CN113562379A - 存取超深货架立体库托盘的四立柱堆垛机上的挂取机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种存取超深货架立体库托盘的四立柱堆垛机上的挂取机构，解决了对于超深货架托盘如何实现简单并可靠地存取的问题。堆垛机采用四立柱堆垛机，前U形轨道框架、后U形轨道框架和连接框架组成整体的四立柱堆垛机上的升降载货平台；在前U形轨道框架的前侧立板顶端和后U形轨道框架的后侧立板顶端，分别设置有供托盘移动的角钢滑轨，角钢滑轨的高度与货架上托盘支撑轨道齐平，前U形轨道框架中和后U形轨道框架中，均设置有结构相同的挂取小车行走轨道，在挂取小车行走轨道中设置有挂取小车，在挂取小车上设置有一个旋转台，在旋转台上设置前后两个挂取摆臂，通过两个摆臂与托盘内侧端框架的配合，来完成托盘的拉出和推入动作。

Description

存取超深货架立体库托盘的四立柱堆垛机上的挂取机构

技术领域

本发明涉及一种超深货架立体库中的四立柱堆垛机，特别涉及一种四立柱堆垛机上的挂取机构。

背景技术

在立体仓储库的巷道两侧，分别设置有立体货架，在立体货架上分层活动放置有框架式的托盘，在托盘中放置有型材类货物，型材类货物的存取是通过在巷道中轨道上设置的行走堆垛机来完成的，堆垛机上设置有货叉，当存取货物时，堆垛机上的货叉向货架方向伸出，插入到货架上活动放置的托盘下方，堆垛机上的执行机构，将货叉升起一定的高度，使托盘及其上的货物与货架脱离，堆垛机再控制货叉向堆垛机方向缩回，使托盘及货物移动到堆垛机上，然后，堆垛机载着托盘及货物沿巷道移动到出货口，完成货物的存取；在上述货叉存取托盘时，堆垛机货叉的叉板，须伸入到托盘下并将托盘整体托起，因此，一般货叉叉板的长度是与托盘的长度基本相同的，现有的货架及货叉的深度，均为2米左右；但当立体仓储库的货架是用于存放较长板材或棒材情况时，立体货架的深度被设计成6-10米的超深货架，这种货架的托盘长度也为6-10米，若采用传统的堆垛机上的存取货叉机构进行托盘的存取时，就存在货叉挠度过大，无法完成托盘托起及收回的动作，如何完成超深货架托盘的存取，成为现场需要解决的一个难题。

发明内容

本发明提供了一种存取超深货架立体库托盘的四立柱堆垛机上的挂取机构，解决了对于超深货架托盘如何实现简单并可靠地存取的技术问题。

本发明是通过以下技术方案解决以上技术问题的：

本发明的总体构思为：堆垛机采用四立柱堆垛机，重新设计四立柱堆垛机上的升降载货平台，该升降载货平台由相互平行的前U形轨道框架和后U形轨道框架组成，在前U形轨道框架与后U形轨道框架之间间隔地固定设置有连接框架，前U形轨道框架、后U形轨道框架和连接框架组成整体的四立柱堆垛机上的升降载货平台；在前U形轨道框架的前侧立板顶端和后U形轨道框架的后侧立板顶端，分别设置有供托盘移动的角钢滑轨，角钢滑轨的高度与货架上托盘支撑轨道齐平，前U形轨道框架中和后U形轨道框架中，均设置有结构相同的挂取小车行走轨道，在挂取小车行走轨道中设置有挂取小车，在挂取小车上设置有一个旋转台，在旋转台上设置前后两个挂取摆臂，通过两个摆臂与托盘内侧端框架的配合，来完成托盘的拉出和推入动作。

一种存取超深货架立体库托盘的四立柱堆垛机上的挂取机构，包括升降载货平台，升降载货平台是由前U形轨道框架、后U形轨道框架和连接框架组成的，前U形轨道框架的结构与后U形轨道框架的结构，是完全相同的，前U形轨道框架与后U形轨道框架是彼此平行设置的，在前U形轨道框架与后U形轨道框架之间，固定设置有连接框架，在前U形轨道框架的前侧立板顶端面上，设置有前角钢滑轨，在后U形轨道框架的后侧立板顶端面上，设置有后角钢滑轨；在前U形轨道框架中，分别设置有挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道和挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道，前挂取小车活动设置在挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道与挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道之间；在前挂取小车的箱形车体的中部，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承外圈，在可旋转挂取机构的支撑轴承外圈内，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承内圈，在可旋转挂取机构的支撑轴承内圈的顶面上，连接有悬臂式挂取机构箱体框架，在悬臂式挂取机构箱体框架的外侧端，分别设置有摆动轴外侧支撑座和摆动轴内侧支撑座，在摆动轴外侧支撑座与摆动轴内侧支撑座之间，彼此平行地分别设置有可摆动拉块支撑轴和可摆动推块支撑轴，在可摆动拉块支撑轴的外侧端上，连接有可摆动拉块，在可摆动推块支撑轴的外侧端上，连接有可摆动推块，在可摆动拉块支撑轴的内侧端上，连接有可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机，在可摆动推块支撑轴的内侧端上，连接有可摆动推块支撑轴旋转驱动电机，可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机和可摆动推块支撑轴旋转驱动电机，均设置在悬臂式挂取机构箱体框架内。

