CN113548380B - 大仓面连续链斗式全自动输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种大仓面连续链斗式全自动输送系统，包括横向链输送装置和纵向链输送装置；行走电机、横向输送链驱动电机、卸料斗车驱动电机和纵向输送链驱动电机设有转角传感器，各个转角传感器与主控装置的输入端电连接，主控装置的输出端与行走电机、横向输送链驱动电机、卸料斗车驱动电机和纵向输送链驱动电机电连接。通过采用横向链输送装置和纵向链输送装置的组合结构，以及连续链斗式的输送方式，能够利用主控装置的控制方便的实现自动化输送混凝土到仓面中。

Description

大仓面连续链斗式全自动输送系统

技术领域

本发明涉及混凝土布料设备领域，特别是一种大仓面连续链斗式全自动输送系统。

背景技术

在水利水电建筑物中，存在很多大体积混凝土，在浇筑大体积混凝土时，需要确保混凝土供料及时，避免出现新老混凝土界面。在现代混凝土施工中，泵送混凝土被广泛使用，泵送混凝土可以做到速度快、效率高和工期短，例如CN 108716411 A

中记载的布料机。但是泵送混凝土的水泥用量较大，砂率偏高，水灰比不易控制，容易在泵送过程中偏大，而且泵送混凝土中的级配颗粒料的最大粒径偏小，且泵送剂、掺和物用量较大，若泵送距离过远则容易产生混凝土裂缝。为克服上述的缺陷，现有技术中，也有采用皮带机布料的方案，例如中国专利文献CN 105421458 A记载的一种混凝土布料机浇筑系统，采用胶带机用于混凝土在狭窄空间内大中型地下电站主厂房混凝土施工中布料，但是由于胶带机自身的结构特点，只能定点卸料，因此需要整体移动部分胶带机，整个机械结构较为复杂，自重也较高，布置较为困难。CN 110777657 A记载了一种混凝土桥面板自动布料及振捣系统及其控制方法，采用了以料斗精确称重布料的方案，但是料斗自重较大，不利于布置，且布料效率较低，难以实现连续布料。而且现有的混凝土输送设备通常都是由人工操作，至少需要3~5人专门管理现场混凝土输送的操作，人工占用较高，现有的混凝土输送方案都难以实现自动化的大仓面混凝土输送。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种大仓面连续链斗式全自动输送系统，能够方便的实现大仓面混凝土的全自动输送。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种大仓面连续链斗式全自动输送系统，包括横向链输送装置和纵向链输送装置；

横向链输送装置设置在横向支架上，横向支架的底部设有行走装置，行走装置设有行走电机；

横向链输送装置设有横向输送链驱动电机；

横向链输送装置上设有沿着横向链输送装置行走的横向卸料斗车，横向卸料斗车与卸料斗车驱动装置连接，卸料斗车驱动装置设有卸料斗车驱动电机；

纵向链输送装置设置在横向链输送装置上方，用于将接收的混凝土输送至横向链输送装置，在纵向链输送装置设有纵向输送链驱动电机；

还设有主控装置，行走电机、横向输送链驱动电机、卸料斗车驱动电机和纵向输送链驱动电机设有转角传感器，各个转角传感器与主控装置的输入端电连接，主控装置的输出端与行走电机、横向输送链驱动电机、卸料斗车驱动电机和纵向输送链驱动电机电连接。

优选的方案中，在纵向链输送装置的装料端设有压力传感器，压力传感器与主控装置电连接。

优选的方案中，还设有输入装置，输入装置通过有线或无线的方式与主控装置电连接；

主控装置根据输入的混凝土浇筑仓面的仓位长度、宽度和送料厚度参数，解算成行走电机、横向输送链驱动电机、卸料斗车驱动电机和纵向输送链驱动电机的转角参数；

主控装置驱动横向输送链驱动电机和纵向输送链驱动电机按预设速度旋转；

压力传感器接收到压力信号作为输送启示信号记为第一时间，根据纵向输送链驱动电机反馈的转角信号解算得到混凝土输送至纵向链输送装置将混凝土输送至横向链输送装置的时间记为第二时间，以第二时间作为卸料斗车驱动电机的启动时间，以混凝土浇筑仓面的送料厚度控制卸料斗车驱动电机运行速度，直至完成混凝土浇筑仓面一个宽度列的供料；

