CN113533346B - 一种水下勘探装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种水下勘探装置，本发明有效解决了现有在针对水下桥墩检测时检测信息不全面容易出现遗漏而导致检测结果与实际情况偏差较大的问题；解决的技术方案包括：该水下勘探装置通过设置行走装置沿着桥墩表面进行移动，从而提供了一个较为稳定、平稳的拍照环境，并且在进行拍照的同时还可对桥墩表面进行清理以实现将附着于桥墩表面的水下杂物清除，使得桥墩表面完全处于探头的视角下，从而获得的桥墩健康状况信息更加全面。

Description

一种水下勘探装置

技术领域

本发明涉及水下勘测技术领域，尤其涉及一种水下勘探装置。

背景技术

近些年伴随着我国基础建设的发展，越来越多的桥梁也随之拔地而起，尤其是在一些沿海城市，道路桥梁更是数不胜数，在道路桥梁运行期间需要对承载桥梁重量的桥墩进行定期检测，以查看其是否处于良好的工作状态，用于确保道路桥梁的可靠、安全的运行，由于桥墩基本上处于水面以下，故，对其检测的难度较大；

现有的检测方式有采取人工潜入水中进行拍照查看也有运用水下机器人代替人工入手而对处于水面以下的桥墩进行拍照，由于水下的未知环境较为复杂，进而采用人工潜入水中的方式无疑带来一定的安全隐患，采用机器人代替人工潜入水中虽然避免了这一情况的发生，但是水下机器人在水中很容易受到海浪、水流的冲击而在水中晃动，导致拍照受到影响且无法对桥墩表面进行稳定的拍照、查看，进而无法对桥墩的健康状况作出准确的判断；

再一个，若桥墩表面被淤泥所覆盖、填充，则会导致检测人员因淤泥的覆盖而将存在于桥墩表面的裂缝忽略（很难被发现），使得检测人员不能很好的掌握桥墩的健康状况进而无法获取桥梁的安全、可靠性；

鉴于以上我们提供一种水下勘探装置用于解决以上问题。

发明内容

针对上述情况，本发明提供一种水下勘探装置，该水下勘探装置通过设置行走装置沿着桥墩表面进行移动，从而提供了一个较为稳定、平稳的拍照环境，并且在进行拍照的同时还可对桥墩表面进行清理以实现将附着于桥墩表面的水下杂物清除，使得桥墩表面完全处于探头的视角下，从而获得的桥墩健康状况信息更加全面。

一种水下勘探装置，其特征在于，包括相配合的两行走架且两行走架相配合构成圆形，所述行走架上安装有行走装置且行走架上转动安装有与之同轴心设置的弧形架，所述弧形架上间隔转动安装有两承载杆且承载杆与弧形架之间连接有复位弹簧，所述承载杆上竖向间隔设有若干沿行走架径向延伸且与之滑动安装的检测板，所述检测板与承载杆之间连接有检测弹簧且位于两检测板相向一侧的弧形架上分别滑动安装有与检测板相配合的辅助板，所述弧形架上设有调节装置且该调节装置满足：当该调节装置动作时，可使得位于同一承载杆上的若干辅助板与另一承载杆上的若干辅助板分别沿相反方向移动；

所述弧形架上设有与承载杆相配合的定位装置且弧形架上设有与承载杆相配合的检测架，检测架和与之对应的若干检测板满足：当其中一个或多个检测板朝着远离弧形架的方向移动时，解除定位装置该承载杆的定位，所述承载杆上设有与检测架相配合的伸缩杆；

位于两承载杆之间的弧形架上分别转动安装有与两承载杆相对应的探头，所述探头和与之对应的承载杆之间连接有调速装置且该调速装置满足当承载杆移动时可带动与之对应的探头以更快的速度移动。

优选的，位于同一承载杆上的若干辅助板之间共同连接有圆杆，调节装置包括与圆杆转动安装配合的调节连杆且两调节连杆另一端共同转动安装有调节板，所述调节板转动安装于弧形架上且由设于弧形架上的调节电机驱动。

优选的，所述定位装置包括沿弧形架径向滑动安装的定位杆且定位杆与弧形架之间连接有定位弹簧，所述承载杆上设有与定位杆相配合的定位孔，两所述定位杆相背一侧进行倒角设置且定位杆连接有解锁装置，所述解锁装置经与之对应的检测架驱动。

