CN113557659A - 电动马达的驱动控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明所涉及的电动马达的驱动控制装置按电动马达的每2个绕线组而具备2系统的包含控制电路、反相器、电源连接器以及接地连接器的驱动控制系统，将2个控制电路连接到内部的共用接地，在将各接地连接器与共用接地连结的线上设置使电流从共用接地流向接地连接器的整流元件，在将整流元件和接地连接器之间与正电源连结的线上设置电流检测元件，基于施加到电流检测元件的电压诊断接地连接器有无开路故障。

Description

电动马达的驱动控制装置
技术领域
本发明涉及被应用于具备第1绕线组以及第2绕线组的电动马达的驱动控制装置。
背景技术
专利文献1的马达控制装置以2系统而具备与驱动电路组合地设置的、包含微型计算机而构成的ECU(电子控制单元(Electronic Control Unit))，各ECU具有恒电压电路，该恒电压电路被连接到单独的外部电源，将来自各外部电源的电压调节到固定值，作为工作电压供给到所属的微型计算机。
这里，驱动电路与外部电源的低电位侧按各ECU的每一个而由电源接地线来连接，此外，电源接地线与驱动电路的低电位侧按各ECU的每一个而经由内部接地来连接。
而且，各ECU的微型计算机分别具备异常检测部，该异常检测部基于以所属的ECU的工作电压作为基准而得到的各内部接地的接地电压，检测接地异常。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-042403号公报
发明内容
发明要解决的课题
在将控制电路的内部接地在系统间共用化的情况下，如果第1系统的接地连接器中发生开路异常，则存在流过第1系统的反相器(inverter)的电流经由共用的内部接地而流向第2系统的接地连接器的情况。
在第2系统的接地连接器中，流过本系统的反相器的电流也会流动，因此，尽管第1系统的接地连接器中发生了开路异常，但是如果第1系统的反相器的通电控制通常地持续，则超过电流容量的电流的持续流动因而第2系统的接地连接器过热，有发生连锁的异常的可能性。
这里，如果能够检测接地连接器的异常，则可以在发生连锁的异常之前实施对策。
本发明是鉴于以往的实际情况而完成的，其目的在于，提供一种能够检测接地连接器有无异常的电动马达的驱动控制装置。
用于解决课题的手段
本发明所涉及的电动马达的驱动控制装置，在其一个方式中，将各系统的控制电路连接到内部的共用接地，在将各系统的接地连接器与所述共用接地连结的线上具有使电流从所述共用接地流向所述接地连接器的整流元件，在将各系统的所述整流元件和所述接地连接器之间与正电源连结的线上具有电流检测元件。
发明效果
根据本发明，能够检测接地连接器有无异常，并能够抑制连锁的接地连接器发生异常。
附图说明
图1是电动助力转向装置(Electric Power Steering Device)的概略结构图。
图2是电动马达的驱动控制装置的电路图。
图3是详细地表示驱动控制装置中的第1反相器、第2反相器以及电动马达的绕线组的电路图。
图4是表示包含接地连接器的诊断处理的控制动作的流程图。
具体实施方式
以下，参照添加的附图，对本发明的实施方式进行详述。
在以下，作为本发明所涉及的电动马达的驱动控制装置的一方式，表示应用于车辆用的电动助力转向装置的示例。
图1表示电动助力转向装置100的概略结构。
电动助力转向装置100具有方向盘10、舵角传感器11、操舵扭矩传感器12、电动马达13、EPS控制单元14、本车位置检测传感器15、自动驾驶控制器16以及蓄电池17a、17b等。
内置了转向轴18的转向柱19具备舵角传感器11、操舵扭矩传感器12、电动马达13以及减速机20。
电动马达13的驱动力经由减速机20传递到转向轴18，使转向轴18旋转。
转向轴18在顶端具备小齿轮21，在小齿轮21旋转时，通过齿条轴22在前进方向上左右水平移动，向转舵轮23、23提供舵角。
在车辆的驾驶者进行转向操作的情况下，EPS控制单元14根据基于操舵扭矩传感器12的操舵扭矩的检测值、车速的信息等，驱动控制电动马达13，发生操舵辅助力。
另一方面，在进行自动驾驶的情况下，自动驾驶控制器16基于从本车位置检测传感器15取得的位置信息等求出舵角指令。而且，EPS控制单元14从自动驾驶控制器16取得自动驾驶要求以及舵角指令，驱动控制电动马达13以使实际上的舵角接近于舵角指令。
图2是表示作为电动马达13的驱动控制装置的EPS控制单元14的电路结构的图。另外，图2表示与向EPS控制单元14的电源供给、以及电动马达13的驱动控制有关的主要部分。