在前挂取小车的箱形车体的前侧立板上分别设置有一对小车前侧行走轮和小车前侧导向轮，一对小车前侧行走轮和小车前侧导向轮活动设置在挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道中，在前挂取小车的箱形车体的后侧立板上分别设置有一对小车后侧行走轮和小车后侧导向轮，一对小车后侧行走轮和小车后侧导向轮活动设置在挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道中；在前挂取小车的车体底板的下底面上，分别设置有挂取小车驱动前侧连接架和挂取小车驱动后侧连接架；在前U形轨道框架内的左端，分别设置有左后支撑链轮安装块和左前支撑链轮安装块，在左后支撑链轮安装块上悬挑有左后支撑链轮，在左前支撑链轮安装块上悬挑有左前支撑链轮，在前U形轨道框架内的右端，分别设置有右后支撑链轮安装块和右前支撑链轮安装块，在右后支撑链轮安装块上悬挑有右后支撑链轮，在右前支撑链轮安装块上悬挑有右前支撑链轮；在左前支撑链轮与右前支撑链轮之间，设置有第一封闭环形链条，在左后支撑链轮与右后支撑链轮之间，设置有第二封闭环形链条；挂取小车驱动前侧连接架与第一封闭环形链条连接在一起，挂取小车驱动后侧连接架与第二封闭环形链条连接在一起；在第一封闭环形链条上连接有第一封闭环形链条驱动链轮，在第二封闭环形链条上连接有第二封闭环形链条驱动链轮，第一封闭环形链条驱动链轮和第二封闭环形链条驱动链轮，分别设置在前端驱动轴上，前端驱动轴的后侧端通过减速器与双端输出链条驱动电机连接在一起，双端输出链条驱动电机设置在连接框架上；在第一封闭环形链条的正下方的前U形轨道框架内侧底板上设置有前链条抗磨托板条，在第二封闭环形链条的正下方的前U形轨道框架内侧底板上设置有后链条抗磨托板条；在前U形轨道框架内侧底板上设置有供电拖链。

在升降载货平台外侧设置有货架，在货架上设置有托盘支撑轨道，托盘支撑轨道的高度、前角钢滑轨的高度、以及后角钢滑轨的高度，是相同的，在托盘支撑轨道上活动设置有托盘，托盘的内侧端框架板设置在可摆动拉块与可摆动推块之间，在可摆动推块的顶端面上连接有限位板，限位板设置在托盘的内侧端框架板的上方；在悬臂式挂取机构箱体框架的前侧板上，设置有摆动推块摆下让位槽；在前U形轨道框架的前侧立板的外侧面上，分别设置有升降载货平台左前悬挂板和升降载货平台右前悬挂板，在后U形轨道框架的后侧立板的外侧面上，分别设置有升降载货平台左后悬挂板和升降载货平台右后悬挂板。

一种超深货架立体库中托盘的存取方法，包括升降载货平台，升降载货平台是由前U形轨道框架、后U形轨道框架和连接框架组成的，前U形轨道框架的结构与后U形轨道框架的结构，是完全相同的，前U形轨道框架与后U形轨道框架是彼此平行设置的，在前U形轨道框架与后U形轨道框架之间，固定设置有连接框架，在前U形轨道框架的前侧立板顶端面上，设置有前角钢滑轨，在后U形轨道框架的后侧立板顶端面上，设置有后角钢滑轨；在升降载货平台外侧设置有货架，在货架上设置有托盘支撑轨道，托盘支撑轨道的高度、前角钢滑轨的高度、以及后角钢滑轨的高度，是相同的，在托盘支撑轨道上活动设置有托盘；在前U形轨道框架中，分别设置有挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道和挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道，前挂取小车活动设置在挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道与挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道之间；在前挂取小车的车体中部，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承外圈，在可旋转挂取机构的支撑轴承外圈内，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承内圈，在可旋转挂取机构的支撑轴承内圈的顶面上，连接有悬臂式挂取机构箱体框架，在悬臂式挂取机构箱体框架的外侧端，分别设置有摆动轴外侧支撑座和摆动轴内侧支撑座，在摆动轴外侧支撑座与摆动轴内侧支撑座之间，彼此平行地分别设置有可摆动拉块支撑轴和可摆动推块支撑轴，在可摆动拉块支撑轴的外侧端上，连接有可摆动拉块，在可摆动推块支撑轴的外侧端上，连接有可摆动推块，在可摆动推块的顶端面上连接有限位板，在可摆动拉块支撑轴的内侧端上，连接有可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机，在可摆动推块支撑轴的内侧端上，连接有可摆动推块支撑轴旋转驱动电机，可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机和可摆动推块支撑轴旋转驱动电机，均设置在悬臂式挂取机构箱体框架内；其特征在于：

将托盘从货架上取出到升降载货平台上的步骤如下：

第一步、通过控制可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机，将可摆动拉块旋转到水平平卧状态，然后，通过控制前挂取小车，使其行走移动到前U形轨道框架的右端，并使可摆动拉块设置在托盘的托盘内侧端框架下方外侧处；

第二步、通过控制可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机，将可摆动拉块旋转到竖直状态，使托盘的托盘内侧端框架设置在可摆动推块与可摆动拉块之间；

第三步、通过控制前挂取小车，使其行走移动到前U形轨道框架的左端，在此过程中，可摆动拉块将托盘，从货架上的托盘支撑轨道上转移到了升降载货平台上的前角钢滑轨和后角钢滑轨上，完成了托盘的取出；

将托盘从升降载货平台上存入到货架上的步骤如下：

第一步、通过控制可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机，将可摆动拉块旋转到水平平卧状态；通过控制可摆动推块支撑轴旋转驱动电机，使可摆动推块旋转到直立状态，并使可摆动推块靠接在托盘的托盘内侧端框架的左侧立面上，并使限位板压接在托盘的托盘内侧端框架的顶面上；

第二步、通过控制前挂取小车，使其行走移动到前U形轨道框架的右端，在此过程中，可摆动推块将托盘，从升降载货平台上的前角钢滑轨和后角钢滑轨上，转移到货架上的托盘支撑轨道上，完成了托盘的存入。