所述检测架包括若干与检测板对应的抵触板且抵触板和与之对应的检测板之间轴向滑动安装，安装在同一承载杆上的若干抵触板之间经直杆连接且其中一直杆转动安装有沿弧形架径向滑动安装的弧形导轨；

所述解锁装置包括转动安装于弧形架上的滑筒且滑筒两端分别滑动安装有解锁杆，位于滑筒同侧的两解锁杆与弧形导轨转动安装且位于滑筒另一侧的两解锁杆与定位杆转动安装。

优选的，所述伸缩杆固定安装于承载杆上且其伸缩一端与其中一直杆连接。

优选的，所述探头上一体设有与弧形架同轴心设置的从动齿条且承载杆上一体设有主动齿条，所述调速装置包括转动安装于弧形架且与主动齿条啮合的主动齿轮，所述主动齿轮啮合有转动安装于弧形架的换向齿轮且换向齿轮同轴转动有与从动齿条啮合的从动齿轮，所述从动齿轮直径大于主动齿轮。

优选的，所述行走架下端一体连接有与之同轴心设置的导轨架且弧形架转动安装于导轨架上，所述弧形架上固定有行走电机且行走电机驱动有行走齿轮，所述导轨架内圆面设有与行走齿轮啮合的齿系。

优选的，所述行走装置包括固定安装在行走架内圆面且沿行走架径向延伸的两安装架，两所述安装架间隔设置且安装架内滑动安装有转动架，所述转动架上转动安装有行走轮，位于同一行走架内的两转动架相向一侧分别转动安装有控制连杆且两控制连杆另一端共同转动安装有控制块，所述控制块位于两安装架中心位置且沿行走架径向滑动安装。

优选的，所述行走架上转动安装有与控制块螺纹配合安装的调节杆。

上述技术方案有益效果在于：

（1）该水下勘探装置通过设置行走装置沿着桥墩表面进行移动，从而提供了一个较为稳定、平稳的拍照环境，并且在进行拍照的同时还可对桥墩表面进行清理以实现将附着于桥墩表面的水下杂物清除，使得桥墩表面完全处于探头的视角下，从而获得的桥墩健康状况信息更加全面；

（2）在本方案中，通过检测板好和与之对应的辅助板之间的调节，在对桥墩表面进行清理的同时还可对探头拍过的桥墩表面进行复检，用于将探头无法拍到的桥墩状况进行深度检测，可有效避免因桥墩产生裂缝并且裂缝中灌满淤泥而导致通过探头拍照无法识别桥墩健康状况这一情况的发生，使得桥墩的检测更为精准、可靠、全面。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明整体结构俯视示意图；

图3为本发明未安装若干辅助板时示意图；

图4为本发明相配合的检测板辅、助板工作时示意图；

图5为本发明两探头与弧形架安装关系示意图；

图6为本发明安装有辅助板时结构示意图；

图7为本发明辅助板、检测板相配合示意图；

图8为本发明检测架、弧形导轨配合关系示意图；

图9为本发明A处结构放大后示意图；

图10为本发明定位杆、定位孔、承载杆分离时示意图；

图11为本发明检测架、检测板分离时示意图；

图12为本发明检测架与弧形导轨转动安装示意图。

具体实施方式

有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至图12对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现，以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。

实施例1，本实施例提供一种水下勘探装置，具体是一种针对处于水中的道路桥梁桥墩进行水下检测的一种装置，本方案的改进之处在于：如附图1所示，包括相配合的两行走架1且两行走架1相配合构成圆形，在进行具体工作时， 工作人员携带该装置前往待检测区域，初始时，相配合的两行走架1处于分离状态，当工作人员到达待检测桥墩位置处时，将两处于分开状态的行走架1对准待测桥墩并且缓慢进行靠拢，以至两相配合的行走架1收尾相接并且构成一个圆形（此时待测桥墩处于两行走架1之间，如附图1所示，两行走架1相配合一端分别经紧固螺栓38实现固定连接，待两行走架1合拢在一起时，工作人员通过旋拧紧固螺栓38实现将两合拢在一起的行走架1实现固定连接），随后工作人员通过调整行走装置使得两行走架1紧紧贴在待测桥墩表面，随后通过控制行走装置进而实现带动两行走架1沿着桥墩长度方向进行竖向移动（即，初始时，工作人员将该装置紧贴于桥墩处于水面以上部位，待调整好位置后，控制行走装置动作并且带动该装置沿着桥墩长度延伸方向向下移动，以至进入水中实现对桥墩进行检测）；