主控装置根据卸料斗车驱动电机反馈的转角信息解算出横向卸料斗车的送料距离，将横向卸料斗车的送料距离与输入的混凝土浇筑仓面的仓位宽度进行比对，当二者相同则判断已经完成一个宽度列的供料，主控装置驱动行走电机动作，根据行走电机的转角传感器反馈的转角控制行走电机驱动横向支架移动到下一个宽度列，根据卸料斗车驱动电机反馈的转角信息控制当前宽度列的供料；

根据行走电机反馈的转角信号解算得到行走电机的运行距离，行走电机的运行距离与混凝土浇筑仓面的仓位长度比对，当达到仓位长度参数，判断当前仓位的混凝土输送完成。

优选的方案中，还设有照明灯和摄像头，以照明灯在远离摄像头且非背光位的位置照射混凝土浇筑仓面，摄像头拍摄混凝土浇筑仓面仓面的图像传送至主控装置，主控装置得到的图片二值化处理，路径拟合，计算各个断开的黑色区域的面积，若黑色区域的面积大于预设值，记录该黑色区域的坐标位置；

将选定的黑色区域以方形区域拟合，主控装置将拟合后的方形区域解算成行走电机和卸料斗车驱动电机的转角参数，主控装置完成对黑色区域混凝土的补充输送。

优选的方案中，所述的横向链输送装置跨越混凝土浇筑仓面，并能够沿着混凝土浇筑仓面移动，在横向链输送装置上设有输送链，输送链上设有多个悬挂的料斗，在横向链输送装置上还设有沿着横向链输送装置行走的横向卸料斗车，横向卸料斗车用于卸载料斗内的混凝土；

所述的横向链输送装置的上方设有纵向卸料斗车，纵向卸料斗车与纵向链输送装置连接，纵向链输送装置位于纵向卸料斗车的上方，在纵向链输送装置上设有输送链，输送链上设有多个悬挂的料斗，横向链输送装置带动纵向卸料斗车沿着纵向链输送装置行走，以使纵向链输送装置的料斗内的混凝土卸载到横向链输送装置的料斗内。

优选的方案中，横向链输送装置和纵向链输送装置的结构为：

传动链轮支承在支架的两端，每端的传动链轮为两组，链条也为相应的两组，链条绕过链轮构成链传动机构；

在链条上设有多个料斗，料斗可转动的悬挂在链条上，还设有卸料斗车，卸料斗车沿着链传动机构的运行方向往复运动；

卸料斗车位于链传动机构的下层，卸料斗车上设有用于使料斗翻转的机构，以使料斗卸料；

支架上下两层设有链轮导轨，链轮导轨，每个料斗的顶部设有辊轮，辊轮位于链轮导轨内。

优选的方案中，料斗的结构为：翻斗的顶部与轴杆连接，辊轮设置在轴杆的端头，轴杆还与链条连接；

翻斗为下凹的弧形结构。

优选的方案中，在翻斗的顶部边缘还设有搭接板，搭接板用于遮挡相邻两个翻斗之间的间隙。

优选的方案中，在翻斗底部两端设有翻斗杆；

在横向和纵向卸料斗车顶部两侧的位置均设有卸料台，卸料台与翻斗杆接触，在卸料台上沿着行走方向依次设有爬升段、水平段和下落段，水平段的高程位于爬升段和下落段的顶点位置，水平段使翻斗处于翻转卸料状态；

在水平段设有多个凸起，以使经过凸起的翻斗杆带动翻斗在翻转卸料状态下振动。

优选的方案中，横向和纵向卸料斗车驱动装置的结构为：卸料斗车驱动主动轮 和卸料斗车驱动从动轮位于链传动机构的两端，卸料斗车链条绕过卸料斗车驱动主动轮 和卸料斗车驱动从动轮，卸料斗车链条与卸料斗车固定连接；