一种存取超深货架立体库托盘的堆垛机，包括在巷道中设置的堆垛机行走轨道，在堆垛机行走轨道上设置有四立柱堆垛机，在四立柱堆垛机上设置有升降载货平台升降驱动电机，在四立柱堆垛机的左前立柱上设置有第一提升链条，在四立柱堆垛机的左后立柱上设置有第二提升链条，在四立柱堆垛机的右前立柱上设置有第三提升链条，在四立柱堆垛机的右后立柱上设置有第四提升链条；在四根立柱之间设置有升降载货平台，升降载货平台是由前U形轨道框架、后U形轨道框架和连接框架组成的，前U形轨道框架的结构与后U形轨道框架的结构，是完全相同的，前U形轨道框架与后U形轨道框架是彼此平行设置的，在前U形轨道框架与后U形轨道框架之间，固定设置有连接框架；在前U形轨道框架的前侧立板的外侧面上，分别设置有升降载货平台左前悬挂板和升降载货平台右前悬挂板，在后U形轨道框架的后侧立板的外侧面上，分别设置有升降载货平台左后悬挂板和升降载货平台右后悬挂板；升降载货平台左前悬挂板与第一提升链条连接在一起，升降载货平台右前悬挂板与第三提升链条连接在一起，升降载货平台左后悬挂板与第二提升链条连接在一起，升降载货平台右后悬挂板与第四提升链条连接在一起。

在前U形轨道框架的前侧立板顶端面上，设置有前角钢滑轨，在后U形轨道框架的后侧立板顶端面上，设置有后角钢滑轨，在前角钢滑轨与后角钢滑轨之间可活动设置有托盘；在前U形轨道框架中设置有可沿U形轨道左右移动的前挂取小车，在后U形轨道框架中设置有可沿U形轨道左右移动的后挂取小车，前挂取小车的结构与后挂取小车的结构完全相同。

在前挂取小车的车体底板的下底面上，分别设置有挂取小车驱动前侧连接架和挂取小车驱动后侧连接架；在前U形轨道框架内的左端，分别设置有左后支撑链轮安装块和左前支撑链轮安装块，在左后支撑链轮安装块上悬挑有左后支撑链轮，在左前支撑链轮安装块上悬挑有左前支撑链轮，在前U形轨道框架内的右端，分别设置有右后支撑链轮安装块和右前支撑链轮安装块，在右后支撑链轮安装块上悬挑有右后支撑链轮，在右前支撑链轮安装块上悬挑有右前支撑链轮；在左前支撑链轮与右前支撑链轮之间，设置有第一封闭环形链条，在左后支撑链轮与右后支撑链轮之间，设置有第二封闭环形链条；挂取小车驱动前侧连接架与第一封闭环形链条连接在一起，挂取小车驱动后侧连接架与第二封闭环形链条连接在一起；在后挂取小车的车体底板的下底面上，分别设置有后挂取小车驱动前侧连接架和后挂取小车驱动后侧连接架；在后U形轨道框架内的左端，分别设置有后U形轨道左后支撑链轮安装块和后U形轨道左前支撑链轮安装块，在后U形轨道左后支撑链轮安装块上悬挑有后U形轨道左后支撑链轮，在后U形轨道左前支撑链轮安装块上悬挑有后U形轨道左前支撑链轮，在后U形轨道框架内的右端，分别设置有后U形轨道右后支撑链轮安装块和后U形轨道右前支撑链轮安装块，在后U形轨道右后支撑链轮安装块上悬挑有后U形轨道右后支撑链轮，在后U形轨道右前支撑链轮安装块上悬挑有后U形轨道右前支撑链轮；在后U形轨道左前支撑链轮与后U形轨道右前支撑链轮之间，设置有第四封闭环形链条，在后U形轨道左后支撑链轮与后U形轨道右后支撑链轮之间，设置有第三封闭环形链条；后挂取小车驱动前侧连接架与第三封闭环形链条连接在一起，后挂取小车驱动后侧连接架与第四封闭环形链条连接在一起；在第一封闭环形链条上连接有第一封闭环形链条驱动链轮，在第二封闭环形链条上连接有第二封闭环形链条驱动链轮，第一封闭环形链条驱动链轮和第二封闭环形链条驱动链轮，分别设置在前端驱动轴上，前端驱动轴的后侧端通过减速器与双端输出链条驱动电机连接在一起，双端输出链条驱动电机设置在连接框架上；在第三封闭环形链条上连接有第三封闭环形链条驱动链轮，在第四封闭环形链条上连接有第四封闭环形链条驱动链轮，第三封闭环形链条驱动链轮和第四封闭环形链条驱动链轮，分别设置在后端驱动轴上，后端驱动轴的前侧端通过减速器与双端输出链条驱动电机连接在一起，双端输出链条驱动电机驱动四个封闭环形链条同步旋转。

在前U形轨道框架中，分别设置有挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道和挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道，前挂取小车活动设置在挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道与挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道之间；在前挂取小车的车体中部，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承外圈，在可旋转挂取机构的支撑轴承外圈内，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承内圈，在可旋转挂取机构的支撑轴承内圈的顶面上，连接有悬臂式挂取机构箱体框架，在悬臂式挂取机构箱体框架的外侧端，分别设置有摆动轴外侧支撑座和摆动轴内侧支撑座，在摆动轴外侧支撑座与摆动轴内侧支撑座之间，彼此平行地分别设置有可摆动拉块支撑轴和可摆动推块支撑轴，在可摆动拉块支撑轴的外侧端上，连接有可摆动拉块，在可摆动推块支撑轴的外侧端上，连接有可摆动推块，在可摆动拉块支撑轴的内侧端上，连接有可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机，在可摆动推块支撑轴的内侧端上，连接有可摆动推块支撑轴旋转驱动电机，可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机和可摆动推块支撑轴旋转驱动电机，均设置在悬臂式挂取机构箱体框架内。