如附图1所示，我们在行走架1上转动安装有与之同轴心设置的弧形架37（每个行走架1上均设有一个弧形架37），如附图2所示，两弧形架37初始时分别处于两行走架1所构成圆形的轴向两侧位置，在弧形架37上分别转动安装有两承载杆2且两承载杆2分别位于弧形架37两端位置，位于两承载杆2中间位置的弧形架37上转动安装有两探头9（该探头9用于实现对处于水面以下部位桥墩表面进行拍照，具体的，该探头9选用广角摄像头并且进行防水密封处理以适应在水下的工作环境，探头9电性连接有计算机处理系统并且将所拍的图像实时传递给计算机处理系统，使得工作人员在水上通过观察计算机处理系统进而实现对桥墩健康状况的判断）， 每个探头9对应一个承载杆2，在每个承载杆2上竖向间隔设有若干沿弧形架37径向延伸方向滑动安装的检测板4（如附图4所示，检测板4远离弧形架37一端设置为尖状结构），如附图6、7所示，在弧形架37上分别设有与承载杆2相对应的检测架7且承载杆2面向与之对应的检测架7一面安装有伸缩杆8（可选用电动推杆并且做密封防水处理），初始时，在伸缩杆8的作用下抵触于检测架7上并且通过检测架7与若干检测板4的配合作用，使得连接于承载杆2与若干检测板4之间的检测弹簧5处于被拉伸状态（即，在伸缩杆8的作用下使得若干检测板4有着朝着靠近桥墩表面方向移动的趋势），待工作人员调整好行走装置后，通过控制伸缩杆8收缩并且使得若干检测板4为尖端位置在检测弹簧5的作用下紧紧抵触于桥墩表面（此时伸缩杆8可伸缩一端与检测架7不再相抵接并且间隔一定距离）；

如附图3所示，在位于两承载杆2之间的弧形架37上滑动安装有与检测板4相配合的辅助板6（即，辅助板6一侧与检测板4为尖端部位一侧滑动配合接触），初始时，在调节装置的作用下其中一个承载杆2上安装的若干检测板4相对应的辅助板6与桥墩表面不接触，而另一承载杆2上安装的若干检测板4相对应的辅助板6与桥墩表面接触；

该装置在进行工作时，如附图2所示，工作人员分别控制两弧形架37沿相同方向在与之对应的行走架1上以较慢且合适的速度匀速进行转动，如附图4所示，箭头为该弧形架37沿着与之对应的行走架1转动方向，此时其中一组检测板4的尖端位置抵触于待测桥墩表面，另一组检测板4和与之配合的辅助板6共同抵触于待测桥墩表面，此时弧形架37沿着如附图4中箭头方向进行转动，此时处于探头9左侧的且相配合的检测板4、辅助板6实现对桥墩表面的海底浮游物（水下的水草或者其他一些附着于桥墩表面的杂物）进行清理、刮除（以免浮游物将桥墩表面产生的裂缝遮挡而导致工作人员无法看到进而多桥墩健康状况作出误判），以助于位于其后的探头9对桥墩表面进行拍照、识别，使得工作人员通过计算机处理系统能够清楚的看到待测桥墩表面的状况，此时位于探头9右侧的一组检测板4同样随着弧形架37的移动而沿着桥墩表面进行移动（注：此时两承载杆2分别在与之对应的定位装置的作用下处于被定位状态，即，两承载杆2相对于弧形架37不可移动），在转动过程中，若桥墩表面产生有裂缝并且裂缝被水底的淤泥填充，此时即使在处于探头9右侧相配合的检测板4、辅助板6的作用下也无法将其刮走、清楚，并且若工作人员不仔细查看计算机处理系统的话，有着极大的概率不会发现被淤泥填充的裂缝（将其漏掉，淤泥填充于裂缝中使得工作人员无法清楚判断该出桥墩表面是否完好），此时处于探头9右侧的一组相配合的检测板4便可较好的避免上述情况的发生，其具体过程如下：