电动马达13例如是三相同步电动机，具有由U相线圈、V相线圈以及W相线圈构成的绕线组，具有第1绕线组13a和第2绕线组13b这2组。
EPS控制单元14具有单独地驱动控制各绕线组13a、13b的2系统的驱动控制系统，各驱动控制系统具有：控制电路32a、32b；反相器31a、31b；电源连接器33a、33b；接地连接器34a、34b等。
以下，对EPS控制单元14的各驱动控制系统进行详述。
EPS控制单元14的壳体30收纳第1反相器31a、第2反相器31b、第1控制电路32a、第2控制电路32b等。
第1反相器31a以及第1控制电路32a构成驱动控制第1绕线组13a的第1驱动控制系统(换言之，第1系统)，第2反相器31b以及第2控制电路32b构成驱动控制第2绕线组13b的第2驱动控制系统(换言之，第2系统)。
第1控制电路32a具有第1微型计算机42a、第1驱动电路43a、第1电源电路44a等，第2控制电路32b具有第2微型计算机42b、第2驱动电路43b、第2电源电路44b等。
第1微型计算机42a以及第2微型计算机42b具备CPU(中央处理单元(CentralProcessing Unit))、ROM(只读存储器(Read Only Memory))、RAM(随机存取存储器(RandomAccess Memory))等。
此外，壳体30具备：用于连接外部的蓄电池17a、17b与内部的电路的第1电源连接器33a；第1接地连接器34a；第2电源连接器33b；以及第2接地连接器34b。
第1电源连接器33a与第1接地连接器34a成对地从第1蓄电池17a向第1驱动控制系统供给电源，第2电源连接器33b与第2接地连接器34b成对地从第2蓄电池17b向第2驱动控制系统供给电源。
第1电源连接器33a经由第1电源线束35a连接到第1蓄电池17a的正端子(换言之，正极)，第1接地连接器34a经由第1接地线束36a连接到第1蓄电池17a的负端子(换言之，负极)。
第2电源连接器33b经由第2电源线束35b连接到第2蓄电池17b的正端子，第2接地连接器34b经由第2接地线束36b连接到第2蓄电池17b的负端子。
在壳体30内，第1电源连接器33a经由电源线37a连接到第1控制电路32a。
此外，在电源线37a上，连接第1反相器31a的电源端子。而且，在电源线37a与第1反相器31a之间，具有作为控制从第1蓄电池17a向第1反相器31a的电力的供给与切断的第5开关元件的电源继电器38a。
电源继电器38a例如由N沟道MOSFET构成，第1控制电路32a的第1微型计算机42a向电源继电器38a输出控制信号(换言之，指令信号)，来切换电源继电器38a的接通、断开。
另外，构成电源继电器38a的N沟道MOSFET的寄生二极管(换言之，内部二极管或者体二极管)，其阴极连接到电源线37a，其阳极连接到第1反相器31a。
此外，第1接地连接器34a经由接地线40a连接到共用接地49。共用接地49是在壳体30内设置的内部接地，是对于第1控制电路32a与第2控制电路32b而共用的内部接地。
通过将第1控制电路32a与第2控制电路32b连接到共用接地49，能够抑制在第1控制电路32a的接地与第2控制电路32b的接地中产生电位差，并能够抑制错误地检测接地异常这一情况。
在接地线40a上，连接第1反相器31a的接地端子，在接地线40a与第1反相器31a之间，设置有用于检测流过电动马达13的第1绕线组13a的电流的第1分流电阻器39a。
此外，在接地线40a的连接了第1分流电阻器39a的一端的部分、与共用接地49之间，设置有将第1整流元件与第1开关元件并联连接而形成的整流控制元件47a。
整流控制元件47a例如由具有寄生二极管47a1的N沟道MOSFET 47a2构成。
这里，将寄生二极管47a1的阴极连接到第1接地连接器34a，将阳极连接到共用接地49。也就是说，N沟道MOSFET 47a2的寄生二极管47a1发挥作为从共用接地49向第1接地连接器34a流动电流，并切断向共用接地49的电流的整流元件的功能。
此外，N沟道MOSFET 47a2发挥作为与整流元件并联连接的开关元件的功能，在N沟道MOSFET 47a2的接通状态下，电流能够向共用接地49流动。
构成整流控制元件47a的N沟道MOSFET 47a2的栅极连接到第1微型计算机42a的数字输出端子DO，第1微型计算机42a通过从数字输出端子DO输出的控制信号，来切换N沟道MOSFET 47a2的接通、断开。