一种超深货架立体库堆垛机工作方法，包括升降载货平台，升降载货平台是由前U形轨道框架、后U形轨道框架和连接框架组成的，前U形轨道框架的结构与后U形轨道框架的结构，是完全相同的，前U形轨道框架与后U形轨道框架是彼此平行设置的，在前U形轨道框架与后U形轨道框架之间，固定设置有连接框架，在前U形轨道框架的前侧立板顶端面上，设置有前角钢滑轨，在后U形轨道框架的后侧立板顶端面上，设置有后角钢滑轨；在升降载货平台的一侧设置有一侧货架，在升降载货平台的另一侧设置有另一侧货架，在货架上设置有托盘支撑轨道，托盘支撑轨道的高度、前角钢滑轨的高度、以及后角钢滑轨的高度，是相同的，在托盘支撑轨道上活动设置有托盘；在前U形轨道框架中，分别设置有挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道和挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道，前挂取小车活动设置在挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道与挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道之间；在前挂取小车的车体中部，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承外圈，在可旋转挂取机构的支撑轴承外圈内，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承内圈，在可旋转挂取机构的支撑轴承内圈的顶面上，连接有悬臂式挂取机构箱体框架，在悬臂式挂取机构箱体框架的外侧端，分别设置有摆动轴外侧支撑座和摆动轴内侧支撑座，在摆动轴外侧支撑座与摆动轴内侧支撑座之间，彼此平行地分别设置有可摆动拉块支撑轴和可摆动推块支撑轴，在可摆动拉块支撑轴的外侧端上，连接有可摆动拉块，在可摆动推块支撑轴的外侧端上，连接有可摆动推块，在可摆动推块的顶端面上连接有限位板，在可摆动拉块支撑轴的内侧端上，连接有可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机，在可摆动推块支撑轴的内侧端上，连接有可摆动推块支撑轴旋转驱动电机，可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机和可摆动推块支撑轴旋转驱动电机，均设置在悬臂式挂取机构箱体框架内；同步控制前挂取小车和后挂取小车完成以下步骤，两挂取小车的动作一致，以下仅以控制前挂取小车的动作来说明步骤过程：

第一步、通过控制可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机，将可摆动拉块旋转到水平平卧状态，然后，通过控制前挂取小车，使其行走移动到前U形轨道框架的右端，并使可摆动拉块设置在托盘的托盘内侧端框架下方外侧处；

第二步、通过控制可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机，将可摆动拉块旋转到竖直状态，使一侧货架的货架轨道上的托盘的托盘内侧端框架设置在可摆动推块与可摆动拉块之间；

第三步、通过控制前挂取小车，使其行走移动到前U形轨道框架的左端，在此过程中，可摆动拉块将托盘，从一侧货架上的托盘支撑轨道上转移到了升降载货平台上的前角钢滑轨和后角钢滑轨上，完成了托盘的取出；

第四步、通过控制可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机，将可摆动拉块旋转到水平平卧状态，通过控制可摆动推块支撑轴旋转驱动电机，使可摆动推块旋转将入到摆动推块摆下让位槽中，使其处于水平平卧状态；然后，通过控制前挂取小车，使其从U形轨道框架的右端行走移动回前U形轨道框架的左端，与此同时，通过控制后挂取小车，使其从后U形轨道框架的右端行走移动回后U形轨道框架的左端；

第五步、通过轴承内圈旋转驱动电机，控制支撑轴承内圈旋转180度，使悬臂式挂取机构箱体框架也随支撑轴承内圈也旋转180度；同理，也使后挂取小车上的悬臂式挂取机构箱体框架旋转180度；

第六步、控制可摆动推块支撑轴旋转驱动电机，使可摆动推块旋转到直立状态，并靠接到托盘的托盘外侧端框架的外侧面上；同理，也使后挂取小车上的可摆动推块旋转到直立状态，并靠接到托盘的托盘外侧端框架的外侧面上；

第七步、同时控制前挂取小车和后挂取小车，从两U形轨道的右端移动到左端，在此过程中，两可摆动推块就将托盘，从升降载货平台上转移到另一侧货架的货架轨道上，完成了托盘（25）的存入。

本发明克服了传统的堆垛机上的存取货叉机构进行托盘的存取时，存在的货叉挠度过大，无法完成托盘托起及收回的动作的缺陷；结构简单，维护方便。

附图说明

图1是本发明的挂取机构的结构示意图；

图2是本发明的升降载货平台的结构示意图；

图3是图2中的右视方向上的结构示意图；

图4是图1中A-A向剖视图；

图5是本发明的前挂取小车21的结构示意图；

图6是本发明的前挂取小车21在仰视方向上的结构示意图；

图7是本发明的四立柱堆垛机58的结构示意图；

图8是本发明的四立柱堆垛机58与两侧货架之间的配合关系图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明：

一种存取超深货架立体库托盘的四立柱堆垛机上的挂取机构，包括升降载货平台，升降载货平台是由前U形轨道框架1、后U形轨道框架2和连接框架7组成的，前U形轨道框架1的结构与后U形轨道框架2的结构，是完全相同的，前U形轨道框架1与后U形轨道框架2是彼此平行设置的，在前U形轨道框架1与后U形轨道框架2之间，固定设置有连接框架7，在前U形轨道框架1的前侧立板顶端面上，设置有前角钢滑轨3，在后U形轨道框架2的后侧立板顶端面上，设置有后角钢滑轨4；在前U形轨道框架1中，分别设置有挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道5和挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道6，前挂取小车21活动设置在挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道5与挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道6之间；在前挂取小车21的箱形车体37的中部，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承外圈42，在可旋转挂取机构的支撑轴承外圈42内，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承内圈43，在可旋转挂取机构的支撑轴承内圈43的顶面上，连接有悬臂式挂取机构箱体框架44，在悬臂式挂取机构箱体框架44的外侧端，分别设置有摆动轴外侧支撑座45和摆动轴内侧支撑座46，在摆动轴外侧支撑座45与摆动轴内侧支撑座46之间，彼此平行地分别设置有可摆动拉块支撑轴47和可摆动推块支撑轴49，在可摆动拉块支撑轴47的外侧端上，连接有可摆动拉块48，在可摆动推块支撑轴49的外侧端上，连接有可摆动推块50，在可摆动拉块支撑轴47的内侧端上，连接有可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53，在可摆动推块支撑轴49的内侧端上，连接有可摆动推块支撑轴旋转驱动电机52，可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53和可摆动推块支撑轴旋转驱动电机52，均设置在悬臂式挂取机构箱体框架44内。