伴随着弧形架37的移动，若带动处于探头9右侧的一组检测板4移动至被淤泥填充满的裂缝位置处时（由于裂缝中的淤泥质地较软），在相对应的检测板4在与之配合的检测弹簧5（处于拉伸状态）作用下插入至裂缝中的淤泥里（如附图6所示，由于同一承载杆2上竖向间隔设有多个检测板4，当相对应的检测板4移动至桥墩表面有裂缝位置处时，检测板4在检测弹簧5作用下插入至裂缝中的淤泥内，该组中的其他检测板4相对应位置若无裂缝存在，则其不会移动），注：处于附图4中左侧相配合的检测板4、辅助板6，由于共同抵触于桥墩表面位置，故，即使两者经过裂缝位置处时，也不会插入至裂缝中（相配合的检测板4、辅助板6与桥墩的接触面积大，不会插入至狭小的裂缝中，故，此时处于左侧相配合的检测板4、辅助板6只实现对桥墩表面的浮游物进行清理的效果）；

伴随着相应检测板4插入裂缝内的这一过程，同步带动与该承载杆2上若干检测板4相配合的检测架7朝着靠近桥墩的方向移动，在检测架7移动的过程中实现对与该承载杆2相对应的定位装置的解锁，即，使得处于探头9右侧的承载杆2处于自由状态（可以相对于弧形架37进行转动），由于检测板4插入至裂缝中，而此时弧形架37仍在转动，故，此时在检测板4与裂缝的配合下使得处于探头9右侧的承载杆2相对于弧形架37开始转动（该承载杆2相对于桥墩不再移动），伴随着该承载杆2移动的同时，则通过连接于探头9和与之对应的承载杆2之间的调速装置同步实现带动与之对应的探头9沿着弧形架37并且朝着远离另一探头9的方向进行移动，由于调速装置的作用使得探头9的移动速度大于承载杆2相对于弧形架37的移动速度，我们设定，当承载杆2沿着弧形架37移动至最远距离时（在弧形架37上分别设有与承载杆2相配合的槽孔，当承载杆2移动至槽孔另一端位置时，承载杆2相对于弧形架37无法继续移动），此时探头9已经由初始时处于该承载杆2的左侧位置而移动至处于承载杆2的右侧位置，较好的，我们在两槽孔（图中未标号）相背一端设有触发开关（可为接触传感器且接触传感器与计算机处理系统电性连接），当承载杆2移动至极限位置时，使得相对于位置的触发开关被触发并且通过计算机处理系统控制弧形架37停止移动；

此时工作人员可通过移动至位于该承载杆2右侧的探头9对裂缝位置以及宽度通过计算机处理系统进行查看，注：此种情况下务必使得探头9移动至位于附图4中右侧承载杆2的右侧位置，此时才可以更清楚的查看裂缝的宽度、大小（若裂缝宽度较宽，则当检查板插入至裂缝内时，会在裂缝中随着弧形架37向前移动稍许距离，此时大部分裂缝处于承载杆2右侧位置，故，务必需要探头9移动至位于该承载杆2右侧位置，方可帮助工作人员对裂缝进行一个清楚的查看），在此可对裂缝查看时间做一个设定，即，通过计算机处理系统设定针对裂缝的查看时间，若达到该时间时，计算机处理系统控制伸缩杆8动作（伸缩杆8与计算机处理系统电性连接并且经其控制），即，控制伸缩杆8伸长并且作用于检测架7，进而实现带动插入至裂缝中的检测板4向外移动，以至该检测板4尖端部位完全从裂缝中退出时，承载杆2在与之对应的复位弹簧3作用下快速沿着弧形架37进行复位（以至移动至初始位置处并且再次被定位装置进行定位）；

注：计算机处理系统控制伸缩杆8伸长相应距离并且使得插入至裂缝中的检测板4完全退出后，待承载杆2在复位弹簧3作用下沿着弧形架37移动稍许距离后，计算机处理系统便控制伸缩杆8收缩并且进行复位（此时之前插入至裂缝中的检测板4已经抵触于桥墩表面），较好的，我们在两槽孔相向一侧位置的弧形架37上设有接近开关并且与计算机处理系统电性连接，待承载杆2移动至初始位置时，计算机处理系统控制该弧形架37继续沿着与之对应的行走架1进行移动，以实现对后续桥墩表面的拍照、检测，如附图2所示，本方案中设有两弧形架37（一个弧形架37实现对桥墩的半个圆形面进行检测），待弧形架37移动半个圆形面时（即，由行走架1一端移动至另一端时），计算机处理系统控制该弧形架37停止移动并且此时计算机处理系统控制通过控制调节装置动作（调节装置与计算机处理系统电性连接）进而实现带动与两组检测板4相配合的两组辅助板6分别沿相反方向移动，使得初始时与桥墩表面接触的辅助板6朝着远离 桥墩方向移动，使得初始时未与桥墩表面接触的辅助板6抵触于桥墩表面（即，相当于使得两组辅助板6互换一下位置）；

待另一行走架1上的弧形架37沿着桥墩表面移动至半个圆形面时（此时，表面两弧形架37已经完成对处于相应高度位置桥墩表面的检测，由于两行走架1所覆盖的桥墩表面裂缝的数量不同，进而使得每个行走架1上的弧形架37移动至半个圆形面的时间也不同），随后计算机处理系统控制行走装置动作（行走装置与计算机处理系统电性连接）并且带动该装置沿着桥墩表面向下移动相应距离，以实现对桥墩下一高度位置表面的检测工作；

注：由于两行走架1上的检测过程相同，在此只针对一个行走架1的工作过程进行描述，计算机处理系统控制两弧形架37沿反方向移动的过程也和上述过程相同，故，在此也不做描述，直至实现对处于水面以下位置的桥墩表面进行检测完毕。

实施例2，在实施例1的基础上，如附图6所示，位于同一承载杆2上的若干辅助板6之间共同连接有圆杆10，即，在连杆的作用下使得若干辅助板6保持为一个整体，调节装置包括与圆杆10转动安装配合的调节连杆11且两调节连杆11另一端共同转动安装有调节板12，调节电机13经计算机处理系统控制而实现控制其启动与停止并且控制其转动角度，当弧形架37沿着与之对应的行走架1移动半个圆形面时，计算机处理系统控制调节电机13动作并且转动一定角度，在调节板12转动一定角度的过程中，通过两调节连杆11的作用，实现带动初始时抵触于桥墩表面的辅助板6朝着远离桥墩的方向移动，使得初始时未与桥墩接触的若干辅助板6朝着靠近桥墩的方向移动以至抵触于桥墩表面（使得两组辅助板6切换位置状态），如附图4所示，此时计算机处理系统控制调节电机13带动调节板12沿如附图4中的逆时针方向转动一定角度进而可实现上述效果；

如附图6所示，我们在弧形架37上固定安装有若干与辅助板6滑动安装的滑轨39且同一组滑轨39之间经固定安装在弧形架37上的固定杆40实现连接，本方案中的调节电机13应选择具有自锁效果的电机，以实现当电机停止工作时，能够对调节板12进行定位；

在此需要注意的是：如附图4所示，当处于右侧的检测板4移动至裂缝位置并且插入至裂缝的过程中，与之配合的辅助板6在相配合的调节板12、调节连杆11的作用下则不会移动，待该检测板4在伸缩杆8的作用下从裂缝中退出时，在此实现和与之对应的辅助板6相配合，即，处于如附图4中所示的位置。

实施例3，在实施例1的基础上，如附图8所示，定位装置包括沿弧形架37径向滑动安装的定位杆14，如附图9所示，定位杆14与弧形架37之间连接有定位弹簧15，如附图10所示，承载杆2上设有与定位杆14相配合的定位孔16，当承载杆2处于被定位状态时，定位杆14插入至设于承载杆2上的定位孔16中，我们将两定位杆14相背一侧进行倒圆角设置，也不会妨碍对承载杆2的定位效果，如附图4所示，因为在弧形架37沿着桥墩表面移动过程中，在定位杆14为设有倒圆角部位一侧以及槽孔侧壁的作用下，即可实现对承载杆2的定位效果；

之所以将两定位杆14相背一端进行倒圆角设置，是为了当承载杆2在复位弹簧3的作用下朝着初始位置进行复位时，承载杆2沿着弧形架37向初始位置移动并且会首先触碰到定位杆14倒圆角部位，进而迫使定位杆14朝着远离桥墩的方向移动，以至使得承载杆2越过定位杆14并且移动至设于其上的定位孔16与定位杆14相对应位置（初始位置）时，定位杆14 在定位弹簧15作用下插入至定位孔16中实现对承载杆2的再次定位；

如附图9所示，定位杆14连接有解锁装置且该解锁装置经相应的检测架7驱动，当安装在同一承载杆2上的一个或者多个检测板4插入至裂缝的过程中，会同步带动检测架7朝着靠近桥墩表面的方向移动，伴随着检测架7的移动，则通过解锁装置实现将插入至定位孔16中的定位杆14退出，进而实现对承载杆2的解锁；