此外，在整流控制元件47a与共用接地49之间，设置有作为第3电流检测元件的电阻器R1a，并与电阻器R1a以及整流控制元件47a并联地设置有电容器C1a。
另外，能够替换电阻器R1a与整流控制元件47a的配置，在电阻器R1a与共用接地49之间配置整流控制元件47a。
第2的驱动控制系统的电源供给电路具有与上述的第1驱动控制系统同样的结构。
也就是说，在壳体30内第2电源连接器33b经由电源线37b连接到第2控制电路32b。
此外，在电源线37b上，连接第2反相器31b的电源端子，在电源线37b与第2反相器31b之间，设置作为控制从第2蓄电池17b向第2反相器31b的电力的供给与切断的第6开关元件的电源继电器38b。
电源继电器38b例如由N沟道MOSFET构成，第2微型计算机42b输出控制信号，来切换电源继电器38b的接通、断开。
另外，构成电源继电器38b的N沟道MOSFET的寄生二极管，其阴极连接到电源线37b，其阳极连接到第2反相器31b。
第2接地连接器34b经由接地线40b连接到共用接地49。
在接地线40b上，连接第2反相器31b的接地端子，在接地线40b与第2反相器31b之间，设置用于检测流过电动马达13的第2绕线组13b的电流的第2分流电阻器39b。
此外，在接地线40b的连接了第2分流电阻器39b的一端的部分与共用接地49之间，设置有将第2整流元件和第2开关元件并联连接而形成的整流控制元件47b。
整流控制元件47b例如由具有寄生二极管47b1的N沟道MOSFET 47b2构成，将寄生二极管47b1的阴极连接到第2接地连接器34b，将阳极连接到共用接地49。
也就是说，N沟道MOSFET 47b2的寄生二极管47b1发挥作为从共用接地49向第2接地连接器34b流动电流，并切断向共用接地49的电流的整流元件的功能，N沟道MOSFET 47b2发挥作为与整流元件并联连接的开关元件的功能。
构成整流控制元件47b的N沟道MOSFET 47b2的栅极连接到第2微型计算机42b的数字输出端子DO，第2微型计算机42b通过从数字输出端子DO输出的控制信号，来切换N沟道MOSFET 47b2的接通、断开。
此外，在整流控制元件47b与共用接地49之间设置有电阻器R1b，并与电阻器R1b以及整流控制元件47b并联地设置有电容器C1b。
另外，能够替换电阻器R1b与整流控制元件47b的配置，在电阻器R1b与共用接地49之间配置整流控制元件47b。
下面，对第1控制电路32a以及第2控制电路32b的结构进行说明。
第1控制电路32a是在第1驱动控制系统中控制第1反相器31a的电路，具备第1微型计算机42a、第1驱动电路43a、第1电源电路44a、第1电流检测电路45a以及第1二极管Da等。
第2控制电路32b是在第2驱动控制系统中控制第2反相器31b的电路，具备第2微型计算机42b、第2驱动电路43b、第2电源电路44b、第2电流检测电路45b以及第2二极管Db等。
第1微型计算机42a与第2微型计算机42b通过基板内通信线而连结，能够相互地进行信息的发送接收，例如将本系统中的各种异常信息或反相器控制的信息等发送给其他系统。
驱动电路43a、43b基于来自微型计算机42a、42b的指令，输出驱动反相器31a、31b的各开关元件的信号。
第1电源电路44a经由第1二极管Da从第1蓄电池17a被进行电源供给。
在输入基于车辆的点火开关51a(换言之，引擎开关或者电源开关)的接通操作等的启动信号时，第1电源电路44a启动，将来自第1蓄电池17a的输入电源电压(例如，输入电源电压＝12V)变换为第1内部电源电压Va(例如，第1内部电源电压Va＝5V)，并将第1内部电源电压Va分别供给到第1微型计算机42a、第1驱动电路43a以及第1电流检测电路45a。
第2电源电路44b经由第2二极管Db从第2蓄电池17b而被进行电源供给。
在输入基于车辆的点火开关51b的接通操作等的启动信号时，第2电源电路44b启动，将来自第2蓄电池17b的输入电源电压(例如，输入电源电压＝12V)变换为第2内部电源电压Vb(例如，第2内部电源电压Vb＝5V)，将第2内部电源电压Vb分别供给到第2微型计算机42b、第2驱动电路43b以及第2电流检测电路45b。
另外，点火开关51a与点火开关51b是联动地动作的开关，第1电源电路44a与第2电源电路44b同时启动。
第1电流检测电路45a是由NPN晶体管Tra与电阻器R2a、R3a构成的电阻分压电路。
NPN晶体管Tra的集电极经由电阻器R2a连接到作为正电源的第1电源电路44a，第1电流检测电路45a将电源电压设为第1内部电源电压Va。
