槽，两个L型杆固设在嵌合槽内，具体的两个L型杆可固定焊接在嵌合槽内，且两L型杆的端部通过连接块进行固定，相应的，为了提高移动块沿两L型杆移动的稳定性，移动块可贴合在移动块的侧面，即移动块的三个侧壁分别同两L型杆、连接块贴合。

参照图4、图6、图7，作为本发明优选的技术方案，爪夹组件240包括两对称设置在移动块230底端侧壁的转接块241、转动设置在转接块底端的连接板242、转动设置在转接块顶端的液压缸二243以及可拆卸设置在连接板242底端的爪头245，具体的，液压缸二的输出端与连接板顶端侧壁转动相连，且连接板还通过连接片246转动连接有液压缸三247，液压缸三的输出端与爪头顶端侧壁转动相连，由此，待爪夹组件调整至货物四周后，利用液压缸二驱动两侧的连接板相互靠近，进而利用液压缸三驱动两侧的爪头相互靠近，以带动连接板以及爪头同货物靠近，具体的，可利用连接片侧边与货物侧壁贴合，利用爪头同货物底边贴合，从而实现从多个方向对货物的夹持，以提高夹持的稳定性。

进一步的，爪头顶端固设有连接耳2451，连接耳顶端与液压缸三输出端转动相连，具体可通过销轴连接；此外，连接耳底端设有用于与连接板上连接柱相连的啮合部，即通过该啮合部将该爪头转动设置在连接板上，此外，为了方便对该爪头进行更换，可在该啮合部上转动连接卡扣2452，该卡扣用于将爪头扣合在连接柱上，以通过该卡扣实现爪头与连接板的可拆卸连接，以实现爪头的快速更换，从而适用不同的工作环境，比如可将爪夹更换成挖斗，用于挖掘矿石泥沙等，即本发明的爪夹装置并不限于对码头货物进行转运，还可用于诸如采矿、挖掘等领域。

作为本发明优选的技术方案，为了提高框架20沿龙门架10轴向移动的稳定性，还在龙门架内壁转动连接有贯穿侧板250和固定块2211的蜗杆30，相应的，在固定块内腔固设有与蜗杆啮合的涡轮40，在实际的使用过程中，可在固定块上设置用于驱动该蜗杆转动的电机，由此，蜗杆在转动时驱动涡轮沿着蜗杆轴向位移，从而带动固定块沿着龙门架轴向位移，固定块进而带动框架轴向移动，以达到对爪夹组件240轴向调节的目的。

进一步的，为了提高框架轴向位移的稳定性，龙门架内壁还设有用于基座移动的滑杆50，即滑杆贯穿基座210并固设在龙门架10内壁，此外，为了提高固定套220沿基座伸缩移动的稳定性，在上L型固定件2210的侧壁设有延伸至框架外侧的稳定杆60，相应的，侧板250设有沿其长度方向分布的滑槽251，以对蜗杆和稳定杆在移动时的轨迹进行限定。

工作原理：使用时，龙门架10作为主体支撑框架使用，利用框架20沿着龙门架内部的一个轴向移动，以带动爪夹组件240移动至货物两侧，即沿货物长度和宽度方向任一方向布置，进而通过固定套220沿着基座210的伸缩移动，以将爪夹组件沿龙门架内部的另一个轴向移动，从而将上述的爪夹组件调整至均布于货物四周，而后利用移动块230沿着固定套220竖直方向的移动，以将爪夹组件移动至同货物侧壁贴合，最后利用该爪夹组件对货物进行夹取固定，待货物夹取稳定后，可利用上述移动块的伸缩移动以及框架的轴向移动，实现对货物的转运。

以上所述实施方式仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (8)

1.一种无人化重型龙门转运夹爪，包括龙门架（10），其特征在于，还包括：

框架（20），所述框架至少两个设置在龙门架内壁且彼此间能够相对移动；

固定套（220），所述固定套对称设置在框架基座（210）两相对侧壁，且能够沿框架内腔伸缩移动；

移动块（230），所述移动块设置在固定套内腔且能够沿固定套竖直方向伸缩位移；以及

爪夹组件（240），所述爪夹组件转动设置在移动块底端用于抓取物体；

所述固定套底端内侧设有用于驱动移动块沿固定套竖直方向位移的齿轮齿条组件（270）；

所述固定套（220）包括上L型固定件（2210）以及固设在上L型固定件底端的下L型固定件（2220），所述移动块通过齿轮齿条组件伸缩设置在上L型固定件和下L型固定件内腔；

所述上L型固定件（2210）包括固定块（2211）、垂设在固定块底端侧壁的U型杆（2212）、垂设在固定块顶端侧壁的支柱（2213）以及用于连接支柱和U型杆的连杆（2214）；所述下L型固定件（2220）包括两相对设置在U型杆内侧的L型杆（2221）以及用于连接两L型杆端部的连接块（2222）。

2.根据权利要求1所述的转运夹爪，其特征在于，所述框架（20）包括两相对平行设置在基座侧壁的侧板（250），且所述基座沿侧板长度方向的两侧壁设有用于驱动固定套沿两侧板长度方向位移的液压缸组（260）。

3.根据权利要求2所述的转运夹爪，其特征在于，所述液压缸组（260）包括两平行设置在基座侧壁的液压缸一（261），两所述液压缸一的输出端分别与固定块侧壁和U型杆侧壁固连。

4.根据权利要求3所述的转运夹爪，其特征在于，所述移动块贴合在两L型杆（2221）之间；所述齿轮齿条组件（270）包括转动设置在U型杆侧壁的齿轮（271）、固设在移动块侧壁并与齿轮啮合的齿条（272）以及设置在U型杆侧壁用于驱动齿轮转动的电机；所述U型杆（2212）远离固定块的竖直部上设有嵌合槽，两个所述L型杆固设在嵌合槽内。

5.根据权利要求1所述的转运夹爪，其特征在于，所述爪夹组件（240）包括两对称设置在移动块底端侧壁的转接块（241）、转动设置在转接块底端的连接板（242）、转动设置在转接块顶端的液压缸二（243）以及可拆卸设置在连接板底端的爪头（245），其中，所述液压缸二的输出端与连接板顶端侧壁转动相连，且所述连接板还通过连接片（246）转动连接有液压缸三（247），所述液压缸三的输出端与爪头顶端侧壁转动相连。

6.根据权利要求5所述的转运夹爪，其特征在于，所述爪头（245）顶端固设有连接耳（2451），所述连接耳顶端通过销轴与液压缸三输出端转动相连，所述连接耳底端设有用于与连接板上连接柱转动相连的啮合部，所述啮合部上转动连接有用于固定连接耳的卡扣（2452）。

7.根据权利要求1-6任一项所述的转运夹爪，其特征在于，所述龙门架（10）内壁转动连接有贯穿侧板（250）和固定块（2211）的蜗杆（30），所述固定块内腔固设有与蜗杆啮合的涡轮（40）。

8.根据权利要求7所述的转运夹爪，其特征在于，所述龙门架（10）内壁还设有用于基座移动的滑杆（50），所述上L型固定件（2210）的侧壁设有延伸至框架外侧的稳定杆（60），所述侧板（250）设有沿其长度方向分布用于蜗杆和稳定杆移动的滑槽（251）。

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