CN111649208A - 一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台 - Google Patents

一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台 Download PDF

Info

Publication number
CN111649208A
CN111649208A CN202010483955.2A CN202010483955A CN111649208A CN 111649208 A CN111649208 A CN 111649208A CN 202010483955 A CN202010483955 A CN 202010483955A CN 111649208 A CN111649208 A CN 111649208A
Authority
CN
China
Prior art keywords
transducer
bracket
driving motor
sleeve
support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010483955.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111649208B (zh
Inventor
李晓伟
葛锡云
周宏坤
赵俊波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
702th Research Institute of CSIC
Original Assignee
702th Research Institute of CSIC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 702th Research Institute of CSIC filed Critical 702th Research Institute of CSIC
Priority to CN202010483955.2A priority Critical patent/CN111649208B/zh
Publication of CN111649208A publication Critical patent/CN111649208A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111649208B publication Critical patent/CN111649208B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/42—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters with arrangement for propelling the support stands on wheels
    • F16M11/425—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters with arrangement for propelling the support stands on wheels along guiding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/043—Allowing translations
    • F16M11/046—Allowing translations adapted to upward-downward translation movement
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/10—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a horizontal axis
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/02—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01H—MEASUREMENT OF MECHANICAL VIBRATIONS OR ULTRASONIC, SONIC OR INFRASONIC WAVES
    • G01H17/00—Measuring mechanical vibrations or ultrasonic, sonic or infrasonic waves, not provided for in the preceding groups
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R29/00—Monitoring arrangements; Testing arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台，包括平台甲板，所述平台甲板的上表面一端固定有电气控制箱，所述平台甲板上开有孔，所述孔的两侧设置有导轨，所述孔的内部配合安装有沿导轨滑动的多个换能器吊放支架组件，多个换能器吊放支架组件间隔设置，并在换能器吊放支架组件的底部固定声学设备。平台可以无需人力介入实现多种水下换能器在水下相对空间上多种排布，在实验室过程中可以输出设备之间相对位置与速度信息，并实时提供给声学设备采集数据，实现数据同步，便于结果分析。换能器水中实验全过程可以实现无人值守，在实验结束与开始阶段能够实现声学换能器的自动吊放功能。