卸料斗车驱动主动轮与卸料斗车驱动电机连接。

本发明提供了一种大仓面连续链斗式全自动输送系统，通过采用横向链输送装置和纵向链输送装置的组合结构，以及连续链斗式的输送方式，能够利用主控装置的控制方便的实现自动化输送混凝土到仓面中。在优选的方案中，还能够根据光线照射产生的阴影识别布料过程中产生的低洼位置，利用自动控制实现自动输送混凝土到低洼位置布料。本发明能够大幅提高施工效率，减少人员操作失误，提高施工质量。本发明的结构还能够克服泵送混凝土中的缺陷，对水灰比影响小，对级配颗粒料的最大粒径无限制；能够克服胶带机输送的缺陷，便于实现多点卸料，且移动部件自重小；能够克服料斗布料的缺陷，自重分布均匀，便于布置，能够实现阵列式的连续布料。本发明的结构有望成为最有应用前景的大仓面混凝土输送方案。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1为本发明的控制结构框图。

图2为本发明的优选控制方式俯视示意图。

图3为本发明实施时的整体结构主视示意图。

图4为本发明实施时的整体结构俯视示意图。

图5为本发明的主视结构的局部放大示意图。

图6为本发明的纵向链输送装置的局部放大示意图。

图7为本发明的卸料斗车的局部放大示意图。

图8为本发明的卸料斗车卸料时的结构示意图。

图9为本发明的卸料斗车的驱动结构示意图。

图10为本发明的料斗的结构示意图。

图中：横向支架1，行走装置101，行走电机102，横向链输送装置2，链轮导轨201，辊轮202，料斗轴203，搭接板204，料斗205，轴杆2051，链条2052，翻斗2053，翻斗杆206，传动链轮207，输送链传动机构208，横向输送链驱动电机209，输送装置机架210，输送链211，卸料斗车轨道212，压力传感器213，纵向链输送装置3，纵向输送链驱动电机301，纵向卸料斗车4，卸料斗车支架41，卸料台42，爬升段421，水平段422，凸起423，下落段424，卸料斗43，横向卸料斗车5，主控装置6，横向输送装置轨道7，混凝土浇筑仓面8，卸料斗车驱动装置9，卸料斗车驱动主动轮91，卸料斗车链条92，卸料斗车驱动从动轮93，卸料斗车驱动电机94，纵向支架10，纵向输送装置轨道11，照明灯12，摄像头13。

具体实施方式

如图3、4中，一种大仓面连续链斗式全自动输送系统，包括横向链输送装置2和纵向链输送装置3；

横向链输送装置2设置在横向支架1上，横向支架1的底部设有行走装置101，行走装置101设有行走电机102，如图4中所示；行走电机102同过传动机构驱动行走装置101沿着横向输送装置轨道7行走，本例中的行走装置101采用轮箱。

横向链输送装置2设有横向输送链驱动电机209；如图5中所示，横向输送链驱动电机209通过传动机构驱动传动链轮207旋转，从而带动横向链输送装置2的链条2052旋转。

横向链输送装置2上设有沿着横向链输送装置2行走的横向卸料斗车5，横向卸料斗车5与卸料斗车驱动装置9连接，卸料斗车驱动装置9设有卸料斗车驱动电机94；如图9中所示，卸料斗车驱动电机94驱动横向卸料斗车5往复运动。

纵向链输送装置3设置在横向链输送装置2上方，用于将接收的混凝土输送至横向链输送装置2，在纵向链输送装置3设有纵向输送链驱动电机301；纵向输送链驱动电机301驱动纵向链输送装置3的链条2052旋转。

还设有主控装置，本例中的主控装置优选采用工控机和PLC的组合，行走电机102、横向输送链驱动电机209、卸料斗车驱动电机94和纵向输送链驱动电机301设有转角传感器，各个转角传感器与主控装置的输入端电连接，主控装置的输出端与行走电机102、横向输送链驱动电机209、卸料斗车驱动电机94和纵向输送链驱动电机301电连接。本例中的转角传感器采用霍尔传感器。由此结构，能够根据霍尔传感器反馈的转角解算出各个设备的行程。进一步优选的，在各个设备的行程终点还设有行程传感器，例如接近开关、巨磁阻开关，由此结构用于对各个设备的行程进行限位，还用于帮助转角传感器归零，以消除累积误差。

优选的方案如图5中，在纵向链输送装置3的装料端设有压力传感器213，压力传感器213与主控装置电连接。在纵向链输送装置3的料斗205中装料后，压力传感器213能够反馈重量信号，从而用于控制物料的精确输送。

优选的方案如图1中，还设有输入装置，输入装置通过有线或无线的方式与主控装置电连接；输入装置包括工控机的操作面板、PDA或者经过授权的手机，由此结构，将控制参数输入到主控装置中。

主控装置根据输入的混凝土浇筑仓面8的仓位长度、宽度和送料厚度参数，解算成行走电机102、横向输送链驱动电机209、卸料斗车驱动电机94和纵向输送链驱动电机301的转角参数；其中行走电机102的转角参数与仓位长度相关，卸料斗车驱动电机94的转角参数与混凝土浇筑仓面8的送料厚度相关。单位时间内卸料斗车驱动电机94的转角参数越大则送料厚度越小。横向输送链驱动电机209和纵向输送链驱动电机301的转角参数则与送料量相关。

主控装置驱动横向输送链驱动电机209和纵向输送链驱动电机301按预设速度旋转；

压力传感器213接收到压力信号作为输送启示信号记为第一时间，该信号是对纵向链输送装置3进料位置的料斗205进行称重，当压力传感器213的信号在预设范围内，则代表混凝土物料进入到进料位置的料斗205内。根据纵向输送链驱动电机301反馈的转角信号解算得到混凝土输送至纵向链输送装置3将混凝土输送至横向链输送装置2的时间记为第二时间，以第二时间作为卸料斗车驱动电机94的启动时间，以混凝土浇筑仓面8的送料厚度控制卸料斗车驱动电机94运行速度，直至完成混凝土浇筑仓面8一个宽度列的供料；

主控装置根据卸料斗车驱动电机94反馈的转角信息解算出横向卸料斗车5的送料距离，将横向卸料斗车5的送料距离与输入的混凝土浇筑仓面8的仓位宽度进行比对，当二者相同则判断已经完成一个宽度列的供料，主控装置驱动行走电机102动作，根据行走电机102的转角传感器反馈的转角控制行走电机102驱动横向支架1移动到下一个宽度列，根据卸料斗车驱动电机94反馈的转角信息控制当前宽度列的供料；

根据行走电机102反馈的转角信号解算得到行走电机102的运行距离，行走电机102的运行距离与混凝土浇筑仓面8的仓位长度比对，当达到仓位长度参数，判断当前仓位的混凝土输送完成。由此结构，实现大仓面混凝土的全自动布料。

优选的方案如图2中，还设有照明灯12和摄像头13，以照明灯12在远离摄像头13且非背光位的位置照射混凝土浇筑仓面8，摄像头13拍摄混凝土浇筑仓面8仓面的图像传送至主控装置，主控装置得到的图片二值化处理，路径拟合，计算各个断开的黑色区域的面积，若黑色区域的面积大于预设值，记录该黑色区域的坐标位置；在白天施工过程中，摄像头13结合图像处理软件能够较为方便的判断出混凝土浇筑仓面8哪里存在布料不足的情形。而在晚上浇筑混凝土浇筑仓面8时，通过照明灯12的照射使凸起的地方被照亮，而布料不足的为之则会形成较大的阴影。根据阴影结合图像处理软件即可方便的分辨混凝土浇筑仓面8内存在的布料不足的位置。本例中采用了图片二值化处理，通过选择合适的阈值，即可得到满意的黑白二色图，其中黑色区域即为布料不足所产生的阴影。

将选定的黑色区域以方形区域拟合，主控装置将拟合后的方形区域解算成行走电机102和卸料斗车驱动电机94的转角参数，主控装置完成对黑色区域混凝土的补充输送，将横向卸料斗车5运行到黑色区域的上方进行供料。

优选的方案如图3、4中，所述的横向链输送装置2跨越混凝土浇筑仓面8，并能够沿着混凝土浇筑仓面8移动，即沿着图4的上下方向移动，在横向链输送装置2上设有输送链211，输送链211上设有多个悬挂的料斗205，在横向链输送装置2上还设有沿着横向链输送装置2行走的横向卸料斗车5，横向卸料斗车5用于卸载料斗205内的混凝土；

所述的横向链输送装置2的上方设有纵向卸料斗车4，纵向卸料斗车4与纵向链输送装置3连接，纵向链输送装置3位于纵向卸料斗车4的上方，在纵向链输送装置3上设有输送链211，输送链211上设有多个悬挂的料斗205，横向链输送装置2带动纵向卸料斗车4沿着纵向链输送装置3行走，以使纵向链输送装置3的料斗205内的混凝土卸载到横向链输送装置2的料斗205内。通过横向链输送装置2和横向卸料斗车5的移动，将混凝土输送到混凝土浇筑仓面8的预设位置。

如图4中，纵向链输送装置3的两端设有纵向支架10，纵向支架10位于横向支架1的内侧。优选的方案中，纵向支架10为固定的结构，在需要移仓时，由吊车起吊后整体移动。优选的方案如图4中，在混凝土浇筑仓面8的一侧设有纵向输送装置轨道11，纵向链输送装置3的两端通过纵向支架10设置在纵向输送装置轨道11上；优选的，纵向支架10的底部设有轮子，轮子落在纵向输送装置轨道11上，纵向支架10的轮子能够被锁定，在需要移仓时，由牵引车牵引移动到下一仓位。优选的方案中，在一个仓面浇筑时，纵向链输送装置3与混凝土浇筑仓面8之间相对固定。

优选的方案中，横向链输送装置2和纵向链输送装置3的结构为：

传动链轮207支承在支架的两端，每端的传动链轮207为两组，链条2052也为相应的两组，链条2052绕过链轮207构成链传动机构；

在链条2052上设有多个料斗205，料斗205可转动的悬挂在链条2052上，还设有卸料斗车，卸料斗车沿着链传动机构的运行方向往复运动；

卸料斗车位于链传动机构的下层，卸料斗车上设有用于使料斗205翻转的机构，以使料斗205卸料；

支架上下两层设有链轮导轨201，链轮导轨201，每个料斗205的顶部设有辊轮202，辊轮202位于链轮导轨201内。

优选的方案如图10中，料斗205的结构为：翻斗2053的顶部与轴杆2051连接，辊轮202设置在轴杆2051的端头，轴杆2051还与链条2052连接；

翻斗2053为下凹的弧形结构。由此结构，用于存储混凝土，并在翻转后能够将装载的混凝土卸下。

优选的方案如图5中，在翻斗2053的顶部边缘还设有搭接板204，搭接板204用于遮挡相邻两个翻斗2053之间的间隙。由此结构，避免在装载混凝土的过程中泄漏。

优选的方案如图5~8中，在翻斗2053底部两端设有翻斗杆206；

在卸料斗车顶部两侧的位置设有卸料台42，卸料台42与翻斗杆206接触，翻斗杆206在卸料台42上沿着行走方向依次设有爬升段421、水平段422和下落段424，水平段422的高程位于爬升段421和下落段424的顶点位置，水平段422使翻斗2053处于翻转卸料状态；翻斗杆206与卸料台42的接触使翻斗2053翻转完成卸料动作。

如图7中，在水平段422设有多个凸起423，本例中的凸起采用多个齿的结构，以使经过凸起423的翻斗杆206带动翻斗2053在翻转卸料状态下振动。

优选的方案如图9中，卸料斗车驱动装置9的结构为：卸料斗车驱动主动轮91 和卸料斗车驱动从动轮93位于链传动机构的两端，卸料斗车链条92绕过卸料斗车驱动主动轮91和卸料斗车驱动从动轮93，卸料斗车链条92与卸料斗车固定连接；