注：我们设定当检测板4移动至裂缝位置处时，使得其滑入至裂缝中稍许距离时便可通过解锁装置实现带动定位杆14从定位孔16中退出，以实现对承载杆2的解锁，避免因裂缝深度较浅，而出现当检测板4插入至裂缝中时而无法将承载杆2进行解锁，导致该装置损坏的情况发生。

实施例4，在实施例3基础上，如附图8所示，检测架7包括若干与检测板4对应的抵触板17且抵触板17和与之对应的检测板4之间轴向滑动安装（如附图11所示），如附图8所示，安装在同一承载杆2上的若干抵触板17之间经直杆18连接且其中一直杆18转动安装有沿弧形架37径向滑动安装的弧形导轨19，弧形导轨19与弧形架37同轴心设置，如附图9所示，解锁装置包括转动安装于弧形架37上的滑筒20且滑筒20两端分别滑动安装有解锁杆21，位于滑筒20同侧的两解锁杆21与弧形导轨19转动安装，位于滑筒20另一侧的两解锁杆21与定位杆14转动安装；

如附图7所示，检测板4远离桥墩一侧设有圆板（图中未标号）且检测弹簧5连接于圆板与承载杆2之间，在设置的时候使得抵触板17处于圆板与承载杆2之间并且使得抵触板17与圆板面向承载杆2一侧接触，当安装在同一承载杆2上的一个或多个检测板4插入裂缝时，便会通过圆板、抵触板17的相抵触作用同步实现带动检测架7朝着靠近桥墩表面的方向移动，伴随着检测架7的移动则通过相配合的解锁杆21、滑筒20实现带动定位杆14朝着远离桥墩的方向移动，即，使得定位杆14从定位孔16中退出，以实现对承载杆2的解锁；

之所以将检测架7与弧形导轨19（弧形导轨19与弧形架37同轴心设置）之间转动安装，是为了配合当承载杆2相对于弧形架37产生相对移动时，即，相应检测板4插入至裂缝中而导致承载杆2不会随着弧形架37继续移动，此时检测架7也不会继续随着弧形架37进行移动，由于弧形导轨19沿弧形架37径向滑动安装在弧形架37上（弧形导轨19会继续随着弧形架37移动），故，此时检测架7与弧形导轨19之间也产生相对移动；

注：当插入至裂缝中的检测板4在伸缩杆8的作用下从裂缝中退出并且使得承载杆2在复位弹簧3作用下向初始位置移动过程中，以至当承载杆2移动至接触到定位杆14进行倒圆角部位时，会迫使定位杆14朝着远离桥墩的方向移动，进而通过相配合的解锁杆21、滑筒20实现带动弧形导轨19（即，检测架7）朝着靠近桥墩表面的方向移动，由于检测架7处于圆板与承载杆2之间，故，会使得抵触板17和与之对应的圆板之间产生一定距离，以至定位杆14插入至定位孔16的过程中，使得检测架7朝着远离桥墩方向移动，以至使得抵触板17与圆板相抵触。

实施例5，在实施例4的基础上，如附图10所示，伸缩杆8固定安装于承载杆2上且其伸缩一端与其中一直杆18连接，当计算机处理系统控制伸缩杆8动作时，便会带动检测架7进行移动进而实现带动安装在同一承载杆2上的若干检测板4进行移动。

实施例6，在实施例1基础上，如附图3所示，探头9上一体设有与弧形架37同轴心设置的从动齿条22且承载杆2上一体设有主动齿条23（主动齿条23与弧形架37同轴心设置且主动齿条23半径大于从动齿条22），调速装置包括转动安装于弧形架37且与主动齿条23啮合的主动齿轮24，当其中一个承载杆2相对于弧形架37产生移动时，则同步带动主动齿轮24转动，主动齿轮24通过与之啮合的换向齿轮25实现带动从动齿轮26转动，从动齿轮26进而通过与之啮合的从动齿条22实现带动探头9朝着靠近弧形架37一端的方向移动，由于从动齿轮26大于主动齿轮24的直径加之从动齿条22小于主动齿条23的直径，故，探头9的移动速度以及移动程要大于承载杆2相对于弧形架37的移动速度和行程，最终使得当承载杆2移动至槽孔另一端（极限位置）时，与之对应的探头9已经位于该承载杆2另一侧位置，此时便于工作人员在计算机处理系统上查看裂缝的宽度以及大小；