NPN晶体管Tra的发射极经由电阻器R3a连接到电阻器R1a和整流控制元件47a的串联电路与第1接地连接器34a之间。
此外，将NPN晶体管Tra的发射极和电阻器R3a之间与第1微型计算机42a的模拟输入端子AD相连接，第1微型计算机42a通过A/D变换，取得施加到电阻器R3a的电压(换言之，电位差)的信息。
此外，NPN晶体管Tra的基极连接到第1微型计算机42a的数字输出端子DO，第1微型计算机42a通过从数字输出端子DO输出的控制信号，切换NPN晶体管Tra的接通、断开。
另外，对于电阻器R1a、R2a、R3a的电阻值，例如将电阻器R2a的电阻值设为10kΩ，将电阻器R3a的电阻值设为与电阻器R2a相同的10kΩ，将电阻器R1a的电阻值设为0.1Ω。
同样地，第2电流检测电路45b是由NPN晶体管Trb与电阻器R2b、R3b构成的电阻分压电路。
NPN晶体管Trb的集电极经由电阻器R2b连接到作为正电源的第2电源电路44b，第2电流检测电路45b将电源电压设为第2内部电源电压Vb。
NPN晶体管Trb的发射极经由电阻器R3b连接到电阻器R1b和整流控制元件47b的串联电路与第2接地连接器34b之间。
此外，将NPN晶体管Trb的发射极和电阻器R3b之间与第2微型计算机42b的模拟输入端子AD相连接，第2微型计算机42b通过A/D变换，取得施加到电阻器R3b的电压(换言之，电位差)的信息。
此外，NPN晶体管Trb的基极连接到第2微型计算机42b的数字输出端子DO，第2微型计算机42b通过从数字输出端子DO输出的控制信号，切换NPN晶体管Trb的接通、断开。
另外，对于电阻器R1b、R2b、R3b的电阻值，例如将电阻器R2b的电阻值设为10kΩ，将电阻器R3b的电阻值设为与电阻器R2b相同的10kΩ，将电阻器R1b的电阻值设为0.1Ω。
如后所述，第1微型计算机42a基于使用第1电流检测电路45a检测到的电流(换言之，电阻分压)，诊断第1接地连接器34a的异常即有无开路故障。同样地，第2微型计算机42b基于使用第2电流检测电路45b检测到的电流(换言之，电阻分压)，诊断第2接地连接器34b的异常即有无开路故障。
另外，接地连接器34a、34b的开路故障指的是，由于将接地连接器34a、34b与蓄电池17a、17b的负端子连结的接地线束36a、36b的脱落或断线等，导致在蓄电池17a、17b的负端子与EPS控制单元14之间电流被切断的异常。
图3是详细地表示图2所示的第1反相器31a、第2反相器31b、电动马达13的结构的电路图。
电动马达13具备第1系统的第1绕线组13a、以及第2系统的第2绕线组13b，第1绕线组13a由U相线圈Ua、V相线圈Va以及W相线圈Wa构成，第2绕线组13b由U相线圈Ub、V相线圈Vb以及W相线圈Wb构成。
第1反相器31a是具备分别经由驱动线DUa、DVa、DWa驱动第1绕线组13a的线圈Ua、Va、Wa的3组开关元件51-56的三相电桥电路，使用N沟道MOSFET作为开关元件51-56。
此外，第2反相器31b是具备分别经由驱动线DUb、DVb、DWb驱动第2绕线组13b的线圈Ub、Vb、Wb的3组开关元件61-66的三相电桥电路，使用N沟道MOSFET作为开关元件61-66。
第1反相器31a中的MOSFET 51、52的漏极/源极间串联连接在电源继电器38a与第1分流电阻器39a的一端之间，驱动线DUa的一端连接到MOSFET 51与MOSFET 52的连接点。
MOSFET 53、54的漏极/源极间串联连接在电源继电器38a与第1分流电阻器39a的一端之间，驱动线DVa的一端连接到MOSFET 53与MOSFET54的连接点。
此外，MOSFET 55、56的漏极/源极间串联连接在电源继电器38a与第1分流电阻器39a的一端之间，驱动线DWa的一端连接到MOSFET 55与MOSFET 56的连接点。
这里，在各MOSFET 51-56中的源极/漏极间按正向地连接的二极管D11-D16是寄生二极管。
第2反相器31b中的MOSFET 61、62的漏极/源极间串联连接在电源继电器38b与第2分流电阻器39b的一端之间，驱动线DUb的一端连接到MOSFET 61与MOSFET 62的连接点。
MOSFET 63、64的漏极/源极间串联连接在电源继电器38b与第2分流电阻器39b的一端之间，驱动线DVb的一端连接到MOSFET 63与MOSFET64的连接点。
此外，MOSFET 65、66的漏极/源极间串联连接在电源继电器38b与第2分流电阻器39b的一端之间，驱动线DWb的一端连接到MOSFET 65与MOSFET 66的连接点。