在前挂取小车21的箱形车体37的前侧立板上分别设置有一对小车前侧行走轮38和小车前侧导向轮40，一对小车前侧行走轮38和小车前侧导向轮40活动设置在挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道5中，在前挂取小车21的箱形车体37的后侧立板上分别设置有一对小车后侧行走轮39和小车后侧导向轮41，一对小车后侧行走轮39和小车后侧导向轮41活动设置在挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道6中；在前挂取小车21的车体底板的下底面上，分别设置有挂取小车驱动前侧连接架22和挂取小车驱动后侧连接架23；在前U形轨道框架1内的左端，分别设置有左后支撑链轮安装块13和左前支撑链轮安装块，在左后支撑链轮安装块13上悬挑有左后支撑链轮34，在左前支撑链轮安装块上悬挑有左前支撑链轮33，在前U形轨道框架1内的右端，分别设置有右后支撑链轮安装块15和右前支撑链轮安装块，在右后支撑链轮安装块15上悬挑有右后支撑链轮36，在右前支撑链轮安装块上悬挑有右前支撑链轮35；在左前支撑链轮33与右前支撑链轮35之间，设置有第一封闭环形链条19，在左后支撑链轮34与右后支撑链轮36之间，设置有第二封闭环形链条18；挂取小车驱动前侧连接架22与第一封闭环形链条19连接在一起，挂取小车驱动后侧连接架23与第二封闭环形链条18连接在一起；在第一封闭环形链条19上连接有第一封闭环形链条驱动链轮28，在第二封闭环形链条18上连接有第二封闭环形链条驱动链轮29，第一封闭环形链条驱动链轮28和第二封闭环形链条驱动链轮29，分别设置在前端驱动轴27上，前端驱动轴27的后侧端通过减速器与双端输出链条驱动电机26连接在一起，双端输出链条驱动电机26设置在连接框架7上；在第一封闭环形链条19的正下方的前U形轨道框架1内侧底板上设置有前链条抗磨托板条8，在第二封闭环形链条18的正下方的前U形轨道框架1内侧底板上设置有后链条抗磨托板条9；在前U形轨道框架1内侧底板上设置有供电拖链24。

在升降载货平台外侧设置有货架，在货架上设置有托盘支撑轨道，托盘支撑轨道的高度、前角钢滑轨3的高度、以及后角钢滑轨4的高度，是相同的，在托盘支撑轨道上活动设置有托盘25，托盘25的内侧端框架板设置在可摆动拉块48与可摆动推块50之间，在可摆动推块50的顶端面上连接有限位板51，限位板51设置在托盘25的内侧端框架板的上方；在悬臂式挂取机构箱体框架44的前侧板上，设置有摆动推块摆下让位槽54；在前U形轨道框架1的前侧立板的外侧面上，分别设置有升降载货平台左前悬挂板10和升降载货平台右前悬挂板56，在后U形轨道框架2的后侧立板的外侧面上，分别设置有升降载货平台左后悬挂板11和升降载货平台右后悬挂板57。

一种超深货架立体库中托盘的存取方法，包括升降载货平台，升降载货平台是由前U形轨道框架1、后U形轨道框架2和连接框架7组成的，前U形轨道框架1的结构与后U形轨道框架2的结构，是完全相同的，前U形轨道框架1与后U形轨道框架2是彼此平行设置的，在前U形轨道框架1与后U形轨道框架2之间，固定设置有连接框架7，在前U形轨道框架1的前侧立板顶端面上，设置有前角钢滑轨3，在后U形轨道框架2的后侧立板顶端面上，设置有后角钢滑轨4；在升降载货平台外侧设置有货架，在货架上设置有托盘支撑轨道，托盘支撑轨道的高度、前角钢滑轨3的高度、以及后角钢滑轨4的高度，是相同的，在托盘支撑轨道上活动设置有托盘25；在前U形轨道框架1中，分别设置有挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道5和挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道6，前挂取小车21活动设置在挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道5与挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道6之间；在前挂取小车21的车体中部，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承外圈42，在可旋转挂取机构的支撑轴承外圈42内，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承内圈43，在可旋转挂取机构的支撑轴承内圈43的顶面上，连接有悬臂式挂取机构箱体框架44，在悬臂式挂取机构箱体框架44的外侧端，分别设置有摆动轴外侧支撑座45和摆动轴内侧支撑座46，在摆动轴外侧支撑座45与摆动轴内侧支撑座46之间，彼此平行地分别设置有可摆动拉块支撑轴47和可摆动推块支撑轴49，在可摆动拉块支撑轴47的外侧端上，连接有可摆动拉块48，在可摆动推块支撑轴49的外侧端上，连接有可摆动推块50，在可摆动推块50的顶端面上连接有限位板51，在可摆动拉块支撑轴47的内侧端上，连接有可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53，在可摆动推块支撑轴49的内侧端上，连接有可摆动推块支撑轴旋转驱动电机52，可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53和可摆动推块支撑轴旋转驱动电机52，均设置在悬臂式挂取机构箱体框架44内；

将托盘25从货架上取出到升降载货平台上的步骤如下：

第一步、通过控制可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53，将可摆动拉块48旋转到水平平卧状态，然后，通过控制前挂取小车21，使其行走移动到前U形轨道框架1的右端，并使可摆动拉块48设置在托盘25的托盘内侧端框架下方外侧处；