卸料斗车驱动主动轮91与卸料斗车驱动电机94连接。

实施例2：

如图3、4中，使用时，将送料参数输入到主控装置内，混凝土载入到纵向链输送装置3内，压力传感器213发出料斗205内上料的信号，纵向链输送装置3的纵向输送链驱动电机301通过输送链传动机构208带动传动链轮207旋转，传动链轮207带动输送链211旋转，输送链211驱动辊轮202沿着链轮导轨201运转，纵向输送链驱动电机301的料斗205也沿着链轮导轨201运转，直至运行至纵向卸料斗车4的位置，料斗205在纵向卸料斗车4的卸料台42的作用下翻转，纵向输送链驱动电机301的料斗205内的混凝土经过卸料斗43落入到横向链输送装置2的料斗205内，横向链输送装置2的料斗205运行至横向卸料斗车5的位置，料斗205在卸料台42的作用下翻转，料斗205内的混凝土经过卸料斗43落入到混凝土浇筑仓面8内。当前位置的布料完成后，卸料斗车驱动装置9的卸料斗车驱动电机94驱动横向卸料斗车5移动到下一布料位置进行布料，当一行的布料位置遍历后，主控装置驱动横向链输送装置2的行走装置101动作，移动到下一行布料位置，卸料斗车驱动装置9驱动横向卸料斗车5沿着横向链输送装置2行走，依次布料，整个过程由主控装置控制自动完成。自动以遍历的方式完成混凝土浇筑仓面8的布料后，启动补料步骤。照明灯12照明，摄像头13获取图像，找到需要补料的位置。关闭横向输送链驱动电机209和纵向输送链驱动电机301，主控装置驱动横向卸料斗车5移动到需要补料的位置上方，再启动横向输送链驱动电机209和纵向输送链驱动电机301进行补料，完成所有需要补料位置后，返回初始位置，结束当前的混凝土浇筑仓面8的布料操作。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种大仓面连续链斗式全自动输送系统，其特征是：包括横向链输送装置（2）和纵向链输送装置（3）；

横向链输送装置（2）设置在横向支架（1）上，横向支架（1）的底部设有行走装置（101），行走装置（101）设有行走电机（102）；

横向链输送装置（2）设有横向输送链驱动电机（209）；

横向链输送装置（2）上设有沿着横向链输送装置（2）行走的横向卸料斗车（5），横向卸料斗车（5）与卸料斗车驱动装置（9）连接，卸料斗车驱动装置（9）设有卸料斗车驱动电机（94）；

纵向链输送装置（3）设置在横向链输送装置（2）上方，用于将接收的混凝土输送至横向链输送装置（2），在纵向链输送装置（3）设有纵向输送链驱动电机（301）；

还设有主控装置，行走电机（102）、横向输送链驱动电机（209）、卸料斗车驱动电机（94）和纵向输送链驱动电机（301）设有转角传感器，各个转角传感器与主控装置的输入端电连接，主控装置的输出端与行走电机（102）、横向输送链驱动电机（209）、卸料斗车驱动电机（94）和纵向输送链驱动电机（301）电连接；

在纵向链输送装置（3）的装料端设有压力传感器（213），压力传感器（213）与主控装置电连接；

还设有输入装置，输入装置通过有线或无线的方式与主控装置电连接；

主控装置根据输入的混凝土浇筑仓面（8）的仓位长度、宽度和送料厚度参数，解算成行走电机（102）、横向输送链驱动电机（209）、卸料斗车驱动电机（94）和纵向输送链驱动电机（301）的转角参数；

主控装置驱动横向输送链驱动电机（209）和纵向输送链驱动电机（301）按预设速度旋转；

压力传感器（213）接收到压力信号作为输送启示信号记为第一时间，根据纵向输送链驱动电机（301）反馈的转角信号解算得到混凝土输送至纵向链输送装置（3）将混凝土输送至横向链输送装置（2）的时间记为第二时间，以第二时间作为卸料斗车驱动电机（94）的启动时间，以混凝土浇筑仓面（8）的送料厚度控制卸料斗车驱动电机（94）运行速度，直至完成混凝土浇筑仓面（8）一个宽度列的供料；

主控装置根据卸料斗车驱动电机（94）反馈的转角信息解算出横向卸料斗车（5）的送料距离，将横向卸料斗车（5）的送料距离与输入的混凝土浇筑仓面（8）的仓位宽度进行比对，当二者相同则判断已经完成一个宽度列的供料，主控装置驱动行走电机（102）动作，根据行走电机（102）的转角传感器反馈的转角控制行走电机（102）驱动横向支架（1）移动到下一个宽度列，根据卸料斗车驱动电机（94）反馈的转角信息控制当前宽度列的供料；

根据行走电机（102）反馈的转角信号解算得到行走电机（102）的运行距离，行走电机（102）的运行距离与混凝土浇筑仓面（8）的仓位长度比对，当达到仓位长度参数，判断当前仓位的混凝土输送完成。