这里，在各MOSFET 61-66的源极/漏极间按正向地连接的二极管D21-D22是寄生二极管。
图4是表示第1微型计算机42a所实施的第1接地连接器34a的异常诊断处理，详细而言是接地连接器的开路故障诊断处理的流程的流程图。
另外，第2微型计算机42b另外地实施第2接地连接器34b的异常诊断处理，但异常诊断处理的流程与基于图4所示的第1微型计算机42a的诊断处理是同样的，因此省略详细的说明。
第1微型计算机42a，若在步骤S101中通过接通电源而被复位并释放，则在步骤S102中实施各种的初始处理。
当初始处理结束时，第1微型计算机42a进入到步骤S103，进行对与第2微型计算机42b之间的通信状态的确认。
在接下来的步骤S104中，第1微型计算机42a判断与第2微型计算机42b之间的通信是否正常。
然后，在有通信异常、且在与第2微型计算机42b之间无法正常地进行信息的发送接收的情况下，第1微型计算机42a前进到步骤S105，判断通信异常是否持续了规定时间以上。
在通信异常的持续时间未达到规定时间的情况下，第1微型计算机42a返回步骤S103，再次进行通信状态的确认。
另一方面，在与第2微型计算机42b之间的通信异常的持续时间达到规定时间、且通信异常是确定的情况下，第1微型计算机42a前进到步骤S106，在表示与第2微型计算机42b之间有无通信异常的通信异常标记Fce中，设置表示异常发生状态的“1”。
另外，通信异常标记Fce的初始值是表示与第2微型计算机42b之间的通信为正常的“0”。
第1微型计算机42a在步骤S104中判断为与第2微型计算机42b之间的通信为正常的情况下，前进到步骤S107。此外，第1微型计算机42a在步骤S106中将“1”设置到通信异常标记Fce之后，也前进到步骤S107。
第1微型计算机42a在步骤S107中判断施加到第1电流检测电路45a的电阻器R3a的电压的检测值(换言之，接地开路检测信号)是否在0V附近。
这里，在施加到电阻器R3a的电压VR3是规定电压(例如，规定电压＝1V)以下时，第1微型计算机42a判断为电压VR3在0V附近。
另外，在步骤S107的时间点，各种开关元件的控制状态是初始状态，第1微型计算机42a对NPN晶体管Tra、整流控制元件47a的N沟道MOSFET47a2以及电源继电器38a输出断开指令。
然后，在配置于电阻器R3a与电源之间的NPN晶体管Tra的断开状态下，电流不流过电阻器R3a且施加到电阻器R3a的电压VR3成为0V附近。
因此，在步骤S107中在施加到电阻器R3a的电压VR3不在0V附近的情况下，第1微型计算机42a判断为是电路异常的发生状态，并前进到步骤S110。
此外，第1微型计算机42a在步骤S107中检测到施加到电阻器R3a的电压VR3在0V附近这一情况时，前进到步骤S108，并向NPN晶体管Tra输出接通指令。
第1微型计算机42a限定于在进行第1接地连接器34a的开路故障的诊断时对NPN晶体管Tra进行接通操作，从而抑制第1电源电路44a的功耗。
然后，第1微型计算机42a在发出将NPN晶体管Tra从断开切换成接通的指令之后，等待规定时间的经过，前进到步骤S109。
另外，步骤S108的规定时间是基于NPN晶体管Tra等半导体开关元件从接通、断开的切换指令起而成为稳定了的接通或者断开状态所需的时间而适合的时间，后述的步骤S111、步骤S112、步骤S120中的规定时间也是同样的。
在步骤S109中，第1微型计算机42a判断施加到电阻器R3a的电压VR3是否在2.5V附近。
这里，在N沟道MOSFET 47a2是断开状态且将寄生二极管47a1的阴极连接到第1接地连接器34a之后，可抑制电流从电阻器R3a起经由整流控制元件47a、共用接地49、整流控制元件47b、第2接地连接器34b而流入到第2蓄电池17b。
因此，第1电流检测电路45a的接地被限于经由第1接地连接器34a而到达第1蓄电池17a的路径。
因此，如果第1接地连接器34a发生开路故障，则即使接通NPN晶体管Tra，电流也不流过第1电流检测电路45a，施加到电阻器R3a的电压VR3不在因为电阻分压引起的2.5V附近，而是在第1内部电源电压Va附近(换言之，规定电压域)。
因此，如果在接通了NPN晶体管Tra时施加到电阻器R3a的电压VR3不在基于电阻分压的设定值即2.5V附近而是在第1内部电源电压Va附近，则第1微型计算机42a对第1接地连接器34a的开路故障进行判断。