第二步、通过控制可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53，将可摆动拉块48旋转到竖直状态，使托盘25的托盘内侧端框架设置在可摆动推块50与可摆动拉块48之间；

第三步、通过控制前挂取小车21，使其行走移动到前U形轨道框架1的左端，在此过程中，可摆动拉块48将托盘25，从货架上的托盘支撑轨道上转移到了升降载货平台上的前角钢滑轨3和后角钢滑轨4上，完成了托盘25的取出；

将托盘25从升降载货平台上存入到货架上的步骤如下：

第一步、通过控制可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53，将可摆动拉块48旋转到水平平卧状态；通过控制可摆动推块支撑轴旋转驱动电机52，使可摆动推块50旋转到直立状态，并使可摆动推块50靠接在托盘25的托盘内侧端框架的左侧立面上，并使限位板51压接在托盘25的托盘内侧端框架的顶面上；

第二步、通过控制前挂取小车21，使其行走移动到前U形轨道框架1的右端，在此过程中，可摆动推块50将托盘25，从升降载货平台上的前角钢滑轨3和后角钢滑轨4上，转移到货架上的托盘支撑轨道上，完成了托盘25的存入。

一种存取超深货架立体库托盘的堆垛机，包括在巷道中设置的堆垛机行走轨道59，在堆垛机行走轨道59上设置有四立柱堆垛机58，在四立柱堆垛机58上设置有升降载货平台升降驱动电机64，在四立柱堆垛机58的左前立柱上设置有第一提升链条60，在四立柱堆垛机58的左后立柱上设置有第二提升链条61，在四立柱堆垛机58的右前立柱上设置有第三提升链条63，在四立柱堆垛机58的右后立柱上设置有第四提升链条62；在四根立柱之间设置有升降载货平台，升降载货平台是由前U形轨道框架1、后U形轨道框架2和连接框架7组成的，前U形轨道框架1的结构与后U形轨道框架2的结构，是完全相同的，前U形轨道框架1与后U形轨道框架2是彼此平行设置的，在前U形轨道框架1与后U形轨道框架2之间，固定设置有连接框架7；在前U形轨道框架1的前侧立板的外侧面上，分别设置有升降载货平台左前悬挂板10和升降载货平台右前悬挂板56，在后U形轨道框架2的后侧立板的外侧面上，分别设置有升降载货平台左后悬挂板11和升降载货平台右后悬挂板57；升降载货平台左前悬挂板10与第一提升链条60连接在一起，升降载货平台右前悬挂板56与第三提升链条63连接在一起，升降载货平台左后悬挂板11与第二提升链条61连接在一起，升降载货平台右后悬挂板57与第四提升链条62连接在一起。

在前U形轨道框架1的前侧立板顶端面上，设置有前角钢滑轨3，在后U形轨道框架2的后侧立板顶端面上，设置有后角钢滑轨4，在前角钢滑轨3与后角钢滑轨4之间可活动设置有托盘25；在前U形轨道框架1中设置有可沿U形轨道左右移动的前挂取小车21，在后U形轨道框架2中设置有可沿U形轨道左右移动的后挂取小车20，前挂取小车21的结构与后挂取小车20的结构完全相同。

在前挂取小车21的车体底板的下底面上，分别设置有挂取小车驱动前侧连接架22和挂取小车驱动后侧连接架23；在前U形轨道框架1内的左端，分别设置有左后支撑链轮安装块13和左前支撑链轮安装块，在左后支撑链轮安装块13上悬挑有左后支撑链轮，在左前支撑链轮安装块上悬挑有左前支撑链轮，在前U形轨道框架1内的右端，分别设置有右后支撑链轮安装块15和右前支撑链轮安装块，在右后支撑链轮安装块15上悬挑有右后支撑链轮，在右前支撑链轮安装块上悬挑有右前支撑链轮；在左前支撑链轮与右前支撑链轮之间，设置有第一封闭环形链条19，在左后支撑链轮与右后支撑链轮之间，设置有第二封闭环形链条18；挂取小车驱动前侧连接架22与第一封闭环形链条19连接在一起，挂取小车驱动后侧连接架23与第二封闭环形链条18连接在一起；在后挂取小车20的车体底板的下底面上，分别设置有后挂取小车驱动前侧连接架和后挂取小车驱动后侧连接架；在后U形轨道框架2内的左端，分别设置有后U形轨道左后支撑链轮安装块12和后U形轨道左前支撑链轮安装块，在后U形轨道左后支撑链轮安装块12上悬挑有后U形轨道左后支撑链轮，在后U形轨道左前支撑链轮安装块上悬挑有后U形轨道左前支撑链轮，在后U形轨道框架2内的右端，分别设置有后U形轨道右后支撑链轮安装块14和后U形轨道右前支撑链轮安装块，在后U形轨道右后支撑链轮安装块14上悬挑有后U形轨道右后支撑链轮，在后U形轨道右前支撑链轮安装块上悬挑有后U形轨道右前支撑链轮；在后U形轨道左前支撑链轮与后U形轨道右前支撑链轮之间，设置有第四封闭环形链条16，在后U形轨道左后支撑链轮与后U形轨道右后支撑链轮之间，设置有第三封闭环形链条17；后挂取小车驱动前侧连接架与第三封闭环形链条17连接在一起，后挂取小车驱动后侧连接架与第四封闭环形链条18连接在一起；在第一封闭环形链条19上连接有第一封闭环形链条驱动链轮28，在第二封闭环形链条18上连接有第二封闭环形链条驱动链轮29，第一封闭环形链条驱动链轮28和第二封闭环形链条驱动链轮29，分别设置在前端驱动轴27上，前端驱动轴27的后侧端通过减速器与双端输出链条驱动电机26连接在一起，双端输出链条驱动电机26设置在连接框架7上；在第三封闭环形链条17上连接有第三封闭环形链条驱动链轮31，在第四封闭环形链条16上连接有第四封闭环形链条驱动链轮32，第三封闭环形链条驱动链轮和第四封闭环形链条驱动链轮，分别设置在后端驱动轴30上，后端驱动轴30的前侧端通过减速器与双端输出链条驱动电机26连接在一起，双端输出链条驱动电机26驱动四个封闭环形链条同步旋转。