Description

一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台
技术领域
本发明涉及测试装置技术领域，尤其是一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台。
背景技术
在水下探测领域，声学探测因具有可探测距离远，技术发展成熟、应用范围广扩等特点，得到了广泛应用。
以往利用声学设备进行水下探测、导航以及工程作业等领域中任务性质决定了声学设备搭载平台搭载的声学设备不论是在数量上还是种类上都较少，因此不需要考虑设备之间是否存在相互干扰问题。即使存在干扰问题也可通过选择性启停设备来解决。
海洋装备向着智能化方向发展，需要有具备同时执行多种任务的如AUV、ROV、小型无人艇等综合作业平台搭载多种类型的声学设备同时作业，而且多种声学设备被集中安装在空间尺寸有限的范围内，多种频率设备同时工作容易出现相互干扰情况，为解决此类问题需要在空间排布、频率选择、不同工况设备启停等设计环节中占据大量设计资源，增加水下潜器开发研制周期。
发明内容
本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台，平台可以无需人力介入实现多种水下换能器在水下相对空间上多种排布，在实验室过程中可以输出设备之间相对位置与速度信息，并实时提供给声学设备采集数据，实现数据同步，便于结果分析。换能器水中实验全过程可以实现无人值守，在实验结束与开始阶段能够实现声学换能器的自动吊放功能。
本发明所采用的技术方案如下：
一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台，包括平台甲板，所述平台甲板的上表面一端固定有电气控制箱，所述平台甲板上开有孔，所述孔的两侧设置有导轨，所述孔的内部配合安装有沿导轨滑动的多个换能器吊放支架组件，多个换能器吊放支架组件间隔设置，并在换能器吊放支架组件的底部固定声学设备。
其进一步技术方案在于：
单个换能器吊放支架组件的结构为：包括支架横梁，所述支架横梁的中部上表面固定有支架旋转驱动电机，所述支架旋转驱动电机的输出端连接导向支撑框架，所述导向支撑框架的垂直方向穿过有套管，套管的两端分别有丝杆和滑杆穿过导向支撑框架，所述套管、丝杆和滑杆两两平行，所述套管、丝杆和滑杆的顶部和底部分别连接支架上板和支架下板，套管、丝杆和滑杆伸出支架上板并连接至支架安装板上，所述支架安装板的顶面固定有竖直吊放驱动电机和换能器旋转驱动电机，所述竖直吊放驱动电机的输出端与丝杆连接，所述换能器旋转驱动电机的输出端与套管连接，所述换能器旋转驱动电机上还安装有旋转位置编码器；所述支架横梁一端上部安装有直线驱动电机，所述直线驱动电机的输出端安装有驱动轮组，所述支架横梁另一端上部安装有位置传感器，所述支架横梁两端下部固定有导轨滑块。
所述支架横梁中部下沉。
套管位内外两层管，内层与安装法兰、换能器旋转驱动电机连接，外层穿过导向支撑框架与支架上板和支架安装板连接。
所述旋转位置编码器的转轴与套管的内管固定，输出内管转动角位移的数字信号，信号反馈回电气控制箱。
所述电气控制箱内部包含电源、运动控制器、电机驱动器和数据采集卡。
本发明的有益效果如下：
本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过换能器吊放支架组件在平台甲板上的测试工作，可以方便的完成各声学设备在水下多种的排布，得到输出设备之间的相对位置与速度信息，并实时提供给声学设备采集数据，实现数据同步，便于结果分析。换能器水中实验全过程可以实现无人值守，在实验结束与开始阶段能够实现声学换能器的自动吊放功能。
本发明是针对水下平台研制过程中声学导航探测部分设计时为避免多声学设备换能器工作存在相互干扰而进行声学设备验证实验的试验平台装备。
同时，本发明还具备如下优点：
1.结构原理简单、实用、占用空间小；
2.实现自动试验执行功能，人工介入少；
3.能够实现水声设备换能器空间位置的连续变换；
4.能够实时输出空间位置信息，实现空间位置信息与声学设备工作性能数据结合；
5.能快速分析出不同种类声学设备的最佳组合和空间排布；