2.根据权利要求1所述的一种大仓面连续链斗式全自动输送系统，其特征是：还设有照明灯（12）和摄像头（13），以照明灯（12）在远离摄像头（13）且非背光位的位置照射混凝土浇筑仓面（8），摄像头（13）拍摄混凝土浇筑仓面（8）仓面的图像传送至主控装置，主控装置得到的图片二值化处理，路径拟合，计算各个断开的黑色区域的面积，若黑色区域的面积大于预设值，记录该黑色区域的坐标位置；

将选定的黑色区域以方形区域拟合，主控装置将拟合后的方形区域解算成行走电机（102）和卸料斗车驱动电机（94）的转角参数，主控装置完成对黑色区域混凝土的补充输送。

3.根据权利要求1所述的一种大仓面连续链斗式全自动输送系统，其特征是：所述的横向链输送装置（2）跨越混凝土浇筑仓面（8），并能够沿着混凝土浇筑仓面（8）移动，在横向链输送装置（2）上设有输送链（211），输送链（211）上设有多个悬挂的料斗（205），在横向链输送装置（2）上还设有沿着横向链输送装置（2）行走的横向卸料斗车（5），横向卸料斗车（5）用于卸载料斗（205）内的混凝土；

所述的横向链输送装置（2）的上方设有纵向卸料斗车（4），纵向卸料斗车（4）与纵向链输送装置（3）连接，纵向链输送装置（3）位于纵向卸料斗车（4）的上方，在纵向链输送装置（3）上设有输送链（211），输送链（211）上设有多个悬挂的料斗（205），横向链输送装置（2）带动纵向卸料斗车（4）沿着纵向链输送装置（3）行走，以使纵向链输送装置（3）的料斗（205）内的混凝土卸载到横向链输送装置（2）的料斗（205）内。

4.根据权利要求3所述的一种大仓面连续链斗式全自动输送系统，其特征是：

横向链输送装置（2）和纵向链输送装置（3）的结构为：

传动链轮（207）支承在支架的两端，每端的传动链轮（207）为两组，链条（2052）也为相应的两组，链条（2052）绕过链轮（207）构成链传动机构；

在链条（2052）上设有多个料斗（205），料斗（205）可转动的悬挂在链条（2052）上，还设有卸料斗车，卸料斗车沿着链传动机构的运行方向往复运动；

卸料斗车位于链传动机构的下层，卸料斗车上设有用于使料斗（205）翻转的机构，以使料斗（205）卸料；

支架上下两层设有链轮导轨（201），链轮导轨（201），每个料斗（205）的顶部设有辊轮（202），辊轮（202）位于链轮导轨（201）内。

5.根据权利要求4所述的一种大仓面连续链斗式全自动输送系统，其特征是：料斗（205）的结构为：翻斗（2053）的顶部与轴杆（2051）连接，辊轮（202）设置在轴杆（2051）的端头，轴杆（2051）还与链条（2052）连接；

翻斗（2053）为下凹的弧形结构。

6.根据权利要求5所述的一种大仓面连续链斗式全自动输送系统，其特征是：在翻斗（2053）的顶部边缘还设有搭接板（204），搭接板（204）用于遮挡相邻两个翻斗（2053）之间的间隙。

7.根据权利要求5所述的一种大仓面连续链斗式全自动输送系统，其特征是：在翻斗（2053）底部两端设有翻斗杆（206）；

在横向和纵向卸料斗车顶部两侧的位置均设有卸料台（42），卸料台（42）与翻斗杆（206）接触，在卸料台（42）上沿着行走方向依次设有爬升段（421）、水平段（422）和下落段（424），水平段（422）的高程位于爬升段（421）和下落段（424）的顶点位置，水平段（422）使翻斗（2053）处于翻转卸料状态；

在水平段（422）设有多个凸起（423），以使经过凸起（423）的翻斗杆（206）带动翻斗（2053）在翻转卸料状态下振动。

8.根据权利要求6所述的一种大仓面连续链斗式全自动输送系统，其特征是：横向和纵向卸料斗车驱动装置（9）的结构为：卸料斗车驱动主动轮（91） 和卸料斗车驱动从动轮（93）位于链传动机构的两端，卸料斗车链条（92）绕过卸料斗车驱动主动轮（91） 和卸料斗车驱动从动轮（93），卸料斗车链条（92）与卸料斗车固定连接；

卸料斗车驱动主动轮（91）与卸料斗车驱动电机（94）连接。

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