在施加到电阻器R3a的电压VR3不在2.5V附近，而在第1电流检测电路45a的电源电压即第1内部电源电压Va附近的情况下，第1微型计算机42a判断第1接地连接器34a的开路故障的发生，并前进到步骤S110，将表示第1接地连接器34a的开路故障状态的“1”设置到接地开路异常标记Fgo。
另外，接地开路异常标记Fgo的初始值是表示第1接地连接器34a中未发生开路故障而是正常这一情况的“0”。
此外，第1微型计算机42a在步骤S110中将“1”设置到接地开路异常标记Fgo，并且如果与第2微型计算机42b之间的通信正常，则向第2微型计算机42b发送表示第1接地连接器34a处于开路故障这一情况的信息、即接地开路异常标记Fgo＝1的信息，并进一步地，实施使NPN晶体管Tra返回到断开状态的处理。
此外，第1微型计算机42a在步骤S110中将“1”设置到接地开路异常标记Fgo之后，前进到步骤S119。在步骤S119中，第1微型计算机42a实施将第1反相器31a的电流限制比例设置成0％的处理，来作为应对第1接地连接器34a的开路异常的处理，以使不驱动第1反相器31a。
电流限制比例的初始值是不限制第1反相器31a的电流的100％，电流限制比例的值[％]与100％相比越小，则表示电动马达13的驱动电流与通常相比限制得更低。
如果在第1接地连接器34a的开路故障状态下驱动第1反相器31a，则流过第1反相器31a的电流经由共用接地49而流入第2接地连接器34b，电流会集中到第2接地连接器34b。
这里，如果不实施第1反相器31a的驱动，则电流从第1系统向第2接地连接器34b的流入不再发生，并能够抑制流入第2接地连接器34b的电流变得过大。
因此，第1微型计算机42a能够抑制在第1接地连接器34a发生了开路故障时在第2接地连接器34b中也发生异常这一情况，能够使基于第2系统的电动马达13的驱动控制继续。
此外，第1微型计算机42a能够使用第1电流检测电路45a以及整流控制元件47a，在第1反相器31a的驱动开始前即在实际地向其他系统的电流的流入发生前，诊断第1接地连接器34a有无开路故障。
另外，第1微型计算机42a在检测到第1接地连接器34a的开路故障时，能够将与电动助力转向装置100的异常有关的信息通过警报灯的亮灯等使车辆的驾驶者认知到。
此外，第1微型计算机42a能够在步骤S119中将电流限制比例设定为比0％大且比100％小的任意的值。
也就是说，第1微型计算机42a在步骤S119中实施减少从第1系统流入第2接地连接器34b的电流即在第1接地连接器34a为开路故障状态下流向第2接地连接器34b的电流的处理。从而，不限定于第1反相器31a的驱动停止，能够在继续第1反相器31a的驱动的同时进行减少流向第1反相器31a的电流的处理。
此外，第1微型计算机42a在步骤S119中以通信正常为条件，向第2微型计算机42b发送指示将第2反相器31b的驱动电流限制得比通常更低的信号，能够减少在第1系统与第2系统这二者中的电流，减少流向第2接地连接器34b的电流。
第1微型计算机42a若在步骤S109中判断为施加到电阻器R3a的电压VR3在2.5V附近、且第1接地连接器34a为正常，则前进到步骤S111。
第1微型计算机42a在步骤S111中，在发出将NPN晶体管Tra从接通切换成断开的指令之后，等待规定时间(例如，10ms)的经过，前进到步骤S112。
第1微型计算机42a在步骤S112中在发出将整流控制元件47a的N沟道MOSFET 47a2从断开切换成接通的指令之后，等待规定时间(例如，10ms)的经过，前进到步骤S113。
第1微型计算机42a在步骤S113中实施第1反相器31a的故障诊断。
例如，第1微型计算机42a进行将积蓄在连接到第1反相器31a的电源线与接地之间的电容器(图示省略)的电荷通过N沟道型MOSFET 51-56的驱动控制而放电的控制，此时，能够基于通过第1分流电阻器39a检测到的电流，诊断第1反相器31a即N沟道型MOSFET 51-56有无故障。
第1微型计算机42a在接下来的步骤S114中判断步骤S113中的第1反相器31a的诊断结果是否正常。
在第1反相器31a中有异常的情况下，第1微型计算机42a前进到步骤S119，将第1反相器31a的电流限制比例设置为0％，以使不驱动第1反相器31a。
也就是说，如果第1反相器31a正常，则第1微型计算机42a将第1反相器31a的电流限制比例保持在初始值即100％，以通常的方式来控制第1反相器31a；如果第1反相器31a中有异常，则第1微型计算机42a将第1反相器31a的电流限制比例设定为0％，不驱动第1反相器31a。
另一方面，在第1反相器31a正常的情况下，第1微型计算机42a从步骤S114前进到步骤S115，判断通信异常标记Fce是否是0、即与第2微型计算机42b之间的通信是否正常。
然后，在通信异常标记Fce为0、且与第2微型计算机42b之间的通信为正常的情况下，第1微型计算机42a前进到步骤S116，将表示第1接地连接器34a为正常的信息、即接地开路异常标记Fgo＝0的信息发送到第2微型计算机42b。
接着，第1微型计算机42a前进到步骤S117，判断是否从第2微型计算机42b获取了表示第2接地连接器34b为正常这一情况的信息。
在第2接地连接器34b为正常的情况下，第1微型计算机42a在将第1反相器31a的电流限制比例保持在初始值即100％的状态下，为了开始第1反相器31a的驱动控制而直接前进到步骤S120。
另一方面，第1微型计算机42a在步骤S115中判断为与第2微型计算机42b之间的通信中有异常时，前进到步骤S118，此外，在步骤S117中判断为第2系统的第2接地连接器34b处于开路故障时，也前进到步骤S118。
第1微型计算机42a在步骤S118中将第1反相器31a的电流限制比例设定为比初始值(例如，100％)小且比0％大的值例如60％。
如果在与第2微型计算机42b之间的通信中有异常，则第1微型计算机42a无法从第2微型计算机42b取得第2接地连接器34b的开路故障等诊断信息或第2系统中的发生扭矩的信息等与第2系统有关的信息。
因此，第1微型计算机42a作为故障安全处理而实施第1反相器31a的电流限制，使第1反相器31a的驱动即基于第1绕线组13a的操舵辅助力的发生继续。
此外，如果第2接地连接器34b发生开路故障，则第2微型计算机42b通过与图4的流程图同样的过程而将第2反相器31b的电流限制比例设定为0％。
通过与所涉及的处理并行地由第1微型计算机42a实施第1反相器31a的电流限制，更可靠地抑制在第1接地连接器34a中流过过电流。
第1微型计算机42a在步骤S120中发出将电源继电器38a从断开切换成接通的指令之后，等待规定时间(例如，10ms)的经过，前进到步骤S121。
第1微型计算机42a在步骤S121中开始第1反相器31a的通电控制，在该通电控制中，基于扭矩指令等，对第1反相器31a的N沟道型MOSFET 51-56的接通、断开进行PWM控制反相器。
另外，第1微型计算机42a在第1反相器31a的驱动开始后，能够根据第1电流检测电路45a的输出来判断第1接地连接器34a有无开路故障。
在构成整流控制元件47a的N沟道MOSFET 47a2的接通状态下，在整流控制元件47a中电流可以双向地流动。
这里，当第1接地连接器34a为正常时，流过第1电源电路44a等的电流从共用接地49经由电阻器R1a流至第1接地连接器34a。
另一方面，如果第1接地连接器34a发生开路故障，则流过第1反相器31a的电流不能流向第1接地连接器34a，而是经由电阻器R1a流向共用接地49，并从共用接地49经由第2系统的电阻器R1b流向第2接地连接器34b。
也就是说，在电阻器R1a中电流的流动方向根据第1接地连接器34a是开路故障还是正常而反转，在正常时电阻器R1a中的电位差是0V，如果第1接地连接器34a发生开路故障，则电阻器R1a中的电位差成为规定的正的电压。
因此，第1微型计算机42a能够在第1反相器31a的驱动开始后，基于第1电流检测电路45a的输出判断电阻器R1a的电位差，诊断第1接地连接器34a是开路故障还是正常。
另外，第2微型计算机42b也与第1微型计算机42a同样地，能够在第2反相器31b的驱动开始后，根据第2电流检测电路45b的输出诊断第2接地连接器34b有无开路故障。
如以上说明的这样，根据本发明，由于设置了共用接地49，因此能够抑制在各系统的控制电路32a、32b的内部接地中产生电位差。
此外，在反相器31a、31b的驱动开始前，能够高精度地检测接地连接器34a、34b有无异常。
因此，在将冗长化的驱动控制系统的内部接地共用化的系统中，即使在用于连接外部接地的接地连接器34a、34b的一方中产生开路故障，也能够抑制不会发生电流集中到另一方这一情况，利用正常的系统来继续电动马达13的驱动控制。
在上述实施方式中说明了的各技术思想只要不产生矛盾，能够适宜地组合使用。
此外，参考优选的实施方式对本发明的内容进行了具体地说明，如果是本领域技术人员则显然可以基于本发明的基本的技术思想以及教导而采取各种各样的变形方式。