6.减少设计时间成本，提高工作效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明换能器吊放支架组件的结构示意图。
图3为本发明换能器吊放支架组件收起状态时的结构示意图。
图4为本发明的使用状态图(落下状态)。
图5为本发明的使用状态图(收起状态)。
其中：1、电气控制箱；2、平台甲板；3、导轨；4、换能器吊放支架组件；5、旋转位置编码器；6、竖直吊放驱动电机；7、支架安装板；701、支架上板；702、支架下板；8、支架旋转驱动电机；9、位置传感器；10、导轨滑块；11、导向支撑框架；12、套管；13、丝杆；14、安装法兰；15、滑杆；16、支架横梁；17、驱动轮组；18、直线驱动电机；19、换能器旋转驱动电机；20、多普勒计程仪；21、多波束；22、高度计。
具体实施方式
下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。
如图1、图2和图3所示，本实施例的基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台，包括平台甲板2，平台甲板2的上表面一端固定有电气控制箱1，平台甲板2上开有孔，孔的两侧设置有导轨3，孔的内部配合安装有沿导轨3滑动的多个换能器吊放支架组件4，多个换能器吊放支架组件4间隔设置，并在换能器吊放支架组件4的底部固定声学设备。
单个换能器吊放支架组件4的结构为：包括支架横梁16，支架横梁16的中部上表面固定有支架旋转驱动电机8，支架旋转驱动电机8的输出端连接导向支撑框架11，导向支撑框架11的垂直方向穿过有套管12，套管12的两端分别有丝杆13和滑杆15穿过导向支撑框架11，套管12、丝杆13和滑杆15两两平行，套管12、丝杆13和滑杆15的顶部和底部分别连接支架上板701和支架下板702，套管12、丝杆13和滑杆15伸出支架上板701并连接至支架安装板7上，支架安装板7的顶面固定有竖直吊放驱动电机6和换能器旋转驱动电机19，竖直吊放驱动电机6的输出端与丝杆13连接，换能器旋转驱动电机19的输出端与套管12连接，换能器旋转驱动电机19上还安装有旋转位置编码器5；支架横梁16一端上部安装有直线驱动电机18，直线驱动电机18的输出端安装有驱动轮组17，支架横梁16另一端上部安装有位置传感器9，支架横梁16两端下部固定有导轨滑块10。
支架横梁16中部下沉。
套管12位内外两层管，内层与安装法兰14、换能器旋转驱动电机19连接，外层穿过导向支撑框架11与支架上板701和支架安装板7连接。
旋转位置编码器5的转轴与套管12的内管固定，输出内管转动角位移的数字信号，信号反馈回电气控制箱1。
电气控制箱1内部包含电源、运动控制器、电机驱动器和数据采集卡。
本发明各部件的结构与功能如下：
电气控制箱1：内部包含电源、运动控制器、电机驱动器和数据采集卡。用于为实验中运动控制程序提供运算环境，为运动机构提供电力来源，控制执行机构按照事先规划好的实验运动程序牵引声学设备进行移动，收集在实验过程中声学设备的位置数据并输出。电气控制箱1固定安装在平台甲板2上。
平台甲板2：中间开孔可供换能器吊放支架组件4伸入水面以下，开孔两侧铺有一对导轨3。
导轨3：平行固定放置在平台甲板2开孔两侧，与导轨滑块10接触，用于为换能器吊放支架组件4提供直线移动约束。
换能器吊放支架组件4：由旋转位置编码器5、竖直吊放驱动电机6、支架安装板7、支架旋转驱动电机8、位置传感器9、导轨滑块10、导向支撑框架11、套管12、丝杆13、安装法兰14、滑杆15、支架横梁16、驱动轮组17、直线驱动电机18、换能器旋转驱动电机19组成。
旋转位置编码器5：固定安装在支架安装板7上，转轴与套管12的内管固联，能够输出内管转动角位移的数字信号，信号反馈回电气控制箱1。
竖直吊放驱动电机6：固定安装在支架安装板7上，受电气控制箱1控制，驱动丝杆13旋转，为支架升降提供动力。
支架安装板7：采用双层结构，上层用于安装由旋转位置编码器5、竖直吊放驱动电机6、换能器旋转驱动电机19，下层为套管12、丝杆13、滑杆15提供轴向约束。套管12、滑杆15与支架安装板7固定连接，丝杆13与支架安装板7连接处可转动。
支架旋转驱动电机8：固定安装在支架横梁16上，受电气控制箱1控制，驱动导向支撑框架11旋转，控制换能器吊放支架组件4的姿态。