同样当承载杆2在复位弹簧3作用下进行复位时，会同步带动探头9沿反方向移动，待承载杆2移动至初始位置时，探头9也同步移动至初始位置（完成复位）。

实施例7，在实施例1基础上，如附图1所示，行走架1下端一体连接有与之同轴心设置的导轨架27且弧形架37转动安装于导轨架27上，在弧形架37上固定有行走电机28（行走电机28与计算机处理系统电性连接并且经其控制启动与停止）且行走电机28驱动有行走齿轮29，导轨架27内圆面设有与行走齿轮29啮合的齿系30，当行走电机28启动工作时，带动行走齿轮29转动进而在行走齿轮29与齿系30的配合作用下，实现带动弧形架37沿着导轨架27转动的效果，进而实现对桥墩半个圆形面的检测、拍照；

关于计算机处理系统如何判断弧形架37已经由与之对应的导轨架27一端移动至另一端，在此提供一种方式：计算机处理系统可通过检测行走电机28的转动角度来实现判断弧形架37是否完成半个圆形面的移动，因为每次遇到裂缝时，计算机处理系统会控制行走电机28停止工作（弧形架37停止移动，此时为工作人员对裂缝查看时间），待进过所设定查看的时间后，计算机处理系统会再次控制行走电机28启动并且带动弧形架37进行移动，故，可通过计量行走电机28的转动角度来判断弧形架37是否完成半个圆形面的移动。

.实施例8，在实施例1基础上，如附图1所示，行走装置包括固定安装在同一行走架1内圆面且沿行走架1径向延伸的两安装架31，如附图2所示，两安装架31间隔设置且安装架31内滑动安装有转动架32，当工作人员将两行走架1合拢并且通过旋拧紧固螺栓38实现将两行走架1固定连接后，随后通过移动控制块35进而实现控制行走轮33与桥墩表面之间的压紧程度，若所处的测试环境水面风速较大且水流较急，则带动控制块35并且使之朝着远离桥墩的方向移动，可通过相配合的控制连杆34实现带动行走轮33朝着靠近桥墩的方向移动，使得行走轮33与桥墩之间的压紧程度更大（即，使得行走架1能够较为稳固的贴在桥墩表面），其中一个行走轮33经移动电机驱动（图中未示出），移动电机与计算机处理系统电性连接并且实现控制行走架1沿桥墩表面进行竖向移动，较好的，在行走轮33表面设有微齿用于增大其与桥墩表面之间的摩擦力，已更好的实现该装置能够沿桥墩表面进行移动；

若所处的测试环境水面风速较小且水流较为平缓，则可以稍微移动控制块35并且使得其朝着靠近桥墩的方向移动，以使得行走轮33与桥墩表面之间的压紧程度小一些（减小摩擦阻力），由于水流平缓即使行走轮33与桥墩表面的压紧程度较小也不会妨碍该装置的可靠、稳定的移动，而且减小摩擦阻力还可减小移动电机的输出功率进而节省电能，从而在进行野外桥墩检测时，能够通过节省下来的电能实现检测更多的桥墩。

实施例9，在实施例8的基础上，如附图1所示，行走架1上转动安装有与控制块35螺纹配合安装的调节杆36，工作人员通过旋拧该调节杆36可实现带动控制块35沿行走架1径向移动；

注：在本方案中所用的耗电部件及线路均需要进行密封防水处理，以应对在水下的工作环境。

上面所述只是为了说明本发明，应该理解为本发明并不局限于以上实施例，符合本发明思想的各种变通形式均在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种水下勘探装置，其特征在于，包括相配合的两行走架（1）且两行走架（1）相配合构成圆形，所述行走架（1）上安装有行走装置且行走架（1）上转动安装有与之同轴心设置的弧形架（37），所述弧形架（37）上间隔转动安装有两承载杆（2）且承载杆（2）与弧形架（37）之间连接有复位弹簧（3），所述承载杆（2）上竖向间隔设有若干沿行走架（1）径向延伸且与之滑动安装的检测板（4），所述检测板（4）与承载杆（2）之间连接有检测弹簧（5）且位于两检测板（4）相向一侧的弧形架（37）上分别滑动安装有与检测板（4）相配合的辅助板（6），所述弧形架（37）上设有调节装置且该调节装置满足：当该调节装置动作时，可使得位于同一承载杆（2）上的若干辅助板（6）与另一承载杆（2）上的若干辅助板（6）分别沿相反方向移动；

所述弧形架（37）上设有与承载杆（2）相配合的定位装置且弧形架（37）上设有与承载杆（2）相配合的检测架（7），检测架（7）和与之对应的若干检测板（4）满足：当其中一个或多个检测板（4）朝着远离弧形架（37）的方向移动时，解除定位装置该承载杆（2）的定位，所述承载杆（2）上设有与检测架（7）相配合的伸缩杆（8）；

位于两承载杆（2）之间的弧形架（37）上分别转动安装有与两承载杆（2）相对应的探头（9），所述探头（9）和与之对应的承载杆（2）之间连接有调速装置且该调速装置满足当承载杆（2）移动时可带动与之对应的探头（9）以更快的速度移动。

2.根据权利要求1所述的一种水下勘探装置，其特征在于，位于同一承载杆（2）上的若干辅助板（6）之间共同连接有圆杆（10），调节装置包括与圆杆（10）转动安装配合的调节连杆（11）且两调节连杆（11）另一端共同转动安装有调节板（12），所述调节板（12）转动安装于弧形架（37）上且由设于弧形架（37）上的调节电机（13）驱动。

3.根据权利要求1所述的一种水下勘探装置，其特征在于，所述定位装置包括沿弧形架（37）径向滑动安装的定位杆（14）且定位杆（14）与弧形架（37）之间连接有定位弹簧（15），所述承载杆（2）上设有与定位杆（14）相配合的定位孔（16），两所述定位杆（14）相背一侧进行倒角设置且定位杆（14）连接有解锁装置，所述解锁装置经与之对应的检测架（7）驱动。

4.根据权利要求3所述的一种水下勘探装置，其特征在于，所述检测架（7）包括若干与检测板（4）对应的抵触板（17）且抵触板（17）和与之对应的检测板（4）之间轴向滑动安装，安装在同一承载杆（2）上的若干抵触板（17）之间经直杆（18）连接且其中一直杆（18）转动安装有沿弧形架（37）径向滑动安装的弧形导轨（19）；

所述解锁装置包括转动安装于弧形架（37）上的滑筒（20）且滑筒（20）两端分别滑动安装有解锁杆（21），位于滑筒（20）同侧的两解锁杆（21）与弧形导轨（19）转动安装且位于滑筒（20）另一侧的两解锁杆（21）与定位杆（14）转动安装。

5.根据权利要求4所述的一种水下勘探装置，其特征在于，所述伸缩杆（8）固定安装于承载杆（2）上且其伸缩一端与其中一直杆（18）连接。

6.根据权利要求1所述的一种水下勘探装置，其特征在于，所述探头（9）上一体设有与弧形架（37）同轴心设置的从动齿条（22）且承载杆（2）上一体设有主动齿条（23），所述调速装置包括转动安装于弧形架（37）且与主动齿条（23）啮合的主动齿轮（24），所述主动齿轮（24）啮合有转动安装于弧形架（37）的换向齿轮（25）且换向齿轮（25）同轴转动有与从动齿条（22）啮合的从动齿轮（26），所述从动齿轮（26）直径大于主动齿轮（24）。

7.根据权利要求1所 述的一种水下勘探装置，其特征在于，所述行走架（1）下端一体连接有与之同轴心设置的导轨架（27）且弧形架（37）转动安装于导轨架（27）上，所述弧形架（37）上固定有行走电机（28）且行走电机（28）驱动有行走齿轮（29），所述导轨架（27）内圆面设有与行走齿轮（29）啮合的齿系（30）。

8.根据权利要求1所述的一种水下勘探装置，其特征在于，所述行走装置包括固定安装在行走架（1）内圆面且沿行走架（1）径向延伸的两安装架（31），两所述安装架（31）间隔设置且安装架（31）内滑动安装有转动架（32），所述转动架（32）上转动安装有行走轮（33），位于同一行走架（1）内的两转动架（32）相向一侧分别转动安装有控制连杆（34）且两控制连杆（34）另一端共同转动安装有控制块（35），所述控制块（35）位于两安装架（31）中心位置且沿行走架（1）径向滑动安装。

9.根据权利要求8所述的一种水下勘探装置，其特征在于，所述行走架（1）上转动安装有与控制块（35）螺纹配合安装的调节杆（36）。

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