例如，整流控制元件47a、47b只要是能够从共用接地49向接地连接器34a、34b通电并能够切断逆向的电流的元件即可，并能够由将阴极连接到接地连接器34a、34b的二极管构成，并省略开关元件。
此外，替代由具有寄生二极管的MOSFET来构成整流控制元件47a、47b，而利用二极管与开关元件的并联连接电路构成整流控制元件47a、47b。此外，能够省略作为电流检测电路45a、45b的开关元件的NPN晶体管Tra、Trb，此外，开关元件不限定于NPN晶体管。
此外，能够省略电源继电器38a、38b。此外，不将电源继电器38a、38b限定为MOSFET，进一步地，MOSFET的漏极/源极的设置方向不限定于图1中的方向。
此外，能够省略电阻器R1a、R1b，进一步地，电阻器R1a、R1b可以配置在整流控制元件47a、47b的上游也可以配置在下游。
此外，能够省略与整流控制元件47a、47b并联连接的电容器C1a、C1b。
此外，电流检测电路45a、45b的电源电压不限定于5V，能够任意地设定。
符号说明
100…电动助力转向装置、13…电动马达、13a…第1绕线组、13b…第2绕线组、14…EPS控制单元(驱动控制装置)、17a、17b…蓄电池、31a…第1反相器、31b…第2反相器、32a…第1控制电路、32b…第2控制电路、33a…第1电源连接器、33b…第2电源连接器、34a…第1接地连接器、34b…第2接地连接器、38a、38b…电源继电器(第5、第6开关元件)、42a…第1微型计算机、42b…第2微型计算机、45a…第1电流检测电路、47a、47b…整流控制元件、47a1、47b1…寄生二极管(第1、第2整流元件)、47a2、47b2…N沟道MOSFET(第1、第2开关元件)、49…共用接地、Tra、Trb…NPN晶体管(第3、第4开关元件)、R1a、R1b…电阻器(第3、第4电流检测元件)、R2a、R2b…电阻器(第1、第2电流检测元件)、R3a、R3b…电阻器。

Claims (7)

1.一种电动马达的驱动控制装置，被应用于具备第1绕线组以及第2绕线组的电动马达，具有：
第1系统，驱动控制第1绕线组，所述第1系统包含第1控制电路、第1反相器、第1电源连接器以及第1接地连接器；以及
第2系统，驱动控制第2绕线组，所述第2系统包含第2控制电路、第2反相器、第2电源连接器以及第2接地连接器，
将所述第1控制电路以及所述第2控制电路连接到内部的共用接地，
在将所述第1接地连接器与所述共用接地连结的线上，具有使电流从所述共用接地流向所述第1接地连接器的第1整流元件，
在将所述第2接地连接器与所述共用接地连结的线上，具有使电流从所述共用接地流向所述第2接地连接器的第2整流元件，
在将所述第1整流元件和所述第1接地连接器之间与正电源连结的线上，具有第1电流检测元件，
在将所述第2整流元件和所述第2接地连接器之间与正电源连结的线上，具有第2电流检测元件。
2.根据权利要求1所述的电动马达的驱动控制装置，其中，
所述第1控制电路具有第1微型计算机，
所述第1微型计算机检测施加到所述第1电流检测元件的电压，在检测到的电压为规定电压域时，实施应对所述第1接地连接器的开路异常的处理，
所述第2控制电路具有第2微型计算机，
所述第2微型计算机检测施加到所述第2电流检测元件的电压，在检测到的电压为规定电压域时，实施应对所述第2接地连接器的开路异常的处理。
3.根据权利要求2所述的电动马达的驱动控制装置，其中，
与所述第1整流元件并联地具有第1开关元件，
与所述第2整流元件并联地具有第2开关元件。
4.根据权利要求3所述的电动马达的驱动控制装置，其中，
与所述第1开关元件串联地具有第3电流检测元件，
与所述第2开关元件串联地具有第4电流检测元件。
5.根据权利要求4所述的电动马达的驱动控制装置，其中，
所述第1微型计算机在开始向所述第1反相器的通电之前进行使所述第1开关元件断开的操作，在开始向所述第1反相器的通电时进行使所述第1开关元件接通的操作，
所述第2微型计算机在开始向所述第2反相器的通电之前进行使所述第2开关元件断开的操作，在开始向所述第2反相器的通电时进行使所述第2开关元件接通的操作。
6.根据权利要求1所述的电动马达的驱动控制装置，其中，
与所述第1电流检测元件串联地具有第3开关元件，
与所述第2电流检测元件串联地具有第4开关元件。
7.根据权利要求1所述的电动马达的驱动控制装置，其中，
在所述第1反相器与所述第1电源连接器之间具有第5开关元件，
在所述第2反相器与所述第2电源连接器之间具有第6开关元件。
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