位置传感器9：固定安装在支架横梁16上，对准方向与支架横梁16移动方向平行，输出换能器吊放支架组件4在导轨3上所处位置的数字信号，信号反馈回电气控制箱1。
导轨滑块10：固定安装在支架横梁16两侧下部，与导轨3接触并可滑动。
导向支撑框架11：套管12、丝杆13、滑杆15可穿过导向支撑框架11，套管12与滑杆15穿过导向支撑框架11光孔，能进行轴向滑动，丝杆13穿过导向支撑框架11螺纹孔，旋转丝杆13可以驱动导向支撑框架11移动，导向支撑框架11与支架旋转驱动电机8连接。
套管12：分为内外两层管，内层与安装法兰14、换能器旋转驱动电机19连接，外层穿过导向支撑框架11光孔与支架安装板7连接。
丝杆13：穿过导向支撑框架11螺纹孔，与竖直吊放驱动电机6固联。
安装法兰14：作为与水下声学换能器过渡支架固定连接的接口，与套管12内层管固定连接。
滑杆15：穿过导向支撑框架11边侧光孔，与支架安装板7固定连接。
支架横梁16：横跨平行导轨3，作为升降旋转装置的安装平台，两侧底部安装有导轨滑块10。
驱动轮组17：固定安装在支架横梁16一侧，轮组与导轨3接触，滚轮旋转驱动支架横梁16沿着导轨3滑行。
直线驱动电机18：与驱动轮组17固定连接，为支架横梁16在导轨3上滑动提供驱动力。
换能器旋转驱动电机19：转轴与套管12的内管连接，电机固定安装在支架安装板7上，电机旋转驱动与套管12的内管连接的安装法兰14旋转。
实际工作过程中：
(一)初始化工作状态：
在水下声学设备换能器测试前，水下声学设备兼容性测试平台需要进行初始化流程，原理如下：电气控制箱1内部写有初始化控制程序，对程序进行解码控制不同换能器吊放支架组件4的支架横梁16上的直线驱动电机18，使换能器吊放支架组件4沿着导轨3行走，移动到指定初始位置。
驱动换能器旋转驱动电机19使安装法兰14转向指定的前向位置。
安装法兰14转动完成以后，竖直吊放驱动电机6反向启动，驱动丝杆13反向转动，使导向支撑框架11相对于丝杆13向下移动，由于导向支撑框架11固定最终推动吊放支架向上移动将安装法兰14提离水面。
安装法兰14离开水面达到指定高度，支架旋转驱动电机8启动，使吊放支架由竖直状态改为水平收起状态，便于水下声学设备换能器安装。
(二)测试工作状态：
在水下声学设备换能器测试时，水下声学设备兼容性测试平台工作原理如下：
安装法兰14固定水下声学设备换能器水面达到指定高度后，支架旋转驱动电机8启动，使吊放支架由竖直状态改为水平状态，便于水下声学设备换能器安装。
电气控制箱1内部写入预先制定好的试验计划运动控制程序，竖直吊放驱动电机6正向启动，驱动丝杆13正向转动，使导向支撑框架11相对于丝杆13向上移动，最终下放吊放支架向下移动，将安装法兰14放到水面以下。
水声设备开始工作后，启动电气控制箱1的试验计划运动控制程序，发出驱动指令，同时驱动不同换能器吊放支架组件4上的竖直吊放驱动电机6、直线驱动电机18、换能器旋转驱动电机19，使多个换能器之间可以达到不同相对位置与姿态。
在水声设备测试开始后，不同换能器吊放支架组件4上的旋转位置编码器5、位置传感器9、竖直吊放驱动电机6实时输出，水声设备换能器的朝向、与其他水声换能器之间的距离以及相对高度数据并实现记录。
在执行完成试验计划运动控制程序后，重新执行换能器吊放支架组件4复位程序，将换能器提离水面，进行拆卸准备下一个试验周期。
如图4和图5所示，三个换能器吊放支架组件4的底部安装法兰14分别固定多普勒计程仪20、多波束21和高度计22；
初始状态下三个设备吊放支架位于指定初始位置，在竖直吊放驱动电机6与支架旋转驱动电机8共同作用下支架出水并倒伏方便设备安装。在三个声学设备别安装完毕后启动预先设置好的实验程序。支架变为垂直状态并伸入水中，各吊放支架在各自三个驱动电机的作用下进行空间位置变换，实现各个声学设备不同相对位置的变换，在整个实验过程中，每个支架的三个位置传感器9会随声学信号在时间上同步进行位置输出，送入电气控制箱1经过空间解算处理，处理结果与声学信息进行信息融合，形成点云数据供实验分析。实验结束后三个设备吊放支架再次回到初始状态呈出水倒伏状，便于更换设备进行下一个周期实验。整个过程无需手动调整与记录数据。
以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (6)