在前U形轨道框架1中，分别设置有挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道5和挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道6，前挂取小车21活动设置在挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道5与挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道6之间；在前挂取小车21的车体中部，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承外圈42，在可旋转挂取机构的支撑轴承外圈42内，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承内圈43，在可旋转挂取机构的支撑轴承内圈43的顶面上，连接有悬臂式挂取机构箱体框架44，在悬臂式挂取机构箱体框架44的外侧端，分别设置有摆动轴外侧支撑座45和摆动轴内侧支撑座46，在摆动轴外侧支撑座45与摆动轴内侧支撑座46之间，彼此平行地分别设置有可摆动拉块支撑轴47和可摆动推块支撑轴49，在可摆动拉块支撑轴47的外侧端上，连接有可摆动拉块48，在可摆动推块支撑轴49的外侧端上，连接有可摆动推块50，在可摆动拉块支撑轴47的内侧端上，连接有可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53，在可摆动推块支撑轴49的内侧端上，连接有可摆动推块支撑轴旋转驱动电机52，可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53和可摆动推块支撑轴旋转驱动电机52，均设置在悬臂式挂取机构箱体框架44内。

一种超深货架立体库堆垛机工作方法，包括升降载货平台，升降载货平台是由前U形轨道框架1、后U形轨道框架2和连接框架7组成的，前U形轨道框架1的结构与后U形轨道框架2的结构，是完全相同的，前U形轨道框架1与后U形轨道框架2是彼此平行设置的，在前U形轨道框架1与后U形轨道框架2之间，固定设置有连接框架7，在前U形轨道框架1的前侧立板顶端面上，设置有前角钢滑轨3，在后U形轨道框架2的后侧立板顶端面上，设置有后角钢滑轨4；在升降载货平台的一侧设置有一侧货架65，在升降载货平台的另一侧设置有另一侧货架66，在货架上设置有托盘支撑轨道，托盘支撑轨道的高度、前角钢滑轨3的高度、以及后角钢滑轨4的高度，是相同的，在托盘支撑轨道上活动设置有托盘25；在前U形轨道框架1中，分别设置有挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道5和挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道6，前挂取小车21活动设置在挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道5与挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道6之间；在前挂取小车21的车体中部，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承外圈42，在可旋转挂取机构的支撑轴承外圈42内，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承内圈43，在可旋转挂取机构的支撑轴承内圈43的顶面上，连接有悬臂式挂取机构箱体框架44，在悬臂式挂取机构箱体框架44的外侧端，分别设置有摆动轴外侧支撑座45和摆动轴内侧支撑座46，在摆动轴外侧支撑座45与摆动轴内侧支撑座46之间，彼此平行地分别设置有可摆动拉块支撑轴47和可摆动推块支撑轴49，在可摆动拉块支撑轴47的外侧端上，连接有可摆动拉块48，在可摆动推块支撑轴49的外侧端上，连接有可摆动推块50，在可摆动推块50的顶端面上连接有限位板51，在可摆动拉块支撑轴47的内侧端上，连接有可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53，在可摆动推块支撑轴49的内侧端上，连接有可摆动推块支撑轴旋转驱动电机52，可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53和可摆动推块支撑轴旋转驱动电机52，均设置在悬臂式挂取机构箱体框架44内；同步控制前挂取小车21和后挂取小车20完成以下步骤，两挂取小车的动作一致，以下仅以控制前挂取小车21的动作来说明步骤过程：

第一步、通过控制可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53，将可摆动拉块48旋转到水平平卧状态，然后，通过控制前挂取小车21，使其行走移动到前U形轨道框架1的右端，并使可摆动拉块48设置在托盘25的托盘内侧端框架下方外侧处；

第二步、通过控制可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53，将可摆动拉块48旋转到竖直状态，使一侧货架65的货架轨道上的托盘25的托盘内侧端框架设置在可摆动推块50与可摆动拉块48之间；

第三步、通过控制前挂取小车21，使其行走移动到前U形轨道框架1的左端，在此过程中，可摆动拉块48将托盘25，从一侧货架65上的托盘支撑轨道上转移到了升降载货平台上的前角钢滑轨3和后角钢滑轨4上，完成了托盘25的取出；

第四步、通过控制可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机53，将可摆动拉块48旋转到水平平卧状态，通过控制可摆动推块支撑轴旋转驱动电机52，使可摆动推块50旋转将入到摆动推块摆下让位槽54中，使其处于水平平卧状态；然后，通过控制前挂取小车21，使其从U形轨道框架1的右端行走移动回前U形轨道框架1的左端，与此同时，通过控制后挂取小车20，使其从后U形轨道框架2的右端行走移动回后U形轨道框架2的左端；

第五步、通过轴承内圈旋转驱动电机55 ，控制支撑轴承内圈43旋转180度，使悬臂式挂取机构箱体框架44也随支撑轴承内圈43也旋转180度；同理，也使后挂取小车20上的悬臂式挂取机构箱体框架旋转180度；

第六步、控制可摆动推块支撑轴旋转驱动电机52，使可摆动推块50旋转到直立状态，并靠接到托盘25的托盘外侧端框架的外侧面上；同理，也使后挂取小车20上的可摆动推块旋转到直立状态，并靠接到托盘25的托盘外侧端框架的外侧面上；

第七步、同时控制前挂取小车21和后挂取小车20，从两U形轨道的右端移动到左端，在此过程中，两可摆动推块50就将托盘25，从升降载货平台上转移到另一侧货架66的货架轨道上，完成了托盘25的存入。

Claims (3)

1.一种存取超深货架立体库托盘的四立柱堆垛机上的挂取机构，包括升降载货平台，升降载货平台是由前U形轨道框架（1）、后U形轨道框架（2）和连接框架（7）组成的，前U形轨道框架（1）的结构与后U形轨道框架（2）的结构，是完全相同的，前U形轨道框架（1）与后U形轨道框架（2）是彼此平行设置的，在前U形轨道框架（1）与后U形轨道框架（2）之间，固定设置有连接框架（7），其特征在于，在前U形轨道框架（1）的前侧立板顶端面上，设置有前角钢滑轨（3），在后U形轨道框架（2）的后侧立板顶端面上，设置有后角钢滑轨（4）；在前U形轨道框架（1）中，分别设置有挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道（5）和挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道（6），前挂取小车（21）活动设置在挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道（5）与挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道（6）之间；在前挂取小车（21）的箱形车体（37）的中部，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承外圈（42），在可旋转挂取机构的支撑轴承外圈（42）内，设置有可旋转挂取机构的支撑轴承内圈（43），在可旋转挂取机构的支撑轴承内圈（43）的顶面上，连接有悬臂式挂取机构箱体框架（44），在悬臂式挂取机构箱体框架（44）的外侧端，分别设置有摆动轴外侧支撑座（45）和摆动轴内侧支撑座（46），在摆动轴外侧支撑座（45）与摆动轴内侧支撑座（46）之间，彼此平行地分别设置有可摆动拉块支撑轴（47）和可摆动推块支撑轴（49），在可摆动拉块支撑轴（47）的外侧端上，连接有可摆动拉块（48），在可摆动推块支撑轴（49）的外侧端上，连接有可摆动推块（50），在可摆动拉块支撑轴（47）的内侧端上，连接有可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机（53），在可摆动推块支撑轴（49）的内侧端上，连接有可摆动推块支撑轴旋转驱动电机（52），可摆动拉块支撑轴旋转驱动电机（53）和可摆动推块支撑轴旋转驱动电机（52），均设置在悬臂式挂取机构箱体框架（44）内。

2.根据权利要求1所述的一种存取超深货架立体库托盘的四立柱堆垛机上的挂取机构，其特征在于，在前挂取小车（21）的箱形车体（37）的前侧立板上分别设置有一对小车前侧行走轮（38）和小车前侧导向轮（40），一对小车前侧行走轮（38）和小车前侧导向轮（40）活动设置在挂取小车前侧行走轮嵌入C形轨道（5）中，在前挂取小车（21）的箱形车体（37）的后侧立板上分别设置有一对小车后侧行走轮（39）和小车后侧导向轮（41），一对小车后侧行走轮（39）和小车后侧导向轮（41）活动设置在挂取小车后侧行走轮嵌入C形轨道（6）中；在前挂取小车（21）的车体底板的下底面上，分别设置有挂取小车驱动前侧连接架（22）和挂取小车驱动后侧连接架（23）；在前U形轨道框架（1）内的左端，分别设置有左后支撑链轮安装块（13）和左前支撑链轮安装块，在左后支撑链轮安装块（13）上悬挑有左后支撑链轮（34），在左前支撑链轮安装块上悬挑有左前支撑链轮（33），在前U形轨道框架（1）内的右端，分别设置有右后支撑链轮安装块（15）和右前支撑链轮安装块，在右后支撑链轮安装块（15）上悬挑有右后支撑链轮（36），在右前支撑链轮安装块上悬挑有右前支撑链轮（35）；在左前支撑链轮（33）与右前支撑链轮（35）之间，设置有第一封闭环形链条（19），在左后支撑链轮（34）与右后支撑链轮（36）之间，设置有第二封闭环形链条（18）；挂取小车驱动前侧连接架（22）与第一封闭环形链条（19）连接在一起，挂取小车驱动后侧连接架（23）与第二封闭环形链条（18）连接在一起；在第一封闭环形链条（19）上连接有第一封闭环形链条驱动链轮（28），在第二封闭环形链条（18）上连接有第二封闭环形链条驱动链轮（29），第一封闭环形链条驱动链轮（28）和第二封闭环形链条驱动链轮（29），分别设置在前端驱动轴（27）上，前端驱动轴（27）的后侧端通过减速器与双端输出链条驱动电机（26）连接在一起，双端输出链条驱动电机（26）设置在连接框架（7）上；在第一封闭环形链条（19）的正下方的前U形轨道框架（1）内侧底板上设置有前链条抗磨托板条（8），在第二封闭环形链条（18）的正下方的前U形轨道框架（1）内侧底板上设置有后链条抗磨托板条（9）；在前U形轨道框架（1）内侧底板上设置有供电拖链（24）。

3.根据权利要求2所述的一种存取超深货架立体库托盘的四立柱堆垛机上的挂取机构，其特征在于，在升降载货平台外侧设置有货架，在货架上设置有托盘支撑轨道，托盘支撑轨道的高度、前角钢滑轨（3）的高度、以及后角钢滑轨（4）的高度，是相同的，在托盘支撑轨道上活动设置有托盘（25），托盘（25）的内侧端框架板设置在可摆动拉块（48）与可摆动推块（50）之间，在可摆动推块（50）的顶端面上连接有限位板（51），限位板（51）设置在托盘（25）的内侧端框架板的上方；在悬臂式挂取机构箱体框架（44）的前侧板上，设置有摆动推块摆下让位槽（54）；在前U形轨道框架（1）的前侧立板的外侧面上，分别设置有升降载货平台左前悬挂板（10）和升降载货平台右前悬挂板（56），在后U形轨道框架（2）的后侧立板的外侧面上，分别设置有升降载货平台左后悬挂板（11）和升降载货平台右后悬挂板（57）。

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