1.一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台，其特征在于：包括平台甲板(2)，所述平台甲板(2)的上表面一端固定有电气控制箱(1)，所述平台甲板(2)上开有孔，所述孔的两侧设置有导轨(3)，所述孔的内部配合安装有沿导轨(3)滑动的多个换能器吊放支架组件(4)，多个换能器吊放支架组件(4)间隔设置，并在换能器吊放支架组件(4)的底部固定声学设备。
2.如权利要求1所述的一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台，其特征在于：单个换能器吊放支架组件(4)的结构为：包括支架横梁(16)，所述支架横梁(16)的中部上表面固定有支架旋转驱动电机(8)，所述支架旋转驱动电机(8)的输出端连接导向支撑框架(11)，所述导向支撑框架(11)的垂直方向穿过有套管(12)，套管(12)的两端分别有丝杆(13)和滑杆(15)穿过导向支撑框架(11)，所述套管(12)、丝杆(13)和滑杆(15)两两平行，所述套管(12)、丝杆(13)和滑杆(15)的顶部和底部分别连接支架上板(701)和支架下板(702)，套管(12)、丝杆(13)和滑杆(15)伸出支架上板(701)并连接至支架安装板(7)上，所述支架安装板(7)的顶面固定有竖直吊放驱动电机(6)和换能器旋转驱动电机(19)，所述竖直吊放驱动电机(6)的输出端与丝杆(13)连接，所述换能器旋转驱动电机(19)的输出端与套管(12)连接，所述换能器旋转驱动电机(19)上还安装有旋转位置编码器(5)；所述支架横梁(16)一端上部安装有直线驱动电机(18)，所述直线驱动电机(18)的输出端安装有驱动轮组(17)，所述支架横梁(16)另一端上部安装有位置传感器(9)，所述支架横梁(16)两端下部固定有导轨滑块(10)。
3.如权利要求2所述的一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台，其特征在于：所述支架横梁(16)中部下沉。
4.如权利要求2所述的一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台，其特征在于：套管(12)位内外两层管，内层与安装法兰(14)、换能器旋转驱动电机(19)连接，外层穿过导向支撑框架(11)与支架上板(701)和支架安装板(7)连接。
5.如权利要求1或2所述的一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台，其特征在于：所述旋转位置编码器(5)的转轴与套管(12)的内管固定，输出内管转动角位移的数字信号，信号反馈回电气控制箱(1)。
6.如权利要求1所述的一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台，其特征在于：所述电气控制箱(1)内部包含电源、运动控制器、电机驱动器和数据采集卡。
CN202010483955.2A 2020-06-01 2020-06-01 一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台 Active CN111649208B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010483955.2A CN111649208B (zh) 2020-06-01 2020-06-01 一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010483955.2A CN111649208B (zh) 2020-06-01 2020-06-01 一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111649208A true CN111649208A (zh) 2020-09-11
CN111649208B CN111649208B (zh) 2021-10-29

Family

ID=72349768

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010483955.2A Active CN111649208B (zh) 2020-06-01 2020-06-01 一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111649208B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112162264A (zh) * 2020-09-28 2021-01-01 宁波市测绘和遥感技术研究院 一种用于沉井的声呐测量支架及测量方法
CN112571317A (zh) * 2020-12-03 2021-03-30 杭州瑞声海洋仪器有限公司 一种通用型可调节水声换能器测试用工装夹具
CN112591051A (zh) * 2020-12-23 2021-04-02 上海交通大学 适用于水下作业工具的移动导轨、水下机器人及作业方法
CN113247214A (zh) * 2021-06-03 2021-08-13 浙江大学 一种多轨道水下精密定位装置
CN115752710A (zh) * 2022-11-17 2023-03-07 杭州爱华仪器有限公司 消声室检定支架

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05126941A (ja) * 1991-11-08 1993-05-25 Nec Eng Ltd アクテイブソーナ装置
CN105404313A (zh) * 2015-11-17 2016-03-16 青岛秀山移动测量有限公司 一种多波束位置伺服控制方法
CN205430608U (zh) * 2016-03-04 2016-08-03 中国计量学院 一种相控阵换能器非线性声场测量装置
CN206832987U (zh) * 2017-04-13 2018-01-02 国家海洋局第一海洋研究所 一种侧扫声呐的声学参数测量装置
CN108461021A (zh) * 2018-01-29 2018-08-28 哈尔滨工程大学 一种多功能水声参数综合测试实验装置
CN207881835U (zh) * 2018-03-21 2018-09-18 中国计量大学 一种用于声学计量的消声水池
CN109147507A (zh) * 2018-09-01 2019-01-04 哈尔滨工程大学 一种模块化声呐系统教学实验装置
CN208783104U (zh) * 2018-10-26 2019-04-23 青岛泰戈菲斯海洋装备股份公司 一种换能器收发指向性测试装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05126941A (ja) * 1991-11-08 1993-05-25 Nec Eng Ltd アクテイブソーナ装置
CN105404313A (zh) * 2015-11-17 2016-03-16 青岛秀山移动测量有限公司 一种多波束位置伺服控制方法
CN205430608U (zh) * 2016-03-04 2016-08-03 中国计量学院 一种相控阵换能器非线性声场测量装置
CN206832987U (zh) * 2017-04-13 2018-01-02 国家海洋局第一海洋研究所 一种侧扫声呐的声学参数测量装置
CN108461021A (zh) * 2018-01-29 2018-08-28 哈尔滨工程大学 一种多功能水声参数综合测试实验装置
CN207881835U (zh) * 2018-03-21 2018-09-18 中国计量大学 一种用于声学计量的消声水池
CN109147507A (zh) * 2018-09-01 2019-01-04 哈尔滨工程大学 一种模块化声呐系统教学实验装置
CN208783104U (zh) * 2018-10-26 2019-04-23 青岛泰戈菲斯海洋装备股份公司 一种换能器收发指向性测试装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112162264A (zh) * 2020-09-28 2021-01-01 宁波市测绘和遥感技术研究院 一种用于沉井的声呐测量支架及测量方法
CN112571317A (zh) * 2020-12-03 2021-03-30 杭州瑞声海洋仪器有限公司 一种通用型可调节水声换能器测试用工装夹具
CN112591051A (zh) * 2020-12-23 2021-04-02 上海交通大学 适用于水下作业工具的移动导轨、水下机器人及作业方法
CN112591051B (zh) * 2020-12-23 2021-11-12 上海交通大学 适用于水下作业工具的移动导轨、水下机器人及作业方法
CN113247214A (zh) * 2021-06-03 2021-08-13 浙江大学 一种多轨道水下精密定位装置
CN115752710A (zh) * 2022-11-17 2023-03-07 杭州爱华仪器有限公司 消声室检定支架

Also Published As

Publication number Publication date
CN111649208B (zh) 2021-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111649208B (zh) 一种基于运动控制的数字化声学设备兼容性测试平台
CN106240772B (zh) 一种船基水下滑翔机布放回收系统及相应布放和回收方法
CN102305696B (zh) 阶梯流下顶部可运动深海立管列阵模型涡激振动试验装置
CN104727354B (zh) 模拟循环载荷下板锚极限动承载力的测试系统
CN101666703B (zh) 海洋结构物强迫往复运动装置
CN106370392A (zh) 一种用于波浪推进航行器性能测试的实验平台
CN210971476U (zh) 一种船舶行驶模拟试验用拖车设备
CN110631803B (zh) 一种全浪向船舶耐波性能测试仪
CN206300774U (zh) 一种用于波浪推进航行器性能测试的实验平台
CN111397847B (zh) 水池试验管线模型动态校准装置及其校准方法
CN211784223U (zh) 一种研究锚链循环运动下动力响应与流场特征的实验装置
CN108362336B (zh) 用于大空间公共场所的并联柔索式空气检测系统及方法
CN103129717B (zh) 波浪能滑翔器波动推进效率测试试验装置
CN104406753A (zh) 垂直强迫振荡下的深海细长立管的动力响应测试装置
CN221118458U (zh) 一种工程地质勘察水底软土量取装置
CN203127126U (zh) 一种三柱体水下拖曳体
CN114608798A (zh) 一种船用收放系统主动波浪补偿性能的陆上试验方法
CN106769153B (zh) 船用起重机自动控制实验系统
CN116224306A (zh) 一种水面探测装置
CN204383722U (zh) 一种船舶升沉运动模拟系统
CN217396756U (zh) 一种声纳收放装置和无人艇
CN205538154U (zh) 一种水下设备水洞实验六维测试平台
CN210286498U (zh) 一种高精度水池实验用行车系统
CN210689999U (zh) 一种船模转向装置
CN109814151B (zh) 一种应用于水域安保的水下埋设物探查装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant